TW201350373A - 車用智慧鑰匙裝置、車輛遙控駕駛系統及方法 - Google Patents

Abstract

本發明係一種車輛遙控駕駛系統及方法，系統包括：車用智慧鑰匙裝置用於發出啟動信號和控制信號；車輛用於接收車用智慧鑰匙裝置發出的啟動信號和控制信號，根據啟動信號進入遙控駕駛模式，及根據控制信號對車輛的行駛進行控制。車輛包括自動檔變速箱和電子駐車單元。當車輛處於遙控駕駛模式時，自動檔變速箱控制電子駐車單元鬆開拉鎖並回饋拉鎖狀態，及根據控制信號將車輛的變速檔位設為“前進”檔或“倒車”檔。系統能夠控制車輛在可視範圍內低速駕駛，操作簡單方便，實現車外控制車輛低速前進、後退。本發明還提出了一種車用智慧鑰匙裝置。

Description

車用智慧鑰匙裝置、車輛遙控駕駛系統及方法

本發明是有關於車輛技術領域，特別是有關於一種車用智慧鑰匙裝置以及具有該裝置的車輛遙控駕駛系統和方法。

隨著社會的不斷進步，車輛作為一種代步工具，正慢慢地進入每一個家庭。與此同時，隨著車輛的日益增多，停車也變得越來越困難，尤其是在人口密集的大城市，停車位置不僅緊缺，還變得更加狹窄。由此，用戶準備停車或上車時，由於停車位十分狹窄，不方便開門，很難上下車。

為此，需要能夠在車外控制停車和開車的方法，從而可以方便用戶在狹窄的停車位停車和取車。

本發明的目的旨在至少解決上述技術問題之一。

為此，本發明的第一個目的在於提出一種車輛遙控駕駛系統，系統能夠控制車輛低速駕駛，操作方便簡單，實現車外對車輛進行控制。本發明的第二個目的在於提出一種車用智慧鑰匙裝置。本發明的第三個目的在於提出一種車輛遙控駕駛方法。

為達到上述目的，本發明第一實施例公開了一種車輛遙控駕駛系統，包括：車用智慧鑰匙裝置，車用智慧鑰匙裝置用於發出啟動信號和控制信號；車輛，車輛用於接收車用智慧鑰匙裝置發出的啟動信號和控制信號，並根據啟動信號進入遙控駕駛模式，以及根據控制信號對所述車輛的行駛進行控制，其中，車輛包括：自動檔變速箱和電子駐車單元，自動檔變速箱用於接收控制信號，且在檢測到車輛處於遙控駕駛模式時，控制電子駐車單元鬆開拉鎖並回饋拉鎖狀態，以及將車輛的變速檔位設置為“前進”檔或“倒車”檔。

根據本發明實施例的車輛遙控駕駛系統，能夠控制車輛在可視範圍內低速駕駛，操作簡單方便，實現車外控制車輛低速前進、後退，便於用戶在狹窄的地方停車和取車。

本發明第二實施例公開了一種車用智慧鑰匙裝置，包括：啟動鍵；方向控制鍵；無線通信模組，用於與車輛進行無線通信；以及控制模組，控制模組分別與無線通信模組、啟動鍵和方向控制鍵相連，用於在用戶觸發啟動鍵或方向控制鍵時，透過無線通信模組向車輛發出啟動信號或控制信號。

根據本發明實施例提出的車用智慧鑰匙裝置，用戶透過利用車用智慧鑰匙能夠在可視範圍內透過啟動鍵和方向控制鍵實現在車外對車輛的多種控制。

本發明第三實施例公開了一種車輛遙控駕駛方法，包括以下步驟：透過車用智慧鑰匙裝置生成啟動信號和控制信號；將啟動信號和控制信號發送至車輛；根據啟動信號控制車輛進入遙控駕駛模式；當車輛處於遙控駕駛模式時，控制車輛以低於車速閥值的速度前進或後退。

根據本發明實施例提出的車輛遙控駕駛方法，控制方式簡單，容易操作，能夠實現在可視範圍內控制車輛啟動、前進、後退，方便用戶在狹窄的地方遙控停車和遙控取車。

本發明附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或透過本發明的實踐瞭解到。

101．．．車輛

102．．．車用智慧鑰匙裝置

201．．．智慧鑰匙控制器

202．．．車身控制單元

203．．．轉向軸鎖

204．．．閘道

205．．．發動機控制單元

206．．．電機控制器

207．．．自動檔變速箱

208．．．電子駐車單元

401．．．電動助力轉向單元

402．．．轉角感測器

501．．．啟動鍵

502．．．方向控制鍵

503．．．無線通信模組

504．．．控制模組

601．．．前進鍵

602．．．後退鍵

603．．．左轉鍵

604．．．右轉鍵

605．．．鎖止鍵

606．．．指示燈

607．．．閉鎖鍵

608．．．解鎖鍵

609．．．行李箱開啟鍵

S701~S704．．．步驟

S801~S815．．．步驟

S901~S914．．．步驟

S1001~S1013．．．步驟

S1101~S1108．．．步驟

S1201~S1209．．．步驟

S1301~S1313．．．步驟

本發明上述的和/或附加的方面和優點從下面結合附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：
第1圖係為本發明實施例的車輛遙控駕駛系統的結構示意圖；
第2圖係為本發明實施例的車輛遙控駕駛系統遙控啟動模式下的結構示意圖；
第3圖係為本發明實施例的車輛遙控駕駛系統遙控轉向時的結構示意圖；
第4圖係為本發明實施例的車用智慧鑰匙裝置的結構示意圖；
第5圖係為本發明實施例的車用智慧鑰匙裝置的控制面板的示意圖；
第6圖係為本發明實施例的車輛遙控駕駛方法的流程圖；
第7A-7B圖係為本發明一個實施例的車控制車輛啟動遙控駕駛模式的流程圖；
第8圖係為本發明一個實施例的控制車輛前進的流程圖；
第9圖係為本發明一個實施例的控制車輛後退的流程圖；
第10圖係為本發明一個實施例的控制車輛轉向的流程圖；
第11圖係為本發明一個實施例的控制車輛退出遙控駕駛模式的流程圖；和
第12圖係為本發明另一個實施例的控制車輛退出遙控駕駛模式的流程圖。

