TW201918236A - 助行裝置 - Google Patents

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TW201918236A TW106139272A TW106139272A TW201918236A TW 201918236 A TW201918236 A TW 201918236A TW 106139272 A TW106139272 A TW 106139272A TW 106139272 A TW106139272 A TW 106139272A TW 201918236 A TW201918236 A TW 201918236A
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Abstract

一種助行裝置包括運動本體、訊息接收元件、定位元件以及處理器。訊息接收元件、定位元件以及處理器分別設置於運動本體，且訊息接收元件與定位元件分別電性耦接處理器。訊息接收元件配置用以接收來自於目標物的訊息，且定位元件配置用以定位運動本體的所在位置。當訊息接收元件接收到來自於目標物的訊息時，處理器依據訊息判斷出目標物的方位，且定位元件定位運動本體的所在位置。處理器依據目標物的方位與運動本體的所在位置產生位置資訊，並依據位置資訊控制運動本體移動至目標物的所在處。

Description

助行裝置
本發明是有關於一種助行裝置，且特別是有關於一種多功能助行裝置。
因應復健與醫療照護的市場需求，現已有輪椅或助行器用以輔助不便於行或術後(病後)復健等人士行動。常見的輪椅主要是供使用者乘坐於其上，並透過電動或手動等方式驅動其行進。常見的助行器主要是供使用者以雙手握持於其把手，以令使用者於行走過程中獲得支撐並推動助行器行進，進而減少行走時的負擔。
然而，一旦輪椅或助行器與使用者相距過遠，使用者必須自行前往輪椅或助行器的所在處，或者是請他人協助將輪椅或助行器移動至使用者的所在處，對於不便於行的使用者而言極為困擾。
本發明提供一種助行裝置，具有極佳的使用便利性。
本發明的助行裝置包括運動本體、訊息接收元件、定位元件以及處理器。訊息接收元件、定位元件以及處理器分別設置於運動本體，且訊息接收元件與定位元件分別電性耦接處理器。訊息接收元件配置用以接收來自於目標物的訊息，且定位元件配置用以定位運動本體的所在位置。當訊息接收元件接收到來自於目標物的訊息時，處理器依據訊息判斷出目標物所在方位，且定位元件定位運動本體的所在位置。處理器依據目標物所在方位與運動本體的所在位置產生位置資訊，並依據位置資訊控制運動本體移動至目標物的所在處。
在本發明的一實施例中，上述的助行裝置更包括至少兩攝像元件，分別設置於運動本體的相對兩側，且分別電性耦接處理器。前述兩攝像元件分別配置用以取得目標物的影像，處理器依據至少其中一個攝像元件所取得的目標物的影像判斷出目標物的距離、方位或姿態。
在本發明的一實施例中，上述的助行裝置更包括座椅與把手，分別可動地連接運動本體。
在本發明的一實施例中，上述的助行裝置更包括第一驅動元件與第二驅動元件，分別設置於運動本體。第一驅動元件連接座椅，以驅動座椅相對於運動本體旋轉，其中第一驅動元件電性耦接處理器。第二驅動元件連接把手，以驅動把手相對於運動本體旋轉，其中第二驅動元件電性耦接處理器。
在本發明的一實施例中，上述的助行裝置更包括壓力感測元件，設置於座椅，且電性耦接處理器。當目標物施加壓力於壓力感測元件上時，處理器依據第一壓力感測元件所偵測得到的壓力值控制第一驅動元件驅動座椅相對於運動本體旋轉。
在本發明的一實施例中，上述的助行裝置更包括壓力感測元件，設置於把手，且電性耦接處理器。當目標物施加壓力於壓力感測元件上時，處理器依據壓力感測元件所偵測得到的壓力值控制第二驅動元件驅動把手相對於運動本體旋轉。
