JPH07170809A - 発光体の位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 撮像画面内に発光体以外の明るい部分がある
ような場合にも、複雑な手段を要することなく発光体の
みを抽出してその位置を確実に検出する。 【構成】 相対移動する物体Ｂ，Ｖの一方に発光体Ｂ１
が、且つ、他方に発光体Ｂ１を撮像する撮像手段Ｓ及び
その撮像手段Ｓの撮像情報に基づいてその撮像画面内で
の発光体Ｂ１の位置を検出する位置検出手段が設けら
れ、発光体Ｂ１に、それから発光する光を所定偏光角方
向に偏光させる偏光手段１７が設けられ、撮像手段Ｓ
に、偏光手段１７の所定偏光角方向との角度差が異なる
２つの偏光角方向で検光する検光手段が設けられ、位置
検出手段は、検光手段にて２つの異なる偏光角方向で夫
々検光された光を撮像手段Ｓが撮像した撮像情報の差の
情報に基づいて、発光体Ｂ１の撮像画面内での位置検出
を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、相対移動する物体の一
方に発光体が、且つ、他方に前記発光体を撮像する撮像
手段及びその撮像手段の撮像情報に基づいてその撮像画
面内での前記発光体の位置を検出する位置検出手段が設
けられた発光体の位置検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記この種の発光体の位置検出装置で
は、例えば、相対移動する物体の一方を地上側の作業用
の走行行程の端部に設置された誘導用の発光装置に、他
方をその走行行程に沿って移動する作業車にするととも
に、発光装置に設けた電球等からなる発光体を移動車側
のイメージセンサ等からなる撮像手段で撮像した画像信
号を予め設定された閾値で２値化して発光体の領域を抽
出し、その発光体の領域の例えば重心位置を発光体の位
置として検出するようにしていた。尚、上記発光体の位
置検出情報に基づいて作業車の走行行程における適正操
向位置からのずれが判別され、作業車は上記操向位置の
ずれを修正するように操向制御されながら、各走行行程
を走行することになる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、例えば、図９に示すように、撮像画面内に
電球等の発光体以外に例えば太陽光を直接反射している
家の屋根等の明るい部分があるような場合に２値化処理
を行うと、発光体の領域以外に上記屋根等に対応する領
域も抽出され、発光体の位置検出が困難になるという不
具合があった。この場合に、発光体の領域を特定するた
めに例えば電球等が円形であることで屋根等の形と識別
する処理が考えられるが、発光体以外の明るい部分とし
て円形の他物からの反射があるような場合には区別する
ことができず、又上記形による識別処理は複雑な処理を
要するという欠点もある。尚、発光体を間欠的に発光さ
せるとともに、発光時と非発光時の撮像画像の差を取っ
て発光体の画像のみを抽出してその位置を検出すること
も考えられるが、この場合には、発光体の発光作動と撮
像手段の撮像作動を同期させるのが容易でないことに加
えて、発光時と非発光時とで時間差が生じ、例えば作業
車が比較的速く移動するような条件では的確に位置検出
ができないという問題点がある。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消すべ
く、撮像画面内に発光体以外の明るい部分があるような
場合に、複雑な手段を要することなく発光体のみを抽出
してその位置を確実に検出できるようにすることにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による発光体の位
置検出装置の第１の特徴構成は、前記発光体に、それか
ら発光する光を所定偏光角方向に偏光させる偏光手段が
設けられ、前記撮像手段に、前記偏光手段の前記所定偏
光角方向との角度差が異なる２つの偏光角方向で検光す
る検光手段が設けられ、前記位置検出手段は、前記検光
手段にて前記２つの異なる偏光角方向で夫々検光された
光を前記撮像手段が撮像した撮像情報の差の情報に基づ
いて、前記発光体の前記撮像画面内での位置検出を行う
ように構成されている点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、前記検光手段の前
記２つの偏光角方向の一方が、前記偏光手段の前記所定
偏光角方向に一致し、他方が前記偏光手段の前記所定偏
光角方向と９０度の角度差をなすように構成されている
点にある。

【０００７】又、第３の特徴構成は、前記撮像手段が、
前記検光手段にて前記２つの偏光角方向で夫々検光され
た光を各別に且つ同期作動状態で撮像する２台の撮像部
にて構成されている点にある。

