CN109771230A - 助行装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种助行装置，其包括运动本体、信息接收元件、定位元件以及处理器。信息接收元件、定位元件以及处理器分别设置于运动本体，且信息接收元件与定位元件分别电性耦接处理器。信息接收元件配置用以接收来自于目标物的信息，且定位元件配置用以定位运动本体的所在位置。当信息接收元件接收到来自于目标物的信息时，处理器依据信息判断出目标物的方位，且定位元件定位运动本体的所在位置。处理器依据目标物的方位与运动本体的所在位置产生位置信息，并依据位置信息控制运动本体移动至目标物的所在处。

Description

助行装置
技术领域
本发明涉及一种助行装置，且特别是涉及一种多功能助行装置。
背景技术
因应复健与医疗照护的市场需求，现已有轮椅或助行器用以辅助不便于行或术后(病后)复健等人士行动。常见的轮椅主要是供使用者乘坐于其上，并通过电动或手动等方式驱动其行进。常见的助行器主要是供使用者以双手握持于其把手，以令使用者于行走过程中获得支撑并推动助行器行进，进而减少行走时的负担。
然而，一旦轮椅或助行器与使用者相距过远，使用者必须自行前往轮椅或助行器的所在处，或者是请他人协助将轮椅或助行器移动至使用者的所在处，对于不便于行的使用者而言极为困扰。
发明内容
本发明的目的在于提供一种助行装置，具有极佳的使用便利性。
为达上述目的，本发明的助行装置包括运动本体、信息接收元件、定位元件以及处理器。信息接收元件、定位元件以及处理器分别设置于运动本体，且信息接收元件与定位元件分别电性耦接处理器。信息接收元件配置用以接收来自于目标物的信息，且定位元件配置用以定位运动本体的所在位置。当信息接收元件接收到来自于目标物的信息时，处理器依据信息判断出目标物所在方位，且定位元件定位运动本体的所在位置。处理器依据目标物所在方位与运动本体的所在位置产生位置信息，并依据位置信息控制运动本体移动至目标物的所在处。
在本发明的一实施例中，上述的助行装置还包括至少两个摄像元件，分别设置于运动本体的相对两侧，且分别电性耦接处理器。前述两个摄像元件分别配置用以取得目标物的影像，处理器依据至少其中一个摄像元件所取得的目标物的影像判断出目标物的距离、方位或姿态。
在本发明的一实施例中，上述的助行装置还包括座椅与把手，分别可动地连接运动本体。
在本发明的一实施例中，上述的助行装置还包括第一驱动元件与第二驱动元件，分别设置于运动本体。第一驱动元件连接座椅，以驱动座椅相对于运动本体旋转，其中第一驱动元件电性耦接处理器。第二驱动元件连接把手，以驱动把手相对于运动本体旋转，其中第二驱动元件电性耦接处理器。
在本发明的一实施例中，上述的助行装置还包括压力感测元件，设置于座椅，且电性耦接处理器。当目标物施加压力于压力感测元件上时，处理器依据第一压力感测元件所侦测得到的压力值控制第一驱动元件驱动座椅相对于运动本体旋转。
在本发明的一实施例中，上述的助行装置还包括压力感测元件，设置于把手，且电性耦接处理器。当目标物施加压力于压力感测元件上时，处理器依据压力感测元件所侦测得到的压力值控制第二驱动元件驱动把手相对于运动本体旋转。
在本发明的一实施例中，上述的助行装置还包括压力感测元件，设置于把手，且电性耦接处理器。当目标物施加压力于压力感测元件上时，处理器依据压力感测元件所侦测得到的压力值、目标物的方位与姿态控制第二驱动元件驱动把手相对于运动本体旋转。
在本发明的一实施例中，上述的助行装置还包括第一压力感测元件与第二压力感测元件。第一压力感测元件设置于座椅，且电性耦接处理器。第二压力感测元件设置于把手，且电性耦接处理器。当目标物施加压力于第一压力感测元件时，处理器依据第一压力感测元件所侦测得到的压力值关闭第二压力感测元件的感测功能，并控制第一驱动元件驱动座椅沿旋转方向相对于运动本体旋转，直到座椅旋转定位后，处理器重新开启第二压力感测元件的感测功能。当目标物同时施加压力于第一压力感测元件与第二压力感测元件上时，处理器依据第一压力感测元件所侦测得到的压力值以及第二压力感测元件所侦测得到的压力值控制运动本体移动。
在本发明的一实施例中，上述的助行装置还包括开关元件，设置于把手，且电性耦接处理器。在开关元件被致动后，处理器关闭第二压力感测元件的感测功能，并使运动本体停止移动，接着控制第一驱动元件驱动座椅沿旋转方向的反向相对于运动本体旋转，直到座椅旋转定位且施加于第一压力感测元件的压力被移除后，处理器重新开启第二压力感测元件的感测功能。
