RU2306591C1 - Система и способ автоматического возвращения самоходного робота к зарядному устройству - Google Patents
Система и способ автоматического возвращения самоходного робота к зарядному устройству Download PDFInfo
- Publication number
- RU2306591C1 RU2306591C1 RU2006100284/09A RU2006100284A RU2306591C1 RU 2306591 C1 RU2306591 C1 RU 2306591C1 RU 2006100284/09 A RU2006100284/09 A RU 2006100284/09A RU 2006100284 A RU2006100284 A RU 2006100284A RU 2306591 C1 RU2306591 C1 RU 2306591C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- charger
- self
- propelled robot
- infrared
- infrared light
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 37
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 abstract description 6
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000004148 unit process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/04—Viewing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
- B25J11/0085—Cleaning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
Abstract
Предлагаются система и способ автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству. Технический результат - быстрый и точный возврат к зарядному устройству самоходного робота. Зарядное устройство излучает инфракрасный свет из инфракрасного модуля в ответ на сигнал запроса зарядки, принимаемый от робота через беспроводный приемопередатчик, и выдает сигнал инфракрасного излучения согласно излучению инфракрасного света. Самоходный робот обменивается различными данными с зарядным устройством, выдает сигнал запроса зарядки на зарядное устройство, когда уровень зарядки аккумулятора ниже, чем опорный уровень, и перемещается назад к зарядному устройству с помощью информации изображения, вводимой из камерного модуля, в ответ на сигнал инфракрасного излучения из зарядного устройства. Робот включает в себя микропроцессор для управления перемещением робота для возврата к зарядному устройству с помощью информации положения инфракрасного света в картинке, вводимой из камерного модуля, если инфракрасный свет обнаруживается в картинке, вводимой из камерного модуля. 3 н. и 13 з.п. ф-лы, 2 ил.
Description
Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к самоходному роботу, а конкретнее - к системе и способу автоматического возвращения самодвижущегося робота к зарядному устройству, причем самоходный робот может быстро и точно возвращаться к зарядному устройству по информации инфракрасного изображения инфракрасного модуля, предусмотренного на зарядном устройстве, которая вводится от камерного модуля, предусмотренного на самоходном роботе.
Предшествующий уровень техники
Роботы разрабатываются для промышленных целей и используются как часть заводской автоматики. Роботы также используются вместо людей для сбора информации в экстремальной окружающей среде, в которую люди не имеют доступа. Разработки роботов быстро развиваются, поскольку роботы используются в наиболее передовой индустрии космических разработок. Недавно разработаны удобные для человека домашние роботы. Типичным примером удобного домашнего робота является самоходный робот-уборщик.
Самоходный робот-уборщик представляет собой устройство, которое отсасывает пыль и иные посторонние предметы в процессе автоматического передвижения в конкретной очищаемой зоне, такой как квартира или офис. Дополнительно к элементам общего пылесоса, который отсасывает пыль или иные посторонние предметы, самоходный робот-уборщик включает в себя движущий блок для перемещения робота, несколько датчиков обнаружения для обнаружения разнообразных препятствий, чтобы робот двигался без столкновений с препятствиями в очищаемой зоне, аккумулятор для подачи мощности к каждому компоненту робота и микропроцессор для управления каждым компонентом робота.
С помощью датчиков обнаружения робот-уборщик определяет расстояние до различных препятствий, таких как мебель и стены, в очищаемой зоне и чистит очищаемую зону в процессе передвижения без столкновения с препятствиями, используя полученную информацию.
Недавно стал использоваться самоходный робот-уборщик, который имеет камерный модуль для детектирования предметов в очищаемой зоне, чтобы очистить очищаемую зону, не пропустив какой-нибудь ее части.
Этот самоходный робот может не только обнаруживать свое собственное положение, но также получать точную информацию относительно очищаемой зоны через изображения окружения, полученные камерным модулем, так что он может более точно чистить очищаемую зону, не пропустив какой-либо ее части.
С другой стороны, поскольку самоходный робот работает от аккумулятора, как описано выше, у него для удобства пользователя есть функция автоматической зарядки аккумулятора. Посредством этой функции автоматической зарядки аккумулятора самоходный робот определяет уровень зарядки своего аккумулятора и, если уровень зарядки ниже, чем опорный уровень, самоходный робот автоматически возвращается к зарядному устройству, предусмотренному в определенном месте в очищаемой зоне, и возобновляет работу уборщика после того, как аккумулятор полностью зарядится зарядным устройством.
В известном способе автоматического возвращения самоходного робота-уборщика к зарядному устройству самоходный робот находит положение зарядного устройства путем детектирования инфракрасного света, излучаемого от инфракрасного передатчика, предусмотренного на зарядном устройстве, с помощью инфракрасного датчика, установленного на самоходном роботе, чтобы возвращаться к зарядному устройству.
Однако в известном способе требуется длительное время, чтобы инфракрасный датчик на самоходном роботе обнаружил инфракрасный свет, излучаемый из инфракрасного передатчика, поскольку инфракрасный датчик не только имеет более узкий диапазон приема света, но также не может обнаружить инфракрасный сигнал, когда самоходный робот находится на большом расстоянии от инфракрасного передатчика. Если детектирование инфракрасного света, излучаемого инфракрасным передатчиком, занимает длительное время, аккумулятор может разрядиться, и самоходный робот может остановиться по пути назад к зарядному устройству.
Сущность изобретения
Технической задачей настоящего изобретения является создание системы и способа автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству, причем самоходный робот быстро определяет положение зарядного устройства на основании информации инфракрасного изображения инфракрасного модуля, предусмотренного на зарядном устройстве, которая вводится из камерного модуля, размещенного на самоходном роботе, что обеспечит быстрый и точный возврат к зарядному устройству самоходного робота.
Поставленная задача в соответствии с настоящим изобретением решена путем создания системы, содержащей самоходный робот и зарядное устройство, для автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству, причем зарядное устройство излучает инфракрасный свет из инфракрасного модуля в ответ на сигнал запроса зарядки, принимаемый от самоходного робота через беспроводный приемопередатчик, и выдает сигнал инфракрасного излучения согласно излучению инфракрасного света, при этом самоходный робот обменивается разнообразными данными с зарядным устройством, выдает сигнал запроса зарядки на зарядное устройство, когда напряжение аккумулятора самоходного робота ниже, чем опорное напряжение, и перемещается назад к зарядному устройству с помощью информации изображений, введенной из камерного модуля, который фиксирует изображения, вводимые через объектив, в ответ на сигнал инфракрасного излучения, принятый от зарядного устройства, причем самоходный робот содержит также микропроцессор для управления передвижением самоходного робота для возврата самоходного робота к зарядному устройству с помощью информации положения инфракрасного света в картинке, вводимой из камерного модуля, если инфракрасный свет обнаруживается в картинке, вводимой из камерного модуля.