下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面透過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用於解釋本發明，而不能解釋為對本發明的限制。

在本發明的描述中，需要說明的是，除非另有規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是機械連接或電連接，也可以是兩個元件內部的連通，可以是直接相連，也可以透過中間媒介間接相連，對於本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語的具體含義。

請參閱下面的描述和附圖，將清楚本發明的實施例的這些和其他方面。在這些描述和附圖中，具體公開了本發明的實施例中的一些特定實施方式，來表示實施本發明的實施例的原理的一些方式，但是應當理解，本發明的實施例的範圍不受此限制。相反，本發明的實施例包括落入所附加權利要求書的精神和內涵範圍內的所有變化、修改和等同物。

下面請參閱第1圖至第3圖描述根據本發明第一實施例的車輛遙控駕駛系統。

第1圖係為本發明實施例的車輛遙控駕駛系統的結構示意圖。請參閱第1圖，車輛遙控駕駛系統包括車輛101和車用智慧鑰匙裝置102。其中，車用智慧鑰匙裝置102用於向車輛101發出啟動信號和控制信號。車輛101用於接收車用智慧鑰匙裝置102發出的啟動信號和控制信號，並根據啟動信號進入遙控駕駛模式，以及根據控制信號對車輛101的行駛進行控制。其中，對車輛101的行駛進行控制包括對車輛的轉向系統、變速系統和制動系統等的控制。

進一步地，如第1圖所示，車輛101包括自動檔變速箱207和電子駐車單元208（Electrical Park Brake，EPB）。自動檔變速箱207用於接收控制信號，且在檢測到車輛101處於遙控駕駛模式時，控制電子駐車單元208鬆開拉鎖並回饋拉鎖狀態，以及將變速系統的檔位元設置為“前進”檔或“倒車”檔（即“D”檔或“R”檔）。

在本發明的一個示例中，自動檔變速箱207可例如為雙離合變速箱（Dual Clutch Transmission，DCT）。

第2圖係為本發明實施例的車輛遙控駕駛系統遙控啟動模式下的結構示意圖。如第2圖所示，當車輛101為燃油車時，車輛101還包括智慧鑰匙控制器201（Keyless）、車身控制單元202（Body Control Module，BCM）、轉向軸鎖203（Electric Steering Column Lock ，ECL）、閘道204和發動機控制單元205（Engine Control Module，ECM）。

如第2圖所示，當車輛101為電動車時，車輛101還包括智慧鑰匙控制器201、車身控制單元202、轉向軸鎖203、閘道204和電機控制器206。

其中，智慧鑰匙控制器201、車身控制單元202、轉向軸鎖203、發動機控制單元205/電機控制器206、自動檔變速箱207和電子駐車單元208透過閘道204進行通信。具體地，智慧鑰匙控制器201可以接收來自車用智慧鑰匙裝置102的啟動信號和控制信號，並根據啟動信號和控制信號生成對應的遙控啟動信號和遙控控制信號。其中，上述啟動信號可例如為高頻啟動信號，上述控制信號可例如為高頻控制信號。

在本發明的一個實施例中，如第1圖所示，車輛101還包括高頻接收裝置103，用於接收車用智慧鑰匙裝置102發出的高頻啟動信號和高頻控制信號，並對高頻啟動信號和高頻控制信號進行解調處理後獲得啟動信號和控制信號，然後將啟動信號和控制信號發送至智慧鑰匙控制器201。

下面分別對車輛中的各個功能模組的功能進行詳細描述。

車身控制單元202用於接收智慧鑰匙控制器201發出的遙控啟動信號和遙控控制信號，控制車輛101上電，並根據遙控啟動信號控制車輛101進入遙控駕駛模式，以及生成解鎖信號；轉向軸鎖203用於接收車身控制單元202發出的解鎖信號並在解鎖信號的控制下解鎖車輛101的方向盤；閘道204用於分別與智慧鑰匙控制器201、車身控制單元202和轉向軸鎖203進行通信，也就是說，實現高速低速車輛網路的通信，例如高速500Kbps（bit per second，每秒比特），低速125Kbps；發動機控制單元205與閘道204進行通信，用於根據透過閘道204轉發的遙控啟動信號控制車輛101的發動機啟動；電機控制器206用於根據透過閘道204轉發的遙控啟動信號控制車輛101啟動；自動檔變速箱207也與閘道204進行通信，用於根據透過閘道204轉發的遙控控制信號控制車輛101的變速檔位的切換並生成對應的駐車控制信號，其中，對車輛101的變速檔位的切換即為對車輛的變速系統的檔位元的切換；電子駐車單元208與閘道204進行通信，用於根據透過閘道204轉發的駐車控制信號控制車輛101駐車。

同時，在本發明的一個實施例中，如第2圖所示，智慧鑰匙控制器201在接收到啟動信號或控制信號後，判斷車用智慧鑰匙裝置102是否位於車輛101的外部，並在判斷車用智慧鑰匙裝置102位於車輛101的外部時，向車身控制單元202發出遙控啟動信號和遙控控制信號。車身控制單元202還用於檢測電子駐車單元208的駐車狀態以及變速系統檔位元，且當車身控制單元202檢測到駐車制動有效且變速系統檔位元為“P”檔（即“停車”檔）時，發動機控制單元205（對於燃油車來說）與智慧鑰匙控制器201進行代碼認證並在代碼認證成功後，控制車輛101的發動機啟動。而對於電動汽車來說，電機控制器206與智慧鑰匙控制器201進行代碼認證，並在代碼認證成功後，電機控制器206控制動力系統啟動。發動機和/或動力系統啟動後，車輛101遙控啟動完成，進入遙控駕駛模式。