在本发明的一实施例中，上述的在处理器依据至少其中一个摄像元件所取得的目标物的影像判断出目标物的距离、方位以及姿态且信息接收元件接收到目标物所发出的指令后，处理器依据指令控制运动本体跟随目标物移动。
在本发明的一实施例中，上述的运动本体包括主动本体、从动本体以及驱动元件，且从动本体枢接于主动本体。驱动元件连接从动本体与主动本体，且电性耦接处理器。驱动元件配置用以驱动从动本体相对于主动本体旋转，以调整从动本体与主动本体之间的展开角度。
在本发明的一实施例中，上述的助行装置还包括一对驱动总成，连接主动本体，并电性耦接处理器。前述对驱动总成受处理器的控制而运转，以驱动运动本体移动。
在本发明的一实施例中，上述的助行装置还包括近接感测元件，设置于主动本体，并电性耦接处理器。近接感测元件配置用以侦测运动本体周围的障碍物。
在本发明的一实施例中，上述的助行装置还包括倾斜感测元件，设置于主动本体，并电性耦接处理器。倾斜感测元件配置用以侦测运动本体的倾斜度。
在本发明的一实施例中，上述的位置信息包括目标物与运动本体周围的地图信息。
基于上述，本发明的助行装置可受来自于目标物(例如使用者)的信息的控制，以自远处自动地移动至目标物的所在处，故使用上极为便利。另一方面，本发明的助行装置可具有追踪功能，以跟随目标物(例如使用者)移动。
为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附的附图作详细说明如下。
附图说明
图1是本发明一实施例的助行装置的示意图；
图2是图1的助行装置移动至使用者的所在处的示意图；
图3是图2的助行装置协助使用者站立的示意图；
图4是图3的使用者受助行装置的辅助而行进的示意图；
图5至图7是图4的使用者相对于助行装置移动的过程示意图；
图8与图9是使用者乘坐至助行装置的过程示意图；
图10是图9的使用者移动至助行装置的任一侧的示意图；
图11是图1的助行装置转换至收纳模式的示意图；
图12是本发明一实施例的助行装置于不同模式下的示意图。
符号说明
10：目标物
100：助行装置
110：运动本体
111：主动本体
112：从动本体
113：驱动元件
120：信息接收元件
130：定位元件
140：处理器
150：驱动总成
160：摄像元件
161：座椅
162：把手
162a：第一杆部
162b：第二杆部
162c：握把部
162d：握把
162e、167：压力感测元件
163：近接感测元件
164：倾斜感测元件
165：第一驱动元件
166：第二驱动元件
168：开关元件
R：旋转方向
具体实施方式
图1是本发明一实施例的助行装置的示意图。请参考图1，在本实施例中，助行装置100可用以乘载使用者(即目标物10，参见图9)或牵引使用者(即目标物10，参见图4)行进，其使用模式可视使用者(即目标物10，参见图2至图10的任一)的实际需求而转换。助行装置100包括运动本体110、信息接收元件120、定位元件130以及处理器140，其中信息接收元件120、定位元件130以及处理器140分别设置于运动本体110，且信息接收元件120与定位元件130分别电性耦接处理器140。
运动本体110可包括主动本体111、从动本体112以及驱动元件113，其中主动本体111与从动本体112彼此枢接而能相对旋转，且主动本体111可提供动力来源，以牵引从动本体112共同移动。信息接收元件120、定位元件130以及处理器140分别设置于主动本体111，其中驱动元件113电性耦接处理器140，且设置于主动本体111。进一步而言，驱动元件113连接从动本体112与主动本体111，故从动本体112能受驱动元件113的驱动而相对于主动本体111旋转，以调整从动本体112与主动本体111之间的展开角度。举例来说，驱动元件113可为马达，或者是马达与齿轮的组合，或者是马达、齿轮以及齿条的组合，又或者是马达、皮带轮以及驱动皮带的组合，且能受处理器140的控制而运转。上述马达可以是步进马达、直流马达或伺服马达，但本发明对此不加以限制。
