TW201806844A - 移動式起重機 - Google Patents

Abstract

在履帶起重機(1)處，於飛臂(6)之使用狀態下，飛臂(6)，係藉由被捲繞在槽輪(25)處之單臂起伏鋼線(27)，來從連結用凸緣(13)而被吊下，該槽輪(25)，係被可滑動地安裝於該飛臂(6)之前端側的部位處。若是藉由被安裝於飛臂(6)處之單臂起伏缸體(26)來使槽輪(25)滑動，則從連結用凸緣(13)而經由單臂起伏鋼線(27)所吊下的飛臂(6)係相對於起重桿(5)而傾斜。由於飛臂(6)之起伏機構係被搭載於飛臂側處，因此係能夠簡單地進行飛臂之安裝、卸下作業。

Description

移動式起重機

本發明，係有關於履帶起重機、卡車起重機等之移動式起重機，特別是有關於具備有被安裝在起重桿之前端處而作使用的飛臂(輔助單臂)之移動式起重機。

在移動式起重機中，為了將由起重桿所致之作業範圍擴廣，在起重桿之前端處將飛臂可裝卸地作安裝並使用的構造係為周知。飛臂，例如，係以沿著起重桿中之被可起伏地而搭載於上部迴旋體處的起重桿之側面、下面等的狀態而被作收容。

在使用飛臂而進行起重機作業的情況時，飛臂，係以從起重桿之最終段的可動起重桿之前端部起來朝向起重桿前方延伸的狀態而被作安裝。又，用以使飛臂以起重桿前端部作為支點而起伏的起伏索，係從起重桿之側起而被搭架至飛臂側，或者是，飛臂起伏缸體係被搭架於起重桿與飛臂之間。

在專利文獻1中，係提案有一種使用起伏鋼線來使飛臂進行起伏之移動式起重機。在專利文獻2中，係提案有一種使用起伏缸體來使飛臂進行起伏之起重機的單 臂起伏裝置。在使飛臂從收容狀態而切換為突出狀態之突出作業以及收容作業中，係有必要於起重桿與飛臂之間搭架起伏索或起伏缸體，而會耗費勞力。

另一方面，在飛臂處，係為了將傾斜角、作用荷重、長度、從該處所吊下的輔助勾之捲升狀態等檢測出來，而被搭載有各種之計器類。在被搭載於飛臂上之計器類處，係被連接有從起重桿側所導出的訊號線、供電線。在飛臂之突出、收容作業中，係成為需要進行多數根之配線的引繞以及連接、切斷作業，作業係為繁雜。又，也會有無法對於相較於起重桿而剖面為小的飛臂來將多數根之配線適當地作引繞的情況。進而，在多數根之纜線的情況時，纜線之直徑係會變粗，並且捲線盤也會大型化。

在專利文獻3中，係提案有一種纜線捲繞裝置，其係使用有對於配置在身為伸縮式之多段起重桿的伸縮起重桿處而言為合適的多芯之導電纜線。在專利文獻4中，係提案有一種通訊系統，其係在建設用機械中，將駕駛室側控制裝置和被配置於上部迴旋體之左右處的單元側之控制裝置之間藉由CAN通訊線路來作了連接。然而，於先前技術中，針對如何在飛臂之突出、收容作業中而將被搭架於飛臂與起重桿之間的多數根之訊號線、供電線的連接、切斷作業有效率地進行一事，係並未作任何的注目。