В системе и способе автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству согласно настоящему изобретению положение зарядного устройства определяется на основании информации инфракрасного светового устройства, вводимой из камерного модуля, размещенного на самоходном роботе, без использования отдельно установленного инфракрасного или ультразвукового датчика, который традиционно использовался для возврата самоходного робота к зарядному устройству. Это позволяет самоходному роботу быстрее возвращаться к зарядному устройству.
Краткое описание чертежей
Вышеуказанные признаки и преимущества настоящего изобретения будут более понятны из приведенного ниже подробного описания со ссылками на сопровождающие чертежи, на которых:
фиг.1 изображает блок-схему системы для автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству согласно изобретению;
фиг.2 - блок-схему последовательности операций способа автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству согласно изобретению.
Подробное описание предпочтительных вариантов осуществления изобретения
В приведенном описании самоходный робот согласно настоящему изобретению пояснен на примере робота-уборщика. Однако без ограничений самоходный робот согласно изобретению включает в себя любого робота, который автоматически возвращается к зарядному устройству, когда его аккумулятор почти разряжен, и который активируется после того, как аккумулятор полностью заряжен.
На фиг.1 представлена блок-схема системы для автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству согласно настоящему изобретению.
Система для автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству содержит зарядное устройство 100 и самоходный робот 300. Зарядное устройство 100 стимулирует самоходный робот 300 возвращаться к зарядному устройству 100, когда самоходному роботу 300 необходимо зарядиться, и подает питание на самоходный робот 300, когда он возвращается к зарядному устройству 100. Самоходный робот 300 выполняет операцию очистки согласно команде от пользователя в процессе передвижения в конкретной зоне, используя информацию изображения окружающей обстановки, вводимую из камерного модуля.
Зарядное устройство 100 системы автоматического возврата робота согласно настоящему изобретению передает данные на самоходный робот 300 и принимает данные от самоходного робота 300, и стимулирует возврат самоходного робота 300 к зарядному устройству 100. Зарядное устройство 100 содержит беспроводный приемопередатчик 110 для беспроводной передачи данных к самоходному роботу 300 и приема данных от самоходного робота 300 и инфракрасный модуль 120 для излучения инфракрасного света. Зарядное устройство 100 содержит также вывод питания (не показан), через который мощность подается на самоходный робот 300, когда самоходный робот 300 стыкуется с зарядным устройством 100.
В этом варианте осуществления беспроводный приемопередатчик 110 передает и принимает беспроводный сигнал через один из следующих модулей: Bluetooth, беспроводной локальной сети (ЛС) (LAN) и Zigbee, которые являются модулями связи беспроводной локальной зоны. В другом варианте осуществления беспроводный приемопередатчик 110 может быть воплощен согласно схеме инфракрасной связи с помощью инфракрасных сигналов. В этом случае зарядное устройство 100 выполняет обмен данными с самоходным роботом 300 через инфракрасный модуль 120, который содержит инфракрасный передатчик для наложения заданного сигнала на инфракрасный свет и излучения этого инфракрасного света и инфракрасный приемник для демодуляции принятого инфракрасного света.
Инфракрасный модуль 120 приводит в действие светоизлучающий элемент для излучения инфракрасного света в ответ на сигнал запроса зарядки, который принимается от самоходного робота 300 через беспроводный приемопередатчик 110. Когда инфракрасный модуль 120 излучает инфракрасный свет через светоизлучающий элемент, зарядное устройство 100 передает сигнал инфракрасного излучения, указывающий рабочее состояние светоизлучающего элемента, на самоходный робот 300 через беспроводный приемопередатчик 110.
Иными словами, в варианте осуществления настоящего изобретения при приеме сигнала запроса зарядки через беспроводный приемопередатчик 110 зарядное устройство 100, выполненное как описано выше, активирует инфракрасный модуль 120 на излучение инфракрасного света, чтобы стимулировать самоходный робот 300 возвратиться к зарядному устройству 100, а также передает сигнал инфракрасного излучения, указывающий статус инфракрасного излучения, на самоходный робот 300 через беспроводный приемопередатчик 110.
Ниже описан самоходный робот 300, являющийся компонентом системы автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству согласно изобретению, перемещение которого согласуется с рабочим состоянием зарядного устройства, выполненного как описано выше.
Самоходный робот 300 согласно варианту осуществления настоящего изобретения содержит камерный модуль 310, память 320, аккумулятор 330, измеритель 340 зарядки аккумулятора, беспроводный приемопередатчик 350, микропроцессор 360 и блок 370 привода двигателей. Камерный модуль 310 фиксирует изображение, принимаемое через объектив. Память 320 хранит программу работы самоходного робота 300 и информацию об изображениях, вводимых из камерного модуля 310. Аккумулятор 330 подает питание на каждый компонент самоходного робота 300. Измеритель 340 зарядки аккумулятора измеряет уровень напряжения аккумулятора 330. Беспроводный приемопередатчик 350 передает данные к зарядному устройству 100 и принимает данные от зарядного устройства 100. Микропроцессор 360 управляет каждым компонентом самоходного робота 300.
Камерный модуль 310 фиксирует различные изображения впереди при передвижении самоходного робота 300. Камерный модуль 310 включает в себя линзовую систему-объектив, блок восприятия изображений, блок преобразования и контроллер камерного модуля. Блок восприятия изображений преобразует оптический сигнал из линзовой системы в аналоговый электрический сигнал. Блок преобразования обрабатывает и преобразует сигнал, выдаваемый из блока восприятия изображений, в цифровой сигнал, имеющий формат, пригодный для ввода в микропроцессор 360. Контроллер камерного модуля управляет всей работой камерного модуля. Камерный модуль с этими компонентами известен в технике и потому его подробное описание здесь опущено.
При передвижении самоходного робота 300 согласно настоящему изобретению он фиксирует изображения окружающей обстановки через камерный модуль 310. Используя информацию зафиксированных изображений, самоходный робот 300 может точнее определить, имеются ли препятствия. Камерный модуль 310 устанавливается на передней части самоходного робота 300, предпочтительно на той же высоте, что и светоизлучающий элемент инфракрасного модуля 120, который предусмотрен на описанном выше зарядном устройстве 100.