在本發明的一實施例中，上述的助行裝置更包括壓力感測元件，設置於把手，且電性耦接處理器。當目標物施加壓力於壓力感測元件上時，處理器依據壓力感測元件所偵測得到的壓力值、目標物的方位與姿態控制第二驅動元件驅動把手相對於運動本體旋轉。
在本發明的一實施例中，上述的助行裝置更包括第一壓力感測元件與第二壓力感測元件。第一壓力感測元件設置於座椅，且電性耦接處理器。第二壓力感測元件設置於把手，且電性耦接處理器。當目標物施加壓力於第一壓力感測元件時，處理器依據第一壓力感測元件所偵測得到的壓力值關閉第二壓力感測元件的感測功能，並控制第一驅動元件驅動座椅沿旋轉方向相對於運動本體旋轉，直到座椅旋轉定位後，處理器重新開啟第二壓力感測元件的感測功能。當目標物同時施加壓力於第一壓力感測元件與第二壓力感測元件上時，處理器依據第一壓力感測元件所偵測得到的壓力值以及第二壓力感測元件所偵測得到的壓力值控制運動本體移動。
在本發明的一實施例中，上述的助行裝置更包括開關元件，設置於把手，且電性耦接處理器。在開關元件被致動後，處理器關閉第二壓力感測元件的感測功能，並使運動本體停止移動，接著控制第一驅動元件驅動座椅沿旋轉方向的反向相對於運動本體旋轉，直到座椅旋轉定位且施加於第一壓力感測元件的壓力被移除後，處理器重新開啟第二壓力感測元件的感測功能。
在本發明的一實施例中，上述的在處理器依據至少其中一個攝像元件所取得的目標物的影像判斷出目標物的距離、方位以及姿態且訊息接收元件接收到目標物所發出的指令後，處理器依據指令控制運動本體跟隨目標物移動。
在本發明的一實施例中，上述的運動本體包括主動本體、從動本體以及驅動元件，且從動本體樞接於主動本體。驅動元件連接從動本體與主動本體，且電性耦接處理器。驅動元件配置用以驅動從動本體相對於主動本體旋轉，以調整從動本體與主動本體之間的展開角度。
在本發明的一實施例中，上述的助行裝置更包括一對驅動總成，連接主動本體，並電性耦接處理器。前述對驅動總成受處理器的控制而運轉，以驅動運動本體移動。
在本發明的一實施例中，上述的助行裝置更包括近接感測元件，設置於主動本體，並電性耦接處理器。近接感測元件配置用以偵測運動本體周圍的障礙物。
在本發明的一實施例中，上述的助行裝置更包括傾斜感測元件，設置於主動本體，並電性耦接處理器。傾斜感測元件配置用以偵測運動本體的傾斜度。
在本發明的一實施例中，上述的位置資訊包括目標物與運動本體周圍的地圖資訊。
基於上述，本發明的助行裝置可受來自於目標物(例如使用者)的訊息的控制，以自遠處自動地移動至目標物的所在處，故使用上極為便利。另一方面，本發明的助行裝置可具有追蹤功能，以跟隨目標物(例如使用者)移動。
為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。
圖1是本發明一實施例的助行裝置的示意圖。請參考圖1，在本實施例中，助行裝置100可用以乘載使用者(即目標物10，參見圖9)或牽引使用者(即目標物10，參見圖4)行進，其使用模式可視使用者(即目標物10，參見圖2至圖10的任一)的實際需求而轉換。助行裝置100包括運動本體110、訊息接收元件120、定位元件130以及處理器140，其中訊息接收元件120、定位元件130以及處理器140分別設置於運動本體110，且訊息接收元件120與定位元件130分別電性耦接處理器140。
運動本體110可包括主動本體111、從動本體112以及驅動元件113，其中主動本體111與從動本體112彼此樞接而能相對旋轉，且主動本體111可提供動力來源，以牽引從動本體112共同移動。訊息接收元件120、定位元件130以及處理器140分別設置於主動本體111，其中驅動元件113電性耦接處理器140，且設置於主動本體111。進一步而言，驅動元件113連接從動本體112與主動本體111，故從動本體112能受驅動元件113的驅動而相對於主動本體111旋轉，以調整從動本體112與主動本體111之間的展開角度。舉例來說，驅動元件113可為馬達，或者是馬達與齒輪的組合，或者是馬達、齒輪以及齒條的組合，又或者是馬達、皮帶輪以及驅動皮帶的組合，且能受處理器140的控制而運轉。上述馬達可以是步進馬達、直流馬達或伺服馬達，但本發明對此不加以限制。