〔先前技術文獻〕 〔專利文獻〕

[專利文獻1]日本特開2011-131975號公報

[專利文獻2]日本專利第2883860號公報

[專利文獻3]日本特開2015-40107號公報

[專利文獻4]日本特開2014-208525號公報

本發明之課題，係有鑑於此種問題，而以提供一種能夠有效率且簡單地進行飛臂之突出、收容作業的移動式起重機一事作為目的。

為了解決上述之課題，本發明之移動式起重機，其特徵為，係具備有：飛臂(fly jib)；和單臂(jib)連結構件，係為了將前述飛臂以能夠在將其之後端作為支點來起伏的狀態而連結於起重桿(boom)的前端部處，而被連結於前述飛臂之後端處，並且被可裝卸地安裝於前述起重桿之前述前端部處；和槽輪(sheave)，係以能夠在前述飛臂之前後方向上滑動的狀態而被配置於前述飛臂之前端側之部位處；和起伏缸體，係用以使前述槽輪在前述前後方向上滑動；和起伏鋼線，係被搭架於前述單臂連結構件和前述飛臂中之較前述槽輪而更靠前述前後方向之後側的部位之間，並使途中之鋼線部分相對於前述槽輪而從前述飛臂之前側來作捲繞。

在使用飛臂的情況時，係將被連結於飛臂之後端處的單臂連結構件安裝在起重桿之前端部處，並將飛臂設為從起重桿之前端部起來朝向起重桿前方延伸的狀態。若是將單臂起伏鋼線從單臂連結構件起經由槽輪而一直搭架至飛臂處，並將單臂起伏缸體設為特定之伸長狀態，則藉由單臂起伏鋼線，飛臂係被保持於一定之姿勢。若是從此狀態起而使單臂起伏缸體收縮，則被搭架有單臂起伏鋼線之槽輪係移動至飛臂之後端側處，單臂起伏鋼線係鬆弛。被連結於單臂起伏鋼線處之飛臂，係藉由自身重量而成為以藉由單臂連結構件所規定的支點作為中心來朝向下方作了與單臂起伏鋼線的鬆弛量相對應之量的迴旋之朝下姿勢。

被搭架於槽輪處之單臂起伏鋼線的鬆弛量，係成為槽輪之滑動量的略2倍。故而，相較於將使其中一端被連結於飛臂處的鋼線直接作送出並使飛臂朝向下方傾斜的情況，為了使飛臂作相同角度之傾斜所需要的起伏缸體之衝程量，係只需要鋼線之送出量的一半即可。

又，單臂起伏缸體係被安裝於飛臂處，單臂起伏鋼線，係被搭架於飛臂以及被連結於飛臂之後端處的單臂連結構件之間。故而，相較於將單臂起伏鋼線或者是單臂起伏缸體在飛臂之突出時安裝於飛臂與起重桿之間並在收容時從此些之上而卸下的情況，係能夠將飛臂之突出、收容作業以良好的效率來簡單地進行。

於此，在前述飛臂係為伸縮式之單臂的情況 時，在前述飛臂處，係被搭載有用以使該飛臂進行伸縮之單臂伸縮缸體。

又，在前述飛臂處，係至少被搭載有：包含檢測出前述飛臂之傾斜角的傾斜角檢測器以及檢測出作用於前述飛臂處之荷重的荷重檢測器之計器類、和對於前述起伏缸體及前述伸縮缸體而供給油壓的油壓配管以及中介存在於該油壓配管中之對於油壓之供給目標作切換之選擇閥、和進行從前述傾斜角檢測器與前述荷重檢測器而來之關連於傾斜角及荷重的資訊之受訊以及前述選擇閥之切換控制的飛臂側控制器。

於此情況，較理想，前述飛臂側控制器，係成為在自身與本體側控制器之間，進行由CAN(控制器區域網路)通訊協定所致之通訊，該本體側控制器，係被配置在被搭載有前述起重桿之上部迴旋體處或者是被搭載有該上部迴旋體之下部行走體處。又，係亦可構成為進行由作為LAN而被一般性地使用之乙太網路(註冊商標)(Ethernet)所致的通訊。

例如，係使用CAN通訊線路用之4芯纜線和纜線連接器，該CAN通訊線路用之4芯纜線，係被捲繞在捲線盤上，該捲線盤，係被安裝於前述起重桿處，該纜線連接器，係為了將從前述捲線盤所送出之前述4芯纜線作連接，而被配置在前述飛臂側控制器之側處。

