TW201718683A - 緩衝材、塗裝用自動運動裝置用緩衝材、附緩衝材之自動運動裝置及附緩衝材之塗裝用自動運動裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明為一種緩衝材，係由具備發泡層、與形成於發泡層表面之表皮層的附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體所構成，附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體係本質上不含有聚矽氧化合物；發泡層係使發泡用異氰酸酯成分、與發泡用含活性氫基成分反應而成的聚胺基甲酸酯發泡體；表皮層係使含有脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯之表皮用異氰酸酯成分、與表皮用含活性氫基成分反應而成的聚胺基甲酸酯樹脂層；表皮層之23℃下之儲存彈性模數(E'coat)為1×107Pa以上、3×108Pa以下；發泡層之23℃下之儲存彈性模數(E'foam)為1×105Pa以上、5×106Pa以下；表皮層之23℃下之儲存彈性模數(E'coat)相對於發泡層之23℃下之儲存彈性模數(E'foam)的比率(E'coat/E'foam)為10以上且500以下。

Description

緩衝材、塗裝用自動運動裝置用緩衝材、附緩衝材之自動運動裝置及附緩衝材之塗裝用自動運動裝置
本發明係關於緩衝材、塗裝用自動運動裝置用緩衝材、附緩衝材之自動運動裝置及附緩衝材之塗裝用自動運動裝置，更詳言之，係關於緩衝材、塗裝用自動運動裝置用緩衝材、及具備該緩衝材的附緩衝材之自動運動裝置、進而具備塗裝用自動運動裝置用緩衝材的附緩衝材之塗裝用自動運動裝置。
習知，作為襯墊(cushion)材、衝擊吸收材等之緩衝材，係使用聚胺基甲酸酯發泡體(聚胺基甲酸酯泡體、發泡聚胺基甲酸酯彈性體等)。又，亦已知於聚胺基甲酸酯發泡體之表面設置片材(表皮層)，作成附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體而使用。
更具體而言，提案有例如將藉由預先記憶之動作指令而動作之機器人的可動部分或突起部，由以發泡聚胺基甲酸酯所構成之襯墊材被覆，安裝耐熱性乙烯基等之樹脂片材作為其襯墊材之外裝(例如參照專利文獻1)。
此種機器人係工業性地利用於各種領域，近年來配置於例如電氣、電子零件(半導體等)之製造產線，或汽車體之製造產線等。
[先前技術文獻] [專利文獻]
專利文獻1：日本專利特開昭59-97896號公報
另一方面，如專利文獻1所記載般，發泡聚胺基甲酸酯通常含有聚矽氧化合物作為聚矽氧系整泡劑。
然而，含有聚矽氧化合物之發泡聚胺基甲酸酯，有釋出來自聚矽氧化合物之環狀矽氧烷等的情形。
因此，例如將含有聚矽氧化合物之發泡聚胺基甲酸酯使用作為電氣、電子零件(半導體等)之製造產線的機器人之襯墊材時，有所釋出之環狀矽氧烷於電氣、電子零件(半導體等)形成被膜，而引起導電不良的情形。
又，在將含有聚矽氧化合物之發泡聚胺基甲酸酯使用作為汽車體之製造產線的機器人之襯墊材時，有所釋出之環狀矽氧烷於汽車體形成被膜，於汽車體之塗裝時引起魚眼等之塗裝不良的情形。
因此，近年來係要求不含聚矽氧化合物之襯墊材。
然而，為了去除聚矽氧化合物，在不使用聚矽氧系整泡劑而製造發泡聚胺基甲酸酯的情況，於製造步驟中，由於氣泡不穩定、或妨礙原料成分之乳化，故有於發泡聚胺基甲酸酯引起空隙或未填滿等結構不良的情形。又，此種情況下，發現耐摩耗性與拉裂強度間之平衡等之機械物性不足。再者，視襯墊材之用途，由於有曝露於光之情形，故有時要求耐光性優越。
又，於此種襯墊材中，亦檢討了藉由於發泡聚胺基甲酸酯之表面設置樹脂塗敷層，以改善空隙或未填滿等之結構不良。
然而，此種襯墊材中，係配合發泡聚胺基甲酸酯及樹脂 塗敷層之物性(柔軟性等)，而有機械物性、設計性、耐久性(耐光性、耐摩擦性等)、觸感等各種物性劣化的情形。
本發明之目的在於提供本質上不含有聚矽氧化合物、發泡體原有之特徵的機械物性、設計性、耐久性(耐光性、耐摩擦性等)、觸感等各種物性優越的緩衝材、塗裝用自動運動裝置用緩衝材、及具備該緩衝材之附緩衝材之自動運動裝置、進而具備塗裝用自動運動裝置用緩衝材的附緩衝材之塗裝用自動運動裝置。
本發明為
[1]一種緩衝材，其特徵為，係由具備發泡層、與形成於上述發泡層表面之表皮層的附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體所構成，上述附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體係本質上不含有聚矽氧化合物；上述發泡層係使發泡用異氰酸酯成分、與發泡用含活性氫基成分反應而成的聚胺基甲酸酯發泡體；上述表皮層係使含有脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯之表皮用異氰酸酯成分、與表皮用含活性氫基成分反應而成的聚胺基甲酸酯樹脂層；上述表皮層之23℃下之儲存彈性模數(E'coat)為1×107Pa以上、3×108Pa以下；上述發泡層之23℃下之儲存彈性模數(E'foam)為1×105Pa以上、5×106Pa以下；上述表皮層之23℃下之儲存彈性模數(E'coat)相對於上述發泡層之23℃下之儲存彈性模數(E'foam)的比率(E'coat/E'foam)為10以上且500以下。
[2]如上述[1]之緩衝材，其中，上述表皮層之厚度為45μm以上且1000μm以下。
[3]如上述[1]或[2]之緩衝材，其中，上述附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體之核密度為100kg/m3以上且500kg/m3以下。
[4]如上述[1]~[3]中任一項之緩衝材，其中，上述發泡用含活性氫基成分之平均官能基數為2.5以上且4.0以下，平均羥基價為20mgKOH/g以上且70mgKOH/g以下。
[5]一種塗裝用自動運動裝置用緩衝材，係上述[1]~[4]中任一項之緩衝材，其特徵為使用於塗裝用自動運動裝置。
[6]一種附緩衝材之自動運動裝置，其特徵為，具備上述[1]~[4]中任一項之緩衝材、與自動運動裝置。
[7]一種附緩衝材之塗裝用自動運動裝置，其特徵為，具備上述[5]之塗裝用自動運動裝置用緩衝材、與塗裝用自動運動裝置。
本發明之緩衝材及塗裝用自動運動裝置用緩衝材，係於本質上不含聚矽氧化合物之附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體中，表皮層為使用含有脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯之表皮用異氰酸酯成分所獲得，且表皮層之儲存彈性模數、發泡層之儲存彈性模數及其等之比為上述範圍，故機械物性、設計性、耐久性(耐光性、耐摩擦性等)、觸感等各種物性優越。
又，本發明之附緩衝材之自動運動裝置及附緩衝材之塗裝用自動運動裝置由於具備上述緩衝材或塗裝用自動運動裝置用緩衝材，故緩衝性優越，可適合使用於各種產業領域。
1‧‧‧緩衝材
2‧‧‧附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體
3‧‧‧發泡層
4‧‧‧表皮層
10‧‧‧附緩衝材之自動運動裝置
11‧‧‧自動運動裝置
12‧‧‧基部
13‧‧‧第1臂
14‧‧‧第2臂
15‧‧‧手部
圖1為本發明之緩衝材之一實施形態的概略構成圖。
圖2為形成於發泡層之埋沒型空隙的概略構成圖。
圖3為形成於發泡層之開放型空隙的概略構成圖。
圖4為具備圖1所示緩衝材之附緩衝材之自動運動裝置的概略構成圖。
圖1中，緩衝材1係由具備發泡層3、與形成於發泡層3表面之表皮層4，且本質上不含聚矽氧化合物的附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2所構成。又，所謂本質上，係指在不妨礙本發明優越效果之範圍內，容許含有聚矽氧化合物。於此意思下，聚矽氧化合物係相對於聚胺基甲酸酯發泡體2，較佳為500ppm以下、更佳300ppm以下、再更佳100ppm以下、特佳50ppm以下。
於附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2中，發泡層3係不具表皮之聚胺基甲酸酯發泡體(亦即，由附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2去除了表皮層4的部分)，使發泡用異氰酸酯成分、與發泡用含活性氫基成分反應而成。
更具體而言，發泡層3係先將發泡用異氰酸酯成分、與發泡用含活性氫基成分(後述之預混合物等)混合，調製聚胺基甲酸酯組成物，接著將此聚胺基甲酸酯組成物於例如既定形狀之模具內進行發泡而可獲得。
作為發泡用異氰酸酯成分，可舉例如聚異氰酸酯單體、聚異氰酸酯衍生物、異氰酸酯基末端預聚物等。
作為聚異氰酸酯單體，可舉例如芳香族聚異氰酸酯、芳香脂肪族聚異氰酸酯、脂肪族聚異氰酸酯、脂環族聚異氰酸酯等。
作為芳香族聚異氰酸酯，可舉例如甲苯二異氰酸酯(2,4-或2,6-甲苯二異氰酸酯或其混合物)(TDI)、伸苯基二異氰酸酯(間、鄰伸苯基二異氰酸酯或其混合物)、4,4'-二苯基二異氰酸酯、1,5-萘二異氰 酸酯(NDI)、二苯基甲烷二異氰酸酯(4,4'-、2,4'-或2,2'-二苯基甲烷二異氰酸酯或其混合物)(MDI)、4,4'-甲苯胺二異氰酸酯(TODI)、4,4'-二苯基醚二異氰酸酯等之芳香族二異氰酸酯等。
作為芳香脂肪族聚異氰酸酯，可舉例如二甲苯二異氰酸酯(1,3-或1,4-二甲苯二異氰酸酯或其混合物)(XDI)、四甲基二甲苯二異氰酸酯(1,3-或1,4-四甲基二甲苯二異氰酸酯或其混合物)(TMXDI)、ω,ω'-二異氰酸酯-1,4-二乙基苯等之芳香脂肪族二異氰酸酯等。
作為脂肪族聚異氰酸酯，可舉例如伸乙基二異氰酸酯、三亞甲基二異氰酸酯、1,2-伸丙基二異氰酸酯、伸丁基二異氰酸酯(四亞甲基二異氰酸酯、1,2-伸丁基二異氰酸酯、2,3-伸丁基二異氰酸酯、1,3-伸丁基二異氰酸酯)、1,5-五亞甲基二異氰酸酯(PDI)、1,6-六亞甲基二異氰酸酯(HDI)、2,4,4-或2,2,4-三甲基六亞甲基二異氰酸酯、2,6-二異氰酸酯甲基癸酸酯、十二亞甲基二異氰酸酯等之脂肪族二異氰酸酯等。
作為脂環族聚異氰酸酯，可舉例如1,3-環戊烷二異氰酸酯、1,3-環戊烯二異氰酸酯、環己烷二異氰酸酯(1,4-環己烷二異氰酸酯、1,3-環己烷二異氰酸酯)、3-異氰酸基甲基-3,5,5-三甲基環己基異氰酸酯(異佛爾酮二異氰酸酯)(IPDI)、亞甲基雙(環己基異氰酸酯)(4,4'-、2,4'-或2,2'-亞甲基雙(環己基異氰酸酯、此等反,反物、反,順物、順,順物、或其混合物))(H12MDI)、甲基環己烷二異氰酸酯(甲基-2,4-環己烷二異氰酸酯、甲基-2,6-環己烷二異氰酸酯)、雙(異氰酸基甲基)降烷(降烷二異氰酸酯、各種異構物或其混合物)(NBDI)、雙(異氰酸基甲基)環己烷(1,3-或1,4-雙(異氰酸基甲基)環己烷或其混合物)(H6XDI)等之脂環族二異氰酸酯等。
此等聚異氰酸酯單體可單獨使用或併用2種以上。
作為聚異氰酸酯衍生物，可舉例如上述聚異氰酸酯單體之多元體(例如2元體、3元體(例如三聚異氰酸酯改質物、亞胺基二二酮改質物)、5元體、7元體等)、脲甲酸酯改質物(例如，藉由上述聚異氰酸酯單體、與後述低分子量多元醇之反應而生成的脲甲酸酯改質物等)、多元醇改質物(例如，藉由上述聚異氰酸酯單體與後述低分子量多元醇之反應而生成的多元醇改質物(醇加成物等))、縮二脲改質物(例如，藉由上述聚異氰酸酯單體、與水或胺類之反應所生成的縮二脲改質物等)、脲改質物(例如，藉由上述聚異氰酸酯單體與二胺之反應所生成的脲改質物等)、二三酮改質物(例如，藉由上述聚異氰酸酯單體與碳酸氣體之反應所生成的二三酮等)、碳二亞胺改質物(藉由上述聚異氰酸酯單體之脫碳酸縮合反應所生成的碳二亞胺改質物等)、脲二酮改質物、脲酮亞胺改質物等。
再者，作為聚異氰酸酯衍生物，可舉例如聚亞甲基聚伸苯基聚異氰酸酯(粗製MDI、聚合MDI)等。