【０００８】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、相対移動す
る物体の一方に設けた発光体からの所定偏光角方向に偏
光した光及び他の撮像対象からの光が、相対移動する物
体の他方側にて、上記発光体からの光の所定偏光角方向
との角度差が異なる２つの偏光角方向で検光された後、
そこに設けた撮像手段にて撮像され、その２つの異なる
偏光角方向で夫々検光された光の撮像情報の差が取られ
る。ここで、他の撮像対象からの光は通常あらゆる偏光
角方向の光から構成され、上記２つの偏光角方向で夫々
検光された光の強度は同じである。一方、発光体からの
所定偏光角方向に偏光した光をその所定偏光角方向との
角度差が異なる２つの偏光角方向で夫々検光した光の強
度については、上記所定偏光角方向との角度差が小さい
偏光角方向で検光した光の方が、その角度差が大きい偏
光角方向で検光した光よりも強度が大きくなる。従っ
て、上記のように撮像情報の差を取った後の撮像情報で
は、他の撮像対象からの光については零になるのに対し
て、発光体からの所定偏光角方向に偏光した光は上記強
度の差に対応する情報が残っており、この差の情報に基
づいて発光体の位置が検出される。

【０００９】又、第２の特徴構成によれば、発光体から
の所定偏光角方向に偏光した光をその所定偏光角方向に
一致した偏光角方向で検光した光の強度は最大の大きさ
になり、上記所定偏光角方向との角度差が９０度の偏光
角方向で検光した光の強度は零になる。従って、上記の
両偏光角方向で検光した光についての撮像情報の差を取
ると、発光体からの所定偏光角方向に偏光した光は最大
の強度の撮像情報として得られ、この最大の強度の撮像
情報に基づいて発光体の位置が検出される。

【００１０】又、第３の特徴構成によれば、発光体から
の所定偏光角方向に偏光した光及び他の撮像対象からの
光が、上記発光体からの光の所定偏光角方向との角度差
が異なる２つの偏光角方向で夫々検光された後、その夫
々検光された光の一方が撮像手段を構成する２台の撮像
部の一方にて撮像され、上記検光された光の他方が撮像
手段を構成する２台の撮像部の他方にて撮像され、その
２台の撮像部が同期状態で撮像作動する。そして、その
２台の撮像部の撮像情報の差が取られ、この差の情報に
基づいて発光体の位置が検出される。

【００１１】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、発光体側に偏光フィルター等の偏光手段を、撮像手
段側に同様に偏光フィルター等の検光手段を設けるだけ
の簡素な構成の追加により、撮像画面内に発光体以外の
例えば太陽光を直接反射する屋根等の他物からの光によ
る明るい部分があるような場合にも、その他物について
の撮像情報を消して発光体のみを抽出してその位置を確
実に検出できる発光体の位置検出装置を得るに至った。

【００１２】又、第２の特徴構成によれば、発光体の撮
像情報として最大の光強度の撮像情報に基づいて、発光
体の位置検出の精度を高めることができ、もって、上記
第１の特徴構成の好適な手段が得られる。

【００１３】又、第３の特徴構成によれば、時間的な誤
差が零の撮像情報の差を取ることによって例えば移動速
度が大きい場合における発光体の位置検出の精度を高め
ることができ、もって、上記第１及び第２の特徴構成の
好適な手段が得られる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明を田植え用の作業車の走行制御
に適用した場合の実施例を図面に基づいて説明する。

【００１５】図２及び図３に示すように、田植え用の作
業車Ｖが圃場内に設定された互いに平行に並ぶ直線状の
各走行行程に沿って自動走行するように誘導するため
に、その誘導の際の目標となる発光体としての光源Ｂ１
を電球で構成し、更に、その光源Ｂ１にそれから発光す
る光を所定偏光角方向（例えば、垂直方向）に偏光させ
る偏光手段としての円筒状の偏光フィルター１７を光源
Ｂ１の外周位置に設けた発光装置Ｂが、各走行行程の終
端側に設置されている。尚、各走行行程の長さ方向に平
行で且つ光源Ｂ１の中心を通る直線が走行基準線Ｊとし
て設定されている。又、作業車Ｖは、所定範囲の圃場に
おける植え付け作業を連続して自動的に行えるように、
各走行行程の端部において１８０度方向転換しながら各
走行行程を往復走行するので、発光装置Ｂは隣接する走
行行程では反対側の端部に設置されている。