進一步地，在本發明的一個實施例中，當以下條件的任一項滿足時，車身控制單元202控制發動機和/或動力系統退出遙控駕駛模式：

（1）車身控制單元202在第一時間閥值內未檢測到智慧鑰匙控制器201發出的遙控控制信號；

（2）車身控制單元202在第二時間閥值內未檢測到自動檔變速箱207發出的遙控駕駛模式信號，其中遙控駕駛模式信號用於指示車輛101處於遙控駕駛模式；

（3）車身控制單元202檢測到自動檔變速箱207發出的退出遙控駕駛模式信號；

（4）車身控制單元202檢測到車輛101的車門打開；

（5）車身控制單元202檢測到車輛101的制動踏板或油門踏板被踩下；

（6）車身控制單元202檢測到車輛101的車速信號並判斷車輛101的當前車速大於車速閥值，或者車速信號故障；

（7）車身控制單元202接收到智慧鑰匙控制器201發出的遙控或微動開關開鎖信號。其中，微動開關佈置在門把手上。當在遙控駕駛模式下觸發門把手上的微動開關，發出門解鎖信號（即相當於上述條件（4））。

在本發明的一個示例中，第一時間閥值可例如為10分鐘，第二時間閥值可例如為2秒，車速閥值可例如為2km/h。可以理解的是，上述對第一時間閥值、第二時間閥值以及車速閥值的數值定義僅是處於示例的目的，而不是為了限制本發明。根據用戶的駕駛習慣，第一時間閥值、第二時間閥值以及車速閥值還可以為其他數值。

此外，自動檔變速箱207還用於在發動機和/或動力系統退出遙控駕駛模式時，向電子駐車單元208發出駐車拉緊拉鎖信號，並將變速系統的檔位元設置為“P”檔。

在本發明的一個實施例中，遙控控制信號可以為遙控前進信號、遙控後退信號和遙控轉向信號中的一種。其中，遙控前進信號用於控制車輛前進，遙控後退信號用於控制車輛後退，遙控轉向信號用於控制車輛左轉或右轉。

具體地，在本發明的一個實施例中，如第1圖所示，自動檔變速箱207在接收到遙控前進信號且檢測到車輛101的發動機和/或動力系統處於遙控駕駛模式時，控制電子駐車單元208鬆開拉鎖並回饋拉鎖狀態，以及將變速系統的檔位元設置為“D”檔，車輛101以低於車速閥值例如2km/h的速度前進行駛。

在本發明另一個實施例中，如第1圖所示，自動檔變速箱207還用於在接收遙控後退信號且檢測到車輛101的發動機和/或動力系統處於遙控駕駛模式時，控制電子駐車單元208鬆開拉鎖並回饋拉鎖狀態，以及將變速系統的檔位元設置為“R”檔，車輛101以低於車速閥值例如2km/h的速度後退行駛。

第3圖係為本發明實施例的車輛遙控駕駛系統處於遙控轉向模式時的結構示意圖。如第3圖所示，車輛遙控駕駛系統還包括電動助力轉向單元401（Electric Power Steering，EPS）和轉角感測器402。其中，電動助力轉向單元401用於接收智慧鑰匙控制器201發出的遙控轉向信號，並在判斷車輛101的發動機和/或動力系統處於遙控駕駛模式時，控制車輛101的方向盤轉動。轉角感測器402用於檢測車輛101的方向盤的轉動角度，並將轉動角度回饋至電動助力轉向單元401，電動助力轉向單元401控制轉向管柱以一定的速度向左或向右轉動。

根據本發明實施例的車輛遙控駕駛系統，能夠控制車輛101在可視範圍內（例如10米）以低於車速閥值例如2km/h的速度行駛，操作簡單方便，實現車外控制車輛以低於車速閥值例如2km/h的速度前進、後退，同時還能控制車輛101的方向盤向左或向右轉動，便於用戶在狹窄的地方停車和取車。

下面一併參閱第4圖和第5圖描述本發明第二方面實施例的車用智慧鑰匙裝置。

第4圖係為本發明一個實施例的車用智慧鑰匙裝置的結構示意圖。請參閱第4圖，車用智慧鑰匙裝置包括啟動鍵501、方向控制鍵502、無線通信模組503和控制模組504。無線通信模組503用於與車輛進行無線通信。控制模組504分別與無線通信模組503、啟動鍵501和方向控制鍵502相連，用於在用戶觸發啟動鍵501或方向控制鍵502時，透過無線通信模組503向車輛發出啟動信號或控制信號。

其中，當啟動鍵501被用戶觸發時，例如長按下該啟動鍵501並經過第三時間閥值，車用智慧鑰匙裝置調製相關資訊及啟動指令以高頻信號發出，車輛上高頻接收裝置接收此高頻信號，解調處理後發送啟動信號至車輛上智慧鑰匙控制器，智慧鑰匙控制器認證啟動信號後，發出“啟動”的資訊。其中，第三時間閥值可例如為2秒。相應地，短按啟動鍵501，則車用智慧鑰匙裝置調製相關資訊及啟動指令以高頻信號發出，車輛上高頻接收裝置接收此高頻信號，解調處理後發送熄火信號至車輛上智慧鑰匙控制器，智慧鑰匙控制器認證熄火信號後，發出“熄火”的資訊，進而控制車輛熄火。

第5圖係為根據本發明實施例的車用智慧鑰匙裝置的控制面板的示意圖。如第5圖所示，方向控制鍵502可以包括前進鍵601、後退鍵602、左轉鍵603和右轉鍵604中的一種或多種。

當前進鍵601被用戶觸發時，車用智慧鑰匙裝置調製相關資訊及前進指令以高頻信號發出，車輛上高頻接收裝置接收此高頻信號，解調處理後發送前進信號至車輛上智慧鑰匙控制器，智慧鑰匙控制器認證前進後，發出“前進”的資訊，車輛低速前進。在本發明的一個實施例中，車輛以小於2km/h的速度低速前進。當鬆開前進鍵601時，車輛停止。

當後退鍵602被用戶觸發時，車用智慧鑰匙裝置調製相關資訊及後退指令以高頻信號發出，車輛上高頻接收裝置接收此高頻信號，解調處理後發送後退信號至車輛上智慧鑰匙控制器，智慧鑰匙控制器認證後退信號後，發出“後退”的資訊，車輛低速後退。在本發明的一個實施例中，車輛以小於2km/h的速度低速後退。當鬆開後退鍵602時，車輛停止。

當左轉鍵603被用戶觸發時，車用智慧鑰匙裝置調製相關資訊及左轉指令以高頻信號發出，車輛上高頻接收裝置接收此高頻信號，解調處理後發送左轉信號至車輛上智慧鑰匙控制器，智慧鑰匙控制器認證左轉信號後，發出“左轉”的資訊，車輛方向盤左轉，當鬆開左轉鍵603時，停止車輛左轉。