此等聚異氰酸酯衍生物可單獨使用或併用2種以上。
異氰酸酯基末端預聚物(作為發泡用異氰酸酯成分之異氰酸酯基末端預聚物)，係於分子末端具有至少2個異氰酸酯基的胺基甲酸乙酯預聚物，可藉由使聚異氰酸酯(選自聚異氰酸酯單體、聚異氰酸酯衍生物及異氰酸酯基末端預聚物之聚異氰酸酯，較佳為選自聚異氰酸酯單體及聚異氰酸酯衍生物之聚異氰酸酯)、與後述高分子量多元醇(及視需要之低分子量多元醇)(以下稱為多元醇)，依聚異氰酸酯相對於多元醇之羥基的當量比(NCO/OH)成為大於1之比例、較佳1.5~100之比例進行胺基甲酸乙酯化反應而獲得。
胺基甲酸乙酯化反應可根據公知方法。胺基甲酸乙酯化 反應之反應溫度為例如50~120℃、較佳50~100℃，反應時間為例如0.5~15小時、較佳1~10小時。
尚且，此反應中，視需要可添加有機溶媒。
作為有機溶媒，可舉例如丙酮、甲基乙基酮、甲基異丁基酮、環己酮等之酮類，乙腈等之腈類，醋酸甲酯、醋酸乙酯、醋酸丁酯、醋酸異丁酯等之烷基酯類，例如正己烷、正庚烷、辛烷等之脂肪族烴類，例如環己烷、甲基環己烷等之脂環族烴類，例如甲苯、二甲苯、乙基苯等之芳香族烴類，例如甲基賽路蘇乙酸酯、乙基賽路蘇乙酸酯、甲基卡必醇乙酸酯、乙基卡必醇乙酸酯、乙二醇乙基醚乙酸酯、丙二醇甲基醚乙酸酯、3-甲基-3-甲氧基丁基乙酸酯、乙基-3-乙氧基丙酸酯等之二醇醚酯類，例如二乙基醚、四氫呋喃、二烷等之醚類，例如氯化甲基、氯化亞甲基、氯仿、四氯化碳、溴化甲基、碘化亞甲基、二氯乙烷等之鹵化脂肪族烴類，例如N-甲基吡咯啶酮、N,N'-二甲基甲醯胺、N,N'-二甲基乙醯胺、二甲基亞碸、六甲基磷醯基醯胺等之極性非質子類等。
再者，上述反應中，視需要亦可添加例如胺類或有機金屬化合物等之公知胺基甲酸乙酯化觸媒。
作為胺類(胺觸媒)，可舉例如三乙基胺、三丙基胺、聚異丙醇胺、三丁基胺、三辛基胺、六甲基二甲基胺、N-甲基啉、N-乙基啉、N-十八基啉、單乙醇胺、二乙醇胺、三乙醇胺、N-甲基二乙醇胺、N,N-二甲基乙醇胺、二乙三胺、N,N,N',N'-四甲基乙二胺、N,N,N',N'-四甲基丙二胺、N,N,N',N'-四甲基丁二胺、N,N,N',N'-四甲基-1,3-丁二胺、N,N,N',N'-四甲基六亞甲基二胺、雙[2-(N,N-二甲基胺基)乙基]醚、N,N-二甲基苄基胺、N,N-二甲基環己基胺、N,N,N',N'-五甲基 二乙三胺、三乙二胺、三乙二胺之甲酸鹽及其他鹽、1級及2級胺之胺基的氧基伸烷基加成物、N,N-二烷基哌類般之吖環化合物、各種之N,N',N"-三烷基胺基烷基六氫三類等；進而可舉例如四乙基羥基銨等之4級銨鹽化合物，例如咪唑、2-乙基-4-甲基咪唑等之咪唑化合物等。
作為有機金屬化合物，可舉例如醋酸錫、辛酸錫(辛酸亞錫等)、油酸錫、月桂酸錫、二乙酸二丁基錫、二月桂酸二甲基錫、二月桂酸二丁基錫、二硫醇二丁基錫、順丁烯二酸二丁基錫、二新癸酸二丁基錫、二硫醇二辛基錫、二月桂酸二辛基錫、二氯化二丁基錫等之有機錫系化合物，例如辛酸鉛、萘酸鉛等之有機鉛化合物，例如萘酸鎳等之有機鎳化合物，例如萘酸鈷等之有機鈷化合物，例如辛酸銅等之有機銅化合物，例如辛酸鉍、新癸酸鉍等之有機鉍化合物，丙酮乙醯鋯鉗合物等之有機鋯化合物，乙醯乙酸鈦鉗合物、雙(2-乙基己酸)鈦等之有機鈦化合物，丙酮乙醯鐵鉗合物等之有機鐵化合物等。
再者，作為胺基甲酸乙酯化觸媒，可舉例如碳酸鉀、醋酸鉀、辛酸鉀等之鉀鹽。
此等胺基甲酸乙酯化觸媒可單獨使用或併用2種以上。
再者，此反應中，視需要亦可將由所得異氰酸酯基末端預聚物所游離之(未反應之)聚異氰酸酯及有機溶媒，藉由例如蒸餾或萃取等公知去除手段予以去除。
異氰酸酯基末端預聚物之異氰酸酯基含量(異氰酸酯基含量，NCO%)，為例如10質量%以上、較佳20質量%以上，為例如28質量%以下、較佳26質量%以下。
又，異氰酸酯基含有率可藉由二正丁基胺之滴定法、或FT-IR分析等公知方法求得(以下相同)。
若異氰酸酯基含有率為上述範圍，可達到異氰酸酯基末端預聚物之貯藏穩定性的提升，並可抑制於所得發泡層3中產生空隙或未填滿等。
此等發泡用聚異氰酸酯成分可單獨使用或併用2種以上。
作為發泡用聚異氰酸酯成分，較佳可舉例如異氰酸酯基末端預聚物，更佳可舉例如芳香族聚異氰酸酯及/或其衍生物、與高分子量多元醇(後述)之反應所得的異氰酸酯基末端預聚物；再更佳可舉例如二苯基甲烷二異氰酸酯及其衍生物、與聚醚多元醇(後述)之反應所得的異氰酸酯基末端預聚物；特佳可舉例如二苯基甲烷二異氰酸酯(單體)及聚亞甲基聚伸苯基聚異氰酸酯、與聚氧基伸烷基(C2~3)多元醇(後述)之反應所得的異氰酸酯基末端預聚物。
又，此種情況下，作為二苯基甲烷二異氰酸酯(單體)，較佳可舉例如4,4'-二苯基甲烷二異氰酸酯、與2,4'-二苯基甲烷二異氰酸酯的混合物。
4,4'-二苯基甲烷二異氰酸酯、與2,4'-二苯基甲烷二異氰酸酯的混合比例，係相對於其等之總量100質量份，4,4'-二苯基甲烷二異氰酸酯為例如10質量份以上、較佳20質量份以上，例如60質量份以下、較佳50質量份以下。又，2,4'-二苯基甲烷二異氰酸酯例如為40質量份以上、較佳50質量份以上，例如90質量份以下、80質量份以下。
又，二苯基甲烷二異氰酸酯(單體)、與聚亞甲基聚伸苯基聚異氰酸酯的混合比例，係相對於其等之總量100質量份，二苯基甲烷二異氰酸酯(單體)為例如40質量份以上、較佳50質量份以上，例如90質量份以下、較佳80質量份以下。又，聚亞甲基聚伸苯基聚異 氰酸酯為例如10質量份以上、較佳20質量份以上，例如60質量份以下、較佳50質量份以下。
若使用此種發泡用聚異氰酸酯成分，可得到機械物性優越的發泡層3。
發泡用含活性氫基成分係使用於形成發泡層3的具有活性氫基(羥基、胺基等)的成分，可舉例如發泡用多元醇成分。
作為發泡用多元醇成分，可舉例如高分子量多元醇及低分子量多元醇。
高分子量多元醇係具有2個以上羥基且數量平均分子量在400以上10,000以下的化合物，可舉例如聚醚多元醇、聚酯多元醇、聚酯醯胺多元醇、聚碳酸酯多元醇、聚胺基甲酸酯多元醇、環氧基多元醇、植物油多元醇、聚烯烴多元醇、丙烯酸多元醇、乙烯基單體改質多元醇。
作為聚醚多元醇，可舉例如聚氧基伸烷基(碳數(C)2~3)多元醇、聚四亞甲基醚二醇等。
聚氧基伸烷基(C2~3)多元醇係環氧烷之碳數為2~3的聚氧基伸烷基多元醇，可舉例如以低分子量多元醇(後述)或低分子量胺為起始劑的、環氧乙烷、環氧丙烷等之環氧烷的加成聚合物(包括2種以上之環氧烷的無規及/或嵌段共聚合體)等。
亦即，作為聚氧基伸烷基(C2~3)多元醇，具體可舉例如聚氧基伸乙基多元醇、聚氧基伸丙基多元醇、聚氧基伸乙基及聚氧基伸丙基的無規及/或嵌段共聚合體等。
此種聚氧基伸烷基多元醇的製造方法並無特別限制，可藉由於公知觸媒下使上述原料進行聚合反應而獲得。作為觸媒，較佳 可舉例如環氧烷之副反應少的觸媒，具體可舉例如公知之膦氮烯觸媒、複金屬氰化錯合物觸媒等。
作為環氧烷之副反應的指標，係採用聚氧基伸烷基多元醇的總不飽和度。聚氧基伸烷基多元醇的總不飽和度為例如0.1meq./g以下、較佳0.07meq./g以下、更佳0.05meq./g以下、再更佳0.04meq./g以下，例如0.001meq./g以上。
又，聚氧基伸烷基(C2~3)多元醇中係包括聚三亞甲基醚二醇。作為聚三亞甲基醚二醇，可舉例如藉由來自植物之1,3-丙二醇之聚縮合所製造的多元醇。
作為聚四亞甲基醚二醇，可舉例如藉由四氫呋喃之陽離子聚合所得的開環聚合物，或對四氫呋喃之聚合單位使後述二元醇經共聚合的非晶性聚四亞甲基醚二醇等。
又，亦可使用將以糠醛等植物來源原料為基礎所製造之四氫呋喃作為出發原料的、植物來源的聚四亞甲基醚二醇。
作為聚酯多元醇，可舉例如將後述低分子量多元醇(較佳為2元醇)與多元酸，於公知條件下進行酯化反應而得的聚縮合物。
作為多元酸，可舉例如草酸、丙二酸、琥珀酸、甲基琥珀酸、戊二酸、己二酸、1,1-二甲基-1,3-二羧基丙烷、3-甲基-3-乙基戊二酸、壬二酸、癸二酸、其他飽和脂肪族二羧酸(碳數11~13)，例如順丁烯二酸、反丁烯二酸、衣康酸、其他不飽和脂肪族二羧酸，例如鄰酞酸、異酞酸、對酞酸、甲苯二羧酸、萘二羧酸、其他芳香族二羧酸，例如六氫酞酸、其他脂環族二羧酸，例如二聚物酸、氫化二聚物酸、氯橋酸等之其他羧酸，及由此等羧酸衍生之酸酐，例如草酸酐、琥珀酸酐、順丁烯二酸酐、酞酸酐、2-烷基(C12~C18)琥珀酸酐、四氫酞酸 酐、苯偏三酸酐，進而由此等羧酸等所衍生物酸鹵化物，例如二氯草酸、二氯己二酸、二氯癸二酸等。
又，作為聚酯多元醇，可舉例如將後述低分子量多元醇、含羥基之植物油脂肪酸(例如含蓖麻油酸之蓖麻油脂肪酸、含有12-羥基硬脂酸之氫化蓖麻油脂肪酸等)等之羥基羧酸，於公知條件下進行縮合反應而得的植物油系聚酯多元醇等。
又，作為聚酯多元醇，例如以後述低分子量多元醇(較佳為2元醇)作為起始劑，例如將ε-己內酯、γ-戊內酯等之內酯類進行開環聚合而獲得的聚己內酯多元醇、聚戊內酯多元醇，進而對其等使後述2元醇經共聚合的內酯系聚酯多元醇等。
作為聚酯醯胺多元醇，可舉例如於上述聚酯多元醇之酯化反應中，併用低分子量聚胺(例如乙二胺、丙二胺、六亞甲基二胺等)作為原料而得的聚酯醯胺多元醇等。
作為聚碳酸酯多元醇，可舉例如以後述低分子量多元醇(較佳為2元醇)為起始劑之碳酸伸乙酯的開環聚合物，例如1,4-丁二醇、1,5-戊二醇、3-甲基-1,5-戊二醇或1,6-己二醇等之2元醇、與開環聚合物經共聚合的非晶性聚碳酸酯多元醇等的聚碳酸酯二醇等。
聚胺基甲酸酯多元醇係將由上述所得之聚醚多元醇、聚酯多元醇及/或聚碳酸酯多元醇，依羥基相對於異氰酸酯基之當量比(OH/NCO)超過1的比例，與公知之聚異氰酸酯化合物(例如上述發泡用異氰酸酯成分)進行反應，藉此可作為聚酯聚胺基甲酸酯多元醇、聚醚聚胺基甲酸酯多元醇、聚碳酸酯聚胺基甲酸酯多元醇、或聚酯聚醚聚胺基甲酸酯多元醇等而獲得。
作為環氧基多元醇，可舉例如藉由後述低分子量多元 醇、與例如表氯醇、β-甲基表氯醇等之多官能鹵醇的反應而得的環氧基多元醇。
作為植物油多元醇，可舉例如蓖麻油、椰子油等之含羥基植物油等。可舉例如蓖麻油多元醇、或藉由蓖麻油多元醇與聚丙烯多元醇之反應所獲得的酯改質蓖麻油多元醇等。
作為聚烯烴多元醇(聚羥基烷)，可舉例如聚丁二烯多元醇、部分皂化乙烯-醋酸乙烯酯共聚合體等。
作為丙烯酸多元醇，可舉例如使含羥基之(甲基)丙烯酸酯、及可與含羥基之(甲基)丙烯酸酯共聚合之共聚合性乙烯基單體進行共聚合而得的共聚合體。
作為含羥基之(甲基)丙烯酸酯，可舉例如2-羥乙基(甲基)丙烯酸酯、羥丙基(甲基)丙烯酸酯、羥丁基(甲基)丙烯酸酯、2,2-二羥基甲基丁基(甲基)丙烯酸酯、聚羥基烷基順丁烯二酸酯、聚羥基烷基反丁烯二酸酯等。較佳可舉例如2-羥乙基(甲基)丙烯酸酯等。
作為共聚合性乙烯基單體，可舉例如(甲基)丙烯酸甲基酯、(甲基)丙烯酸乙酯、(甲基)丙烯酸丙酯、(甲基)丙烯酸異丙酯、(甲基)丙烯酸丁酯、(甲基)丙烯酸異丁酯、(甲基)丙烯酸第二丁酯、(甲基)丙烯酸第三丁酯、(甲基)丙烯酸戊酯、(甲基)丙烯酸異戊酯、(甲基)丙烯酸己酯、(甲基)丙烯酸異壬酯、(甲基)丙烯酸2-乙基己酯、(甲基)丙烯酸環己酯、(甲基)丙烯酸異酯等之(甲基)丙烯酸烷基酯(碳數1~12)，例如苯乙烯、乙烯基甲苯、α-甲基苯乙烯等之芳香族乙烯基單體，例如(甲基)丙烯腈等之氰化乙烯基，例如(甲基)丙烯酸、反丁烯二酸、順丁烯二酸、衣康酸等之含羧基的乙烯基單體，或其烷基酯，例如乙二醇二(甲基)丙烯酸酯、丁二醇二(甲基)丙烯酸酯、己二醇二(甲基) 丙烯酸酯、寡聚乙二醇二(甲基)丙烯酸酯、三羥甲基丙烷二(甲基)丙烯酸酯、三羥甲基丙烷三(甲基)丙烯酸酯等之烷多元醇聚(甲基)丙烯酸酯，例如3-(2-異氰酸酯-2-丙基)-α-甲基苯乙烯等之含異氰酸酯基的乙烯基單體等。
而且，丙烯酸多元醇可藉由將此等含羥基之(甲基)丙烯酸酯、及共聚合性乙烯基單體，於適當之溶劑及聚合起始劑的存在下進行共聚合而獲得。
又，丙烯酸多元醇係例如包括氟多元醇。
作為氟多元醇，係例如於上述丙烯酸多元醇之共聚合中，調配例如四氟乙烯、氯三氟乙烯等之含乙烯基之氟化合物作為共聚合性乙烯基單體的丙烯酸多元醇。
乙烯基單體改質多元醇可藉由上述高分子量多元醇、與乙烯基單體之反應而獲得。作為高分子量多元醇，較佳可舉例如選自聚醚多元醇、聚酯多元醇及聚碳酸酯多元醇的高分子量多元醇。