Как описано выше, в системе для автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству самоходный робот 300 перемещается, фиксируя изображения окружающей обстановки через камерный модуль 310, и с помощью зафиксированной информации изображений самоходный робот 300 может не только точнее определять, имеются ли препятствия, когда он находится в движении, но может также возвращаться к зарядному устройству 100 путем обнаружения направления инфракрасного света, излучаемого из инфракрасного модуля 120.
Память 320, которая состоит из энергонезависимой памяти, такой как СППЗУ (EEPROM) или флэш-памяти, хранит рабочую программу для работы самоходного робота. Память 320 хранит также информацию минимальной зарядки аккумулятора, необходимую для выполнения чистки, например уровень опорного напряжения аккумулятора. Память 320 хранит также различную информацию изображений, зафиксированных камерным модулем 310. Микропроцессор 360 управляет доступом к данным, сохраненным в памяти 320.
Измеритель 340 зарядки аккумулятора измеряет напряжение аккумулятора 330, встроенного в самоходный робот 300. Конкретнее, измеритель 340 зарядки аккумулятора делит напряжение, выдаваемое из аккумулятора 330, посредством определенного соотношения сопротивлений и измеряет и выдает поделенное напряжение на микропроцессор 360.
Микропроцессор 360 отображает текущий уровень аккумулятора на индикаторной шкале уровня зарядки аккумулятора согласно измеренному уровню напряжения, принятому от измерителя 340 зарядки аккумулятора.
Беспроводный приемопередатчик 350 выполняет обмен данными с беспроводным приемопередатчиком 110 зарядного устройства 100. В варианте осуществления настоящего изобретения беспроводный приемопередатчик 350 передает и принимает беспроводный сигнал через один из следующих модулей: Bluetooth, беспроводной локальной сети (ЛС) (LAN) и Zigbee, которые являются модулями связи беспроводной локальной зоны.
В другом варианте осуществления беспроводный приемопередатчик 110 может быть воплощен согласно схеме инфракрасной связи с помощью инфракрасных сигналов. В этом варианте осуществления зарядное устройство 100 выполняет обмен данными с самоходным роботом 300 через инфракрасный модуль 120, который включает в себя инфракрасный передатчик для наложения заданного сигнала на инфракрасный свет и излучения этого инфракрасного света и инфракрасный приемник для демодуляции принятого инфракрасного света, а самоходный робот 300 передает и принимает различные данные через модуль инфракрасной связи, соответствующий инфракрасному модулю 120 зарядного устройства 100. Конкретнее, модуль инфракрасной связи самоходного робота 300 включает в себя инфракрасный передатчик для наложения заданного сигнала на инфракрасный свет и излучения этого инфракрасного света и инфракрасный приемник для демодуляции принятого инфракрасного света. Такая инфракрасная связь известна в технике, а потому ее подробное описание здесь опущено.
Блок 370 привода двигателей управляет двигателями левого и правого колес, соединенными с левым и правым колесами, согласно сигналам управления двигателями (т.е. сигналами управления перемещением), принимаемым от микропроцессора 360.
Микропроцессор 360 самоходного робота 300 согласно варианту осуществления настоящего изобретения управляет всей работой самоходного робота 300 на основании данных рабочей программы, хранящейся в памяти 320. Согласно одному объекту настоящего изобретения микропроцессор 360 управляет передвижением самоходного робота 300 для возврата к зарядному устройству 100 с опорой на информацию положения инфракрасного света, полученную из информации изображений, вводимых через камерный модуль 310.
Конкретнее, микропроцессор 360 согласно изобретению содержит контроллер 361 зарядки, процессор 362 изображений, вычислитель 363 положения и контроллер 364 передвижения (фиг.1).
Когда напряжение аккумулятора самоходного робота, принимаемое от измерителя 340 зарядки аккумулятора, становится ниже опорного напряжения, контроллер 361 зарядки выдает на беспроводный приемопередатчик 350 сигнал запроса зарядки, запрашивающий, чтобы зарядное устройство 100 зарядило аккумулятор. При приеме сигнала инфракрасного излучения через беспроводный приемопередатчик 350 в ответ на сигнал запроса зарядки контроллер 361 зарядки управляет блоком 370 привода двигателей так, чтобы самоходный робот 300 перемещался везде в окружающих зонах для поиска инфракрасного света, излучаемого зарядным устройством 100, согласно заранее заданному алгоритму перемещения.
Как описано выше, самоходный робот 300 фиксирует изображения окружающей обстановки в процессе передвижения в окружающих зонах для поиска инфракрасного света, согласно управляющему сигналу контроллера 361 зарядки.
Процессор 362 изображений сохраняет картинки, принятые из камерного модуля 310, в памяти 320 и сравнивает информацию изображений предыдущей картинки, хранящейся в памяти 320, с информацией изображения текущей картинки, вводимой из камерного модуля 310, чтобы обнаружить инфракрасный свет, излучаемый из инфракрасного модуля 120 зарядного устройства 100.
В варианте осуществления настоящего изобретения процессор 362 изображений обнаруживает инфракрасный свет, излучаемый из инфракрасного модуля 120, установленного на зарядном устройстве 100, на основании разности между информацией изображения (например, информация цвета или яркости) зафиксированных картинок, вводимых из камерного модуля 310 согласно данным рабочей программы самоходного робота 300. Когда камерный модуль 310 фиксирует картинку, включающую в себя инфракрасное изображение, эта картинка изменяется по сравнению с предыдущей картинкой по цвету или яркости вследствие инфракрасного изображения, так что процессор 362 изображений обнаруживает изменение цвета или яркости.
Вычислитель 363 положения вычисляет положение инфракрасного света в зафиксированной картинке, когда процессор 362 изображений обнаруживает инфракрасный свет в зафиксированной картинке. Например, вычислитель 363 положения вычисляет направление от центра зафиксированной картинки на центр обнаруженного инфракрасного изображения.
На основании информации положения, выдаваемой из вычислителя 363 положения, микропроцессор 360 в самоходном роботе 300 выдает управляющий сигнал на блок 370 привода двигателей левого/правого колес через контроллер 362 передвижения, так что самоходный робот 300 передвигается согласно управляющему сигналу.
На основании информации положения инфракрасного света, вводимой из вычислителя 363 положения, контроллер 364 передвижения выдает сигнал управления передвижением, чтобы обеспечить расположение инфракрасного света в центре зафиксированной картинки, т.е. в центре объектива.
Каждый раз, когда самоходный робот 300 перемещается на конкретное расстояние, самоходный робот 300 сравнивает информацию изображения предыдущей картинки, сохраненной в памяти 320, с информацией изображения текущей картинки, вводимой из камерного модуля 310, и выдает сигнал управления передвижением для самоходного робота 300 на блок 370 привода двигателей через контроллер 361 передвижения на основании информации положения инфракрасного света, полученной сравнением, чтобы обеспечить расположение инфракрасного света в центре картинки.