當右轉鍵604被用戶觸發時，車用智慧鑰匙裝置調製相關資訊及右轉指令以高頻信號發出，車輛上高頻接收裝置接收此高頻信號，解調處理後發送右轉信號至車輛上智慧鑰匙控制器，智慧鑰匙控制器認證右轉信號後，發出“右轉”的資訊，車輛方向盤右轉，當鬆開右轉鍵604時，停止車輛右轉。

需要說明的是，控制鍵502在按下啟動鍵501後進入遙控駕駛模式後有效。並且，左轉鍵603、右轉鍵604、前進鍵601和後退鍵602不能同時操作。例如，當透過前進鍵601或後退鍵602控制車輛前進或後退時，不能控制車輛的轉向，即在前進或後退過程中，按下左轉鍵603或右轉鍵604是無效的。相應地，當透過左轉鍵603或右轉鍵604控制車輛左轉或右轉時，不能控制車輛的前進或後退，即在左轉或右轉過程中，按下前進鍵601或後退鍵602是無效的。

一併參閱第4圖和第5圖，根據本發明第二方面實施例提出的車用智慧鑰匙裝置102還可包括閉鎖鍵607、解鎖鍵608、行李箱開啟鍵609和鎖止鍵605。

其中，閉鎖鍵607與控制模組504相連，控制模組504在用戶觸發閉鎖鍵607時，透過無線通信模組503向車輛發送閉鎖信號，也就是說，當閉鎖鍵607被用戶觸發時，車用智慧鑰匙裝置調製相關資訊及閉鎖指令以高頻信號發出，車輛上高頻接收裝置接收此高頻信號，解調處理後發送閉鎖信號至車輛上智慧鑰匙控制器，智慧鑰匙控制器認證閉鎖信號後，發出“遙控閉鎖”的資訊。由此，在遙控駕駛的各種動作之前，可首先利用閉鎖鍵607對車輛進行遙控閉鎖，防止誤操作的發生。

解鎖鍵608也與控制模組504相連，控制模組504在用戶觸發解鎖鍵608時，透過無線通信模組503向車輛發送解鎖信號，也就是說，當解鎖鍵608被用戶觸發時，車用智慧鑰匙裝置調製相關資訊及解鎖指令以高頻信號發出，車輛上高頻接收裝置接收此高頻信號，解調處理後發送解鎖信號至車輛上智慧鑰匙控制器，智慧鑰匙控制器認證解鎖信號後，發出“遙控解鎖”的資訊。由此，在遙控駕駛的過程中，利用解鎖鍵608對車輛進行遙控解鎖，可使車輛退出遙控駕駛模式。

同樣地，行李箱開啟鍵609與控制模組504相連，控制模組504用於在用戶觸發行李箱開啟鍵609時，透過無線通信模組503向車輛發送行李箱開啟信號，也就是說，當行李箱開啟鍵609被用戶觸發時，車用智慧鑰匙裝置調製相關資訊及行李箱開啟指令以高頻信號發出，車輛上高頻接收裝置接收此高頻信號，解調處理後發送行李箱開啟信號至車輛上智慧鑰匙控制器，智慧鑰匙控制器認證行李箱開啟信號後，發出“遙控開啟行李箱”的資訊。

鎖止鍵605與控制模組504相連，控制模組504在用戶觸發鎖止鍵605時，對車用智慧鑰匙裝置中的所有按鍵執行鎖止操作，也就是說，當鎖止鍵605被用戶觸發時，車用智慧鑰匙裝置調製相關資訊及鎖止指令以高頻信號發出，車輛上高頻接收裝置接收此高頻信號，解調處理後發送鎖止信號至車輛上智慧鑰匙控制器，智慧鑰匙控制器認證鎖止信號後，發出“鎖止”的資訊，從而當車輛已經到達期望的位置（例如，車輛已經停在指定車位）時，保證車輛不再根據車用智慧鑰匙裝置發出的信號執行任何操作。由此，防止誤操作。

在本發明的一個實施例中，上述車用智慧鑰匙裝置還可包括指示燈606。指示燈606用於指示車用智慧鑰匙裝置102的電量狀態。指示燈606可例如紅色，並且每發送一個信號，點亮第二預定時長。在本發明的一個示例中，第二預定時長可例如為250毫秒。當指示燈606正常點亮時，表示車用智慧鑰匙裝置工作正常；若指示燈606發暗時，表明電量過低或者信號過弱。

車用智慧鑰匙裝置還可包括異頻雷達收發器（未示出），用於在無線通信模組503受到干擾時，與車輛進行無線通信。當車用智慧鑰匙裝置沒有電池或者電池電量過低時，異頻雷達收發器也與車輛進行無線通信。

根據本發明實施例提出的車用智慧鑰匙裝置，能夠在可視範圍內（車輛101周圍10米以內）透過啟動鍵501和方向控制鍵502使車輛啟動、前進、後退、左右轉向，控制車輛低速行駛，從而可以在車外實現對車輛的多種控制，方便用戶在狹窄的地方停車和取車，操作起來也簡單便捷。

下面一併參閱第6圖至第12圖描述根據本發明第三實施例的車輛遙控駕駛方法。

 根據本發明的實施例，車輛遙控駕駛方法包括以下步驟：透過車用智慧鑰匙裝置生成啟動信號和控制信號；將啟動信號和控制信號發送至車輛；根據啟動信號控制車輛進入遙控駕駛模式；當車輛處於遙控駕駛模式時，控制車輛以低於車速閥值的速度前進或後退。

第6圖係為本發明一個實施例的車輛遙控駕駛方法的流程圖。如第6圖所示，車輛遙控駕駛方法包括以下步驟：

步驟S701，車用智慧鑰匙裝置在用戶的觸發下生成啟動信號或控制信號，並將啟動信號或控制信號發送至車輛。

步驟S702，車輛接收啟動信號，並根據啟動信號對車輛的發動機和/或動力系統進行解鎖和啟動以進入遙控駕駛模式。

步驟S703，車輛進入遙控駕駛模式後，接收控制信號以根據控制信號對車輛的行駛進行控制。其中，對車輛的行駛進行控制包括對車輛的轉向系統、變速系統和制動系統等的控制。