另一方面，助行装置100还包括一对驱动总成150(即两个相对设置的驱动总成150)，连接主动本体111。各驱动总成150可为马达与轮组的组合，或者是马达、齿轮与轮组的组合，又或者是马达、皮带轮、驱动皮带以及轮组的组合。前述两个驱动总成150分别设置于主动本体111的相对两侧，且分别电性耦接处理器140，进一步而言，前述两个驱动总成150能分别受处理器140的控制而独立运转，以驱动主动本体111移动，且从动本体112受主动本体111的牵引而共同移动。因前述两个驱动总成150能分别受处理器140的控制而独立运转，通过控制前述两个驱动总成150的转速差可使运动本体110转向，不限于前进后退的行进方式。
信息接收元件120配置用以接收来自于使用者(即目标物10，参见图2)的信息(例如音讯)，且定位元件130配置用以运动本体110的所在位置。在本实施例中，处理器140例如是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、系统单芯片(System on Chip，SOC)或是其他可编程的一般用途或特殊用途的微处理器(microprocessor)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、可编程控制器、特殊应用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、可编程逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)、其他类似处理装置或这些装置的组合。另一方面，运动本体110内可设有存储装置(未绘示)，其例如是动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)、闪存存储器(Flash memory)或非挥发性随机存取存储器(Non-Volatile Random Access Memory，NVRAM)等，存储装置(未绘示)与处理器140电性偶接，且用以存储本发明各实施例所述的信息(例如声音信息、影像信息或位置信息或其他信息)，供处理器140读取、运算并执行。
信息接收元件120可包括多个指向性麦克风(Directional Microphone)，分别指向不同方向，用以接收来自于各方向的声音。在信息接收元件120接收到来自于使用者(即目标物10，参见图2)的信息(例如音讯)后，处理器140可对前述信息(例如音讯)进行运算判断，以得到使用者(即目标物10，参见图2)所在方位，且使用者(即目标物10，参见图2)所在方位的信息可存储于存储装置(未绘示)。另一方面，定位元件130可以通过全球定位系统(GPS)、Wi-Fi、射频识别(RFID)、超声波、zigbee、蓝牙或红外线等定位技术定位出运体本体110的所在位置，且运体本体110的所在位置的信息可存储于存储装置(未绘示)。后续，处理器140可读取存储于存储装置(未绘示)的信息，以依据使用者(即目标物10，参见图2)所在方位与运动本体110的所在位置进行运算而产生位置信息，并依据位置信息控制运动本体110移动至使用者(即目标物10，参见图2)的所在处。
举例来说，位置信息可以是使用者(即目标物10，参见图2)与运动本体110周围的地图信息，基于地图信息，处理器140可运算并规划出最佳移动路径，接着，处理器140控制驱动总成150运转而驱动运动本体110移动，并使运动本体110依据最佳移动路径移动至使用者(即目标物10，参见图2)的所在处。
请继续参考图1，助行装置100还包括至少两个摄像元件160、座椅161、把手162、近接感测元件163以及倾斜感测元件164，其中前述两个摄像元件160分别设置于运动本体110的主动本体111的相对两侧，且分别电性耦接处理器140。座椅161与把手162分别可动地连接运动本体110的主动本体111，其中前述两个摄像元件160大致位于主动本体111与座椅161之间，且前述两个摄像元件160可为三维相机(3D camera)或相机与测距器(例如红外线测距器、超音波测距器或激光测距器)的组合。通过至少一摄像元件160可取得运动本体110周围的物体的影像，其中影像信息可存储于存储装置(未绘示)，且处理器140可读取存储于存储装置(未绘示)的影像信息，并依此进行运算判断出运动本体110周围的物体的距离、方位或姿态。因此，摄像元件160也可用于协助运动本体110于移动过程中避开障碍物，以使运动本体110依据前述最佳移动路径顺利地朝使用者(即目标物10，参见图2)的所在处前进。