【００１６】前記作業車Ｖの構成について説明すれば、
図２及び図３に示すように、左右一対の前輪３及び後輪
４を備えた車体５の後部に、作業装置としての苗植え付
け装置６が、昇降自在で且つ駆動停止自在に設けられて
いる。又、図１に示すように、前記前後輪３，４は、左
右を一対として前後で各別に操向操作自在に構成され、
操向用の油圧シリンダ７，８と、それらに対する電磁操
作式の制御弁９，１０とが設けられている。つまり、前
輪３又は後輪４の一方のみを操向する２輪ステアリング
形式、前後輪３，４を逆位相で且つ同角度に操向する４
輪ステアリング形式、前後輪３，４を同位相で且つ同角
度に操向する平行ステアリング形式の３種類のステアリ
ング形式を選択使用できるようになっている。

【００１７】図１中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前記前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式
無段変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１
３は前記植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４は
その制御弁、１５は前記エンジンＥによる前記植え付け
装置６の駆動を断続する電磁操作式の植え付けクラッ
チ、１６は前記作業車Ｖの走行並びに前記植え付け装置
６の作動を制御するためのマイクロコンピュータ利用の
制御装置であって、後述の各種センサによる検出情報に
基づいて、前記変速用モータ１２、前記各制御弁９，１
０，１４、及び、前記植え付けクラッチ１５の夫々を作
動させるように構成されている。

【００１８】前記作業車Ｖに装備されるセンサ類につい
て説明すれば、図１に示すように、前後輪３，４夫々の
操向角を検出するポテンショメータ利用の操向角検出セ
ンサＲ１，Ｒ２と、前記変速装置１１の変速状態に基づ
いて間接的に前後進状態及び車速を検出するポテンショ
メータ利用の車速センサＲ３と、変速装置１１の出力軸
の回転数を計数して走行距離を検出するためのエンコー
ダＳ４と、作業車Ｖの車体方位を検出する地磁気利用の
方位センサＳ５とが設けられている。

【００１９】又、図２及び図３にも示すように、地上側
に設置された前記発光装置Ｂの光源Ｂ１を撮像する撮像
手段Ｓが、その光軸を車体前後方向に沿わせ且つ車体前
方側を撮像する状態で作業車Ｖの車体前部側上部の車体
横幅方向の中央位置に設置されている。上記撮像手段Ｓ
は、図４に示すように、互いの光軸が９０度をなすよう
に配置された２台の白黒式のイメージセンサＳ１，Ｓ２
と、結像用のレンズ系１８と、そのレンズ系１８を通過
した物体光を上記２台の白黒式のイメージセンサＳ１，
Ｓ２のうちの一方のセンサＳ２に向けて透過率５０％で
直進させると共に他方のセンサＳ１に向けて反射率５０
％で直角反射させる分離用のプリズム２２とから構成さ
れている。又、上記プリズム２２と各白黒式のイメージ
センサＳ１，Ｓ２との間には、２つの平板状の偏光フィ
ルター２０ａ，２０ｂが設けられている。

【００２０】上記２つの偏光フィルター２０ａ，２０ｂ
のうち、物体光がプリズム２２で直進透過するセンサＳ
２側の偏光フィルター２０ａの偏光角方向は垂直方向で
あって、前記光源Ｂ１側の偏光フィルター１７の所定偏
光角方向（垂直方向）に一致し、物体光がプリズム２２
で直角反射するセンサＳ１側の偏光フィルター２０ａの
偏光角方向は水平方向であって、前記光源Ｂ１側の偏光
フィルター１７の所定偏光角方向（垂直方向）との角度
差が９０度になっている。即ち、上記２つの偏光フィル
ター２０ａ，２０ｂが、前記光源Ｂ１側の偏光フィルタ
ー１７の所定偏光角方向（垂直方向）との角度差が異な
る偏光角方向で検光する検光手段を構成する。

【００２１】図１に示すように、前記２台のイメージセ
ンサＳ１，Ｓ２が互いに同期して撮像作動するように、
一方のイメージセンサＳ１から他方のイメージセンサＳ
２に対して同期信号（ＧＥＮＬＯＣＫ）が出されてい
る。従って、前記２台のイメージセンサＳ１，Ｓ２が、
前記偏光フィルター２０ａ，２０ｂにて２つの偏光角方
向即ち垂直方向と水平方向で夫々検光された光を各別に
且つ同期作動状態で撮像する２台の撮像部に対応する。