另一方面，助行裝置100更包括一對驅動總成150(即兩相對設置的驅動總成150)，連接主動本體111。各驅動總成150可為馬達與輪組的組合，或者是馬達、齒輪與輪組的組合，又或者是馬達、皮帶輪、驅動皮帶以及輪組的組合。前述兩驅動總成150分別設置於主動本體111的相對兩側，且分別電性耦接處理器140，進一步而言，前述兩驅動總成150能分別受處理器140的控制而獨立運轉，以驅動主動本體111移動，且從動本體112受主動本體111的牽引而共同移動。因前述兩驅動總成150能分別受處理器140的控制而獨立運轉，藉由控制前述兩驅動總成150的轉速差可使運動本體110轉向，不限於前進後退的行進方式。
訊息接收元件120配置用以接收來自於使用者(即目標物10，參見圖2)的訊息(例如音訊)，且定位元件130配置用以運動本體110的所在位置。在本實施例中，處理器140例如是中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)、系統單晶片(System on Chip，SOC)或是其他可程式化的一般用途或特殊用途的微處理器(microprocessor)、數位訊號處理器(Digital Signal Processor，DSP)、可程式化控制器、特殊應用積體電路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、可程式化邏輯裝置(Programmable Logic Device，PLD)、其他類似處理裝置或這些裝置的組合。另一方面，運動本體110內可設有儲存裝置(未繪示)，其例如是動態隨機存取記憶體(Dynamic Random Access Memory，DRAM)、快閃記憶體(Flash memory)或非揮發性隨機存取記憶體(Non-Volatile Random Access Memory，NVRAM)等，儲存裝置(未繪示)與處理器140電性偶接，且用以儲存本發明各實施例所述的資訊(例如聲音資訊、影像資訊或位置資訊或其他資訊)，供處理器140讀取、運算並執行。
訊息接收元件120可包括多個指向性麥克風(Directional Microphone)，分別指向不同方向，用以接收來自於各方向的聲音。在訊息接收元件120接收到來自於使用者(即目標物10，參見圖2)的訊息(例如音訊)後，處理器140可對前述訊息(例如音訊)進行運算判斷，以得到使用者(即目標物10，參見圖2)所在方位，且使用者(即目標物10，參見圖2)所在方位的資訊可儲存於儲存裝置(未繪示)。另一方面，定位元件130可以透過全球定位系統(GPS)、Wi-Fi、射頻識別(RFID)、超聲波、zigbee、藍牙或紅外線等定位技術定位出運體本體110的所在位置，且運體本體110的所在位置的資訊可儲存於儲存裝置(未繪示)。後續，處理器140可讀取儲存於儲存裝置(未繪示)的資訊，以依據使用者(即目標物10，參見圖2)所在方位與運動本體110的所在位置進行運算而產生位置資訊，並依據位置資訊控制運動本體110移動至使用者(即目標物10，參見圖2)的所在處。
舉例來說，位置資訊可以是使用者(即目標物10，參見圖2)與運動本體110周圍的地圖資訊，基於地圖資訊，處理器140可運算並規劃出最佳移動路徑，接著，處理器140控制驅動總成150運轉而驅動運動本體110移動，並使運動本體110依據最佳移動路徑移動至使用者(即目標物10，參見圖2)的所在處。