步驟S704，當車輛處於遙控駕駛模式時，根據控制信號控制車輛以低於車速閥值的速度前進或後退。

在本發明的一個實施例中，啟動信號可以為高頻啟動信號，控制信號可以為高頻控制信號。

在本發明的一個實施例中，車輛的高頻接收裝置可以接收車用智慧鑰匙裝置發出的高頻啟動信號和高頻控制信號後並對高頻啟動信號和高頻控制信號進行解調處理獲得啟動信號和控制信號，然後將啟動信號和控制信號發送至車輛的智慧鑰匙控制器，而智慧鑰匙控制器則根據啟動信號和控制信號生成對應的遙控啟動信號和遙控控制信號。其中，遙控控制信號為遙控前進信號、遙控後退信號和遙控轉向信號中的一種。

此外，智慧鑰匙控制器在接收到啟動信號或控制信號後，判斷車用智慧鑰匙裝置是否位於車輛的外部，如果判斷車用智慧鑰匙裝置位於車輛101的外部，則向車輛的車身控制單元發出遙控啟動信號或遙控控制信號。

第7A-7B圖係為本發明一個實施例的控制車輛進入遙控駕駛模式的流程圖。如第7A-7B圖所示，控制車輛進入遙控駕駛模式，包括如下步驟：

步驟S801，按下車用智能鑰匙的閉鎖鍵，並在之後的第三預定時間段內按下啟動鍵並保持第四預定時間段。具體地說，用戶按下車用智慧鑰匙裝置上的閉鎖鍵，以保持車輛處在閉鎖狀態，並在第三時間閥值內按下啟動鍵，保持第四時間閥值，車用智慧鑰匙裝置發出啟動信號至智慧鑰匙控制器。其中第三時間閥值可例如為5秒，第四時間閥值可例如為2秒。

步驟S802，智慧鑰匙控制器接收到啟動信號，判斷車用智慧鑰匙裝置是否在車內。如果是，則返回到步驟S801；如果否，則繼續執行下一步驟S803。

步驟S803，智慧鑰匙控制器根據啟動信號生成遙控啟動信號，並向車身控制單元發送遙控啟動信號。

步驟S804，車身控制單元接收智慧鑰匙控制器發送的遙控啟動信號，判斷所有車門、前艙蓋以及行李箱關閉（也就是說，車輛處於防盜設定或者防盜狀態）。

步驟S805，車身控制單元向轉向軸鎖發送解鎖信號。如果解鎖失敗，執行步驟S806；如果解鎖成功，則進入下一步驟S807。

步驟S806，車身控制單元控制啟動鍵指示燈閃爍並控制報警器蜂鳴。例如，車身控制單元回饋解鎖失敗信號給車用智慧鑰匙裝置並控制啟動鍵的橙色指示燈閃爍，報警器蜂鳴一聲。

步驟S807，車身控制單元設置電源模式為ON，並向發動機控制單元發出發動機防盜代碼認證指令。對於燃油車來說，車身控制單元吸合ACC、IG1、IG2繼電器，同時設置電源模式為ON位元，併發出發動機防盜代碼認證指令。

步驟S808，車身控制單元是否在第五預定時間段內檢測到換檔機構發出的“P”檔信號和電子駐車單元發出的駐車制動有效信號，也就是說，車身控制單元如果在第五時間閥值例如1秒內（從吸合IG繼電器開始計時）檢測到變速系統的檔位元處於“P”檔同時也檢測到電子駐車單元的的駐車制動有效信號，則執行步驟S809，否則執行步驟S810。

步驟S809，發動機控制單元與智慧鑰匙控制器進行代碼認證。如果代碼認證成功，發動機防盜解除，並且發動機控制單元發出啟動允許信號，執行步驟S811；如果超過第六時間閥值例如2秒（從發出代碼認證指令開始計時）發動機防盜還未解除，並且發動機控制單元未發出啟動允許信號，代碼認證失敗，執行步驟S810。

步驟S810，車身控制單元斷開ACC、IG1、IG2繼電器，設置電源模式為OFF。

步驟S811，車身控制單元吸合起動機繼電器，發動機控制單元噴油點火啟動發動機（燃油車）控制車輛啟動。如果發動機啟動失敗，則執行步驟S810；如果發動機啟動成功，則執行步驟S812。對於電動汽車來說，如果代碼認證成功，解鎖車輛的動力系統。

步驟S812，車身控制單元設置電源模式為START，並發出遙控駕駛模式信號。

步驟S813，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）進入遙控駕駛模式。

步驟S814，判斷車身控制單元在預設時間例如2秒內是否檢測到自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）回饋的遙控駕駛模式信號。如果是，則返回到步驟S812；如果否，則進入下一步驟S815。

步驟S815，車身控制單元退出遙控駕駛模式，與自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）失去通訊，並記錄通訊故障。

進一步地，第8圖係為本發明一個實施例的控制車輛前進的流程圖。如第8圖所示，車輛進入遙控駕駛模式後，繼續控制車輛遙控前進包括以下步驟：

步驟S901，按下車用智慧鑰匙裝置的前進鍵601，向智慧鑰匙控制器發出前進信號。

步驟S902，智慧鑰匙控制器接收前進信號，並判斷車用智慧鑰匙裝置是否在車內。如果是，則返回到步驟S901；如果否，則執行下一步驟S903。

步驟S903，智慧鑰匙控制器向自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）發送遙控前進信號。

步驟S904，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）即時判斷車身控制單元發出的駕駛狀態是否為遙控駕駛模式。如果是，則執行下一步驟S906；如果否，則執行步驟S905。

步驟S905，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）保持駕駛狀態，不回應遙控前進的指令。

步驟S906，判斷自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）是否超過預設時間例如100毫秒未收到智慧鑰匙控制器發出的遙控前進信號。如果是，則執行步驟S907；如果否，則執行步驟S910。

步驟S907，判斷自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）是否檢測到車身控制單元退出遙控駕駛模式的信號。如果是，執行步驟S908；如果否，則返回到步驟S906。