又，作為乙烯基單體，可舉例如上述(甲基)丙烯酸烷基酯、氰化乙烯基或氰化亞乙烯基等。此等乙烯基單體可單獨使用或併用2種以上。又，此等之中，較佳可舉例如(甲基)丙烯酸烷基酯。
而且，乙烯基單體改質多元醇可藉由將此等高分子量多元醇、及乙烯基單體，例如於自由基聚合起始劑(例如過硫酸鹽、有機過氧化物、偶氮系化合物等)的存在下等進行反應而獲得。
此等高分子量多元醇可單獨使用或併用2種以上。
低分子量多元醇係具有2個以上羥基且數量平均分子量在60以上未滿400的化合物，可舉例如乙二醇、丙二醇、1,3-丙二醇、1,4-丁二醇、1,3-丁二醇、1,2-丁二醇、1,5-戊二醇、1,6-己二醇、新戊 二醇、3-甲基-1,5-戊二醇、2,2,2-三甲基戊二醇、3,3-二羥甲基庚烷、烷(C7-20)二醇、1,3-或1,4-環己烷二甲醇及此等之混合物、1,3-或1,4-環己烷二醇及此等之混合物、氫化雙酚A、1,4-二羥基-2-丁烯、2,6-二甲基-1-辛烯-3,8-二醇、雙酚A、二乙二醇、三乙二醇、二丙二醇等之2元醇，例如甘油、三羥甲基丙烷、三異丙醇胺等之3元醇，例如四羥甲基甲烷(季戊四醇)、二甘油等之4元醇，例如木糖醇等之5元醇，例如山梨醇、甘露醇、蒜糖醇、艾杜醇、半乳糖醇、赤藻糖醇、肌醇、二季戊四醇等之6元醇，例如洋梨醇等之7元醇，例如蔗糖等之8元醇等。
此等低分子量多元醇可單獨使用或併用2種以上。
作為發泡用含活性氫基成分，較佳可舉例如高分子多元醇，更佳可舉例如聚醚多元醇。
發泡用含活性氫基成分之平均官能基數為例如2以上、較佳2.5以上、更佳2.8以上，例如6以下、較佳4.5以下、更佳4.0以下、再更佳3.5以下。
若發泡用含活性氫基成分之平均官能基數為上述範圍，則可得到機械物性、尤其是兼具拉裂強度及衝擊吸收性的發泡層3。另一方面，在平均官能基數小於上述下限的情況，有拉裂強度不足的情形，又，在平均官能基數超過上述上限的情況，有衝擊吸收性不足的情形。
尚且，發泡用含活性氫基成分之平均官能基數，可由填裝之原料算出。
又，發泡用含活性氫基成分之平均羥基價為20mgKOH/g以上、較佳24mgKOH/g以上，為200mgKOH/g以下、較佳 70mgKOH/g以下。
若發泡用含活性氫基成分之羥基價為上述範圍，可得到機械物性、尤其是兼具拉裂強度及衝擊吸收性的發泡層3。另一方面，在羥基價小於上述下限的情況，有拉裂強度不足的情形，又，在羥基價超過上述上限的情況，有衝擊吸收性不足的情形。
尚且，羥基價可由乙醯基化法或酞基化法(根據JIS K1557-1(2007))等公知之羥基價測定方法求得(以下相同)。
又，作為發泡用含活性氫基成分，較佳係併用複數之高分子量多元醇(更佳係複數之聚醚多元醇)，使平均官能基數及羥基價調整為上述範圍。
尚且，此種情況下，各高分子量多元醇(更佳係聚醚多元醇)之平均官能基數、羥基價及併用比例並無特別限制，將發泡用含活性氫基成分之平均官能基數及羥基價適當設定為上述範圍。
又，聚胺基甲酸酯組成物係含有發泡用異氰酸酯成分及發泡用含活性氫基成分，同時可進一步含有觸媒及發泡劑。較佳係聚胺基甲酸酯組成物為由發泡用異氰酸酯成分、發泡用含活性氫基成分、觸媒、發泡劑、及視需要所調配之添加劑(後述)所構成。
作為觸媒，可使用聚胺基甲酸酯發泡體(發泡層3)之製造中通常使用的公知觸媒。作為此種觸媒，可舉例如上述胺基甲酸乙酯化觸媒，具體可舉例如上述胺類、上述有機金屬化合物等。
觸媒可單獨使用或併用複數種。
在併用複數種之觸媒的情況，較佳可舉例如胺觸媒與有機金屬觸媒的併用。
作為發泡劑，可使用於聚胺基甲酸酯發泡體(發泡層3) 之製造中通常使用的公知發泡劑。作為此種發泡劑，可舉例如水、例如三氯氟甲烷、二氯二氟甲烷、三氯乙烷、三氯乙烯、四氯乙烯、反-1-氯-3,3,3-三氟丙烯、1,1,1-4,4,4-六氟-2-丁烯、二氯甲烷、三氯三氟乙烷、二溴四氟乙烷、四氯化碳等之鹵取代脂肪族烴。
此等發泡劑可單獨使用或併用2種以上。
作為發泡劑，較佳可舉例如水之單獨使用。
又，聚胺基甲酸酯組成物係在含有發泡用異氰酸酯成分及發泡用含活性氫基成分的同時，可進一步含有交聯劑。
交聯劑係為了提升聚胺基甲酸酯發泡體(發泡層3)之反發彈性，並進一步為了調整聚胺基甲酸酯發泡體(發泡層3)之成形密度，或通氣量之增大、單元之細微化而調配者，可舉例如烷醇胺。
作為烷醇胺，可舉例如三甲醇胺、三乙醇胺、三丙醇胺、三異丙醇胺、三丁醇胺等之三烷醇胺(三C2~4烷醇胺)，或二乙醇胺等之二烷醇胺(二C2~4烷醇胺)等之聚烷醇胺。
又，作為交聯劑，除了上述烷醇胺之外，可舉例如上述低分子量單醇、上述低分子量多元醇及/或其之環氧烷加成多元醇、進而4價脂肪族胺、脂肪族及脂環族之2級二胺(具體而言，JEFFLINK 754(Huntsman公司製)、CLEARLINK1000(Dorf Ketal Chemicals公司製)、CLEARLINK3000(Dorf Ketal Chemicals公司製)、ETHACURE90(ALBEMARLE公司製))等。
此等交聯劑可單獨使用或併用2種以上。
較佳可舉例如未使用交聯劑。
又，聚胺基甲酸酯組成物係在含有發泡用異氰酸酯成分及發泡用含活性氫基成分的同時，亦可進一步含有連通化劑。較佳係 聚胺基甲酸酯組成物為由發泡用異氰酸酯成分、發泡用含活性氫基成分、觸媒、發泡劑、連通化劑、及視需要所調配之添加劑(後述)。
作為連通化劑，可舉例如聚醚多元醇，具體而言，平均官能基數為例如1.5以上、較佳2以上，並例如為8以下、較佳6以下；氧基伸烷基單元含量係超過50質量%、較佳60質量%以上、更佳70質量%以上，通常為95質量%以下；羥基價為例如20mgKOH/g以上、較佳35mgKOH/g以上，並為例如200mgKOH/g以下、較佳150mgKOH/g以下的聚醚多元醇(具體而言為聚氧基伸烷基多元醇)。
尚且，在使用聚氧基伸烷基多元醇的情況，氧基伸烷基單元含量超過50質量%的聚氧基伸烷基多元醇為連通化劑，氧基伸烷基單元含量為50質量%以下之聚氧基伸烷基多元醇係區別為發泡用含活性氫基成分。
若添加連通化劑，可提升聚胺基甲酸酯發泡體(發泡層3)之連通化率，使通氣量增加；又，即使不使用聚矽氧系整泡劑，仍可得到良好的發泡體。
尚且，聚胺基甲酸酯組成物係不含有聚矽氧系整泡劑等之聚矽氧化合物。
具體而言，習知之聚胺基甲酸酯發泡體的製造中，係將聚矽氧系整泡劑等之聚矽氧化合物調配於聚胺基甲酸酯組成物中，所得之聚胺基甲酸酯發泡體係含有聚矽氧化合物。
然而，含有聚矽氧化合物之聚胺基甲酸酯發泡體由於有釋出來自聚矽氧化合物之環狀矽氧烷等的情形，故在例如將含有聚矽氧化合物之聚胺基甲酸酯發泡體使用作為電氣、電子零件(半導體等)之製造產線的機器人的襯墊材時，所釋出之環狀矽氧烷將於電氣、電 子零件(半導體等)形成被膜，有引起導電不良的情形。
又，在將含有聚矽氧化合物之發泡聚胺基甲酸酯使用作為汽車體之製造產線的機器人之襯墊材時，所釋出之環狀矽氧烷將於汽車體形成被膜，有於汽車體之塗裝時引起魚眼等塗裝不良的情形。
相對於此，本發明中，聚胺基甲酸酯組成物即使不含聚矽氧系整泡劑等之聚矽氧化合物，仍可得到滿足所需物性的聚胺基甲酸酯發泡體(發泡層3)。
尚且，聚胺基甲酸酯組成物中，視需要可含有其他添加劑(助劑)。
作為其他添加劑，可舉例如製造聚胺基甲酸酯發泡體時通常使用的公知抗氧化劑、紫外線吸收劑、耐光穩定劑、難燃劑、著色劑等。
作為抗氧化劑，可舉例如受阻酚化合物(具體而言為Irganox 1135、Irganox 245、Irganox 1076、Irganox 1726、Irganox 1520L，均為BASF公司製；具體而言為ADEKA公司製之ADEKASTAB AO-80)、有機磷化合物(具體而言為JP-302、JP-308、JP-308E、JP-310、JP-312L、JP-333E、JP-318O、JPS-312、JPP-13R、JP-318E，均為城北化學公司製；具體而言為IRGAFOS 38、IRGAFOS P-EPQ，均為BASF公司製；具體而言為ADEKASTAB PEP-4C、ADEKASTAB PEP-8、ADEKASTAB 1500、ADEKASTAB 3010，均為ADEKA公司製)、硫醚系化合物(具體而言為IRGANOX PS800FL、IRGANOX PS802FL，均為BASF公司製；具體而言為ADEKASTAB AO-412S、ADEKASTAB AO-503，均為ADEKA公司製；具體而言為YOSHITOMI DLTP、YOSHITOMI DSTP、YOSHITOMI DMTP，均為API CORPORATION 公司製)、羥基胺系化合物(具體而言為BASF公司製之IRGASTAB FS 042)等。
作為紫外線吸收劑，可舉例如苯并三唑化合物(具體而言為Tinuvin 571、Tinuvin 213、Tinuvin 234、Tinuvin P，均為BASF公司製)、甲脒系化合物(具體而言為Zikasorb R、Zikasorb BS、ZIKA-FA02、ZIKA-FUA、ZIKA-FUV、ZIKA-UVS3、ZIKA-UVS4，均為ZIKO公司製)等。
作為耐光穩定劑，可舉例如受阻胺化合物(具體而言為Tinuvin 765、Tinuvin 770、Tinuvin 622LD，均為BASF公司製；具體而言為ADEKASTAB LA-52、ADEKASTAB LA-57、ADEKASTAB LA-63P、ADEKASTAB LA-68、ADEKASTAB LA-72、ADEKASTAB LA-82、ADEKASTAB LA-87，均為ADEKA公司製)等。
作為難燃劑，可舉例如難燃性有機磷化合物。
作為難燃性有機磷化合物，可舉例如含鹵素有機磷化合物、非鹵素有機磷化合物、及此等之寡聚物。
作為含鹵素有機磷化合物及其寡聚物，可舉例如參(β-氯丙基)磷酸酯(TCPP)、參(氯乙基)磷酸酯(TCEP)、參(二氯丙基)磷酸酯(TDCP)等之單磷酸酯，例如2,2-雙(氯甲基)-1,3-丙烷-雙(氯乙基)磷酸酯、二乙二醇雙(氯丙基)磷酸酯等之含鹵性磷酸酯寡聚物等。
作為非鹵素有機磷化合物，可舉例如三苯基磷酸酯、三甲苯酚基磷酸酯、甲苯酚基二苯基磷酸酯、二甲苯基二苯基磷酸酯等之芳香族磷酸酯，例如間苯二酚雙(二苯基磷酸酯)、雙酚A雙(二苯基磷酸酯)、雙酚A雙(二甲苯酚基磷酸酯)等之寡聚芳香族磷酸酯，例如三乙基磷酸酯、三丁基磷酸酯等之脂肪族磷酸酯，例如2-乙基己基二 苯基磷酸酯、癸基二苯基磷酸酯等之芳香族脂肪族混合磷酸酯，例如二甲基甲基膦酸酯、二乙基乙基膦酸酯及其寡聚物等。
此等難燃劑可單獨使用或併用2種以上。
作為著色劑，可舉例如鋁片、銅片、雲母、二氧化鈦、氧化鐵、氧化鉻、鉻酸鉛、碳黑等之無機顏料，例如酞菁藍、酞菁綠、兒茶素類等之有機顏料等。
此等著色劑可單獨使用或併用2種以上。
聚胺基甲酸酯組成物中，異氰酸酯指數(將聚胺基甲酸酯組成物中發泡用異氰酸酯成分之異氰酸酯基相對於活性氫基的比乘上100的值，NCO濃度/活性氫基濃度×100)為例如75以上、較佳80以上、更佳84以上，為例如95以下、較佳90以下、更佳88以下。
若異氰酸酯指數為上述範圍，可得到機械物性、耐久性(耐光性、耐摩擦性等)等優越的發泡層3。
又，除了發泡用異氰酸酯成分及發泡用含活性氫基成分之外的各成分之調配比例，係相對於發泡用含活性氫基成分100質量份，觸媒為例如0.01質量份以上、較佳0.05質量份以上，並為例如5質量份以下、較佳2質量份以下。
又，相對於發泡用含活性氫基成分100質量份，發泡劑為例如0.5質量份以上、較佳0.8質量份以上，為例如4.5質量份以下、較佳3.5質量份以下。
又，在調配交聯劑的情況，其比例係相對於發泡用含活性氫基成分100質量份，為例如0.1質量份以上、較佳0.3質量份以上、更佳3質量份以上，為例如20質量份以下、較佳10質量份以下、更佳8質量份以下。
又，在調配連通化劑的情況，其比例係相對於發泡用含活性氫基成分100質量份，為例如1質量份以上、較佳1.2質量份以上，例如10質量份以下、較佳5質量份以下。
又，在調配整泡劑、抗氧化劑、紫外線吸收劑及耐光穩定劑的情況，其調配比例係相對於發泡用含活性氫基成分100質量份，分別為例如0.1質量份以上、較佳0.2質量份以上，例如5質量份以下、較佳2質量份。