【００２２】又、図１に示すように、前記２台のイメー
ジセンサＳ１，Ｓ２からのＮＴＳＣ信号等のアナログの
撮像信号（この場合は明度信号）は、先ず差分器２１で
差分処理される。ここで、図９に示すように、撮像画面
内に明るい部分として光源Ｂ１以外に例えば太陽光を直
接反射している家の屋根があるような場合に、光源Ｂ１
側の偏光フィルター１７の所定偏光角方向（垂直方向）
に一致した偏光角方向で検光された光を撮像したイメー
ジセンサＳ２の撮像画面（ａ）では、上記光源Ｂ１及び
屋根部分が共に明るい部分となっているが、光源Ｂ１側
の偏光フィルター１７の所定偏光角方向（垂直方向）と
９０度の角度差をなす偏光角方向で検光された光を撮像
したイメージセンサＳ１の撮像画面（ｂ）では、上記屋
根部分のみが明るい部分と残り光源Ｂ１の部分の画像は
ない。従って、例えば撮像画面（ａ）から撮像画面
（ｂ）を引き算する差分処理を行った後の撮像画面
（ｃ）では、上記屋根部分の画像が消えて光源Ｂ１の画
像のみが残ることになる。

【００２３】次に、上記差分処理後の明度信号はコンパ
レータ１９によって光源Ｂ１の明るさに対応して予め設
定された閾値に基づいて２値化され、光源Ｂ１に対応す
る領域Ｋ（図９参照）が抽出される。そして、その領域
Ｋの情報は予め設定された画素密度（３２×３２画素／
１画面）にて画像メモリ２３に記憶され、この画像メモ
リ２３に記憶された光源Ｂ１に対応する領域Ｋの情報が
前記制御装置１６に入力されている。尚、前記差分器２
１、コンパレータ１９、及び画像メモリ２３は専用の画
像処理装置Ｈとして構成されている。

【００２４】以上より、前記制御装置１６及び前記画像
処理装置Ｈを利用して、前記撮像手段Ｓ（２台のイメー
ジセンサＳ１，Ｓ２）の撮像情報に基づいてその撮像画
面内での前記光源Ｂ１の位置を検出する位置検出手段１
００が構成され、この位置検出手段１００は、前記偏光
フィルター２０ａ，２０ｂにて前記２つの異なる偏光角
方向（垂直及び水平方向）で夫々検光された光を前記撮
像手段Ｓ（２台のイメージセンサＳ１，Ｓ２）が撮像し
た撮像情報の差の情報に基づいて、前記光源Ｂ１の撮像
画面内での位置検出を行うように構成されることにな
る。

【００２５】次に、図５及び図６に示すフローチャート
に基づいて、前記制御装置１６の動作について説明すれ
ば、前記作業車Ｖは、前記方位センサＳ５の情報に基づ
いてその車体方位を圃場の最初の走行行程の方向に平行
に設定し、且つ、光源Ｂ１に対応する領域Ｋの重心Ｇが
撮像手段Ｓの画面中央点Ｏに位置した状態（図９参照）
を初期状態に設定した後、最初の走行行程をその長手方
向に沿って一端側から他端側に向けて走行開始する（図
２参照）。

【００２６】走行開始後は、前記方位センサＳ５の情報
及び光源Ｂ１の撮像手段Ｓの画面内での位置情報に基づ
く操向制御が行われる。この操向制御処理について説明
すれば、図６に示すように、先ず、車体方位を検出して
車体方位が走行行程の方向に向くように２輪ステアリン
グ形式でステアリング操作する。車体方位が走行行程の
方向に向いた後、撮像手段Ｓの撮像処理と光源Ｂ１の領
域Ｋの抽出処理及びその領域Ｋの重心Ｇの判別処理を行
い、その重心Ｇと画面中央点Ｏとの画面左右方向での位
置ずれｘから作業車Ｖの適正操向位置からのずれの方向
を判別する（図８及び図９参照）。そして、図の場合は
進行方向に向かって左側に操向位置がずれているので、
そのずれが小さくなるように進行方向に向かって右側に
移動するように予め設定されている所定操向角で平行ス
テアリング操作する。