藉由將飛臂側與本體側之間經由CAN通訊線路來作連接，係能夠將此些之間的配線數量減少。藉由 此，係能夠有效率且簡單地進行飛臂之突出、收容作業。

於此，在「前述本體側控制器，係具備有：主控制器，係被配置在駕駛席處，該駕駛席，係被搭載於前述下部行走體處；和迴旋體側控制器，係被配置在前述上部迴旋體處」的情況時，前述主控制器與前述迴旋體側控制器之間，係亦可經由集電環(slip ring)來藉由CAN通訊線路而作連接。於此情況，前述迴旋體側控制器與前述飛臂側控制器之間，係經由前述CAN通訊線路用之4芯纜線而被作連接。

1‧‧‧履帶起重機

2‧‧‧下部行走體

3‧‧‧駕駛席

4‧‧‧上部迴旋體

5‧‧‧起重桿

5a、5b‧‧‧側面

6‧‧‧飛臂

7‧‧‧承力支架

7a‧‧‧油壓缸體

7b‧‧‧接地板

8‧‧‧起重桿起伏缸體

9‧‧‧固定起重桿

10、11、12‧‧‧可動起重桿

12a‧‧‧前端部

13‧‧‧連結用凸緣

13a‧‧‧上端部

14‧‧‧水平連結銷

15‧‧‧垂直連結銷

21‧‧‧固定側單臂

21a‧‧‧後端部

22‧‧‧可動側單臂

23‧‧‧單臂起伏裝置

24‧‧‧單臂伸縮裝置

24a‧‧‧單臂伸縮缸體

25‧‧‧槽輪

25a‧‧‧中心軸

26‧‧‧單臂起伏缸體

27‧‧‧單臂起伏鋼線

28‧‧‧托架

28a‧‧‧滑動溝

31‧‧‧選擇閥

32‧‧‧起重桿伸長缸體

33、34、35‧‧‧油壓管

36‧‧‧捲管盤

37‧‧‧選擇閥

38‧‧‧油壓管

41‧‧‧控制器

42、43‧‧‧IO控制器

44‧‧‧集電環

45‧‧‧CAN通訊線路

46‧‧‧4芯纜線

47‧‧‧捲線盤

48‧‧‧纜線連接器

51‧‧‧過捲繞檢測開關

52‧‧‧負載胞

53‧‧‧角度計

55‧‧‧負載胞用放大器

56‧‧‧捲線盤

56a‧‧‧測定用線

[圖1]係為對於本發明之實施形態的履帶起重機作展示之正面圖、側面圖以及平面圖。

[圖2]係為對於在履帶起重機中之使用有飛臂的作業狀態之其中一例作展示之正面圖。

[圖3]係為對於單臂起伏裝置、單臂伸縮裝置以及油壓電路作展示之說明圖。

[圖4]係為對於飛臂之起伏動作作展示之說明圖。

[圖5]係為履帶起重機之控制系的概略區塊圖。

[圖6]係為對於飛臂之計器類等的安裝位置之其中一例作展示之說明圖。

以下，參考圖面，對適用了本發明之移動式起重機的實施形態作說明。以下之實施形態，係為將本發明適用在履帶起重機中之例。本發明，係亦可同樣對於卡車起重機、輪式起重機等的移動式起重機作適用。

(全體構成)

圖1(a)係為對於本發明之實施形態的履帶起重機作展示之正面圖，圖1(b)係為其之側面圖，圖1(c)係為其之平面圖。圖2，係為對於使用有飛臂的作業狀態之其中一例作展示之正面圖。

履帶起重機1，係具備有履帶式之下部行走體2、和被配置在此下部行走體2之前側部分的左側處之駕駛席3、和被搭載於下部行走體2之後側部分的中央處之上部迴旋體4、和被搭載於上部迴旋體4處之多段式的起重桿5、以及被收容在起重桿5之側面處的飛臂6。