在其他实施例中，信息接收元件可以是信号接收器，使用者可通过信号发送器(例如发报器)发送信号至信号接收器，在信号接收器接收到来自于信号发送器的信号后，处理器可对信号进行运算判断，以得到使用者所在方位，且使用者所在方位的信息可存储于存储装置。另一方面，定位元件可以通过全球定位系统(GPS)、Wi-Fi、射频识别(RFID)、超声波、zigbee、蓝牙或红外线等定位技术定位出运体本体的所在位置，且运体本体的所在位置的信息可存储于存储装置(未绘示)。后续，处理器可读取存储于存储装置(未绘示)的信息，以依据使用者所在方位与运动本体的所在位置进行运算而产生位置信息，并依据位置信息控制运动本体移动至使用者的所在处。
另一方面，助行装置100还包括第一驱动元件165与第二驱动元件166，分别设置于运动本体110的主动本体111。第一驱动元件165可以是马达，或者是马达与齿轮的组合，又或者是马达、皮带轮以及驱动皮带的组合，用以连接座椅161。第二驱动元件166可以是马达，或者是马达与齿轮的组合，又或者是马达、皮带轮以及驱动皮带的组合，用以连接把手162。第一驱动元件165与第二驱动元件166分别电性耦接处理器140，且可分别受处理器140的控制而运转，以分别驱动座椅161与把手162相对于主动本体111旋转。
在本实施例中，把手162可包括第一杆部162a、第二杆部162b以及握把部162c，其中第一杆部162a连接第二驱动元件166，且第一杆部162a能受第二驱动元件166的驱动而相对于主动本体111旋转。第二杆部162b的其中一端可转动地连接第二杆部162b，且握把部162c固定于第二杆部162b的另一端。握把部162c包括两个握把162d，其中助行装置100还包括分别设置于两个握把162d的两个压力感测元件162e以及设置于座椅161的压力感测元件167。两个压力感测元件162e可为应变规或压力感测器，并电性耦接处理器140。另一方面，助行装置100还包括开关元件168，开关元件168可为开关钮或触控元件，且开关元件168设置于把手162的握把部162c。其中，压力感测元件167可为应变规或压力感测器，且压力感测元件167与开关元件168分别电性耦接处理器140。
近接感测元件163设置于主动本体111，并电性耦接处理器140。近接感测元件163可以是距离感测器(Proximity Sensor)、激光测距器或三维相机(3D camera)，配置用以侦测运动本体110周围的障碍物。在本实施例中，近接感测元件163的数量可为多个，用以对运动本体110周围(包含地面)进行侦测。进一步而言，处理器140可于接收到近接感测元件163侦测所得的信息后，控制运动本体110于移动过程中避开障碍物，以使运动本体110依据最佳移动路径而顺利地朝使用者(即目标物10，参见图2)的所在处前进。
另一方面，倾斜感测元件164设置于主动本体111，并电性耦接处理器140。倾斜感测元件164可以是重力感测器(G-sensor)、陀螺仪或十轴感测器，配置用以侦测运动本体110的倾斜度。进一步而言，处理器140可于接收到倾斜感测元件164侦测所得的信息后，控制驱动总成150的转速与驱动总成150中的轮组的转向，例如使运动本体110于上坡段加速，或者是使运动本体110于下坡段减速。又或者是，在下坡段使驱动总成150中的轮组的转向反转，以避免运动本体110于下坡段的速度过快，或使运动本体110停止下来。
图2是图1的助行装置移动至使用者的所在处的示意图。图3是图2的助行装置协助使用者站立的示意图。图4是图3的使用者受助行装置的辅助而行进的示意图。请参考图1至图4，在助行装置100移动至使用者(即目标物10)的所在处后，其会先通过摄像元件160取得使用者(即目标物10)的影像，并透处理器140判断出使用者(即目标物10)的距离、方位或姿态，使运动本体110相对于使用者(即目标物10)移动，以调整运动本体110与使用者(即目标物10)的相对位置，便于使用者(即目标物10)接触助行装置100。