請繼續參考圖1，助行裝置100更包括至少兩攝像元件160、座椅161、把手162、近接感測元件163以及傾斜感測元件164，其中前述兩攝像元件160分別設置於運動本體110的主動本體111的相對兩側，且分別電性耦接處理器140。座椅161與把手162分別可動地連接運動本體110的主動本體111，其中前述兩攝像元件160大致位於主動本體111與座椅161之間，且前述兩攝像元件160可為三維相機(3D camera)或相機與測距器(例如紅外線測距器、超音波測距器或雷射測距器)的組合。透過至少一攝像元件160可取得運動本體110周圍的物體的影像，其中影像資訊可儲存於儲存裝置(未繪示)，且處理器140可讀取儲存於儲存裝置(未繪示)的影像資訊，並依此進行運算判斷出運動本體110周圍的物體的距離、方位或姿態。因此，攝像元件160也可用於協助運動本體110於移動過程中避開障礙物，以使運動本體110依據前述最佳移動路徑順利地朝使用者(即目標物10，參見圖2)的所在處前進。
在其他實施例中，訊息接收元件可以是訊號接收器，使用者可透過訊號發送器(例如發報器)發送訊號至訊號接收器，在訊號接收器接收到來自於訊號發送器的訊號後，處理器可對訊號進行運算判斷，以得到使用者所在方位，且使用者所在方位的資訊可儲存於儲存裝置。另一方面，定位元件可以透過全球定位系統(GPS)、Wi-Fi、射頻識別(RFID)、超聲波、zigbee、藍牙或紅外線等定位技術定位出運體本體的所在位置，且運體本體的所在位置的資訊可儲存於儲存裝置(未繪示)。後續，處理器可讀取儲存於儲存裝置(未繪示)的資訊，以依據使用者所在方位與運動本體的所在位置進行運算而產生位置資訊，並依據位置資訊控制運動本體移動至使用者的所在處。
另一方面，助行裝置100更包括第一驅動元件165與第二驅動元件166，分別設置於運動本體110的主動本體111。第一驅動元件165可以是馬達，或者是馬達與齒輪的組合，又或者是馬達、皮帶輪以及驅動皮帶的組合，用以連接座椅161。第二驅動元件166可以是馬達，或者是馬達與齒輪的組合，又或者是馬達、皮帶輪以及驅動皮帶的組合，用以連接把手162。第一驅動元件165與第二驅動元件166分別電性耦接處理器140，且可分別受處理器140的控制而運轉，以分別驅動座椅161與把手162相對於主動本體111旋轉。
在本實施例中，把手162可包括第一桿部162a、第二桿部162b以及握把部162c，其中第一桿部162a連接第二驅動元件166，且第一桿部162a能受第二驅動元件166的驅動而相對於主動本體111旋轉。第二桿部162b的其中一端可轉動地連接第二桿部162b，且握把部162c固定於第二桿部162b的另一端。握把部162c包括兩握把162d，其中助行裝置100更包括分別設置於兩握把162d的兩壓力感測元件162e以及設置於座椅161的壓力感測元件167。兩壓力感測元件162e可為應變規或壓力感測器，並電性耦接處理器140。另一方面，助行裝置100更包括開關元件168，開關元件168可為開關鈕或觸控元件，且開關元件168設置於把手162的握把部162c。其中，壓力感測元件167可為應變規或壓力感測器，且壓力感測元件167與開關元件168分別電性耦接處理器140。
近接感測元件163設置於主動本體111，並電性耦接處理器140。近接感測元件163可以是距離感測器(Proximity Sensor)、雷射測距器或三維相機(3D camera)，配置用以偵測運動本體110周圍的障礙物。在本實施例中，近接感測元件163的數量可為多個，用以對運動本體110周圍(包含地面)進行偵測。進一步而言，處理器140可於接收到近接感測元件163偵測所得的資訊後，控制運動本體110於移動過程中避開障礙物，以使運動本體110依據最佳移動路徑而順利地朝使用者(即目標物10，參見圖2)的所在處前進。