在下部行走體2之四角隅處，係分別被安裝有承力支架7。4根的承力支架7，係如同在圖1(c)中以假想線所示一般，能夠以該些之內側端部作為中心而在垂直軸線周圍旋轉。又，各承力支架7，係在突出於外側的狀態下，如同圖2中所示一般，能夠藉由油壓缸體7a來形成使前端之接地板7b作了接地的狀態，若是在此狀態下而朝向其之長邊方向伸長，則係能夠形成使下部行走體2之履帶作了上浮的狀態。藉由4根的承力支架，係能夠將履帶起重機1在特定之作業位置處而以安定的狀態來作設置。

上部迴旋體4係能夠在垂直軸線周圍進行迴旋，在上部迴旋體4與起重桿5之第1段的固定起重桿9之間，係被搭架有起重桿起伏缸體8。在固定起重桿9處，係被收容有複數段之可動起重桿、例如3段的可動起重桿10、11、12，並藉由內藏之起重桿伸縮缸體或者是起重桿伸縮鋼線等的機構而成為可作伸縮。

飛臂6，係以沿著起重桿5之側面的狀態而被作收容。飛臂6之後端部，係以能夠將被安裝在連結用凸緣13(單臂連結構件)處的水平連結銷14作為支點並在上下方向作起伏的方式而被連結於該連結用凸緣13處。連結用凸緣13，係相對於起重桿5之最終段的可動起重桿12之前端部12a而被可裝卸地作連結。又，連結用凸緣13，係相對於可動起重桿12之前端部12a，而能夠以垂直連結銷15作為中心來在從起重桿5之側面5a起直到朝向前端面之側的位置處為止之範圍內進行迴旋。

在使用有飛臂6之舉貨作業中，係使飛臂6以及連結用凸緣13以垂直連結銷15作為中心來從起重桿5之側面5a起而迴旋至側方向外側處，並切換為從起重桿5之前端起來朝向起重桿前方而使飛臂6突出的狀態。在此狀態下，連結用凸緣13，係以不會進行迴旋的方式來藉由未圖示之連結銷而被連結固定於可動起重桿12之前端部12a處。

飛臂6，係如同圖2中所示一般，具備有能夠以被安裝在可動起重桿12之前端部12a處的連結用凸緣13 之水平連結銷14作為支點而作起伏的固定側單臂21、和以能夠從固定側單臂21之前端來拉出的狀態而被裝著於該固定側單臂21處之可動側單臂22。又，在飛臂6處，係被配置有單臂起伏裝置23以及單臂伸縮裝置24。藉由單臂起伏裝置23，飛臂6，係能夠相對於起重桿5而在從朝向其之長邊方向而延伸之初期姿勢起直到朝向下方而作了特定之角度之傾斜的傾斜姿勢為止之範圍內作起伏。藉由單臂伸縮裝置24，飛臂6之可動側單臂22，係能夠從被拉入至固定側單臂21中的收容位置起而一直伸長至以實線所標示的伸長位置處為止。

(單臂起伏裝置、單臂伸縮裝置)

圖3(a)，係為對於被安裝在飛臂6處之單臂起伏裝置23以及單臂伸縮裝置24作展示之說明圖，圖3(b)，係為對於其之油壓電路作展示之說明圖。單臂起伏裝置23，係具備有連結用凸緣13、和一對之槽輪25、和單臂起伏缸體26、以及單臂起伏鋼線27。單臂伸縮裝置24，係具備有被內藏於固定側單臂21之後側之部分中的單臂伸縮缸體24a。