步驟S908，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）向電子駐車單元發送駐車拉緊拉索信號。

步驟S909，電子駐車單元拉緊拉索，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）將檔位設置為“P”檔。

步驟S910，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）向電子駐車單元發送駐車鬆開拉索信號。

步驟S911，電子駐車單元鬆開拉索，並回饋拉索狀態。

步驟S912，判斷自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）是否在預設時間例如2秒內檢測到電子駐車單元回饋的駐車拉索鬆開信號。如果是，則執行步驟S913；如果否，則返回步驟906。

步驟S913，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）將檔位設置為“D”檔。

步驟S914，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）控制車輛以低於車速閥值例如2km/h的速度前進。

簡單地說，用戶按下前進鍵後，變速系統檔位元設置為“D檔”，電子駐車單元駐車拉索鬆開，車輛前進；鬆開前進鍵後，電子駐車單元駐車拉索拉緊，變速系統的檔位元轉換為“P檔”，車輛停止。

第9圖係為本發明一個實施例的控制車輛後退的流程圖。如第9圖所示，車輛進入遙控駕駛模式後，繼續控制車輛遙控後退包括以下步驟：

步驟S1001，按下車用智慧鑰匙裝置的後退鍵，向智慧鑰匙控制器發出後退信號。

步驟S1002，智慧鑰匙控制器接收後退信號，並判斷車用智慧鑰匙裝置是否在車內。如果是，則返回到步驟S1001；如果否，則執行下一步驟S1003。

步驟S1003，智慧鑰匙控制器向自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）發送遙控後退信號。

步驟S1004，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）即時判斷車身控制單元發出的駕駛狀態是否為遙控駕駛模式。如果是，則執行下一步驟S1006；如果否，則執行步驟S1005。

步驟S1005，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）保持駕駛狀態，不回應遙控後退的指令。

步驟S1006，判斷自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）是否超過預設時間例如100毫秒未收到智慧鑰匙控制器發出的遙控後退信號。如果是，則執行步驟S1007；如果否，則執行步驟S1009。

步驟S1007，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）向電子駐車單元發送駐車拉緊拉索信號。

步驟S1008，電子駐車單元拉緊拉索，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）將檔位設置為“P”檔。

步驟S1009，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）向電子駐車單元發送駐車鬆開拉索信號。

步驟S1010，電子駐車單元鬆開拉索，並回饋拉索狀態。

步驟S1011，判斷自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）是否在預設時間例如2秒內檢測到電子駐車單元回饋的駐車拉索鬆開信號。如果是，則執行步驟S1012；如果否，則返回步驟S1006。

步驟S1012，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）將檔位設置為“R”檔。

步驟S1013，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）控制車輛以低於車速閥值例如2km/h的速度後退。

簡單地說，用戶按下後退鍵後，變速系統檔位元設置為“R檔”，電子駐車單元駐車拉索鬆開，車輛後退；鬆開後退鍵後，電子駐車單元駐車拉索拉緊，變速系統的檔位元轉換為“P檔”，車輛停止。

第10圖係為本發明一個實施例的控制車輛轉向的流程圖。如第10圖所示，車輛進入遙控駕駛模式後，繼續控制車輛遙控轉向包括以下步驟：

步驟S1101，按下車用智慧鑰匙裝置的左轉鍵或右轉鍵，向智慧鑰匙控制器發出左轉或右轉信號。

步驟S1102，智慧鑰匙控制器接收左轉或右轉信號，判斷車用智慧鑰匙裝置是否在車內。如果是，則返回到步驟S1101；如果否，則執行下一步驟S1103。

步驟S1103，智慧鑰匙控制器根據左轉或右轉信號生成遙控左轉或遙控右轉信號，並向電動助力轉向單元發送遙控左轉或右轉信號。

步驟S1104，電動助力轉向單元即時判斷車身控制單元發出的駕駛狀態是否為遙控駕駛模式。如果是，則執行下一步驟S1106；如果否，則執行步驟S1105。

步驟S1105，電動助力轉向單元保持駕駛狀態不變，不回應遙控轉向的指令。

步驟S1106，電動助力轉向單元判斷是否超過預設時間例如100毫秒未收到智慧鑰匙控制器發出的遙控左轉或遙控右轉信號。如果是，則執行步驟S1105；如果否，則執行步驟S1108。

步驟S1107，轉角感測器提供方向盤角度，也就是說，利用轉角感測器檢測方向盤的轉動角度，並將轉動角度回饋至轉向系統的電動助力轉向單元。

步驟S1108，電動助力轉向單元控制轉向管柱以一定速度向左或向右轉動。

簡單地說，用戶按下左轉鍵後，電動助力轉向單元控制方向盤左轉；鬆開左轉鍵後，方向盤停止轉動。用戶按下右轉鍵後，電動助力轉向單元控制方向盤右轉；鬆開右轉鍵後，方向盤停止轉動。

第11圖係為本發明一個實施例的控制車輛退出遙控駕駛模式的流程圖。如第11圖所示，車輛退出遙控駕駛模式包括以下步驟：

步驟S1201，車身控制單元接收智慧鑰匙控制器發出的遙控啟動信號，其中當用戶短按智慧鑰匙裝置的啟動鍵後，智慧鑰匙裝置發送啟動信號至智慧鑰匙控制器，智慧鑰匙控制器根據該啟動信號生成遙控啟動信號。

步驟S1202，車身控制單元判斷車輛目前是否處於遙控駕駛模式。如果是，執行步驟S1203；如果否，則返回步驟S1201。

步驟S1203，判斷車身控制單元是否超過第一時間閥值例如10分鐘未檢測到智慧鑰匙控制器發出的遙控前進、遙控後退或者遙控轉向的信號。如果是，執行步驟S1204；如果否，返回步驟S1203。

步驟S1204，車身控制單元發出退出遙控駕駛模式的信號。

步驟S1205，電子駐車單元拉緊拉索，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）將檔位設置為“P”檔。

步驟S1206，判斷車身控制單元是否在預設時間例如2秒內檢測到電子駐車單元發出的拉緊拉索信號和“P”檔信號。如果是，則執行步驟S1207；如果否，則執行步驟S1208。