另一方面，傾斜感測元件164設置於主動本體111，並電性耦接處理器140。傾斜感測元件164可以是重力感測器(G-sensor)、陀螺儀或十軸感測器，配置用以偵測運動本體110的傾斜度。進一步而言，處理器140可於接收到傾斜感測元件164偵測所得的資訊後，控制驅動總成150的轉速與驅動總成150中的輪組的轉向，例如使運動本體110於上坡段加速，或者是使運動本體110於下坡段減速。又或者是，於下坡段使驅動總成150中的輪組的轉向反轉，以避免運動本體110於下坡段的速度過快，或使運動本體110停止下來。
圖2是圖1的助行裝置移動至使用者的所在處的示意圖。圖3是圖2的助行裝置協助使用者站立的示意圖。圖4是圖3的使用者受助行裝置的輔助而行進的示意圖。請參考圖1至圖4，在助行裝置100移動至使用者(即目標物10)的所在處後，其會先透過攝像元件160取得使用者(即目標物10)的影像，並透處理器140判斷出使用者(即目標物10)的距離、方位或姿態，使運動本體110相對於使用者(即目標物10)移動，以調整運動本體110與使用者(即目標物10)的相對位置，便於使用者(即目標物10)接觸助行裝置100。
圖2中處於坐姿的使用者(即目標物10)可用以雙手碰觸兩握把162d上的壓力感測元件162e，並施加壓力於兩壓力感測元件162e上，此時，兩壓力感測元件162e會發送電訊號至處理器140，接著，處理器140會控制第二驅動元件166運轉而驅動把手162相對於主動本體111旋轉，以輔助使用者(即目標物10)轉換至圖3所示的站姿。攝像元件160可取得使用者(即目標物10)的即時影像，並由處理器140判斷得知使用者(即目標物10)處於站姿。
若使用者(即目標物10)的雙手握住兩握把162d並分別施加壓力於兩壓力感測元件162e上，兩壓力感測元件162e會發送電訊號至處理器140，接著，處理器140會控制第二驅動元件166運轉而驅動把手162相對於主動本體111旋轉，並控制驅動元件113運轉而驅動從動本體112相對於主動本體111旋轉，以調整從動本體112與主動本體111之間的展開角度，使助行裝置100轉換至圖4所示的助行模式。在使用者(即目標物10)的雙手持續施加壓力於兩壓力感測元件162e的情況下，兩壓力感測元件162e會持續發送電訊號至處理器140，此時，處理器140會驅動總成150運轉而驅動運動本體110移動，讓使用者(即目標物10)可受使用者(即目標物10)的牽引而行進，如圖4所示。
圖5至圖7繪示出圖4的使用者相對於助行裝置移動的過程。請參考圖1與圖4，圖4中的使用者(即目標物10)位於從動本體112所在的一側，使用者(即目標物10)可改以單手握住單一個握把162d作為支撐而繞著運動本體110移動，如圖5至圖7所示。在使用者(即目標物10)以單手握住單一個握把162d的情況下，處理器140會停止驅動總成150的運轉而讓助行裝置100靜止下來，而攝像元件160可取得使用者(即目標物10)的即時影像，並由處理器140判斷得知使用者(即目標物10)的方位與姿態。在使用者(即目標物10)持續施加壓力於單一個握把162d上的壓力感測元件162e的情況下，並且，隨著使用者(即目標物10)的方位與姿態的改變，處理器140會控制驅動元件113運轉而使從動本體112相對於主動本體111旋轉，並控制第二驅動元件166運轉而使把手162相對於主動本體111旋轉，藉以在使用者(即目標物10)繞著運動本體110移動的過程中，使用者(即目標物10)始終能夠以單手握住單一個握把162d作為支撐，而不會失去支撐而跌倒。最後，助行裝置100可轉換至圖7所示的自行模式，以供使用者(即目標物10)乘坐於助行裝置100上而行進。