图2中处于坐姿的使用者(即目标物10)可用以双手碰触两个握把162d上的压力感测元件162e，并施加压力于两个压力感测元件162e上，此时，两个压力感测元件162e会发送电信号至处理器140，接着，处理器140会控制第二驱动元件166运转而驱动把手162相对于主动本体111旋转，以辅助使用者(即目标物10)转换至图3所示的站姿。摄像元件160可取得使用者(即目标物10)的即时影像，并由处理器140判断得知使用者(即目标物10)处于站姿。
若使用者(即目标物10)的双手握住两个握把162d并分别施加压力于两个压力感测元件162e上，两个压力感测元件162e会发送电信号至处理器140，接着，处理器140会控制第二驱动元件166运转而驱动把手162相对于主动本体111旋转，并控制驱动元件113运转而驱动从动本体112相对于主动本体111旋转，以调整从动本体112与主动本体111之间的展开角度，使助行装置100转换至图4所示的助行模式。在使用者(即目标物10)的双手持续施加压力于两个压力感测元件162e的情况下，两个压力感测元件162e会持续发送电信号至处理器140，此时，处理器140会驱动总成150运转而驱动运动本体110移动，让使用者(即目标物10)可受使用者(即目标物10)的牵引而行进，如图4所示。
图5至图7绘示出图4的使用者相对于助行装置移动的过程。请参考图1与图4，图4中的使用者(即目标物10)位于从动本体112所在的一侧，使用者(即目标物10)可改以单手握住单一个握把162d作为支撑而绕着运动本体110移动，如图5至图7所示。在使用者(即目标物10)以单手握住单一个握把162d的情况下，处理器140会停止驱动总成150的运转而让助行装置100静止下来，而摄像元件160可取得使用者(即目标物10)的即时影像，并由处理器140判断得知使用者(即目标物10)的方位与姿态。在使用者(即目标物10)持续施加压力于单一个握把162d上的压力感测元件162e的情况下，并且，随着使用者(即目标物10)的方位与姿态的改变，处理器140会控制驱动元件113运转而使从动本体112相对于主动本体111旋转，并控制第二驱动元件166运转而使把手162相对于主动本体111旋转，藉以在使用者(即目标物10)绕着运动本体110移动的过程中，使用者(即目标物10)始终能够以单手握住单一个握把162d作为支撑，而不会失去支撑而跌倒。最后，助行装置100可转换至图7所示的自行模式，以供使用者(即目标物10)乘坐于助行装置100上而行进。
图8与图9绘示出使用者乘坐至助行装置的过程。请参考图1以及图7至图9，在助行装置100转换至自行模式后，使用者(即目标物10)可乘坐至座椅161上，因座椅161设有压力感测元件167，压力感测元件167受压后会发出电信号至处理器140，以判断得知使用者(即目标物10)是否乘坐到定位。接着，在处理器140判断得知使用者(即目标物10)乘坐到定位后，处理器140会关闭压力感测元件162e的感测功能，并控制第一驱动元件165运转而驱动座椅161沿旋转方向R相对于主动本体111旋转(例如旋转90度)。在座椅161旋转定位后，使用者(即目标物10)面对把手162，此时，处理器140会重新开启压力感测元件162e的感测功能。特别说明的是，在图7所示的自行模式下，此时的使用者(即目标物10)持续施加压力于单一个握把162d上的压力感测元件162e，若座椅161上的扶手阻碍使用者(即目标物10)乘坐至座椅161上，处理器140会控制第一驱动元件165运转而驱动座椅161沿旋转方向R的反向相对于主动本体111旋转(例如旋转90度)，即座椅161自图7所示的状态转换至图8所示的状态，以让使用者(即目标物10)能顺利地乘坐至座椅161而不被座椅161上的扶手所阻碍。举例来说，摄像元件160可用以辅助判断座椅161上的扶手是否阻碍使用者(即目标物10)乘坐至座椅161上。
在座椅161相对于主动本体111旋转的过程中，关闭压力感测元件162e的感测功能，可避免因误触压力感测元件162e而造成助行装置100突然移动，以减少意外发生。待使用者(即目标物10)乘坐定位而面对把手162后，使用者(即目标物10)可以双手握住两个握把162d并分别施加压力于两个压力感测元件162e上，此时，处理器140同时接收到来自于两个压力感测元件162e的电信号与压力感测元件167的电信号，以控制驱动总成150运转而驱动运动本体110移动。也就是说，当两个压力感测元件162e都未受压时，运动本体110便会停止移动。举例来说，通过改变施加于两个压力感测元件162e上的压力，处理器140可依据预设值进行判断，以控制运动本体110前进或后退，或者是，使两个驱动总成150产生转速差而让运动本体110转向。