又，在調配難燃劑的情況，其比例係相對於發泡用含活性氫基成分100質量份，為例如5質量份以上、較佳10質量份以上，例如40質量份以下、較佳30質量份以下。
又，在調配著色劑的情況，其比例係相對於發泡用含活性氫基成分100質量份，為例如0.5質量份以上、較佳1質量份以上，例如10質量份以下、較佳5質量份以下。
尚且，聚胺基甲酸酯組成物例如藉由單次法、預聚合物法等公知方法進行調製。
單次法係例如將上述各成分一次地調製，並攪拌混合。
又，單次法中，首先，調配發泡用異氰酸酯成分以外之成分，將其等攪拌混合，調製預混合物，其後，對所調製之預混合物依成為上述異氰酸酯指數之方式調配發泡用異氰酸酯成分，將此等攪拌混合，藉此調製聚胺基甲酸酯組成物。
另一方面，預聚合物法係例如調配(填裝)發泡用異氰酸酯成分、與發泡用含活性氫基成分及視需要之交聯劑之一部分，使其等反應，藉此調製異氰酸酯基末端預聚物(用於形成發泡層3之異氰酸酯基末端預聚物)。具體而言，依異氰酸酯基含有率(以質量分率表示預 聚物中存在之異氰酸酯基量。可依照JIS K 1603-1(2007)A法等測定。)成為例如5~43質量%、較佳10~38質量%之方式，調配發泡用異氰酸酯成分與發泡用含活性氫基成分。
其後，對異氰酸酯基末端預聚物，調配發泡用含活性氫基成分及視需要之交聯劑之剩餘部分、與上述成分以外之成分(具體而言為觸媒、發泡劑、視需要之整泡劑及其他添加劑)，使其等反應，藉此調製聚胺基甲酸酯組成物。
而且，此方法中，係藉由例如厚板方式、模具方式、噴霧方法、機械起泡方式等公知發泡方式使聚胺基甲酸酯組成物發泡。藉此，可得到發泡層3。
發泡層3於23℃下之儲存彈性模數(E'foam)為1×105Pa以上、較佳3×105Pa以上、更佳5×105Pa以上，再更佳7×105Pa以上，為5×106Pa以下、較佳4.5×106Pa以下、更佳4×106Pa以下、再更佳3×106Pa以下、特佳1×106Pa以下。
若發泡層3於23℃之儲存彈性模數(E'foam)為上述範圍，可得到機械物性、設計性、耐久性(耐光性、耐摩擦性等)、觸感等各種物性優越的緩衝材1(附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2)。尤其是若發泡層3於23℃下之儲存彈性模數(E'foam)為上述範圍，有硬度(耐衝擊性)與拉裂強度之平衡優越的傾向。此可認為係與具有後述特定範圍之儲存彈性模數(E'coat)之表皮層4間的相乘效果所造成。例如，推測若為上述儲存彈性模數之範圍，則緩衝材1之拉裂強度主要容易由後述表皮層4所支配。
尚且，儲存彈性模數係測定動態黏彈性之溫度依存性(1rad/s(10Hz))時於23℃下的值，可根據後述實施例進行測定(以下相同)。
又，發泡層3之成形密度為例如70g/cm3以上、較佳100g/cm3以上、更佳120g/cm3以上，例如500g/cm3以下、較佳400g/cm3以下、更佳300g/cm3以下、再更佳200g/cm3以下。
若成形密度為上述範圍，可得到機械物性、設計性、耐久性(耐光性、耐摩擦性等)、觸感等各種物性優越的緩衝材。
於附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2中，表皮層4係在塗覆發泡層3之表面全體的聚胺基甲酸酯樹脂層，使表皮用異氰酸酯成分、與表皮用含活性氫基成分反應而成。
亦即，表皮層4可藉由至少使表皮用異氰酸酯成分、與表皮用含活性氫基成分反應而獲得。
表皮用異氰酸酯成分係含有脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯作為必須成分。
作為脂肪族聚異氰酸酯，可舉例如上述脂肪族聚異氰酸酯；具體而言為例如伸乙基二異氰酸酯、三亞甲基二異氰酸酯、1,2-伸丙基二異氰酸酯、伸丁基二異氰酸酯(四亞甲基二異氰酸酯、1,2-伸丁基二異氰酸酯、2,3-伸丁基二異氰酸酯、1,3-伸丁基二異氰酸酯)、1,5-五亞甲基二異氰酸酯(PDI)、1,6-六亞甲基二異氰酸酯(HDI)、2,4,4-或2,2,4-三甲基六亞甲基二異氰酸酯、2,6-二異氰酸酯甲基癸酸酯、十二亞甲基二異氰酸酯等之脂肪族二異氰酸酯等。
作為脂環族聚異氰酸酯，可舉例如上述脂環族聚異氰酸酯；具體而言為例如1,3-環戊烷二異氰酸酯、1,3-環戊烯二異氰酸酯、環己烷二異氰酸酯(1,4-環己烷二異氰酸酯、1,3-環己烷二異氰酸酯)、3-異氰酸基甲基-3,5,5-三甲基環己基異氰酸酯(異佛爾酮二異氰酸酯)(IPDI)、亞甲基雙(環己基異氰酸酯)(4,4'-、2,4'-或2,2'-亞甲基雙(環 己基異氰酸酯、此等反,反物、反,順物、順,順物、或其混合物))(H12MDI)、甲基環己烷二異氰酸酯(甲基-2,4-環己烷二異氰酸酯、甲基-2,6-環己烷二異氰酸酯)、雙(異氰酸基甲基)降烷(降烷二異氰酸酯、各種異構物或其混合物)(NBDI)、雙(異氰酸基甲基)環己烷(1,3-或1,4-雙(異氰酸基甲基)環己烷或其混合物)(H6XDI)等之脂環族二異氰酸酯等。
又，作為脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯，亦可舉例如此等脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯的衍生物。
作為脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯的衍生物，可舉例如與上述異氰酸酯衍生物相同的衍生物，具體可舉例如脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯多元體、脲甲酸酯改質物、多元醇改質物、縮二脲改質物、脲改質物、二三酮改質物、碳二亞胺改質物、脲二酮改質物、脲酮亞胺改質物等。
此等脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯可單獨使用或併用2種以上。
作為脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯，較佳可舉例如雙(異氰酸基甲基)環己烷、亞甲基雙(環己基異氰酸酯)、六亞甲基二異氰酸酯、及其等之衍生物。
又，作為脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯，較佳可舉例如脂環族聚異氰酸酯，更佳可舉例如異佛爾酮二異氰酸酯、雙(異氰酸基甲基)環己烷、亞甲基雙(環己基異氰酸酯)，再更佳可舉例如雙(異氰酸基甲基)環己烷、亞甲基雙(環己基異氰酸酯)。
又，表皮用異氰酸酯成分亦可含有作為發泡用異氰酸酯成分之上述芳香族聚異氰酸酯、或作為發泡用異氰酸酯成分之上述芳 香脂肪族聚異氰酸酯等作為任意成分。此種情況下，任意成分之含有比例係在不損及本發明效果之範圍內適當設定。更具體而言，相對於表皮用異氰酸酯成分之總量100質量份，芳香族聚異氰酸酯及芳香脂肪族聚異氰酸酯的總量為例如20質量份以下、較佳10質量份以下、更佳5質量份以下。
表皮用異氰酸酯成分較佳係不含任意成分，由脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯所構成；更佳係由脂環族聚異氰酸酯所構成。
表皮用含活性氫基成分係用於形成表皮層4、具有活性氫基(例如羥基、胺基等)的成分，可舉例如表皮用多元醇成分、表皮用胺成分等。
表皮用含活性氫基成分較佳係含有表皮用多元醇成分作為必須成分。作為表皮用多元醇成分，可舉例如上述高分子量多元醇及上述低分子量多元醇。此等表皮用多元醇成分可單獨使用或併用2種以上。
作為表皮用多元醇成分，較佳可舉例如高分子量多元醇與低分子量多元醇的併用。
此種情況下，作為高分子量多元醇，較佳可舉例如聚醚多元醇、聚酯多元醇、聚碳酸酯多元醇、丙烯酸多元醇，更佳可舉例如聚醚多元醇、聚碳酸酯多元醇。
又，作為低分子量多元醇，較佳可舉例如2元醇，更佳可舉例如乙二醇、1,4-丁二醇。
在併用高分子量多元醇及低分子量多元醇的情況，此等之調配比例係相對於高分子量多元醇及低分子量多元醇的總量100質 量份，高分子量多元醇為例如70質量份以上、較佳80質量份以上，例如99質量份以下、較佳95質量份以下。又，低分子量多元醇為例如1質量份以上、較佳5質量份以上，並為例如30質量份以下、較佳20質量份以下。
藉由依上述比例併用高分子量多元醇及低分子量多元醇，可得到機械物性、設計性、耐久性(耐光性、耐摩擦性等)、觸感等各種物性優越的緩衝材。
又，作為表皮用多元醇成分，亦可單獨使用高分子量多元醇。
於此種情況下，作為高分子量多元醇，較佳可舉例如聚醚多元醇、聚碳酸酯多元醇，更佳可舉例如聚四亞甲基醚二醇。
又，作為表皮用含活性氫基化合物，可與表皮用多元醇成分一起使用表皮用胺成分。
作為表皮用胺成分，可舉例如聚胺。
聚胺為具有2個以上胺基的化合物，例如乙二胺、1,2-丙二胺、1,3-丙二胺、1,4-丁二胺、1,5-五亞甲基二胺、1,6-六亞甲基二胺、2-甲基-1,5-戊二胺、3-甲基-1,5-戊二胺、三乙二胺、間二甲苯二胺、哌、鄰-、間-及對苯二胺、1,3-二胺基環己烷、1,4-二胺基環己烷、N,N-(亞甲基-4,1-伸苯基)雙[2-(乙基胺基)-脲]、1,3-雙(胺基甲基)環己烷、1,4-雙(胺基甲基)環己烷、肼、3-胺基甲基-3,5,5-三甲基環己基胺(別名：異佛爾酮二胺)、4,4'-二環己基甲烷二胺、2,5(2,6)-雙(胺基甲基)聯環[2,2,1]庚烷、1-胺基-3-胺基甲基-3,5,5-三甲基環己烷、雙-(4-胺基環己基)甲烷、二胺基環己烷、3,9-雙(3-胺基丙基)2,4,8,10-四氧雜螺[5,5]十二烷、2,4-甲苯二胺(2,4-二胺基甲苯)、2,6-甲苯二胺(2,6-二胺基甲 苯)、二乙基甲苯二胺、4,4'-二苯基甲烷二胺、2,4'-二苯基甲烷二胺、2,2'-二苯基甲烷二胺、4,4'-二苯基醚二胺、2-硝基二苯基-4,4'-二胺、2,2'-二苯基丙烷-4,4'-二胺、3,3'-二甲基二苯基甲烷-4,4'-二胺、4,4'-二苯基丙烷二胺、間苯二胺、對苯二胺、萘-1,4-二胺、萘-1,5-二胺、3,3'-二甲氧基二苯基-4,4'-二胺、1,3-雙(胺基甲基)苯、1,4-雙(胺基甲基)苯、1,3-四甲基二甲苯二胺(1,3-二(2-胺基-2-甲基乙基)苯基)、1,4-四甲基二甲苯二胺(1,4-雙(2-胺基-2-甲基乙基)苯)、3,3'-二氯-4,4'-二胺基二苯基甲烷(MOCA)、3,5-雙(甲基硫基)-2,6-甲苯二胺、3,5-雙(甲基硫基)-2,4-甲苯二胺、3,5-二乙基-2,6-甲苯二胺、3,5-二乙基-2,4-甲苯二胺等之低分子量二胺，例如二乙三胺、4-胺基甲基-1,8-辛烷二胺、2,2',2"-三胺基三乙基胺、參-1,1,1-胺基乙基乙烷、1,2,3-三胺基丙烷、參-(3-胺基丙基)-胺、N,N,N',N'-肆-(2-胺基乙基)-乙二胺等之低分子量三胺，例如三乙四胺、四乙五胺等之具有4個以上胺基的低分子量聚胺等。
又，作為聚胺，可進一步舉例如N-β(胺基乙基)γ-胺基丙基三甲氧基矽烷、N-β(胺基乙基)γ-胺基丙基甲基二甲氧基矽烷等之含烷氧基矽烷二胺。
此等聚胺可單獨使用或併用2種以上。
作為聚胺，較佳可舉例如低分子量二胺，更佳可舉例如乙二胺、異佛爾酮二胺、雙(胺基甲基)環己烷、4,4'-二苯基甲烷二胺、亞甲基雙(環己基胺)、3,5-二乙基-2,6-甲苯二胺、3,5-二乙基-2,4-甲苯二胺。
又，作為表皮用胺成分，亦可與聚胺一起使用單胺。
單胺係具有1個胺基之化合物，可舉例如二甲基胺、二乙基胺、二正丙基胺、二異丙基胺、二正丁基胺、二異丁基胺、二第 三丁基胺、二己基胺、2-乙基己基胺、3-甲氧基丙基胺、3-乙氧基丙基胺、3-(2-乙基己氧基丙基胺)、3-(十二烷氧基)丙基胺、啉等。
此等單胺可單獨使用或併用2種以上。
作為單胺，較佳可舉例如二乙基胺。
表皮用胺成分可單獨使用或併用2種以上。
作為表皮用胺成分，較佳可舉例如聚胺及單胺之併用，更佳可舉例如乙二胺及二乙基胺之併用、異佛爾酮二胺及二乙基胺的併用。