【００２７】又、前記エンコーダＳ４による走行距離の
検出情報に基づいて、作業車Ｖが走行行程の始端部から
設定距離を走行して植え付け開始位置に達するに伴っ
て、前記植え付け装置６を下降させると共に駆動開始し
て植え付け作業を開始する。

【００２８】前記作業車Ｖが走行行程の終端部に達した
ことが、前記エンコーダＳ４による走行距離の検出情報
に基づいて確認されると（ｅ地点）、前記植え付け装置
６の駆動を停止して植え付け作業を停止する。尚、詳述
はしないが、回向回数等に基づいて作業終了を判別した
場合には、次の走行行程の始端部への回向動作を行わ
ず、走行停止して全処理を終了する。そして、図７に示
すように、上記ｅ地点から前記エンコーダＳ４の距離検
出情報に基づいて距離ａ走行させたｆ地点から、前記２
輪又は平行ステアリング形式から前記４輪ステアリング
形式に切り換えて、前記作業車Ｖを次の走行行程の始端
部に向けて１８０度方向転換させるために前記旋回区間
ｇに沿って旋回動作を開始し、所定のに沿って旋回動作
の終了点（ｈ地点）まで旋回動作させる。そして、旋回
終了点（ｈ地点）到着後は、４輪ステアリング形式から
２輪又は平行ステアリング形式に切り換えて、次の走行
行程における前記操向制御を開始する。

【００２９】〔別実施例〕上記実施例では、相対移動す
る物体Ｂ，Ｖの一方となる地上側に固定設置された発光
装置Ｂに発光体としての光源Ｂ１を設け、相対移動する
物体Ｂ，Ｖの他方となる移動式の作業車Ｖに撮像手段Ｓ
等を設ける場合について例示したが、逆に、移動する作
業車Ｖに発光体（例えば光源Ｂ１）を設ける一方で地上
側に固定された装置に撮像手段Ｓ等を設けたり、あるい
は、両物体が移動するようにするものにも適用できる。

【００３０】又、上記実施例では、発光体（光源Ｂ１）
を各走行行程の終端部に設けたが、終端側ではなく始端
側に設置して、撮像手段Ｓによって進行方向の後方側に
向かって撮像するように構成してもよい。又、発光体と
しての光源Ｂ１も電球に限らず、例えば発光ダイオード
等で構成してもよい。

【００３１】又、上記実施例では、発光体（光源Ｂ１）
側に設ける偏光手段を円筒状の偏光フィルター１７にて
構成したものを示したが、これに限るものではなく、そ
の偏光角方向も垂直方向に限る必要はない。

【００３２】又、上記実施例では、撮像手段Ｓ側に設け
る偏光手段を平板状の偏光フィルター２０ａ，２０ｂに
て構成したものを示したが、これに限るものではない。
又、その２つの偏光角方向と上記発光体（光源Ｂ１）側
の偏光手段１７の偏光角方向との角度差も異なるもので
あれば良く、上記実施例のように、一方が発光体（光源
Ｂ１）側の偏光手段１７の偏光角方向に一致し他方が９
０度の角度差をなすようにする必要はない。

【００３３】又、上記実施例では、撮像手段Ｓを検光手
段２０ａ，２０ｂにて２つの偏光角方向で夫々検光され
た光を各別に且つ同期作動状態で撮像する２台の撮像部
Ｓ１，Ｓ２（イメージセンサ）にて構成したものを示し
たが、必ずしも２台の撮像部Ｓ１，Ｓ２で構成する必要
はない。例えば、撮像手段Ｓを１台の撮像部（イメージ
センサ）で構成するとともに、その前面に例えば回転円
板式に上記２つの異なる偏光角方向の偏光フィルターを
交互に位置させ、その２つの偏光フィルターが夫々撮像
手段Ｓの前面に位置するのに合わせて撮像手段Ｓが撮像
作動する。そして、位置検出手段が、上記得た２つの画
像情報を画像メモリに記憶し、この２つの画像情報の差
分を取って発光体の位置検出を行うのである。

【００３４】又、上記実施例では、前記２台の撮像部
（イメージセンサＳ１，Ｓ２）が同期して撮像作動する
ために、一方の撮像部（イメージセンサＳ１）から他方
の撮像部（イメージセンサＳ２）に対して同期信号（Ｇ
ＥＮＬＯＣＫ）を出すようにしたが、これ以外に、同期
信号発生器からの同期信号を両撮像部に供給するように
してもよい。又、撮像手段Ｓを構成する撮像部も、白黒
式のイメージセンサＳ１，Ｓ２ではなくカラー式のイメ
ージセンサで構成してもよい。