另一方面，在开关元件168被致动后，处理器140便会关闭压力感测元件162e的感测功能，并使运动本体110停止移动，接着控制第一驱动元件165驱动座椅161沿旋转方向R的反向相对于主动本体111旋转(例如旋转90度)，直到座椅161旋转定位且施加于座椅161上的压力感测元件167的压力被移除(即使用者离开座椅161)后，处理器140会重新开启压力感测元件162e的感测功能。在座椅161相对于主动本体111旋转的过程中，关闭压力感测元件162e的感测功能，可避免因误触压力感测元件162e而造成助行装置100突然移动，防止使用者(即目标物10)在离开助行装置100的过程中摔落。
图10是图9的使用者移动至助行装置的任一侧的示意图。请参考图1、图9以及图10，在使用者(即目标物10)在离开助行装置100后，摄像元件160可取得使用者(即目标物10)的即时影像，并由处理器140判断得知使用者(即目标物10)的距离、方位以及姿态。若使用者(即目标物10)发出指令要求助行装置随行，在信息接收元件接收到使用者(即目标物10)所发出的指令后，处理器140会依据指令控制运动本体110跟随使用者(即目标物10)移动。另一方面，摄像元件160与近接感测元件163可以让助行装置100于随行过程中与使用者(即目标物10)保持安全距离，避免碰撞使用者(即目标物10)或干涉使用者(即目标物10)行进。特别说明的是，于随行模式下，助行装置100可视需求改变其把手162的状态，图10以虚线绘示出处于不同状态下的把手162。
图11是图1的助行装置转换至收纳模式的示意图。请参考图1与图11，在本实施例中，在把手162上的压力感测元件162e与座椅161上的压力感测元件167皆未受压，且助行装置100静止不动一段时间后，处理器140会自动控制驱动元件113运转而使从动本体112相对于主动本体111旋转，并控制第二驱动元件166运转而使把手162相对于主动本体111旋转，以转换至图11所示的收纳模式。
举例来说，当使用者(即目标物10)欲再次使用助行装置100时，可以施力于把手162上的压力感测元件162e或座椅161上的压力感测元件167，又或者是其他开关元件，以使处理器140控制助行装置100自图11所示的收纳模式转换至适当的使用模式。除上述手段外，也可通过摄像元件160取得使用者(即目标物10)的即时影像，并由处理器140判断得知使用者(即目标物10)的距离、方位以及姿态后，控制助行装置100自图11所示的收纳模式转换至适当的使用模式。
图12是本发明一实施例的助行装置于不同模式下的示意图。请参考图1、图5以即图12，在本实施例中，处于图5所示的模式下，使用者(即目标物10)仅能自助行装置100的其中一侧乘坐至座椅161。通过使第二杆部162b相对于第一杆部162a旋转而让助行装置100转换至图12所示的模式，使用者(即目标物10)能够自助行装置100的至少其中两侧乘坐至座椅161。在其他实施例中，可通过处理器控制控制第二驱动元件运转而使把手相对于主动本体旋转，并移动靠近从动本体，此时，使用者(即目标物)能够自助行装置的至少其中三侧乘坐至座椅。
综上所述，本发明的助行装置可受来自于目标物(例如使用者)的信息的控制，以自远处自动地移动至目标物的所在处，或跟随目标物(例如使用者)移动，故使用上极为便利。另一方面，使用者也可通过压力控制或影像控制等方式，使助行装置自动转换使用模式或运行状态，也就是说，本发明的助行装置为多功能助行装置，能够满足使用者的多数需求。
虽然结合以上实施例公开了本发明，然而其并非用以限定本发明，任何所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，可作些许的更动与润饰，故本发明的保护范围应当以附上的权利要求所界定的为准。

Claims (15)

1.一种助行装置，其特征在于，该助行装置包括：
运动本体；
信息接收元件，设置于该运动本体，且配置用以接收来自于一目标物的信息；
定位元件，设置于该运动本体，且配置用以定位该运动本体的所在位置；以及