又，在併用聚胺及單胺作為表皮用胺成分的情況，此等之調配比例係相對於聚胺及單胺之總量100質量份，聚胺為例如70質量份以上、較佳80質量份以上，例如99質量份以下、較佳95質量份以下。又，單胺為例如1質量份以上、較佳5質量份以上，例如30質量份以下、較佳20質量份以下。
又，在併用高分子量多元醇及表皮用胺成分的情況，其等之調配比例係相對於高分子量多元醇及表皮用胺成分的總量100質量份，高分子量多元醇為例如70質量份以上、較佳80質量份以上，例如99質量份以下、較佳95質量份以下。又，表皮用胺成分為例如1質量份以上、較佳5質量份以上，例如30質量份以下、較佳20質量份以下。
藉由依上述比例併用高分子量多元醇及表皮用胺成分，可得到機械物性、設計性、耐久性(耐光性、耐摩擦性等)、觸感等各種物性優越的緩衝材。
而且，為了得到表皮層4，係例如使表皮用異氰酸酯成分、與表皮用含活性氫基成分進行胺基甲酸乙酯化反應。
胺基甲酸乙酯化反應中，係採用例如單次法、預聚物法等公知方法，較佳係採用預聚物法。
預聚物法係例如首先使表皮用異氰酸酯成分、與表皮用含活性氫基成分之一部分(較佳係高分子量多元醇)反應，合成於分子末端具有異氰酸酯基之異氰酸酯基末端預聚物(用於形成表皮層4之異氰酸酯基末端預聚物)。接著，使所得異氰酸酯基末端預聚物、與表皮用含活性氫基成分之剩餘部分(較佳係低分子量多元醇、表皮用胺成分)反應，進行鏈延長反應。尚且，預聚物法中，表皮用含活性氫基成分之剩餘部分(較佳係低分子量多元醇、表皮用胺成分)作為鏈延長劑。
更具體而言，在合成異氰酸酯基末端預聚物時，係將表皮用異氰酸酯成分、與表皮用含活性氫基成分之一部分(較佳係高分子量多元醇)，依表皮用異氰酸酯成分中之異氰酸酯基相對於表皮用含活性氫基成分之一部分(較佳係高分子量多元醇)中之活性氫基(羥基、胺基)的當量比(NCO/活性氫基)超過1.0的比例、例如1.1~20、較佳1.3~10、更佳1.3~6的方式進行調配(混合)，於反應容器中，依例如室溫~150℃、較佳50~120℃反應例如0.5~18小時、較佳2~10小時。尚且，於此反應中，視需要亦可依適當比例添加上述胺基甲酸乙酯化觸媒，又，亦可依適當比例調配後述溶劑。較佳係不調配溶劑，於無溶劑下反應。
使上述成分於無溶劑下反應的情況，較佳係於反應結束後添加溶劑，將異氰酸酯基末端預聚物溶解於溶劑中。
作為溶劑，可舉例如丙酮、甲基乙基酮、甲基異丁基酮、環己酮等之酮類，例如乙腈等之腈類，醋酸甲酯、醋酸乙酯、醋酸丁酯、醋酸異丁酯等之烷基酯類，例如正己烷、正庚烷、辛烷等之脂肪 族烴類，例如環己烷、甲基環己烷等之脂環族烴類，例如甲苯、二甲苯、乙基苯等之芳香族烴類，例如甲基賽路蘇乙酸酯、乙基賽路蘇乙酸酯、甲基卡必醇乙酸酯、乙基卡必醇乙酸酯、乙二醇乙基醚乙酸酯、丙二醇甲基醚乙酸酯、3-甲基-3-甲氧基丁基乙酸酯、乙基-3-乙氧基丙酸酯等之二醇醚酯類，例如二乙基醚、四氫呋喃、二烷等之醚類，例如氯化甲基、氯化亞甲基、氯仿、四氯化碳、溴化甲基、碘化亞甲基、二氯乙烷等之鹵化脂肪族烴類，例如N-甲基吡咯啶酮、N,N'-二甲基甲醯胺、N,N'-二甲基乙醯胺、二甲基亞碸、六甲基磷醯基醯胺等之極性非質子類等。
此等溶劑可單獨使用或併用2種以上。
作為溶劑，較佳可舉例如極性非質子類，更佳可舉例如N,N'-二甲基甲醯胺、N,N'-二甲基乙醯胺。又，溶劑之調配比例並無特別限制，配合目的及用途適當設定。又，此方法中，視需要可藉由例如蒸餾或萃取等公知之去除手段將未反應之表皮用異氰酸酯成分去除。
接著，於此方法中，較佳係使所得異氰酸酯基末端預聚物、與表皮用含活性氫基成分之剩餘部分(較佳為低分子量多元醇、表皮用胺成分)於上述溶劑存在下進行反應(溶液聚合)。
例如，在使用低分子量多元醇作為表皮用含活性氫基成分之剩餘部分的情況，在使異氰酸酯基末端預聚物、與表皮用含活性氫基成分之剩餘部分(低分子量多元醇)反應時，係將異氰酸酯基末端預聚物、與表皮用含活性氫基成分之剩餘部分(低分子量多元醇)，依異氰酸酯基末端預聚物中之異氰酸酯基相對於表皮用含活性氫基成分之剩餘部分(低分子量多元醇)中之活性氫基(羥基)的當量比(NCO/活性氫基) 為例如0.75~1.3、較佳0.9~1.1的方式進行調配(混合)，依例如室溫~250℃、較佳室溫~200℃進行硬化反應例如5分鐘~72小時、較佳1~24小時。尚且，於此反應中，視需要亦可依適當比例添加上述胺基甲酸乙酯化觸媒。
藉此，可得到聚胺基甲酸酯樹脂之溶液。
又，在使用表皮用胺成分作為表皮用含活性氫基成分之剩餘部分的情況，在使異氰酸酯基末端預聚物、與表皮用含活性氫基成分之剩餘部分(表皮用胺成分)反應時，係將異氰酸酯基末端預聚物、與表皮用含活性氫基成分之剩餘部分(表皮用胺成分)，依異氰酸酯基末端預聚物中之異氰酸酯基相對於表皮用含活性氫基成分之剩餘部分(表皮用胺成分)中之活性氫基(胺基)的當量比(NCO/活性氫基)為例如0.75~1.3、較佳0.9~1.1的方式進行調配(混合)，依例如室溫~80℃、較佳室溫~40℃進行硬化反應例如5分鐘~8小時、較佳10分鐘~2小時。
藉此，可得到具有脲鍵結之聚胺基甲酸酯樹脂的溶液。
尚且，聚胺基甲酸酯樹脂之溶液中，配合目的及用途，可添加上述添加劑(抗氧化劑、紫外線吸收劑、耐光穩定劑、難燃劑、著色劑等)。添加劑之添加比例並無特別限定，可適當設定。
於如此所得之聚胺基甲酸酯樹脂的溶液中，聚胺基甲酸酯樹脂之固形份濃度為例如10質量%以上、較佳15質量%以上，為例如40質量%以下、較佳30質量%以下。
然後，在形成表皮層4時，係將上述所得之聚胺基甲酸酯樹脂之溶液，例如塗佈於所需處(發泡層3之表面全體)並使其乾燥。
作為塗佈方法並無特別限制，可採用例如噴塗法、棒塗法、刷毛塗佈法等公知方法。
作為乾燥條件，乾燥溫度為例如10℃以上、較佳20℃以上，例如100℃以下、較佳90℃以下。又，乾燥時間為例如10分鐘以上、較佳30分鐘以上，例如24小時以下、較佳8小時以下、更佳2小時以下。
藉此，形成由聚胺基甲酸酯樹脂所構成的表皮層4，得到藉表皮層4被覆著發泡層3的附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2。
又，作為形成表皮層4之方法並不限定於上述，例如亦可將表皮用異氰酸酯成分與表皮用含活性氫基成分調製為2液硬化型聚胺基甲酸酯組成物，將此2液硬化型聚胺基甲酸酯組成物塗佈於發泡層3表面並使其反應，而於發泡層3表面直接形成聚胺基甲酸酯樹脂層。
更具體而言，2液硬化型聚胺基甲酸酯組成物係事先分別個別地調製由表皮用異氰酸酯成分所構成之硬化劑、與由表皮用含活性氫基成分所構成之主劑，將其等於使用時進行調配。
硬化劑與主劑之調配比例，係硬化劑中之異氰酸酯基相對於主劑中之活性氫基的當量比(NCO/活性氫基)為例如0.4以上、較佳0.5以下，例如10以下、較佳6以下。
尚且，於2液硬化型聚胺基甲酸酯組成物中，配合目的及用途，可添加上述添加劑(抗氧化劑、紫外線吸收劑、耐光穩定劑、難燃劑、著色劑等)。又，添加劑可添加至主劑及硬化劑之任一者或兩者中，或可於主劑及硬化劑之調配時同時添加，進而亦可調配於主劑及硬化劑之調配後之混合物中。又，添加劑之添加比例並無特別限制，可適當設定。
而且，此方法中，將主劑及硬化劑之混合物塗佈於發泡 層3之表面，使其乾燥及硬化(胺基甲酸乙酯化反應)。
塗佈方法並無特別限制，可採用例如噴塗法、棒塗法、刷毛塗佈法等公知方法。
作為乾燥條件，乾燥溫度為例如10℃以上、較佳20℃以上，例如100℃以下、較佳90℃以下。又，乾燥時間為例如10分鐘以上、較佳30分鐘以上，例如24小時以下、較佳8小時以下、更佳2小時以下。
藉此，於發泡層3之表面，形成由聚胺基甲酸酯樹脂所構成的表皮層4，得到藉表皮層4被覆著發泡層3的附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2。
作為得到表皮層4之方法，較佳可舉例如調製聚胺基甲酸酯樹脂之溶液，將此溶液於發泡層3進行塗佈及乾燥的方法。
根據此種方法，可作業性佳地獲得機械物性、設計性、耐久性(耐光性、耐摩擦性等)、觸感等各種物性優越的緩衝材1(附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2)。
表皮層4之厚度為例如1μm以上、較佳10μm以上、更佳45μm以上、再更佳100μm以上、特佳150以上。例如2000μm以下、較佳1000μm以下、更佳700μm以下、再更佳500μm以下、特佳400μm以下。
若表皮層4之厚度為上述範圍，可得到機械物性、設計性、耐久性(耐光性、耐摩擦性等)、觸感等各種物性優越的緩衝材1(附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2)。另一方面，在表皮層4之厚度小於上述下限的情況，有耐摩擦性劣化、設計性降低的情形。又，若表皮層4之厚度超過上述上限，有發泡層3之衝擊吸收性降低或引起變形的情 形。
又，表皮層4於23℃下之儲存彈性模數(E'coat)為1×107Pa以上、較佳3×107Pa以上、更佳5×107Pa以上、再更佳7×107Pa以上，為3×108Pa以下、較佳2×108Pa以下、更佳1×108Pa以下。
若表皮層4於23℃下之儲存彈性模數(E'coat)為上述範圍，則可得到機械物性、設計性、耐久性(耐光性、耐摩擦性等)、觸感等各種物性優越的緩衝材1(附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2)。尤其是一般有儲存彈性模數(E')越高、耐摩擦性越高的傾向，但在使用自脂肪族聚異氰酸酯或脂環族聚異氰酸酯而得的聚胺基甲酸酯發泡體中，若儲存彈性模數(E')過高，則有耐摩擦性降低的情形。若表皮層4於23℃下之儲存彈性模數(E'coat)為上述範圍，則有可依高水準兼顧耐摩耗性、拉裂強度及硬化(耐衝擊性)的傾向。
又，表皮層4於23℃下之儲存彈性模數(E'coat)相對於發泡層3於23℃下之儲存彈性模數(E'foam)的比率(E'coat/F'foam)為10以上、較佳30以上、更佳50以上、再更佳80以上，並為500以下、較佳400以下、更佳300以下、再更佳150以下、特佳100以下。
若表皮層4於23℃下之儲存彈性模數(E'coat)相對於發泡層3於23℃下之儲存彈性模數(E'foam)的比率(E'coat/E'foam)為上述範圍，則可得到機械物性、設計性、耐久性(耐光性、耐摩擦性等)、觸感等各種物性優越的緩衝材i(附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2)。
又，附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2於23℃下之儲存彈性模數(E'total)為例如8×104Pa以上、較佳1×105Pa以上、更佳5×105Pa以上、再更佳7×105Pa以上，例如2×108Pa以下、較佳1×107Pa以下、更佳1×106Pa以下。
又，附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2之核密度為例如100kg/m3以上、較佳200kg/m3以上、更佳250kg/m3以上，例如500kg/m3以下、較佳450kg/m3以下、更佳400kg/m3以下。
若附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2之核密度為上述範圍，可得到機械物性、設計性、耐久性(耐光性、耐摩擦性等)、觸感等各種物性優越的緩衝材1(附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2)。
又，核密度可依照後述實施例進行測定。
而且，此種緩衝材1係於本質上不含有聚矽氧化合物之附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體2中，表皮層4為使用含有脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯之表皮用異氰酸酯成分所獲得，且表皮層4之儲存彈性模數、發泡層3之儲存彈性模數及其等之比為上述範圍，故機械物性、設計性、耐久性(耐光性、耐摩擦性等)、觸感等各種物性優越。