Система для автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству согласно настоящему изобретению может легко обнаружить положение зарядного устройства 100 с помощью информации положения инфракрасного света, полученной из картинки, зафиксированной камерным модулем 310, так что самоходный робот 300 может быстрее вернуться к зарядному устройству 100.
Система согласно настоящему изобретению использует тот факт, что общие камерные модули, установленные на самоходных роботах, могут обнаруживать инфракрасный свет. Общий камерный модуль может легко обнаруживать инфракрасный свет, излучаемый из зарядного устройства, даже когда зарядное устройство удалено, поскольку общий камерный модуль имеет широкий диапазон принимаемого света (т.е. широкий диапазон фиксируемых изображений для изображений, вводимых в камерный модуль через объектив) по сравнению с инфракрасными или ультразвуковыми датчиками, которые традиционно использовались для автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству.
Когда инфракрасный свет обнаруживается в зафиксированной картинке, вводимой из камерного модуля, вычисляется положение инфракрасного света в зафиксированной картинке и осуществляется управление перемещением самоходного робота на основании вычисленного положения инфракрасного света, так что самоходный робот может быстрее вернуться к зарядному устройству.
Ниже описан способ автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству согласно настоящему изобретению.
На фиг.2 представлена блок-схема последовательности операций способа автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству согласно изобретению. Самоходный робот 300 выполняет операцию очистки в конкретной зоне по команде от пользователя (фиг.2) (S100). При выполнении операции очистки самоходный робот 300 измеряет уровень зарядки аккумулятора через определенные временные интервалы посредством измерителя 340 зарядки аккумулятора (S110).
Когда уровень зарядки аккумулятора, принимаемый от измерителя 340 зарядки аккумулятора, становится ниже, чем опорный уровень, установленный в памяти 320 (S120), микропроцессор 360 в самоходном роботе 300 включает режим зарядки (т.е. режим возврата) для возвращения самоходного робота 300 к зарядному устройству 100. Однако, если уровень зарядки аккумулятора, принимаемый от измерителя 340 зарядки аккумулятора, выше, чем опорный уровень, установленный в памяти 320, микропроцессор 360 возвращается к шагу S100 для выполнения операции очистки по команде от пользователя.
Когда уровень зарядки аккумулятора, принимаемый от измерителя 340 зарядки аккумулятора, ниже, чем опорный уровень, установленный в памяти 320, микропроцессор 360 включает режим зарядки, т.е. микропроцессор 360 в самоходном роботе 300 выдает сигнал запроса зарядки на зарядное устройство 100 через контроллер 361 зарядки (S130). В ответ на сигнал инфракрасного излучения, принимаемый от зарядного устройства 100 через беспроводный приемопередатчик 350, самоходный робот 300 передвигается в конкретной зоне для поиска инфракрасного света согласно алгоритму передвижения, хранящемуся в памяти 320, чтобы искать зарядное устройство 100 (S140 и S150). Обмен данными между зарядным устройством 100 и самоходным роботом 300 может выполняться с помощью одного из следующих модулей: Bluetooth, беспроводной локальной сети (ЛС) (LAN) и Zigbee, которые являются модулями связи беспроводной локальной зоны, и может также выполняться с помощью инфракрасного света.
При передвижении для поиска зарядного устройства 100 согласно сигналу инфракрасного излучения, передаваемому из зарядного устройства 100, самоходный робот 300 получает картинки окружающих зон через камерный модуль 310 и сохраняет полученные картинки в памяти 320 (S160).
Затем микропроцессор 360 обнаруживает инфракрасный свет, излучаемый инфракрасным модулем 120 зарядного устройства 100, из картинки, вводимой от камерного модуля 310 (S170). Конкретно, в варианте осуществления настоящего изобретения микропроцессор 360 самоходного робота 300 сравнивает посредством процессора 362 изображений предыдущее изображение, хранящееся в памяти, с изображением текущей картинки, вводимым из камерного модуля 310, чтобы обнаружить инфракрасный свет, излучаемый из инфракрасного модуля 120 зарядного устройства 100.
Когда камерный модуль 310 фиксирует картинку, включающую в себя любую часть изображения инфракрасного света, излучаемого из инфракрасного модуля 120 зарядного устройства 100, информация (или значение) цвета или яркости предыдущей картинки, хранящейся в памяти 320, отличается от такого же значения в зафиксированной картинке, включающей в себя инфракрасное изображение, вводимой из камерного модуля 310, так что процессор 362 изображений самоходного робота 300 обнаруживает инфракрасный свет на основании этого отличия.
Если процессор 362 изображений не обнаруживает инфракрасного света путем сравнения между предыдущей и вводимой картинками, самоходный робот 300 возвращается к шагу S150, чтобы передвигаться для поиска зарядного устройства 100. С другой стороны, если процессор 362 изображений обнаруживает инфракрасный свет на шаге S170, микропроцессор 360 самоходного робота 300 вычисляет положение инфракрасного изображения в зафиксированной картинке посредством вычислителя 363 положения (S180). К примеру, вычислитель 363 положения вычисляет направление из центра зафиксированной картинки к центру инфракрасного изображения.
После этого микропроцессор 360 самоходного робота 300 выдает сигнал управления перемещением в блок 370 привода двигателей через контроллер 364 передвижения, чтобы позволить разместить вычисленное положение инфракрасного изображения в центре картинки, вводимой через объектив (S190).
Каждый раз, когда самоходный робот 300 перемещается на определенное расстояние, самоходный робот 300 сравнивает информацию изображения предыдущей картинки, хранящейся в памяти 320, с информацией изображения текущей картинки, вводимой из камерного модуля 310, и выдает сигнал управления перемещением для самоходного робота 300 на блок 370 привода двигателей через контроллер 361 на основании информации положения инфракрасного света, полученной из сравнения, чтобы позволить инфракрасному свету расположиться в центре картинки.
Как очевидно из вышеприведенного описания, в системе и способе автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству положение зарядного устройства определяется на основании информации изображения инфракрасного света, вводимой из камерного модуля, предусмотренного на самоходном роботе, без использования отдельно установленного инфракрасного или ультразвукового датчика, который традиционно используется для возврата самоходного робота к зарядному устройству. Это позволяет самоходному роботу быстрее вернуться к зарядному устройству.