圖8與圖9繪示出使用者乘坐至助行裝置的過程。請參考圖1以及圖7至圖9，在助行裝置100轉換至自行模式後，使用者(即目標物10)可乘坐至座椅161上，因座椅161設有壓力感測元件167，壓力感測元件167受壓後會發出電訊號至處理器140，以判斷得知使用者(即目標物10)是否乘坐到定位。接著，在處理器140判斷得知使用者(即目標物10)乘坐到定位後，處理器140會關閉壓力感測元件162e的感測功能，並控制第一驅動元件165運轉而驅動座椅161沿旋轉方向R相對於主動本體111旋轉(例如旋轉90度)。在座椅161旋轉定位後，使用者(即目標物10)面對把手162，此時，處理器140會重新開啟壓力感測元件162e的感測功能。特別說明的是，在圖7所示的自行模式下，此時的使用者(即目標物10)持續施加壓力於單一個握把162d上的壓力感測元件162e，若座椅161上的扶手阻礙使用者(即目標物10)乘坐至座椅161上，處理器140會控制第一驅動元件165運轉而驅動座椅161沿旋轉方向R的反向相對於主動本體111旋轉(例如旋轉90度)，即座椅161自圖7所示的狀態轉換至圖8所示的狀態，以讓使用者(即目標物10)能順利地乘坐至座椅161而不被座椅161上的扶手所阻礙。舉例來說，攝像元件160可用以輔助判斷座椅161上的扶手是否阻礙使用者(即目標物10)乘坐至座椅161上。
在座椅161相對於主動本體111旋轉的過程中，關閉壓力感測元件162e的感測功能，可避免因誤觸壓力感測元件162e而造成助行裝置100突然移動，以減少意外發生。待使用者(即目標物10)乘坐定位而面對把手162後，使用者(即目標物10)可以雙手握住兩握把162d並分別施加壓力於兩壓力感測元件162e上，此時，處理器140同時接收到來自於兩壓力感測元件162e的電訊號與壓力感測元件167的電訊號，以控制驅動總成150運轉而驅動運動本體110移動。也就是說，當兩壓力感測元件162e都未受壓時，運動本體110便會停止移動。舉例來說，藉由改變施加於兩壓力感測元件162e上的壓力，處理器140可依據預設值進行判斷，以控制運動本體110前進或後退，或者是，使兩驅動總成150產生轉速差而讓運動本體110轉向。
另一方面，在開關元件168被致動後，處理器140便會關閉壓力感測元件162e的感測功能，並使運動本體110停止移動，接著控制第一驅動元件165驅動座椅161沿旋轉方向R的反向相對於主動本體111旋轉(例如旋轉90度)，直到座椅161旋轉定位且施加於座椅161上的壓力感測元件167的壓力被移除(即使用者離開座椅161)後，處理器140會重新開啟壓力感測元件162e的感測功能。在座椅161相對於主動本體111旋轉的過程中，關閉壓力感測元件162e的感測功能，可避免因誤觸壓力感測元件162e而造成助行裝置100突然移動，防止使用者(即目標物10)在離開助行裝置100的過程中摔落。
圖10是圖9的使用者移動至助行裝置的任一側的示意圖。請參考圖1、圖9以及圖10，在使用者(即目標物10)在離開助行裝置100後，攝像元件160可取得使用者(即目標物10)的即時影像，並由處理器140判斷得知使用者(即目標物10)的距離、方位以及姿態。若使用者(即目標物10)發出指令要求助行裝置隨行，在訊息接收元件接收到使用者(即目標物10)所發出的指令後，處理器140會依據指令控制運動本體110跟隨使用者(即目標物10)移動。另一方面，攝像元件160與近接感測元件163可以讓助行裝置100於隨行過程中與使用者(即目標物10)保持安全距離，避免碰撞使用者(即目標物10)或干涉使用者(即目標物10)行進。特別說明的是，於隨行模式下，助行裝置100可視需求改變其把手162的狀態，圖10以虛線繪示出處於不同狀態下的把手162。
圖11是圖1的助行裝置轉換至收納模式的示意圖。請參考圖1與圖11，在本實施例中，在把手162上的壓力感測元件162e與座椅161上的壓力感測元件167皆未受壓，且助行裝置100靜止不動一段時間後，處理器140會自動控制驅動元件113運轉而使從動本體112相對於主動本體111旋轉，並控制第二驅動元件166運轉而使把手162相對於主動本體111旋轉，以轉換至圖11所示的收納模式。