在單臂起伏裝置23處，連結用凸緣13，係如同前述一般，將固定側單臂21之後端部21a，以能夠將水平連結銷14作為支點而使飛臂6作起伏的狀態來作支持。

槽輪25，係被安裝於單臂起伏缸體26之前端處，並在飛臂6之前端側的部位處，而能夠於飛臂6之前後 方向(單臂長邊方向)上作滑動。在本例中，係在形成於被安裝在飛臂6處之左右的拖架28處之於前後方向上具有長邊的一定寬幅之滑動溝28a中，以能夠進行滑動的狀態，而通過有一對之槽輪25之中心軸25a。

單臂起伏缸體26，係在固定側單臂21之上面處，沿著其之長邊方向而被作配置。單臂起伏缸體26之後端，係被固定在固定側單臂21處，其之前端側的伸縮端，係被與槽輪25之中心軸25a作連結。若是使單臂起伏缸體26作伸縮，則被與其作連結之槽輪25，係沿著滑動溝28a而在飛臂6之前後方向上以特定之衝程來滑動。

單臂起伏鋼線27，係使其中一方之鋼線端被連結固定於連結用凸緣13之上端部13a處，並使另外一方之鋼線端被連結固定於固定側單臂21之長邊方向的中間附近的部位處。又，此些之單臂起伏鋼線27，係在該些之途中處，相對於左右之槽輪25而從單臂前端側起來作捲繞，兩側之鋼線端，係朝向槽輪後方而延伸。

若是將飛臂6以從起重桿5之前端部12a起來朝向前方延伸的狀態而作安裝，並切換為能夠將連結用凸緣13之水平連結銷14作為支點而作起伏的狀態，則藉由單臂起伏鋼線27，飛臂6係被作保持，單臂起伏鋼線27係成為拉張狀態。例如，係以在單臂起伏缸體26最為伸長的狀態下會如同圖3(a)中所示一般而使飛臂6成為從起重桿5之前端側起來朝向其之長邊方向而直線狀地作延伸之姿勢的方式，來設定單臂起伏鋼線27之長度。

於此，單臂起伏缸體26以及單臂伸縮缸體24a係為油壓缸體，並從被搭載於下部行走體2側處之油壓源(油壓幫浦)(未圖示)之側而被供給有油壓。如同圖3(a)、(b)中所示一般，動作油壓，係從油壓源起而經由被安裝在起重桿5之側面5a處的電磁式之選擇閥31，來供給至對於起重桿伸長缸體32以及飛臂6側供給油壓的油壓管33、34處。朝向飛臂6側之油壓管35，係被捲繞在被安裝於起重桿5之後端側的側面處之捲管盤36處，並能夠從此處而送出。油壓管35，係從起重桿5之前端起而被拉出，並成為能夠與被安裝在飛臂6之後端側的側面處之電磁式之選擇閥37作連接。油壓，係經由選擇閥37而被供給至單臂伸縮缸體24a處，又，係經由選擇閥37以及油壓管38而被供給至單臂起伏缸體26處。

圖4，係為對於由單臂起伏裝置23所致之飛臂6之起伏動作作展示之說明圖。在圖4(a)所示之初期狀態下，單臂起伏缸體26係身為最為伸長的狀態。在此狀態下，飛臂6係被保持於從起重桿5之前端部12a起來朝向其之長邊方向作延伸的姿勢。若是從此狀態起而使單臂起伏缸體26作縮短，則伴隨於此，左右之槽輪25係沿著滑動溝28a而滑動至飛臂6之後端側處。

如同圖4(b)中所示一般，若是使槽輪25一直滑動至滑動溝28a之後端處為止，則伴隨於此，飛臂6係藉由自身重量而將連結用凸緣13之水平連結銷14作為中心來朝向下方迴旋。藉由此，飛臂6，係成為相對於起重桿5 而朝向下方作了傾斜的傾斜姿勢(參考圖2)。

單臂起伏鋼線27，由於係作了相對於單臂起伏缸體26之縮短量的略2倍之長度之量的鬆弛，因此，因應於該長度之量，飛臂6係藉由自身重量而朝向下方迴旋。故而，相較於將被安裝在飛臂6處之單臂起伏鋼線直接藉由絞盤等來送出的情況，係能夠以較少的衝程來驅動單臂起伏缸體26並使飛臂6傾斜。