更具體而言，緩衝材1中，由於發泡層3本質上不含有聚矽氧化合物，故於發泡層3中，氣泡(cell)不進行穩泡，而有於發泡層3引起空隙或未填滿等結構不良之虞。
例如，如圖2所示般，在於發泡層3之表面附近發生埋沒型空隙(空洞)的情況，由於此埋沒型空隙(空洞)在發泡層3形成薄壁部分，故藉由壓迫發泡層3則在埋沒型空隙(空洞)附近發生皺紋，有設計性降低的情形。
又，例如如圖3所示般，在發泡層3之臨近表面發生開放型空隙(未填滿)的情況，此開放型空隙(未填充)本身將使設計性降低，或有於開放型空隙之端緣部分等，引起耐摩擦性之降低的情形。
另一方面，上述緩衝材1(亦即，發泡層3本質上未含有 聚矽氧化合物的緩衝材1)中，藉由形成於發泡層3表面之表皮層4，被覆發泡層3之空隙及未填滿，而可達到設計性提升。
然而，於此種緩衝材1(亦即，發泡層3本質上未含有聚矽氧化合物的緩衝材1)中，例如在表皮層4之儲存彈性模數過低的情況，於發泡層3發生變形時，由於表皮層4追隨由空隙或未填滿等所造成之發泡層3表面凹凸，表皮層4發生皺紋，故耐摩擦性(耐久性)劣化，其結果有設計性劣化的情形。又，有拉裂強度等機械物性亦劣化的情形。
又，例如在表皮層4之儲存彈性模數過高的情況，於發泡層3發生變形時，以由空隙或未填滿等所造成之發泡層3表面凹凸部分為起點而表皮層4發生破損，故耐摩擦性(耐久性)劣化，其結果有設計性劣化的情形。又，有硬度過高、作為襯墊材之機能性(衝擊吸收性)劣化的情形。其原因之一可認為，由於脂肪族聚異氰酸酯或脂環族聚異氰酸酯之黏度有相對於芳香族聚異氰酸酯或芳香脂肪族聚異氰酸酯等為較低的傾向，故使用脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯所得的表皮層4有難以使發泡狀態穩定的情形。
又，例如在發泡層3之儲存彈性模數過低的情況，空隙或未填滿較多，或表皮層4追隨由空隙或未填滿等所造成之發泡層3表面凹凸，於表皮層4表面亦發生凹凸，而有設計性劣化的情形。又，有拉裂強度等機械物性劣化的情形。
又，例如在發泡層3之儲存彈性模數過高的情況，有硬度過高、作為襯墊材之機能性(衝擊吸收性)劣化的情形。
再者，在發泡層3之儲存彈性模數、與表皮層4之儲存彈性模數的平衡不良的情況，有表皮層4對於發泡層3之追隨性劣化， 觸感(手觸感)或設計性劣化等不良情況發生的情形。
相對於此等，上述緩衝材1係表皮層4為使用含有脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯之表皮用異氰酸酯成分所獲得，且表皮層4之儲存彈性模數、發泡層3之儲存彈性模數及其等之比為上述範圍，故有機械物性、設計性、耐久性(耐光性、耐摩擦性等)、觸感等各種物性優越的傾向。
因此，緩衝材1係於例如各種產業領域、具體而言為家具領域、自動運動裝置(機器人)領域、運動領域等中，用於抑制各種構件彼此之衝突所造成的構件破損、或各種構件與生物體(人體)之衝突所造成的構件破損、或生物體(人體)受傷等，而設置於各種構件的周圍。
更具體而言，例如於家具領域中，上述緩衝材1係使用作為桌子等的桌角防護具、附襯墊之地毯、防止衝突用之襯墊等。
又，於機器人領域中，上述緩衝材1係使用作為例如車輛工廠、食品工廠等之各種工廠中的產業機器人之緩衝材，例如管理倉庫、大樓等之管理機器人的緩衝材，例如飯店、醫院、車站、美術館等各種公共設施中之機器人的緩衝材，例如看護機器人之緩衝材等。
又，運動領域中，上述緩衝材1可舉例如棒球等之球類所使用的球類用護具、例如空手道等之格鬥技所使用的格鬥用護具等。
尤其是上述緩衝材1係於自動運動裝置(機器人等)領域中，適合使用作為安裝於自動運動裝置的自動運動裝置用緩衝材。更詳言之，上述緩衝材1係適合作為用於藉由塗裝等於處理對象之表面形成皮膜的自動運動裝置(例如塗裝用自動運動裝置)用緩衝材。
又，本發明係包括具備上述緩衝材1、與自動運動裝置(機器人等)的附緩衝材之自動運動裝置。
作為自動運動裝置，可舉例如塗裝用機器人(塗裝用自動運動裝置)、熔接用機器人、組裝用機器人、研磨/除毛邊用機器人、出收貨管理用機器人、作業支援用機器人、農林業用機器人、畜產用機器人等之產業用機器人，例如飯店接待機器人、警衛機器人、打掃用機器人、溝通機器人、娛樂機器人、多目的機器人、醫療用機器人、社福機器人、災害對應機器人、探測機器人、海洋機器人、核能機器人、宇宙機器人、建設機器人等非產業用機器人，再者有如切削機械、遙控直升機、遙控汽車、遙控機車、投球機等。此等之中，較佳可舉例如塗裝用機器人、熔接用機器人，特佳有如塗裝用機器人。
尚且，在採用塗裝用機器人(塗裝用自動運動裝置)作為自動運動裝置的情況，附緩衝材之自動運動裝置係具備塗裝用自動運動裝置用緩衝材、與塗裝用自動運動裝置的附緩衝材之塗裝用自動運動裝置。
作為緩衝材1對自動運動裝置的配置方法並無特別限制，可採用公知方法。
圖4中，附緩衝材之自動運動裝置10係具備自動運動裝置11、與緩衝材1。
自動運動裝置11係上述各種領域中所使用的公知之多關節型機器人，具備基部12、第1臂13、第2臂14、與手部15。
基部12係固定自動運動裝置11，而用於使其穩定的台座，可形成為任意形狀，例如載置於水平面。又，雖未圖示，但基部12視需要可設置為可於水平面上移動及旋轉。
第1臂13係於基部12之鉛垂方向上部，對基部12可迴旋地連接。例如，第1臂13係設為以基部12與第1臂13間的連接 部分為軸，可沿紙面方向進行旋轉。
第2臂14係在相對於第1臂13與基部12之連接部分呈相反側的第1臂13的端部，對第1臂13可迴旋地連接。例如，第2臂14係設為以第1臂13與第2臂14間的連接部分為軸，可沿紙面方向進行旋轉。
手部15係用於實施自動運動裝置11所要求之作業的作業部，在相對於第2臂14與第1臂13之連接部分呈相反側的第2臂14的端部，對第2臂14可迴旋地連接。例如，手部15係設為以第2臂14與手部15間的連接部分為軸，可沿紙面方向、及與紙面呈正交之方向進行旋轉。
而且，在附緩衝材之自動運動裝置10中，係於自動運動裝置11之任意處配置緩衝材1。例如，如圖4中虛線所示般，以被覆第1臂13及/或第2臂14之方式具備緩衝材1。
於此種情況，緩衝材1係配置成表皮層4露出至外部空氣。例如，可以於緩衝材1之中央部分(亦即發泡層3內部)配置第1臂13及/或第2臂14的方式，將緩衝材1分割為複數並貼黏於第1臂13及/或第2臂14；或者例如可將緩衝材1形成為片材狀，將此片材貼黏於第1臂13及/或第2臂14之外周面。
此種附緩衝材之自動運動裝置10係於上述各種領域中，使用於實施各種作業。
而且，此種附緩衝材之自動運動裝置10由於具備上述緩衝材1，故緩衝性優越，可適合使用於各種產業領域。
又，本發明之緩衝材由於實質上不含聚矽氧化合物，故即使在長期使用環境下仍不易發生導電不良，可穩定維持導電性。又， 如上述般，在有關塗裝等之層(皮膜)形成的用途方面，可期待良好保持塗裝性的效果。更具體而言，可期待其能夠高度地保持界面強度。
[實施例]
接著，根據實施例及比較例說明本發明，但本發明並不受限於以下實施例。又，在未特別述及之前提下，「份」及「%」係指質量基準。又，以下記載中所使用之調配比例(含有比例)、物性值、參數等具體數值，可替代為記載於上述「實施方式」中之、對應此等的調配比例(含有比例)、物性值、參數等該記載的上限值(定義為「以下」、「未滿」的數值)或下限值(定義為「以上」、「超過」的數值)。
尚且，以下所使用之參數的測定方法如下述。
<黏度>
使用東機產業公司製之E型黏度計TV-30(轉子：1° 34’×R24，旋轉速度：由0.1~10rpm之範圍選擇以使測定範圍成為20~80%)，測定25℃下之黏度。
<異氰酸酯基含有率(質量%)>
使用電位差滴定裝置，根據JIS K-1603(2007年)藉正二丁基胺法進行測定。
<平均羥基價(mgKOH/g)>
發泡用含活性氫基成分之平均羥基價，係根據JIS K-1557-1(2007年)的酞基化法進行測定。
<平均官能基數>
依以下計算式求得發泡用含活性氫基成分之平均官能基(羥基)數。
亦即，在使用聚氧基伸烷基多元醇作為發泡用含活性氫基成分的情況，由此聚氧基伸烷基多元醇之製造中的起始劑的官能基數、起始劑的莫耳比例，求得聚氧基伸烷基多元醇的平均官能基(羥基)數。具體而言如以下所述。
(平均官能基數)=((總起始劑中之官能基數為2之起始劑的莫耳%)×2+(總起始劑中之官能基數為3之起始劑的莫耳%)×3+(總起始劑中之官能基數為4之起始劑的莫耳%)×4+(總起始劑中之官能基數為8之起始劑的莫耳%)×8)
<<表皮層用原料>> 製造例1 (1,4-雙(異氰酸基甲基)環己烷(1,4-BIC)之製造)
以由13C-NMR測定所得之反/順比為86/14的1,4-雙(胺基甲基)環己烷(三菱瓦斯化學公司製)為原料，於加壓下實施冷熱2階段光氣化法。
於具備電磁感應攪拌機、自動壓力調整閥、溫度計、氮導入管線、光氣導入管線、凝縮器及原料進料泵的附夾套之加壓反應器中，填裝鄰二氯苯2500質量份。接著，由光氣導入管線加入光氣1425質量份並開始攪拌。於反應器之夾套流通冷水，將內溫保持為約10℃。於其中藉由進料泵歷時60分鐘進料將1,4-雙(胺基甲基)環己烷400質量份溶解於鄰二氯苯2500質量份的溶液，於30℃以下、常壓下實施冷光氣化。進料結束後，燒瓶內成為淡褐白色漿狀液體。
接著，一邊依60分鐘將反應器內液升溫至140℃、一邊加壓為0.25MPa，再依壓力0.25MPa、反應溫度140℃進行熱光氣化2 小時。又，於熱光氣化之途中追加光氣480質量份。於熱光氣化之過程中燒瓶內液成為淡褐色澄清溶液。熱光氣化結束後，於100~140℃以100L/小時將氮氣進行通氣，予以脫氣。
接著，於減壓下餾除溶媒之鄰二氯苯後，於玻璃製燒瓶中，使用具備安裝了經填充4單元之填充物(住友重機械工業股份有限公司製，商品名：住友/Sulzer Laboratory packing EX型)之蒸餾管、迴流比調節計時器的蒸餾塔(柴田科學股份有限公司製，商品名：蒸餾頭K型)及冷卻器的精餾裝置，於138~143℃、0.7~1Kpa的條件下，進而一邊迴流、一邊進行精餾，得到382質量份之1,4-雙(異氰酸基甲基)環己烷(以下稱為1,4-BIC)。
所得1,4-BIC之氣體層析法測定所測得的純度為99.9%，APHA測定所得之色相為5，13C-NMR測定所得之反/順比為86/14。
<聚胺基甲酸酯樹脂溶液> 調製例1(聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-1)之調製)
氮環境下，於具備錨型翼、溫度計及水冷式冷凝器、可持續性測定攪拌扭矩的反應機中，填裝事先經減壓脫水處理的ETERNACOLL H-200(數量平均分子量2000之聚碳酸酯二醇，宇部興產公司製)81.3質量份、及事先經減壓脫水處理之ETERNACOLL UH-100(數量平均分子量1000之聚碳酸酯二醇，宇部興產公司製)40.7質量份、製造例1所得之1,4-BIC 63.0質量份，於攪拌速度200rpm下進行升溫至80℃。
接著，於80℃反應1小時後，添加STANOCT(辛酸亞錫，三菱化學公司製)0.004質量份作為觸媒。
接著，於80℃反應2小時後，進行反應直到異氰酸酯基濃度成為10.9質量%為止，藉此得到異氰酸酯基末端預聚物。
接著，將異氰酸酯基末端預聚物冷卻至50℃後，依攪拌速度300rpm，以異氰酸酯基末端預聚物濃度成為20質量%之方式，緩慢添加事先浸漬分子篩4A而經除水之N,N'-二甲基乙醯胺(以下稱為DMAc)765質量份，使異氰酸酯基末端預聚物溶解。
其後，將異氰酸酯基末端預聚物之DMAc溶液，再次加溫至80℃以下。於其中裝入藉DMAc稀釋為40質量%的乙二醇(乙二醇，關東化學公司製，試藥 特級(以下稱為EG))35.3質量份、及STANOCT(辛酸亞錫，三菱化學公司製)0.15質量份。於80℃反應6小時後，於其中裝入藉DMAc稀釋為40質量%的EG2.3質量份，再於80℃反應1小時。
進一步添加添加劑及溶媒。具體而言，裝入分別於DMAc中溶解了10質量%的IRGANOX 245(耐熱穩定劑，BASF公司製)6.1質量份(固形份0.61質量份)、TINUVIN 234(紫外線吸收劑，BASF公司製)5.1質量份(固形份0.51質量份)、及ADEKASTAB LA-72(耐光穩定劑，ADEKA公司製)3.0質量份(固形份0.30質量份)。其後，加入甲基乙基酮(以下稱為MEK)500質量份。