步驟S1207，車身控制單元發出退電通知，並斷開ACC、IG1、IG2繼電器，設置電源模式為OFF。

步驟S1208，車身控制單元發出退電通知，設置電源模式為ACC。

步驟S1209，車身控制單元控制轉向軸鎖閉鎖。

第12圖係為本發明另一個實施例的控制車輛退出遙控駕駛模式的流程圖。如第12圖所示，車輛退出遙控駕駛模式包括以下步驟：

步驟S1301，車身控制單元、自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）處於遙控駕駛模式。

步驟S1302，判斷車身控制單元是否超過第二時間閥值例如2秒未檢測到自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）發出的遙控駕駛模式信號。如果是，執行步驟S1309。

步驟S1303，判斷車身控制單元是否檢測到車速大於車速閥值例如2km/h或者車速信號故障。如果是，執行步驟S1310。

步驟S1304，判斷車身控制單元是否接收到智慧鑰匙控制器發出的遙控或微動開關開鎖信號。如果是，執行步驟S1310。

步驟S1305，判斷車身控制單元是否檢測到車門打開。如果是，執行步驟S1310。

步驟S1306，判斷車身控制單元是否檢測到制動踏板被踩下。如果是，執行步驟S1310。

步驟S1307，判斷車身控制單元是否檢測到自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）發出的退出遙控駕駛模式信號，也就是正常駕駛模式下的操作。如果是，執行步驟S1310。

步驟S1308，判斷自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）是否檢測到油門踏板被踩下以及換檔杆換檔操作。如果是，執行步驟S1307。

步驟S1309，車身控制單元退出遙控駕駛模式（正常駕駛模式下），不改變電源模式，並記錄與自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）失去通訊故障，繼續執行步驟S1312。

步驟S1310，車身控制單元退出遙控駕駛模式（正常駕駛模式下），不改變電源模式。

步驟S1311，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）退出遙控駕駛模式。

步驟S1312，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）向電子駐車單元發送拉緊拉索信號。

步驟S1313，電子駐車單元拉緊拉索，自動檔變速箱（燃油車）/電機控制器（電動汽車）將檔位設置為“P”檔。

應理解的是，上述步驟S1302至步驟S1308可以同時執行或者順序執行，而且這些步驟的執行順序可以改變。此外，一旦上述步驟的條件的任一個滿足，車輛將退出遙控駕駛模式，並不再執行其他步驟。

簡單地說，當滿足以下任一條件時，車輛退出遙控駕駛模式。

（1）超過預定時間閥值（例如10分鐘）沒有進行遙控駕駛操作。此時，電子駐車單元駐車拉索拉緊，變速系統的檔位元轉換為“P檔”，車輛停止，退出遙控駕駛模式，車輛熄火，轉向軸鎖閉鎖。

（2）短按啟動鍵。此時，電子駐車單元駐車拉索拉緊，變速系統檔位元轉換為“P檔”，車輛停止，退出遙控駕駛模式，車輛熄火，轉向軸鎖閉鎖。

（3）車用智慧鑰匙裝置或微動開關解鎖，或者車輛車門打開。此時，電子駐車單元駐車拉索拉緊，變速系統檔位元轉換為“P檔”，車輛停止，退出遙控駕駛模式，車輛不熄火。

（4）油門踏板或制動踏板踩下，換檔杆檔位變化。此時，退出遙控駕駛模式，車輛不熄火。

（5）車速大於速度閥值例如2km/h，或車速信號故障。此時，退出遙控駕駛模式，車輛不熄火。

退出遙控駕駛模式的目的在於：

（1）防止用戶在遙控駕駛模式下駕駛車輛；

（2）防止車輛長時間在遙控駕駛模式下，用戶忘記熄火；

（3）防止控制鍵失效導致車輛失去遙控駕駛功能，便於用戶採取應急措施。

根據本發明實施例提出的車輛遙控駕駛方法，控制方式簡單，容易操作，能夠實現在可視範圍內（例如10米範圍）控制車輛啟動、前進、後退以及左右轉向，方便用戶在狹窄的地方遙控停車和遙控取車。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特徵、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特徵、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。

儘管已經示出和描述了本發明的實施例，對於本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本發明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發明的申請專利範圍及其等同限定。

S701~S704．．．步驟

Claims (20)