如此這般，係藉由被捲繞在被可滑動地安裝於飛臂6之前端側的部位處之槽輪25處的單臂起伏鋼線27，來從連結用凸緣13而被吊下。若是藉由被安裝於飛臂6處之單臂起伏缸體26來使槽輪25滑動，則從連結用凸緣13而經由單臂起伏鋼線27所吊下的飛臂6係相對於起重桿5而傾斜。由於飛臂6之起伏機構係被搭載於飛臂側處，因此係能夠簡單地進行飛臂之突出、收容作業。

(飛臂CAN通訊系統)

接著，圖5，係為對於履帶起重機1之控制系作展示的概略區塊圖。如同此圖中所示一般，控制系，係具備有被配置在下部行走體2之駕駛席3處的控制器41、和被配置在上部迴旋體4處的迴旋體側之IO控制器42、和被配置在飛臂6處的飛臂側之IO控制器43。身為本體側控制器之控制器41與迴旋體側之IO控制器42之間，係經由集電環44來藉由CAN通訊線路45而作連接。

又，迴旋體側之IO控制器42與飛臂側之IO控 制器43之間，亦係經由身為CAN通訊線路用之4芯纜線46而被作連接，並藉由CAN通訊而進行有訊號之送受訊。4芯纜線46，係被捲繞在被安裝於起重桿5側處之捲線盤47上，並從此處而被送出，且成為能夠可裝卸地與配置在飛臂側之IO控制器43之側處的纜線連接器48作連接。

在飛臂側之IO控制器43處，係被連接有用以將飛臂6之作業狀態檢測出來的計器類。例如，係被連接有用以將被從飛臂6而吊下的輔助鋼線之過捲繞狀態檢測出來之過捲繞檢測開關51、對於作用在飛臂6處之荷重作計測的負載胞52、檢測出飛臂6之傾斜角度的角度計53、對於飛臂6之長度作計測的長度計54等。又，飛臂側之IO控制器43，係經由訊號線而被與選擇閥37作連接。

飛臂側之IO控制器43，係將從此些之計器類而來的輸入值作轉換，並藉由CAN通訊來經由迴旋體側之IO控制器42來傳導至行走體側之控制器41處。從控制器41、迴旋體側之IO控制器42而來的控制訊號等，係藉由CAN通訊而被傳導至飛臂側之控制器43處。IO控制器43，係基於所受訊了的控制訊號，來進行選擇閥37之切換控制。

圖6，係為對於被配置在飛臂6處之計器類等的安裝位置之其中一例作展示之說明圖。在此圖之例中，飛臂側之IO控制器43，係被組入至飛臂6之側面的長邊方向之中間附近的部份處。於此，係亦被組入有角度計53。又，係被安裝有負載胞用放大器55、訊號處理電路、通訊 電路等。

相對於飛臂側之IO控制器43，在單臂長邊方向之前側的位置處，係被安裝有長度計54之捲線盤56，並從此處起來將長度測定用線56a送出而與可動側單臂22之前端作連接。又，在單臂起伏缸體26之後端的飛臂6之安裝位置處，係作為負載胞52而被組入有銷型負載胞。

在起重桿5之前端側的側面5b處，係被安裝有捲線盤47，該捲線盤47，係捲繞有CAN通訊線路用之4芯纜線46。在使用有飛臂6的作業時，從此處所送出的4芯纜線46，係被與IO控制器43作連接，並成為確立有自身與本體側之間之通訊線路。由於係僅需要進行1根的配線連接即可，因此，係能夠簡單地在短時間內進行飛臂6之突出、收容作業。