В системе используется тот факт, что общие камерные модули, установленные на самоходных роботах, могут обнаруживать инфракрасный свет. Общий камерный модуль может легко обнаруживать инфракрасный свет, излучаемый из зарядного устройства, даже когда зарядное устройство удалено, поскольку общий камерный модуль имеет широкий диапазон принимаемого света (т.е. широкий диапазон фиксации изображений для изображений, вводимых в камерный модуль через объектив) по сравнению с инфракрасными или ультразвуковыми датчиками, которые традиционно используются для автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству.
Когда в зафиксированном изображении, вводимом из камерного модуля, обнаруживается любая часть инфракрасного света, передвижение самоходного робота управляется на основании положения инфракрасного света в зафиксированной картинке, так что самоходный робот может быстрее вернуться к зарядному устройству.
Возможны различные видоизменения, дополнения и замены без отхода от объема и сущности изобретения, как раскрыто в прилагаемой формуле изобретения.
Claims (16)
1. Система для автоматического возврата самоходного робота (300) к зарядному устройству (100), содержащая
зарядное устройство (100), включающее в себя инфракрасный модуль (120) для излучения инфракрасного света в ответ на сигнал запроса зарядки, принятый от самоходного робота (300) через беспроводный приемопередатчик (110), и для выдачи сигнала инфракрасного излучения согласно излучению инфракрасного света,
самоходный робот (300), обеспечивающий выдачу сигнала запроса зарядки к зарядному устройству (100), когда напряжение аккумулятора самоходного робота (300) становится ниже, чем опорное напряжение, и для перемещения назад к зарядному устройству (100) с помощью информации изображений, вводимой из камерного модуля (310) в ответ на сигнал инфракрасного излучения, принимаемый от зарядного устройства (100), при этом самоходный робот (300) содержит микропроцессор (360) для управления перемещением самоходного робота (300) для возврата самоходного робота (300) к зарядному устройству (100) с помощью информации положения инфракрасного света на картинке, вводимой из камерного модуля (31), если в указанной картинке (31) обнаруживается инфракрасный свет.
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что микропроцессор (360) содержит контроллер (361) зарядки для выдачи сигнала запроса зарядки к зарядному устройству (100) через беспроводный приемопередатчик (350), когда напряжение аккумулятора ниже, чем опорное напряжение, и управления перемещением самоходного робота (300) для поиска зарядного устройства (100) в ответ на сигнал инфракрасного излучения, принимаемый от зарядного устройства (100),
процессор (362) изображений, предназначенный для сохранения картинок, вводимых из камерного модуля (310), в памяти (320) и для сравнения информации изображения предыдущей картинки, хранящейся в памяти (320), с информацией изображения картинки, вводимой из камерного модуля (310), а также для детектирования инфракрасного света, излучаемого из инфракрасного модуля (120) зарядного устройства (100), при этом информация изображений предыдущей картинки и вводимой картинки включает в себя информацию об их цвете или яркости,
вычислитель (363) положения, предназначенный для получения информации положения инфракрасного света в картинке, вводимой из камерного модуля (310), когда процессор (362) изображений обнаруживает инфракрасный свет,
контроллер (364) перемещения, предназначенный для выдачи сигнала управления перемещением на основании информации положения инфракрасного света из вычислителя (363) положения, чтобы обеспечить расположение инфракрасного света в центре картинки, вводимой из камеры.
3. Система по п.2, отличающаяся тем, что беспроводный обмен данными между зарядным устройством (100) и самоходным роботом (300) осуществлен посредством одного из модулей, выбранных из группы, состоящей из Bluetooth, беспроводной локальной сети (ЛС) (LAN) и Zigbee.
4. Система по п.2, отличающаяся тем, что обмен данными между зарядным устройством (100) и самоходным роботом (300) осуществлен посредством инфракрасного света.
5. Система для автоматического возврата самоходного робота (300) к зарядному устройству (100), содержащая
зарядное устройство (100), предназначенное для обмена данными с самоходным роботом (300) и излучения инфракрасного сигнала,
самоходный робот (300), обеспечивающий обмен данными с зарядным устройством (100), прием извне информации изображения, сравнение информации ранее сохраненного изображения с информацией вводимого изображения, вычисление положения зарядного устройства (100), из которого излучается инфракрасный свет, и возврата к зарядному устройству (100), когда в информации вводимого изображения обнаружен инфракрасный сигнал.
6. Система по п.5, отличающаяся тем, что зарядное устройство (100) содержит
беспроводный приемопередатчик (110), предназначенный для выполнения беспроводного обмена данными с самоходным роботом (300),
инфракрасный модуль (120), предназначенный для возбуждения светоизлучающего элемента на излучение инфракрасного света при приеме сигнала запроса зарядки от самоходного робота (300) через беспроводный приемопередатчик (110).
7. Система по п.6, отличающаяся тем, что самоходный робот (300) содержит
блок (370) привода двигателей, предназначенный для управления приводным двигателем и приведения в движение по меньшей мере одного колеса,
измеритель (340) зарядки аккумулятора, предназначенный для деления напряжения, приложенного к аккумулятору (330), на конкретное отношение сопротивлений, для измерения разделенного напряжения и выдачи измеренного уровня,
беспроводный приемопередатчик (350), предназначенный для выполнения беспроводного обмена данными с зарядным устройством (100),
камерный модуль (310) для фиксации изображений, принимаемых извне,
память (320), предназначенную для хранения рабочей программы для работы самоходного робота (300) и информации об изображении, вводимой из камерного модуля (310),
микропроцессор (360), предназначенный для управления операциями самоходного робота (300), включающими управление зарядом аккумулятора (330), управление беспроводным обменом данными с зарядным устройством (100), обработку вводимых изображений, вычисление положения зарядного устройства (100) и управление перемещением самоходного робота (300).
8. Система по п.7, отличающаяся тем, что микропроцессор (360) содержит
контроллер (361) зарядки, предназначенный для генерирования и выведения сигнала запроса зарядки аккумулятора (330), когда измеренный уровень, введенный от измерителя (340) зарядки аккумулятора, ниже, чем опорный уровень,
процессор (362) изображений, предназначенный для сохранения информации изображений, вводимой из камерного модуля (310) в память (320), и сравнения информации ранее сохраненного изображения с информацией вводимого изображения для обнаружения того, присутствует ли инфракрасный сигнал, и для выведения сигнала обнаружения,
вычислитель (363) положения, предназначенный для вычисления положения излучения инфракрасного света из информации изображения, когда обнаружено, что инфракрасный сигнал включен в информацию изображения, и для выведения информации положения инфракрасного света,
контроллер (364) передвижения, предназначенный для выведения управляющего сигнала на блок (370) привода двигателей на основании информации положения, выведенной из вычислителя (363) положения, чтобы обеспечить возврат самоходного робота (300) к зарядному устройству (100).