藉此，得到聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-1)。所得溶液之固形份濃度為15質量%。
調製例2(聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-2))
除了將調配處方變更如表1所記載般之外，依與調製例1相同的操作，調製異氰酸酯基末端預聚物，並進一步將異氰酸酯基末端預聚 物溶解於DMAc。
其後，將異氰酸酯基末端預聚物之DMAc溶液冷卻至15℃。再將乙二胺(關東化學公司製，試藥 特級(以下稱為EDA))3.2質量份與二乙基胺(關東化學公司製，試藥 特級(以下稱為DEA))0.23質量份藉DMAc稀釋為10質量%，將此等混合而得的混合溶液34.6質量份於保持為30℃以下同時予以滴下加入。滴下後，加溫為60℃並反應1小時。
其後，依與調製例1相同的操作，添加添加劑及溶媒，得到聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-2)。所得溶液之固形份濃度為15質量%。
調製例3(聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-3))
除了將調配處方變更如表1所記載般之外，依與調製例1相同的操作，得到聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-3)。所得溶液之固形份濃度為15質量%。
調製例4(聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-4))
除了將調配處方變更如表1所記載般之外，依與調製例1相同的操作，得到聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-4)。所得溶液之固形份濃度為15質量%。
調製例5(聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-5))
除了將調配處方變更如表1所記載般之外，依與調製例1相同的操作，得到聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-5)。所得溶液之固形份濃度為15質量%。
調製例6(聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-6))
除了將調配處方變更如表1所記載般之外，依與調製例1相同的操作，得到聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-6)。所得溶液之固形份濃度為15質量%。
調製例7(聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-7))
除了將調配處方變更如表1所記載般之外，依與調製例1相同的操作，得到聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-7)。所得溶液之固形份濃度為15質量%。
調製例8(聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-8))
除了將調配處方變更如表1所記載般之外，依與調製例1相同的操作，得到聚胺基甲酸酯樹脂溶液(A-3-8)。所得溶液之固形份濃度為15質量%。
調製例9(2液硬化型聚胺基甲酸酯組成物(A-3-9))
混合Olester Q164(丙烯酸多元醇，三井化學公司製，不揮發份45質量%)71.5質量份、Kuraray Polyols P-2010(聚酯多元醇，Kuraray公司製)28.1質量份、Placcel 303(聚酯多元醇，DAICEL化學公司製)9.4質量份，進而添加MEK763質量份及二月桂酸二丁基錫(和光純藥公司製，試藥)50ppm，調製主劑。
另一方面，作為硬化劑，準備TAKENATE D-170N(六亞甲基二異氰酸酯之三聚異氰酸酯改質物，三井化學公司製)41.0質量份。
將此作為2液硬化型聚胺基甲酸酯樹脂組成物(A-3-9)。
尚且，2液硬化型聚胺基甲酸酯樹脂組成物係在即將使用前混合主劑與硬化劑而使用。主劑及硬化劑之混合物的固形份濃度為15質量%。
調製例10(2液硬化型聚胺基甲酸酯組成物(A-3-10))
於氮環境下，於具備錨型翼、溫度計及水冷式冷凝器且可持續測定攪拌扭矩的反應機，填裝事先經減壓脫水處理的PTG-1000SN(數量平均分子量1000之聚四亞甲基醚二醇，保土谷化學公司製)145質量份、及VESTANAT H12MDI(4,4'-亞甲基雙(環己基異氰酸酯)、Evonik公司製)855質量份，依攪拌速度200rpm升溫至80℃。接著以80℃混合1小時。
接著，依80℃反應2小時後，進行反應直到異氰酸酯基濃度成為26.0質量%，藉此得到2液硬化型聚胺基甲酸酯樹脂組成物(A-3-10)用的異氰酸酯基末端預聚物(A-3-10-1)。
將此作為2液硬化型聚胺基甲酸酯樹脂組成物(A-3-10)之硬化劑。
接著，於氮環境下，在具備錨型翼、溫度計及水冷式冷凝器且可持續測定攪拌扭矩的反應機中，裝入事先經減壓脫水處理的PTG-1000SN(數量平均分子量1000之聚四亞甲基醚二醇，保土谷化學公司製)550質量份、ETHACURE 100(二乙基甲苯二胺，Albemarle公司製)230質量份、MDA-220(4,4'-二苯基甲烷二胺，三井化學公司製)200質量份、IRGANOX 245(耐熱穩定劑，BASF公司製)2.7質量份、TINUVIN 234(紫外線吸收劑，BASF公司製)2.3質量份、及 ADEKASTAB LA-72(耐光穩定劑，ADEKA公司製)1.3質量份。於80℃混合1小時，得到2液硬化型聚胺基甲酸酯樹脂組成物(A-3-10)用的多元醇樹脂預混合物(A-3-10-2)。
將此作為2液硬化型聚胺基甲酸酯樹脂組成物(A-3-10)的主劑。
尚且，簡稱細節如下述。
HDI：TAKENATE 700，六亞甲基二異氰酸酯，三井化學公司製
MDI：COSMONATE PH，4,4'-二苯基甲烷二異氰酸酯，三井化學公司製
H12MDI：VESTANAT H12MDI，4,4'-二環己基甲烷二異氰酸酯，Evonik公司製
PTG1000：PTG-1000SN，數量平均分子量1000之聚四亞甲基醚二醇，保土谷化學公司製
PTG2000：PTG-2000SN，數量平均分子量2000之聚四亞甲基醚二醇，保土谷化學公司製
UH-100：ETERNACOLL UH-100，數量平均分子量1000之聚碳酸酯二醇，宇部興產公司製
UH-200：ETERNACOLL UH-200，數量平均分子量2000之聚碳酸酯二醇，宇部興產公司製
STANOCT：辛酸亞錫，三菱化學公司製
DMAc：N,N'-二甲基乙醯胺，關東化學公司製，試藥 特級
EG：乙二醇，關東化學公司製，試藥 特級
IPDA：VESTAMIN IPDA，異佛爾酮二脾，Evonik公司製
EDA：乙二胺，關東化學公司製，試藥 特級
DEA：二乙基胺，關東化學公司製，試藥 特級
DETDA：二乙基甲苯二胺，Albemarle公司製，ETHACURE 100
MDA：4,4'-二苯基甲烷二胺，三井化學公司製，MDA-220
IRGANOX 245：耐熱穩定劑，BASF公司製
TINUVIN 234：受阻胺系穩定劑，BASF公司製
ADEKASTAB LA-72：紫外線吸收劑，ADEKA公司製
MEK：甲基乙基酮，關東化學公司製，試藥 特級
Olester Q164：丙烯酸多元醇，三井化學公司製，不揮發份45質量%
<<發泡層用原料>> <發泡用異氰酸酯成分(B-1)> 製作例1(異氰酸酯基末端預聚物之製造) ‧聚異氰酸酯(B-1-1)
將COSMONATE PH(三井化學公司製，4,4'-二苯基甲烷二異氰酸酯)、COSMONATE PI(三井化學公司製，二苯基甲烷二異氰酸酯(2,4'-二苯基甲烷二異氰酸酯之含有率50質量%))、及COSMONATE M-200(三井化學公司製，NCO含有率31.3質量%之聚亞甲基聚苯基異氰酸酯)，依COSMONATE PH/COSMONATE PI/COSMONATE M-200=17.8/35.1/27.8(質量比)的比例混合，作成聚異氰酸酯(B-1-1)。
‧聚醚多元醇(B-1-2)
對甘油1mol加入氫氧化鉀0.37mol，依100℃、6小時減壓脫水後，使環氧丙烷依反應溫度115℃、反應壓力0.5MPaG進行加成聚合。其後，藉由磷酸水溶液中和、或進行脫觸媒，藉此得到聚醚多元醇(B-1-2)。
所得聚醚多元醇係平均官能基數3、重量平均分子量5000、羥基價34mgKOH/g、環氧乙烷含有量0質量%的聚氧基伸烷基(C2~3)多元醇。
‧預聚物化反應
將聚異氰酸酯(B-1-1)與聚醚多元醇(B-1-2)，依(B-1-1)/(B-1-2)=80.7/19.3(質量比)之比例調配，於80℃反應3小時。藉此，得到異氰酸酯基末端預聚物。將此作為發泡用異氰酸酯成分(B-1)。
異氰酸酯基末端預聚物於25℃下的黏度為150mPa‧s，異氰酸酯基含量為25.4質量%。
<發泡用含活性氫基成分(B-2-1)> 製作例2(多元醇(B-2-1-1)之製造)
對甘油1mol，加入日本專利第4201233號公報記載的肆[參(二甲基胺基)亞正膦基胺基]氫氧化鏻0.01mol，於100℃減壓脫水6小時。
其後，使環氧丙烷依反應溫度80℃、最大反應壓力0.4MPaG進行加成聚合，接著，使環氧乙烷於反應溫度100℃進行加成聚合。其後，藉由日本專利第4201233號公報記載之方法進行脫觸媒，得到多元醇(B-2-1-1)。
所得多元醇係平均官能基數3、重量平均分子量5000、羥基價34mgKOH/g、環氧乙烷含量14質量%的聚氧基伸烷基(C2~3)多元醇。
製作例3(多元醇(B-2-1-2))
對二丙二醇1mol加入氫氧化鉀0.37mol，於100℃進行減壓脫水6小時。
其後，使環氧丙烷依反應溫度115℃、反應壓力0.5MPaG進行加成聚合，接著使環氧乙烷於反應溫度115℃進行加成聚合。其後，藉由脫觸媒，得到多元醇(B-2-1-2)。
所得多元醇係平均官能基數2、重量平均分子量4000、羥基價28mgKOH/g、環氧乙烷含量20質量%的聚氧基伸烷基(C2~3)多元醇。
製作例4(多元醇(B-2-1-3))
對季戊四醇1mol加入氫氧化鉀0.37mol，於100℃進行減壓脫水6小時。
其後，使環氧丙烷依反應溫度115℃、反應壓力0.5MPaG進行加成聚合，接著使環氧乙烷於反應溫度115℃進行加成聚合。其後，藉由脫觸媒，得到多元醇(B-2-1-3)。
所得多元醇係平均官能基數4、重量平均分子量8000、羥基價33mgKOH/g、環氧乙烷含量15質量%的聚氧基伸烷基(C2~3)多元醇。
製作例5(多元醇(B-2-1-4))
對蔗糖(sugar)0.6mol及甘油0.4mol加入氫氧化鉀0.37mol，於100℃進行減壓脫水6小時。
其後，使環氧丙烷依反應溫度115℃、反應壓力0.5MPaG進行加成聚合，接著使環氧乙烷於反應溫度115℃進行加成聚合。其後，藉由脫觸媒，得到多元醇(B-2-1-4)。
所得多元醇係平均官能基數5、重量平均分子量7000、羥基價42mgKOH/g、環氧乙烷含量10質量%的聚氧基伸烷基(C2~3)多元醇。
製作例6(多元醇(B-2-1-5))
對甘油1mol加入日本專利第4201233號公報記載的肆[參(二甲基胺基)亞正膦基胺基]氫氧化鏻0.01mol，於100℃進行減壓脫水6小時。
其後，使環氧丙烷依反應溫度80℃、最大反應壓力0.4MPaG進行加成聚合，接著使環氧乙烷於反應溫度100℃進行加成聚合。其後，藉由日本專利第4201233號公報記載的方法進行脫觸媒，得到多元醇(B-2-1-5)。
所得多元醇係平均官能基數3、重量平均分子量9000、羥基價19mgKOH/g、環氧乙烷含量14質量%的聚氧基伸烷基(C2~3)多元醇。