舉例來說，當使用者(即目標物10)欲再次使用助行裝置100時，可以施力於把手162上的壓力感測元件162e或座椅161上的壓力感測元件167，又或者是其他開關元件，以使處理器140控制助行裝置100自圖11所示的收納模式轉換至適當的使用模式。除上述手段外，也可透過攝像元件160取得使用者(即目標物10)的即時影像，並由處理器140判斷得知使用者(即目標物10)的距離、方位以及姿態後，控制助行裝置100自圖11所示的收納模式轉換至適當的使用模式。
圖12是本發明一實施例的助行裝置於不同模式下的示意圖。請參考圖1、圖5以即圖12，在本實施例中，處於圖5所示的模式下，使用者(即目標物10)僅能自助行裝置100的其中一側乘坐至座椅161。藉由使第二桿部162b相對於第一桿部162a旋轉而讓助行裝置100轉換至圖12所示的模式，使用者(即目標物10)能夠自助行裝置100的至少其中兩側乘坐至座椅161。在其他實施例中，可透過處理器控制控制第二驅動元件運轉而使把手相對於主動本體旋轉，並移動靠近從動本體，此時，使用者(即目標物)能夠自助行裝置的至少其中三側乘坐至座椅。
綜上所述，本發明的助行裝置可受來自於目標物(例如使用者)的訊息的控制，以自遠處自動地移動至目標物的所在處，或跟隨目標物(例如使用者)移動，故使用上極為便利。另一方面，使用者也可透過壓力控制或影像控制等方式，使助行裝置自動轉換使用模式或運行狀態，也就是說，本發明的助行裝置為多功能助行裝置，能夠滿足使用者的多數需求。
雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。
10‧‧‧目標物
100‧‧‧助行裝置
110‧‧‧運動本體
111‧‧‧主動本體
112‧‧‧從動本體
113‧‧‧驅動元件
120‧‧‧訊息接收元件
130‧‧‧定位元件
140‧‧‧處理器
150‧‧‧驅動總成
160‧‧‧攝像元件
161‧‧‧座椅
162‧‧‧把手
162a‧‧‧第一桿部
162b‧‧‧第二桿部
162c‧‧‧握把部
162d‧‧‧握把
162e、167‧‧‧壓力感測元件
163‧‧‧近接感測元件
164‧‧‧傾斜感測元件
165‧‧‧第一驅動元件
166‧‧‧第二驅動元件
168‧‧‧開關元件
R‧‧‧旋轉方向
圖1是本發明一實施例的助行裝置的示意圖。 圖2是圖1的助行裝置移動至使用者的所在處的示意圖。 圖3是圖2的助行裝置協助使用者站立的示意圖。 圖4是圖3的使用者受助行裝置的輔助而行進的示意圖。 圖5至圖7繪示出圖4的使用者相對於助行裝置移動的過程。 圖8與圖9繪示出使用者乘坐至助行裝置的過程。 圖10是圖9的使用者移動至助行裝置的任一側的示意圖。 圖11是圖1的助行裝置轉換至收納模式的示意圖。 圖12是本發明一實施例的助行裝置於不同模式下的示意圖。

Claims (15)

  1. 一種助行裝置，包括： 一運動本體； 一訊息接收元件，設置於該運動本體，且配置用以接收來自於一目標物的訊息； 一定位元件，設置於該運動本體，且配置用以定位該運動本體的所在位置；以及 一處理器，設置於該運動本體，且電性耦接該訊息接收元件與該定位元件，當該訊息接收元件接收到來自於該目標物的該訊息時，該處理器依據該訊息判斷出該目標物的方位，且該定位元件定位該運動本體的所在位置，該處理器依據該目標物的方位與該運動本體的所在位置產生一位置資訊，並依據該位置資訊控制該運動本體移動至該目標物的所在處。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的助行裝置，更包括： 至少兩攝像元件，分別設置於該運動本體的相對兩側，且分別電性耦接該處理器，該至少兩攝像元件分別配置用以取得該目標物的影像，該處理器依據至少其中一該攝像元件所取得的該目標物的影像判斷出該目標物的距離、方位或姿態。
  3. 如申請專利範圍第2項所述的助行裝置，更包括： 一座椅，可動地連接該運動本體；以及 一把手，可動地連接該運動本體。