相對於飛臂用之IO控制器43，在單臂長邊方向之後側的部位處，係被安裝有選擇閥37。油壓管38等係從選擇閥37起而延伸至單臂起伏缸體26等處。又，在選擇閥37處，係被連接有從身為上游側之起重桿5之側起所拉出的油壓管35。油壓管35，係如同在圖3(a)中所示一般，從被安裝於起重桿5之相反側的側面處之捲管盤36而送出。

另外，在飛臂6處之計器類的配置位置等，係僅為其中一例，本發明，係並不被上述之實施形態的各構造所限定。

5‧‧‧起重桿

5a‧‧‧側面

9‧‧‧固定起重桿

12a‧‧‧前端部

13‧‧‧連結用凸緣

13a‧‧‧上端部

14‧‧‧水平連結銷

21‧‧‧固定側單臂

21a‧‧‧後端部

22‧‧‧可動側單臂

23‧‧‧單臂起伏裝置

24‧‧‧單臂伸縮裝置

24a‧‧‧單臂伸縮缸體

25‧‧‧槽輪

25a‧‧‧中心軸

26‧‧‧單臂起伏缸體

27‧‧‧單臂起伏鋼線

28‧‧‧托架

28a‧‧‧滑動溝

31‧‧‧選擇閥

32‧‧‧起重桿伸長缸體

33、34、35‧‧‧油壓管

36‧‧‧捲管盤

37‧‧‧選擇閥

38‧‧‧油壓管

Claims (5)

1. 一種移動式起重機，其特徵為，係具備有：飛臂；和單臂連結構件，係為了將前述飛臂以能夠在將其之後端作為支點來起伏的狀態而連結於起重桿的前端部處，而被連結於前述飛臂之後端處，並且被可裝卸地安裝於前述起重桿之前述前端部處；和槽輪，係以能夠在前述飛臂之前後方向上滑動的狀態而被配置於前述飛臂之前端側之部位處；和起伏缸體，係用以使前述槽輪在前述前後方向上滑動；和起伏鋼線，係被搭架於前述單臂連結構件和前述飛臂中之較前述槽輪而更靠前述前後方向之後側的部位之間，並使途中之鋼線部分相對於前述槽輪而從前述飛臂之前側來作捲繞。
2. 如申請專利範圍第1項所記載之移動式起重機，其中，前述飛臂係為伸縮式之單臂，在前述飛臂處，係被搭載有用以使該飛臂進行伸縮之單臂伸縮缸體。
3. 如申請專利範圍第1項所記載之移動式起重機，其 中，係為了進行前述飛臂之動作控制，而具備有被搭載於該飛臂處之飛臂側控制器，前述飛臂側控制器，係成為在自身與本體側控制器之間，進行由CAN(控制器區域網路)通訊協定所致之通訊或者是由乙太網路(註冊商標)所致之通訊，該本體側控制器，係被配置在被搭載有前述起重桿之上部迴旋體處或者是被搭載有該上部迴旋體之下部行走體處。
4. 如申請專利範圍第3項所記載之移動式起重機，其中，前述飛臂側控制器，係成為在自身與前述本體側控制器之間，進行由CAN通訊協定所致之通訊，該移動式起重機，係具備有：CAN通訊線路用之4芯纜線，係被捲繞在捲線盤上，該捲線盤，係被安裝於前述起重桿處；和纜線連接器，係為了將從前述捲線盤所送出之前述4芯纜線作連接，而被配置在前述飛臂側控制器之側處。
5. 如申請專利範圍第4項所記載之移動式起重機，其中，前述本體側控制器，係具備有：主控制器，係被配置在駕駛席處，該駕駛席，係被搭載於前述下部行走體處；和 迴旋體側控制器，係被配置在前述上部迴旋體處，前述主控制器與前述迴旋體側控制器之間，係經由集電環(slip ring)來藉由CAN通訊線路而作連接，前述迴旋體側控制器與前述飛臂側控制器之間，係成為經由前述CAN通訊線路用之4芯纜線而被作連接。