9. Система по п.8, отличающаяся тем, что процессор (362) изображений предназначен для определения, присутствует ли инфракрасный сигнал, на основании отличия между информацией цвета или яркости в информации ранее сохраненного изображения и информацией цвета или яркости в информации изображения, вводимой из камерного модуля (310).
10. Система по любому из п.8 или 9, отличающаяся тем, что вычислитель (363) положения предназначен для вычисления направления из центра зафиксированной картинки, в которой обнаружено инфракрасное изображение, к центру инфракрасного изображения, при этом контроллер (364) передвижения предназначен для формирования сигнала управления перемещением с помощью информации положения инфракрасного света, вводимой из вычислителя (363) положения, чтобы обеспечить расположение инфракрасного света в центре зафиксированной картинки.
11. Система по любому из п.8 или 9, отличающаяся тем, что микропроцессор (360) предназначен для передачи сигнала запроса зарядки к зарядному устройству (100) через беспроводный приемопередатчик (350) в ответ на сигнал запроса зарядки из контроллера (361) зарядки и выдачи сигнала управления перемещением для поиска зарядного устройства (100) на контроллер (364) перемещения при приеме сигнала инфракрасного излучения от зарядного устройства(100).
12. Система по п.11, отличающаяся тем, что контроллер (364) перемещения обеспечивает перемещение самоходного робота (300) в конкретной зоне для поиска зарядного устройства (100) согласно алгоритму передвижения, хранящемуся в памяти (320), при приеме сигнала управления перемещением для поиска зарядного устройства (100).
13. Система по любому из пп.7-9, отличающаяся тем, что камерный модуль (310) расположен на той же высоте, что и светоизлучающий элемент инфракрасного модуля (120).
14. Способ автоматического возврата самоходного робота (300) к зарядному устройству (100), заключающийся в том, что
передают сигнал запроса зарядки на зарядное устройство (100), когда измеренный уровень зарядки аккумулятора ниже, чем уровень опорного напряжения,
инициируют перемещение самоходного робота (300) для поиска зарядного устройства (100) и сохранение информации изображения, вводимого через камерный модуль (310) в ответ на сигнал инфракрасного излучения из зарядного устройства(100),
детектируют инфракрасный свет, излучаемый из зарядного устройства (100), в информации изображения, вводимой через камерный модуль (310),
вычисляют положение инфракрасного света из информации положения, когда его обнаруживают в информации изображения, и выдают сигнал управления перемещением, чтобы позволить самоходному роботу (300) вернуться к зарядному устройству (100).
15. Способ по п.14, отличающийся тем, что при обнаружении инфракрасного света осуществляют сравнение информации цвета или яркости в информации ранее сохраненного изображения с информацией цвета или яркости в информации изображения, вводимой из камерного модуля (310), чтобы определить, присутствует ли инфракрасный сигнал.
16. Способ по любому из п.14 или 15, отличающийся тем, что при выведении сигнала управления перемещением, чтобы позволить самоходному роботу (300) вернуться к зарядному устройству (100), выводят сигнал управления перемещением с помощью вводимой информации положения инфракрасного света, чтобы обеспечить размещение инфракрасного света в центре зафиксированной картинки.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020050048462A KR100645814B1 (ko) | 2005-06-07 | 2005-06-07 | 이동로봇의 자동충전 복귀 시스템 및 그 복귀 방법 |
| KR10-2005-0048462 | 2005-06-07 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2006100284A RU2006100284A (ru) | 2007-07-27 |
| RU2306591C1 true RU2306591C1 (ru) | 2007-09-20 |
Family
ID=36090962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006100284/09A RU2306591C1 (ru) | 2005-06-07 | 2006-01-10 | Система и способ автоматического возвращения самоходного робота к зарядному устройству |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7227327B2 (ru) |
| EP (1) | EP1731979A1 (ru) |
| JP (1) | JP2006344202A (ru) |
| KR (1) | KR100645814B1 (ru) |
| CN (1) | CN100467237C (ru) |
| RU (1) | RU2306591C1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2726857C2 (ru) * | 2016-05-23 | 2020-07-16 | Икгх Инвестмент Энд Консалтинг Гмбх | Установка для освещения окружающей территории |
Families Citing this family (61)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100924994B1 (ko) * | 2006-12-02 | 2009-11-04 | 한국전자통신연구원 | 적외선 센서와 카메라를 이용한 이동로봇의 자동충전시스템 및 그 방법 |
| CN101211186B (zh) * | 2006-12-29 | 2010-12-08 | 财团法人工业技术研究院 | 可动装置回服务站的方法以及可动装置服务系统 |
| EP2158528B1 (en) * | 2007-06-05 | 2010-12-29 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | A system as well as a method for controlling a self moving robot |
| US20090190142A1 (en) * | 2008-01-30 | 2009-07-30 | Taylor Steven H | Method And System For Connecting A Data Storage Device To A Kiosk |
| US20100125968A1 (en) * | 2008-11-26 | 2010-05-27 | Howard Ho | Automated apparatus and equipped trashcan |
| KR100915801B1 (ko) * | 2008-12-12 | 2009-09-07 | 동국대학교 산학협력단 | 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 시스템 및 방법 |
| KR101553654B1 (ko) | 2009-02-13 | 2015-10-01 | 삼성전자 주식회사 | 이동 로봇 및 이동 로봇의 이동 방법 |
| US20100292884A1 (en) * | 2009-05-12 | 2010-11-18 | Rogelio Manfred Neumann | Device for Influencing Navigation of an Autonomous Vehicle |