製作例7(多元醇(B-2-1-6))
對甘油1mol加入日本專利第4201233號公報記載的肆[參(二甲基胺基)亞正膦基胺基]氫氧化鏻0.01mol，於100℃進行減壓脫水6小時。
其後，使環氧丙烷依反應溫度80℃、最大反應壓力0.4MPaG進行加成聚合，接著使環氧乙烷依反應溫度100℃進行加成聚合。其後，藉由日本專利第4201233號公報記載的方法進行脫觸媒，得到多元醇(B-2-1-6)。
所得多元醇係平均官能基數3、重量平均分子量7000、羥基價24mgKOH/g、環氧乙烷含量13質量%的聚氧基伸烷基(C2~3)多元醇。
製作例8(多元醇(B-2-1-7))
對甘油1mol加入氫氧化鉀0.37mol，於100℃進行減壓脫水6小 時。
其後，使環氧丙烷依反應溫度115℃、反應壓力0.5MPaG進行加成聚合，接著使環氧乙烷於反應溫度115℃進行加成聚合。其後，藉由脫觸媒，得到多元醇(B-2-1-7)。
所得多元醇係平均官能基數3、重量平均分子量6000、羥基價56mgKOH/g、環氧乙烷含量15質量%的聚氧基伸烷基(C2~3)多元醇。
製作例9(多元醇(B-2-1-8))
對甘油1mol加入氫氧化鉀0.37mol，於100℃進行減壓脫水6小時。
其後，使環氧丙烷依反應溫度115℃、反應壓力0.5MPaG進行加成聚合，接著使環氧乙烷於反應溫度115℃進行加成聚合。其後，藉由脫觸媒，得到多元醇(B-2-1-8)。
所得多元醇係平均官能基數3、重量平均分子量2000、羥基價84mgKOH/g、環氧乙烷含量15質量%的聚氧基伸烷基(C2~3)多元醇。
<<聚胺基甲酸酯發泡體>> [實施例1~21及比較例1~11] (1)發泡層
首先，準備具備上側金屬模具及下側金屬模具之金屬模具(尺寸：40cm×40cm×5cm)。接著，於上側金屬模具之內側表面、及下側金屬模具之內側表面，藉噴塗法塗佈脫膜劑FR-1000(NEOS公司製，蠟系脫膜劑)。
接著，藉以下方法調製聚胺基甲酸酯組成物。
亦即，表2~7所示調配處方中，秤量除了發泡用異氰酸酯成分(B-1)的各成分，將其等於溫度23℃、相對濕度55%之實驗室內進行調配，攪拌混合使其均勻，調製預混合物(B-2)。
將另外準備之發泡用異氰酸酯成分(B-1)依表2~7之調配處方秤量，溫度調整為23℃。
其後，於預混合物(B-2)中，依成為表2~7所示異氰酸酯指數之方式加入發泡用異氰酸酯成分(B-1)，將此等藉手持混合機(旋轉數5000rpm)攪拌15秒，調製聚胺基甲酸酯組成物。
然後，在調製聚胺基甲酸酯組成物後，立即將此聚胺基甲酸酯組成物迅速地注入至接合了上側金屬模具及下側金屬模具的金屬模具的內部空間中，使其發泡。然後，開始混合經10分鐘後予以脫模，得到聚胺基甲酸酯發泡體(B)。
將此聚胺基甲酸酯發泡體(B)作為發泡層。
(2)表皮層
於上述所得之聚胺基甲酸酯發泡體(B)的表面全體，依以下方法形成表皮層。
亦即，將表2~7記載之聚胺基甲酸酯樹脂溶液，依乾燥後厚度成為表2~7記載般的方式，藉噴塗法塗佈於聚胺基甲酸酯發泡體(B)之表面全體，使其乾燥1小時。
尚且，實施例4中，係使用2液硬化型聚胺基甲酸酯組成物(A-3-9)取代聚胺基甲酸酯樹脂溶液。具體而言，係於即將使用前將主劑及硬化劑混合，將此混合物依乾燥後厚度成為表2~7記載般的 方式，藉噴氣法塗佈於聚胺基甲酸酯發泡體(B)之表面全體，使其乾燥1小時。
藉此，於聚胺基甲酸酯發泡體(B)之表面形成聚胺基甲酸酯樹脂層(A)。以此聚胺基甲酸酯樹脂層(A)作為表皮層，得到附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體。
又，實施例5係使用2液硬化型聚胺基甲酸酯組成物(A-3-10)取代聚胺基甲酸酯樹脂溶液。
更具體而言，將異氰酸酯基末端預聚物(A-3-10-1，硬化劑)、與多元醇樹脂預混合物(A-3-10-2，主劑)，依1/1(容量比)、異氰酸酯指數1.04，使用2液混合噴霧機進行混合並予以吹附。
尚且，於吹附時，係使用GUSMER公司製H-20噴霧機，或對GRACO公司製供給泵(Supply pump，氣體驅動2：1型)施加空氣壓0.5MPa，送液至噴霧機。
又，噴霧機係依靜止時壓力12MPa、噴霧時10~11MPa使用。又，將異氰酸酯基末端預聚物(A-3-10-1，硬化劑)側之主加熱器設定為65℃，將多元醇樹脂預混合物(A-3-10-2，主劑)側之主加熱器設定為65℃、管加熱器設定為60℃。
藉此，於聚胺基甲酸酯發泡體(B)之表面形成聚胺基甲酸酯樹脂層(A)。以此聚胺基甲酸酯樹脂層(A)作為表皮層，得到附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體。
<<評價>> <儲存彈性模數>
依以下方法求得表皮層之儲存彈性模數(E'coat)及發泡層之儲存彈 性模數(E'foam)。
亦即，使用動態黏彈性裝置(Rheometrics Fareast公司製，模組：RSA-II)，對表皮層依拉張模式、頻率10Hz、升溫速度5℃/min之條件測定動態黏彈性之溫度依存性，以其23℃下之儲存彈性模數作為表皮層之儲存彈性模數(E'coat)。又，由發泡層之核心切出20mm×20mm×5mm作為樣本，對樣本依壓縮模式、頻率10Hz、升溫速度5℃/min之條件測定動態黏彈性之溫度依存性，以其23℃下之儲存彈性模數作為表皮層之儲存彈性模數(E'coat)。其結果示於表2~7。
又，算出表皮層之儲存彈性模數(E'coat)相對於發泡層之儲存彈性模數(E'foam)的比率(E'coat/E'foam)，將其結果示於表2~7。
<核密度>
依以下方法求得附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體的核密度。
亦即，測定由發泡層之核心切出為100mm×100mm×30mm之樣本的重量及尺寸，將樣本重量除以樣本體積而算出核密度。其結果示於表2~7。
<耐摩耗性之測定方法>
依照JIS L 0849(2013年)評價所得附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體的耐摩耗性。
亦即，由附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體的表皮層向下部(發泡層側)切片為10mm厚，自所得片材採集25×170mm之試驗片，以表皮層朝上地安裝於磨擦試驗機(商品名，學振型染色摩擦堅牢度試驗機，安田精機製作所公司製)。將約50×50mm之白棉布被覆於磨擦 頭並固定，設為負重5N依30次/分鐘之速度於100mm之2點間來回摩擦100次。
試驗後，依5分滿分觀察白棉布之污染程度與外觀變化並評價。以下表示外觀變化程度的評價基準。
5分：無變化
4分：塗膜之光澤度降低，發生超過1.0的△L值變化。
3分：沿著空隙於塗膜發生凹凸變形
2分：於塗膜發生龜裂
1分：於塗膜發生破裂
<衝擊吸收性(C硬度)>
由附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體的中心部(核心)切出尺寸為10×10×5cm的直方體樣本，製作測定試料，其後，依照JIS K-6400(2012年)測定測定試料之硬度(C硬度)。
<耐光性>
由附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體之中心部切出厚10mm之大小，製作測定試料，其後，對測定試料使用安裝了紫外線螢光燈的QUV耐候試驗機(Q PANEL公司製)照射含短波長之紫外線的光(波長270~720nm)24小時。
使用色差計(東京電色公司製，COLOR ACE MODEL TC-1)依照JIS Z8722(2009年)測定照射前後之附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體的b值變化量(△b)。
<拉裂強度>
由附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體的表皮層，調製角形試驗片，依照JIS K 6400(2012年)記載之方法進行測定。
<聚矽氧化合物之含有>
將附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體中含有聚矽氧化合物(聚矽氧系整泡劑)的情況評價為「有」，將未含有的情況評價為「無」。
尚且，表中之簡稱細節如下述。
‧發泡劑(B-2-2)
水：離子交換水
‧觸媒(B-2-3)
33LV：AIR PRODUCTS公司製DABCO 33LV
A-1：MOMENTIVE公司製Niax A-1
‧整泡劑(B-2-4)
DC2525：AIR PRODUCTS公司製DABCO DC-2525，聚矽氧系整泡劑
‧連通化劑(B-2-5)
EP-505S：三井化學製，平均官能基數3，重量平均分子量3300，羥基價52mgKOH/g，環氧乙烷含量75質量%的聚伸烷基(C2~3)多元醇
‧難燃劑(B-2-6)
TMCPP：大八化學公司製，含鹵素有機磷化合物系難燃劑，參(β-氯丙基)磷酸酯(TCPP)
DAIGARD-880：大八化學公司製，非鹵素有機磷化合物系難燃劑
尚且，上述發明雖作為本發明例示之實施形態而提供，但此等僅為例示，並非限定性解釋。該技術領域中具有通常知識者所當知之本發明之變形例亦涵括於後述申請專利範圍中。
(產業上之可利用性)
本發明之緩衝材及附緩衝材之自動運動裝置，可適合使用於塗裝用機器人、熔接用機器人、組裝用機器人、研磨/除毛邊用機器人、出收貨管理用機器人、作業支援用機器人、農林業用機器人、畜產用機器人等之產業用機器人，例如飯店接待機器人、警衛機器人、打掃用機器人、溝通機器人、娛樂機器人、多目的機器人、醫療用機 器人、社福機器人、災害對應機器人、探測機器人、海洋機器人、核能機器人、宇宙機器人、建設機器人等非產業用機器人，再者有如切削機械、遙控直升機、遙控汽車、遙控機車、發球機等。
1‧‧‧緩衝材
2‧‧‧附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體
3‧‧‧發泡層
4‧‧‧表皮層

Claims (7)

  1. 一種緩衝材，其特徵為，係由具備發泡層、與形成於上述發泡層表面之表皮層的附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體所構成，上述附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體係本質上不含有聚矽氧化合物；上述發泡層係使發泡用異氰酸酯成分、與發泡用含活性氫基成分反應而成的聚胺基甲酸酯發泡體；上述表皮層係使含有脂肪族聚異氰酸酯及/或脂環族聚異氰酸酯之表皮用異氰酸酯成分、與表皮用含活性氫基成分反應而成的聚胺基甲酸酯樹脂層；上述表皮層之23℃下之儲存彈性模數(E'coat)為1×107Pa以上、3×108Pa以下；上述發泡層之23℃下之儲存彈性模數(E'foam)為1×105Pa以上、5×106Pa以下；上述表皮層之23℃下之儲存彈性模數(E'coat)相對於上述發泡層之23℃下之儲存彈性模數(E'foam)的比率(E'coat/E'foam)為10以上且500以下。
  2. 如請求項1之緩衝材，其中，上述表皮層之厚度為45μm以上且1000μm以下。
  3. 如請求項1之緩衝材，其中，上述附表皮之聚胺基甲酸酯發泡體之核密度為100kg/m3以上且500kg/m3以下。
  4. 如請求項1之緩衝材，其中，上述發泡用含活性氫基成分之平均官能基數為2.5以上且4.0以下，平均羥基價為20mgKOH/g以上且70mgKOH/g以下。
  5. 一種塗裝用自動運動裝置用緩衝材，係請求項1之緩衝材，其特徵為使用於塗裝用自動運動裝置。
  6. 一種附緩衝材之自動運動裝置，其特徵為，具備請求項1之緩衝材、與自動運動裝置。
  7. 一種附緩衝材之塗裝用自動運動裝置，其特徵為，具備請求項5之塗裝用自動運動裝置用緩衝材、與塗裝用自動運動裝置。
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