处理器，设置于该运动本体，且电性耦接该信息接收元件与该定位元件，当该信息接收元件接收到来自于该目标物的该信息时，该处理器依据该信息判断出该目标物的方位，且该定位元件定位该运动本体的所在位置，该处理器依据该目标物的方位与该运动本体的所在位置产生一位置信息，并依据该位置信息控制该运动本体移动至该目标物的所在处。
2.如权利要求1所述的助行装置，还包括：
至少两个摄像元件，分别设置于该运动本体的相对两侧，且分别电性耦接该处理器，该至少两个摄像元件分别配置用以取得该目标物的影像，该处理器依据至少其中一该摄像元件所取得的该目标物的影像判断出该目标物的距离、方位或姿态。
3.如权利要求2所述的助行装置，还包括：
座椅，可动地连接该运动本体；以及
把手，可动地连接该运动本体。
4.如权利要求3所述的助行装置，还包括：
第一驱动元件，设置于该运动本体，并连接该座椅，以驱动该座椅相对于该运动本体旋转，其中该第一驱动元件电性耦接该处理器；以及
第二驱动元件，设置于该运动本体，并连接该把手，以驱动该把手相对于该运动本体旋转，其中该第二驱动元件电性耦接该处理器。
5.如权利要求4所述的助行装置，还包括：
压力感测元件，设置于该座椅，且电性耦接该处理器，当该目标物施加压力于该压力感测元件上时，该处理器依据该压力感测元件所侦测得到的压力值控制该第一驱动元件驱动该座椅相对于该运动本体旋转。
6.如权利要求4所述的助行装置，还包括：
压力感测元件，设置于该把手，且电性耦接该处理器，当该目标物施加压力于该压力感测元件上时，该处理器依据该压力感测元件所侦测得到的压力值控制该第二驱动元件驱动该把手相对于该运动本体旋转。
7.如权利要求4所述的助行装置，其还包括：
压力感测元件，设置于该把手，且电性耦接该处理器，当该目标物施加压力于该压力感测元件上时，该处理器依据该压力感测元件所侦测得到的压力值、该目标物的方位与姿态控制第二驱动元件驱动该把手相对于该运动本体旋转。
8.如权利要求4所述的助行装置，还包括：
第一压力感测元件，设置于该座椅，且电性耦接该处理器；以及
第二压力感测元件，设置于该把手，且电性耦接该处理器，
当该目标物施加压力于该第一压力感测元件时，该处理器依据该第一压力感测元件所侦测得到的压力值关闭该第二压力感测元件的感测功能，并控制该第一驱动元件驱动该座椅沿一旋转方向相对于该运动本体旋转，直到该座椅旋转定位后，该处理器重新开启该第二压力感测元件的感测功能，
当该目标物同时施加压力于该第一压力感测元件与该第二压力感测元件上时，该处理器依据该第一压力感测元件所侦测得到的压力值以及该第二压力感测元件所侦测得到的压力值控制该运动本体移动。
9.如权利要求8所述的助行装置，还包括：
开关元件，设置于该把手，且电性耦接该处理器，在该开关元件被致动后，该处理器关闭该第二压力感测元件的感测功能，并使该运动本体停止移动，接着控制该第一驱动元件驱动该座椅沿该旋转方向的反向相对于该运动本体旋转，直到该座椅旋转定位且施加于该第一压力感测元件的压力被移除后，该处理器重新开启该第二压力感测元件的感测功能。
10.如权利要求2所述的助行装置，其中在该处理器依据至少其中一该摄像元件所取得的该目标物的影像判断出该目标物的距离、方位以及姿态且该信息接收元件接收到该目标物所发出的一指令后，该处理器依据该指令控制该运动本体跟随该目标物移动。
11.如权利要求1所述的助行装置，其中该运动本体包括主动本体、从动本体以及驱动元件，且该从动本体枢接于该主动本体，其中该驱动元件连接该从动本体与该主动本体，且该驱动元件电性耦接该处理器，该驱动元件配置用以驱动该从动本体相对于该主动本体旋转，以调整该从动本体与该主动本体之间的展开角度。
12.如权利要求11所述的助行装置，还包括：
一对驱动总成，连接该主动本体，并电性耦接该处理器，该对驱动总成受该处理器的控制而运转，以驱动该主动本体移动。
13.如权利要求11所述的助行装置，还包括：
近接感测元件，设置于该主动本体，并电性耦接该处理器，该近接感测元件配置用以侦测该运动本体周围的障碍物。
14.如权利要求11所述的助行装置，还包括：
倾斜感测元件，设置于该主动本体，并电性耦接该处理器，该倾斜感测元件配置用以侦测该运动本体的倾斜度。
15.如权利要求1所述的助行装置，其中该位置信息包括该目标物与该运动本体周围的地图信息。
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