| CN102262407B (zh) * | 2010-05-31 | 2016-08-03 | 恩斯迈电子(深圳)有限公司 | 引导装置及操作系统 |
| US9853478B2 (en) * | 2010-07-28 | 2017-12-26 | Qualcomm Incorporated | Low power detection of wireless power devices |
| CN102170146A (zh) * | 2010-12-07 | 2011-08-31 | 北京华电蜂鸟科技有限责任公司 | 一种用于变电站巡视机器人的电池智能管理系统 |
| US8515580B2 (en) * | 2011-06-17 | 2013-08-20 | Microsoft Corporation | Docking process for recharging an autonomous mobile device |
| TW201338745A (zh) * | 2012-03-23 | 2013-10-01 | Ememe Robot Co Ltd | 清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法 |
| CN103576678B (zh) * | 2012-07-20 | 2016-12-21 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动返回系统及控制自动行走设备返回停靠站的方法 |
| CN102768537B (zh) * | 2012-07-27 | 2014-12-31 | 苏州工业园区职业技术学院 | 自动导引车辆无线控制系统 |
| KR101428877B1 (ko) * | 2012-12-05 | 2014-08-14 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
| US20140222271A1 (en) * | 2013-02-07 | 2014-08-07 | MetraLabs Automation, Inc. | Autonomous mobile robot inductive charging system |
| US9397518B1 (en) * | 2013-02-22 | 2016-07-19 | Daniel Theobald | Wirelessly transferring energy to a mobile device |
| KR20150009740A (ko) * | 2013-07-17 | 2015-01-27 | 한국전자통신연구원 | 이동체 귀환 방법 및 장치 |
| US9559545B2 (en) * | 2013-08-06 | 2017-01-31 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Automated charging |
| KR101842031B1 (ko) * | 2013-12-11 | 2018-03-26 | 한화테크윈 주식회사 | 감시 시스템 |
| JP6254446B2 (ja) * | 2014-01-09 | 2017-12-27 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 走行体装置 |
| JP6403008B2 (ja) * | 2014-04-09 | 2018-10-10 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | イオン噴霧装置、イオン噴霧システム及びイオン噴霧方法 |
| WO2016000622A1 (zh) * | 2014-07-02 | 2016-01-07 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备 |
| CN106573684B (zh) | 2014-08-08 | 2019-05-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 多区的电池更换系统 |
| EP3748805A3 (en) | 2014-08-08 | 2021-03-03 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for uav battery exchange |
| CN114379809A (zh) | 2014-08-08 | 2022-04-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器能量供应站 |
| CN105700523A (zh) * | 2014-11-11 | 2016-06-22 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 基于红外传感器的机器人充电引导方法 |
| CN109733629B (zh) | 2014-11-21 | 2021-05-25 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于具有有效载荷的移动平台的基站 |
| CN104589345A (zh) * | 2014-12-01 | 2015-05-06 | 嘉兴市德宝威微电子有限公司 | 公共场所可自由行动的机器人和系统 |
| CN104578251A (zh) * | 2014-12-01 | 2015-04-29 | 嘉兴市德宝威微电子有限公司 | 机器人充电方法和系统 |
| SE538372C2 (en) | 2014-12-23 | 2016-05-31 | Husqvarna Ab | Improved map generation by a robotic work tool |
| CN104578296B (zh) * | 2014-12-31 | 2017-09-29 | 中智科创机器人有限公司 | 一种机器人充电方法、装置和系统 |
| US20160197571A1 (en) * | 2015-01-05 | 2016-07-07 | The Boeing Company | Wireless Power System for Electric Motors |
| KR20160123613A (ko) * | 2015-04-16 | 2016-10-26 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
| US11994849B2 (en) * | 2015-06-24 | 2024-05-28 | Hds Mercury, Inc. | Machine to machine communications |
| US10241555B2 (en) * | 2015-12-04 | 2019-03-26 | Dell Products, Lp | System and method for monitoring a battery status in a server in a data center |
| CN105914825A (zh) * | 2016-05-16 | 2016-08-31 | 四川仪岛科技有限公司 | 一种智能充电系统 |
| CN106003026A (zh) * | 2016-06-06 | 2016-10-12 | 上海禹昌信息科技有限公司 | 机器人无线关节系统 |
| CN106125736B (zh) * | 2016-08-01 | 2020-08-11 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种机器人的回航方法、机器人及系统 |
| CN106671138B (zh) * | 2016-08-25 | 2023-10-20 | 北京创想智控科技有限公司 | 一种移动机器人及其充电系统和充电控制方法 |
| CN106826821A (zh) * | 2017-01-16 | 2017-06-13 | 深圳前海勇艺达机器人有限公司 | 基于图像视觉引导的机器人自动返回充电的方法和系统 |
| KR101984101B1 (ko) * | 2017-03-06 | 2019-05-30 | 엘지전자 주식회사 | 청소기 및 그 제어방법 |
| US10694014B2 (en) * | 2017-09-22 | 2020-06-23 | Apple Inc. | Haptic locomotion using wide-band actuator |
| CN108852174B (zh) * | 2017-09-25 | 2022-02-25 | 北京石头创新科技有限公司 | 自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统 |
| CN107437841B (zh) * | 2017-10-10 | 2021-01-26 | 京东方科技集团股份有限公司 | 充电器、电子设备、充电系统及充电方法 |
| JP7212447B2 (ja) * | 2017-12-20 | 2023-01-25 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自走式電気掃除機 |
| CN109991969A (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 周秦娜 | 一种基于深度传感器的机器人自动返航的控制方法及装置 |
| US10595696B2 (en) | 2018-05-01 | 2020-03-24 | Sharkninja Operating Llc | Docking station for robotic cleaner |
| US11191403B2 (en) | 2018-07-20 | 2021-12-07 | Sharkninja Operating Llc | Robotic cleaner debris removal docking station |
| CN109412241B (zh) * | 2018-12-21 | 2022-04-12 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种输电线路巡线无人机充电补给装置及系统 |
| CN109669457B (zh) * | 2018-12-26 | 2021-08-24 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种基于视觉标识的机器人回充方法及芯片 |
| CN109933073B (zh) * | 2019-04-01 | 2020-12-01 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种机器人回座代码的自动生成方法 |
| CN110143384A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-08-20 | 衡阳师范学院 | 一种基于红外定位技术的智能垃圾桶 |
| JP2021040435A (ja) * | 2019-09-04 | 2021-03-11 | 本田技研工業株式会社 | 充電制御システム、自律走行作業機、及び充電ステーション |
| KR20210073032A (ko) | 2019-12-10 | 2021-06-18 | 엘지전자 주식회사 | 충전 장치 |
| CN111026102A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-04-17 | 浙江大学 | 基于上下位机协同规划的移动机器人自主回充方法与系统 |
| KR102366328B1 (ko) * | 2020-04-02 | 2022-02-22 | 주식회사 제타뱅크 | 충전 스테이션과의 통신으로 충전 안전성을 구현한 이동 로봇, 이동 로봇의 자동 충전 시스템 및 이동 로봇의 제어 방법 |
| KR20220021980A (ko) * | 2020-08-14 | 2022-02-23 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