1. 一種車輛遙控駕駛系統，其特徵在於，包括：
   一車用智慧鑰匙裝置，該車用智慧鑰匙裝置用於發出一啟動信號和一控制信號；
   一車輛，該車輛用於接收該車用智慧鑰匙裝置發出的該啟動信號和該控制信號，並根據該啟動信號進入一遙控駕駛模式，以及根據該控制信號對該車輛的行駛進行控制，其中，該車輛包括：一自動檔變速箱和一電子駐車單元，該自動檔變速箱用於接收該控制信號，且在檢測到該車輛處於該遙控駕駛模式時，控制該電子駐車單元鬆開拉鎖並回饋拉鎖狀態，以及將該車輛的變速檔位設置為“前進”檔或“倒車”檔。
2. 如申請專利範圍第1項所述之車輛遙控駕駛系統，其中該自動檔變速箱為雙離合變速箱。
3. 如申請專利範圍第1項所述之車輛遙控駕駛系統，該車輛包括：
   一智慧鑰匙控制器，用於接收該啟動信號和該控制信號，並根據該啟動信號和該控制信號生成對應的一遙控啟動信號和一遙控控制信號；
   一車身控制單元，用於接收該智慧鑰匙控制器發出的該遙控啟動信號和該遙控控制信號，控制該車輛上電，根據該遙控啟動信號控制該車輛進入一遙控駕駛模式，以及生成一解鎖信號；
   一轉向軸鎖，用於接收該車身控制單元發出的該解鎖信號並在該解鎖信號的控制下解鎖該車輛的方向盤；
   一閘道，用於分別與該智慧鑰匙控制器、該車身控制單元和該轉向軸鎖進行通信；以及
   一發動機控制單元，該發動機控制單元與該閘道進行通信，用於根據透過該閘道轉發的該遙控啟動信號控制該車輛的發動機啟動。
4. 如申請專利範圍第3項所述之車輛遙控駕駛系統，其中該自動檔變速箱還用於與該閘道進行通信，並透過該閘道轉發的該遙控控制信號控制該車輛的變速檔位的切換並生成對應的一駐車控制信號；
   該電子駐車單元還用於與該閘道進行通信，用於透過該閘道轉發的該駐車控制信號控制該車輛的駐車。
5. 如申請專利範圍第1項所述之車輛遙控駕駛系統，其中該啟動信號為一高頻啟動信號，該控制信號為一高頻控制信號。
6. 如申請專利範圍第5項所述之車輛遙控駕駛系統，更包括：
   一高頻接收裝置，用於接收該車用智慧鑰匙裝置發出的該高頻啟動信號和該高頻控制信號，並對該高頻啟動信號和該高頻控制信號進行解調處理以獲得該啟動信號和該控制信號，以及將該啟動信號和該控制信號發送至該智慧鑰匙控制器。
7. 如申請專利範圍第2項所述之車輛遙控駕駛系統，其中該智慧鑰匙控制器在接收到該啟動信號或該控制信號後，判斷該車用智慧鑰匙裝置是否位於該車輛的外部，以及在判斷該車用智慧鑰匙裝置位於該車輛的外部時，向該車身控制單元發出該遙控啟動信號和該遙控控制信號。
8. 如申請專利範圍第7項所述之車輛遙控駕駛系統，其中該車身控制單元還用於檢測該電子駐車單元的駐車狀態以及該車輛的變速檔位。
9. 如申請專利範圍第8項所述之車輛遙控駕駛系統，其中當該車身控制單元檢測到駐車制動有效且該車輛的變速檔位為“停車”檔時，該發動機控制單元與該智慧鑰匙控制器進行代碼認證並在代碼認證成功後，控制該車輛的發動機啟動。
10. 一種車用智慧鑰匙裝置，其特徵在於，包括：
    一啟動鍵；
    一方向控制鍵；
    一無線通信模組，用於與一車輛進行無線通信；以及
    一控制模組，該控制模組分別與該無線通信模組、該啟動鍵和該方向控制鍵相連，用於在用戶觸發該啟動鍵或該方向控制鍵時，透過該無線通信模組向該車輛發出一啟動信號或一控制信號。
11. 如申請專利範圍第10項所述之車用智慧鑰匙裝置，其中該方向控制鍵包括左轉鍵、右轉鍵、前進鍵和後退鍵中的一種或多種。
12. 如申請專利範圍第10項所述之車用智慧鑰匙裝置，更包括：
    一閉鎖鍵，該閉鎖鍵與該控制模組相連，該控制模組在用戶觸發該閉鎖鍵時，透過該無線通信模組向該車輛發送閉鎖信號；
    一解鎖鍵，該解鎖鍵與該控制模組相連，該控制模組在用戶觸發該解鎖鍵時，透過該無線通信模組向該車輛發送解鎖信號。
13. 如申請專利範圍第10-12項中任一項所述之車用智慧鑰匙裝置，還包括一異頻雷達收發器，該異頻雷達收發器用於在該無線通信模組受到干擾時，與該車輛進行無線通信。
14. 一種車輛遙控駕駛方法，其特徵在於，包括以下步驟：
    透過一車用智慧鑰匙裝置生成一啟動信號和一控制信號；
    將該啟動信號和該控制信號發送至一車輛；
    根據該啟動信號控制該車輛進入一遙控駕駛模式；
    當該車輛處於該遙控駕駛模式時，控制該車輛以低於車速閥值的速度前進或後退。
15. 如申請專利範圍第14項所述之車輛遙控駕駛方法，其中該啟動信號為一高頻啟動信號，該控制信號為一高頻控制信號。
16. 如申請專利範圍第15項所述之車輛遙控駕駛方法，更包括如下步驟：
    該車輛的高頻接收裝置接收該車用智慧鑰匙裝置發出的該高頻啟動信號和該高頻控制信號；
    該車輛的高頻接收裝置對該高頻啟動信號和該高頻控制信號進行解調處理以獲得該啟動信號和該控制信號；
    該車輛的高頻接收裝置將該啟動信號和該控制信號發送至該車輛的該智慧鑰匙控制器；
    該智慧鑰匙控制器根據該啟動信號和該控制信號生成對應的一遙控啟動信號和一遙控控制信號。
17. 如申請專利範圍第16項所述之車輛遙控駕駛方法，更包括如下步驟：
    該智慧鑰匙控制器在接收到該啟動信號和該控制信號後，判斷該車用智慧鑰匙裝置是否位於該車輛的外部；
    在判斷該車用智慧鑰匙裝置位於該車輛的外部時，該智慧鑰匙控制器向該車輛的一車身控制單元發出該遙控啟動信號和該遙控控制信號。
18. 如申請專利範圍第17項所述之車輛遙控駕駛方法，更包括如下步驟：
    該車身控制單元在接收到該遙控啟動信號後，檢測該車輛的一電子駐車單元的駐車狀態以及該車輛的變速檔位；
    當檢測到駐車制動有效且該車輛的變速檔位為“停車”檔時，該車輛的一發動機控制單元與該智慧鑰匙控制器進行代碼認證；
    代碼認證成功後，該發動機控制單元控制一發動機啟動。
19. 如申請專利範圍第16項所述之車輛遙控駕駛方法，其中當該遙控控制信號為一遙控前進信號時，還包括以下步驟：
    該車輛的自動檔變速箱接收該遙控前進信號，並檢測該發動機和/或動力系統是否處於該遙控駕駛模式；
    當檢測到該發動機和/或動力系統處於該遙控駕駛模式時，控制該電子駐車單元鬆開拉鎖並回饋拉鎖狀態信號；以及
    當該自動檔變速箱接收到該電子駐車單元回饋的拉鎖狀態信號時，將該車輛的變速檔位設置為“前進”檔。
20. 如申請專利範圍第16項所述之車輛遙控駕駛方法，其中當該遙控控制信號為一遙控後退信號時，該自動檔變速箱接收該遙控後退信號，並檢測該發動機和/或動力系統是否處於該遙控駕駛模式；
    當檢測到該發動機和/或動力系統處於該遙控駕駛模式時，控制該電子駐車單元鬆開拉鎖並回饋拉鎖狀態信號；
    當該自動檔變速箱接收到該電子駐車單元回饋的拉鎖狀態信號時，將該車輛的變速檔位設置為“後退”檔。