  4. 如申請專利範圍第3項所述的助行裝置，更包括： 一第一驅動元件，設置於該運動本體，並連接該座椅，以驅動該座椅相對於該運動本體旋轉，其中該第一驅動元件電性耦接該處理器；以及 一第二驅動元件，設置於該運動本體，並連接該把手，以驅動該把手相對於該運動本體旋轉，其中該第二驅動元件電性耦接該處理器。
  5. 如申請專利範圍第4項所述的助行裝置，更包括： 一壓力感測元件，設置於該座椅，且電性耦接該處理器，當該目標物施加壓力於該壓力感測元件上時，該處理器依據該壓力感測元件所偵測得到的壓力值控制該第一驅動元件驅動該座椅相對於該運動本體旋轉。
  6. 如申請專利範圍第4項所述的助行裝置，更包括： 一壓力感測元件，設置於該把手，且電性耦接該處理器，當該目標物施加壓力於該壓力感測元件上時，該處理器依據該壓力感測元件所偵測得到的壓力值控制該第二驅動元件驅動該把手相對於該運動本體旋轉。
  7. 如申請專利範圍第4項所述的助行裝置，其更包括： 一壓力感測元件，設置於該把手，且電性耦接該處理器，當該目標物施加壓力於該壓力感測元件上時，該處理器依據該壓力感測元件所偵測得到的壓力值、該目標物的方位與姿態控制第二驅動元件驅動該把手相對於該運動本體旋轉。
  8. 如申請專利範圍第4項所述的助行裝置，更包括： 一第一壓力感測元件，設置於該座椅，且電性耦接該處理器；以及 一第二壓力感測元件，設置於該把手，且電性耦接該處理器， 當該目標物施加壓力於該第一壓力感測元件時，該處理器依據該第一壓力感測元件所偵測得到的壓力值關閉該第二壓力感測元件的感測功能，並控制該第一驅動元件驅動該座椅沿一旋轉方向相對於該運動本體旋轉，直到該座椅旋轉定位後，該處理器重新開啟該第二壓力感測元件的感測功能， 當該目標物同時施加壓力於該第一壓力感測元件與該第二壓力感測元件上時，該處理器依據該第一壓力感測元件所偵測得到的壓力值以及該第二壓力感測元件所偵測得到的壓力值控制該運動本體移動。
  9. 如申請專利範圍第8項所述的助行裝置，更包括： 一開關元件，設置於該把手，且電性耦接該處理器，在該開關元件被致動後，該處理器關閉該第二壓力感測元件的感測功能，並使該運動本體停止移動，接著控制該第一驅動元件驅動該座椅沿該旋轉方向的反向相對於該運動本體旋轉，直到該座椅旋轉定位且施加於該第一壓力感測元件的壓力被移除後，該處理器重新開啟該第二壓力感測元件的感測功能。
  10. 如申請專利範圍第2項所述的助行裝置，其中在該處理器依據至少其中一該攝像元件所取得的該目標物的影像判斷出該目標物的距離、方位以及姿態且該訊息接收元件接收到該目標物所發出的一指令後，該處理器依據該指令控制該運動本體跟隨該目標物移動。
  11. 如申請專利範圍第1項所述的助行裝置，其中該運動本體包括一主動本體、一從動本體以及一驅動元件，且該從動本體樞接於該主動本體，其中該驅動元件連接該從動本體與該主動本體，且該驅動元件電性耦接該處理器，該驅動元件配置用以驅動該從動本體相對於該主動本體旋轉，以調整該從動本體與該主動本體之間的展開角度。
  12. 如申請專利範圍第11項所述的助行裝置，更包括： 一對驅動總成，連接該主動本體，並電性耦接該處理器，該對驅動總成受該處理器的控制而運轉，以驅動該主動本體移動。
  13. 如申請專利範圍第11項所述的助行裝置，更包括： 一近接感測元件，設置於該主動本體，並電性耦接該處理器，該近接感測元件配置用以偵測該運動本體周圍的障礙物。
  14. 如申請專利範圍第11項所述的助行裝置，更包括： 一傾斜感測元件，設置於該主動本體，並電性耦接該處理器，該傾斜感測元件配置用以偵測該運動本體的傾斜度。
  15. 如申請專利範圍第1項所述的助行裝置，其中該位置資訊包括該目標物與該運動本體周圍的地圖資訊。
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