| CN112332558B (zh) * | 2020-11-27 | 2023-05-12 | 亿嘉和科技股份有限公司 | 无线充电系统及方法 |
| CN114355911B (zh) * | 2021-12-24 | 2024-03-29 | 深圳甲壳虫智能有限公司 | 机器人的充电方法、装置、机器人和存储介质 |
Family Cites Families (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4679152A (en) * | 1985-02-20 | 1987-07-07 | Heath Company | Navigation system and method for a mobile robot |
| US4829442A (en) * | 1986-05-16 | 1989-05-09 | Denning Mobile Robotics, Inc. | Beacon navigation system and method for guiding a vehicle |
| US4777416A (en) * | 1986-05-16 | 1988-10-11 | Denning Mobile Robotics, Inc. | Recharge docking system for mobile robot |
| JPH01129308A (ja) * | 1987-11-13 | 1989-05-22 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
| JP2679346B2 (ja) * | 1990-03-28 | 1997-11-19 | 神鋼電機株式会社 | 移動ロボットシステムにおける充電制御方式 |
| JPH04210704A (ja) * | 1990-12-17 | 1992-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動ロボットとその充電装置 |
| JP3122777B2 (ja) * | 1992-07-07 | 2001-01-09 | 日本輸送機株式会社 | 無人走行車の測距装置 |
| JPH06161546A (ja) * | 1992-11-18 | 1994-06-07 | Kubota Corp | 光誘導式作業車の走行制御装置 |
| JPH07170809A (ja) * | 1993-12-17 | 1995-07-11 | Kubota Corp | 発光体の位置検出装置 |
| JP2873157B2 (ja) * | 1993-12-25 | 1999-03-24 | 日立造船株式会社 | 移動ロボットの充電器への接続方法 |
| US5995884A (en) * | 1997-03-07 | 1999-11-30 | Allen; Timothy P. | Computer peripheral floor cleaning system and navigation method |
| JP4458664B2 (ja) * | 1997-11-27 | 2010-04-28 | ソーラー・アンド・ロボティクス | 移動性ロボット及びその制御システムの改良 |
| KR100266986B1 (ko) * | 1998-06-20 | 2000-10-02 | 배길성 | 로봇 청소기의 충전기 추적장치 및 그 방법 |
| JP4207336B2 (ja) * | 1999-10-29 | 2009-01-14 | ソニー株式会社 | 移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造 |
| JP4547594B2 (ja) * | 2001-06-25 | 2010-09-22 | ソニー株式会社 | 充電装置、ロボットシステム及び充電制御方法 |
| JP4032793B2 (ja) * | 2002-03-27 | 2008-01-16 | ソニー株式会社 | 充電システム及び充電制御方法、ロボット装置、及び充電制御プログラム及び記録媒体 |
| JP2004001162A (ja) * | 2002-03-28 | 2004-01-08 | Fuji Photo Film Co Ltd | ペットロボット充電システム、受取装置、ロボット、及びロボットシステム |
| US7117067B2 (en) * | 2002-04-16 | 2006-10-03 | Irobot Corporation | System and methods for adaptive control of robotic devices |
| JP2004151924A (ja) * | 2002-10-30 | 2004-05-27 | Sony Corp | 自律移動ロボット及びその制御方法 |
| KR100468107B1 (ko) * | 2002-10-31 | 2005-01-26 | 삼성광주전자 주식회사 | 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법 |
| KR100492538B1 (ko) * | 2003-01-06 | 2005-06-02 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기의 자동충전 복귀장치 및 방법 |
| KR100492592B1 (ko) * | 2003-04-04 | 2005-06-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기의 자동충전 시스템 및 복귀방법 |
| JP4129442B2 (ja) * | 2004-03-24 | 2008-08-06 | 株式会社東芝 | 移動装置システム |
| WO2005098476A1 (en) * | 2004-03-29 | 2005-10-20 | Evolution Robotics, Inc. | Method and apparatus for position estimation using reflected light sources |
-
2005
- 2005-06-07 KR KR1020050048462A patent/KR100645814B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2005-12-28 US US11/318,491 patent/US7227327B2/en active Active
- 2005-12-28 EP EP05028562A patent/EP1731979A1/en not_active Withdrawn
- 2005-12-28 JP JP2005379248A patent/JP2006344202A/ja active Pending
-
2006
- 2006-01-09 CN CNB2006100036564A patent/CN100467237C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2006-01-10 RU RU2006100284/09A patent/RU2306591C1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2726857C2 (ru) * | 2016-05-23 | 2020-07-16 | Икгх Инвестмент Энд Консалтинг Гмбх | Установка для освещения окружающей территории |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US7227327B2 (en) | 2007-06-05 |
| JP2006344202A (ja) | 2006-12-21 |
| US20060273749A1 (en) | 2006-12-07 |
| EP1731979A1 (en) | 2006-12-13 |
| CN1876336A (zh) | 2006-12-13 |
| RU2006100284A (ru) | 2007-07-27 |
| CN100467237C (zh) | 2009-03-11 |
| KR100645814B1 (ko) | 2006-11-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2306591C1 (ru) | Система и способ автоматического возвращения самоходного робота к зарядному устройству | |
| RU2220643C2 (ru) | Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) | |
| US10966585B2 (en) | Moving robot and controlling method thereof | |
| KR100988736B1 (ko) | 자율주행 이동로봇의 최단 경로 이동을 위한 홈 네트워크시스템 및 그 방법 | |
| RU2295704C2 (ru) | Способ коррекции гироскопического датчика робота-уборщика | |
| US20190254490A1 (en) | Vacuum cleaner and travel control method thereof | |
| EP3308911A1 (en) | Mobile robot and method of controlling same | |
| KR101974870B1 (ko) | 인공지능 로봇 청소기 및 이를 구비하는 로봇 청소 시스템 | |
| EP3656269B1 (en) | Cleaner and control method thereof | |
| KR102207714B1 (ko) | 이동로봇의 충전 스테이션 위치 추천 방법을 통해 추천된 충전 스테이션에서 충전 가능한 이동로봇 | |
| CN113631334B (zh) | 移动机器人和控制多个移动机器人的方法 | |
| US20050251457A1 (en) | Self-propelled cleaner | |
| KR101938668B1 (ko) | 청소기 및 그 제어방법 | |
| US11571817B2 (en) | Mobile robot and method for operating the same | |
| KR101697557B1 (ko) | 자율 청소 로봇 시스템 | |
| KR102033676B1 (ko) | 이동 로봇 충전 시스템 및 방법 | |
| JP2019021220A (ja) | 移動体プラットフォームシステム | |
| KR20180018624A (ko) | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 | |
| KR100804215B1 (ko) | 청소로봇의 주행 제어 시스템 및 그 방법 | |
| KR102121458B1 (ko) | 자동 충전을 위한 로봇 청소기의 경로 추정 방법 및 이를 이용한 로봇 청소기 | |
| KR102500684B1 (ko) | 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법 | |
| KR100635826B1 (ko) | 이동로봇 위치추정 시스템과 그 방법 | |
| KR101759275B1 (ko) | 자율 청소 로봇 시스템용 충전장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20170111 |