【００３５】又、上記実施例では、制御装置１６が行う
操向制御において、作業車Ｖの車体方位を走行行程の方
向に合わせた状態で撮像画面内での発光体（光源Ｂ１）
の画面中央点Ｏに対する位置ずれｘから操向位置のずれ
量を判別するものを示したが、これ以外に、例えば、図
８の点線で示す位置に作業車Ｖが位置していたとする
と、そのときの撮像画面は図９とほぼ同じになるが、こ
の場合は、車体方位の情報と画面内の上記発光体の位置
ずれｘの情報とから、作業車Ｖの車体中心ＡＣが走行基
準線Ｊから進行方向に向かって左側にずれ、且つ、車体
方位が走行基準線Ｊに近づく向きでそれと角度φをなし
ていると判別するのである。そして、制御装置１６は、
上記操向位置ずれの判別に基づいて、進行方向に向かっ
て右側にステアリング操作することになる。

【００３６】又、上記実施例では、本発明を例えば田植
え用の作業車が、走行行程の端部に設置された誘導用の
発光体の位置検出情報に基づいて走行行程に沿って自動
走行する場合に適用したものを例示したが、田植え機以
外の農機及び各種走行作業車の誘導にも適用でき、又、
作業車の誘導以外に、例えば走行作業車側に発光体を設
け、地上側側から上記作業車側の発光体を撮像してその
撮像画面内の位置検出情報と他の情報（発光体までの距
離や発光体に対する撮像角度等）とによって発光体の３
次元位置計測を行う計測システムに適用することも可能
である。

【００３７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】作業車が自動走行する走行行程及び発光体の設
置位置を示す概略平面図

【図３】作業車及び発光体の概略側面図

【図４】撮像手段の構成を示す平面図

【図５】制御作動のフローチャート

【図６】制御作動のフローチャート

【図７】設定回向パターンの説明図

【図８】作業車の操向位置のずれを説明する平面図

【図９】発光体の位置検出を説明する撮像画面の図

【符号の説明】

Ｂ 物体 Ｖ 物体 Ｂ１ 発光体 Ｓ 撮像手段 １００ 位置検出手段 １７ 偏光手段 ２０ａ，２０ｂ 検光手段 Ｓ１ 撮像部 Ｓ２ 撮像部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｆ Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｋ (72)発明者 伊藤 勝美 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社農作 物生育管理システム研究所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 相対移動する物体（Ｂ），（Ｖ）の一方
   に発光体（Ｂ１）が、且つ、他方に前記発光体（Ｂ１）
   を撮像する撮像手段（Ｓ）及びその撮像手段（Ｓ）の撮
   像情報に基づいてその撮像画面内での前記発光体（Ｂ
   １）の位置を検出する位置検出手段（１００）が設けら
   れた発光体の位置検出装置であって、 前記発光体（Ｂ１）に、それから発光する光を所定偏光
   角方向に偏光させる偏光手段（１７）が設けられ、 前記撮像手段（Ｓ）に、前記偏光手段（１７）の前記所
   定偏光角方向との角度差が異なる２つの偏光角方向で検
   光する検光手段（２０ａ，２０ｂ）が設けられ、 前記位置検出手段（１００）は、前記検光手段（２０
   ａ，２０ｂ）にて前記２つの異なる偏光角方向で夫々検
   光された光を前記撮像手段（Ｓ）が撮像した撮像情報の
   差の情報に基づいて、前記発光体（Ｂ１）の前記撮像画
   面内での位置検出を行うように構成されている発光体の
   位置検出装置。
2. 【請求項２】 前記検光手段（２０ａ，２０ｂ）の前記
   ２つの偏光角方向の一方が、前記偏光手段（１７）の前
   記所定偏光角方向に一致し、他方が前記偏光手段（１
   ７）の前記所定偏光角方向と９０度の角度差をなすよう
   に構成されている請求項１記載の発光体の位置検出装
   置。
3. 【請求項３】 前記撮像手段（Ｓ）が、前記検光手段
   （２０ａ，２０ｂ）にて前記２つの偏光角方向で夫々検
   光された光を各別に且つ同期作動状態で撮像する２台の
   撮像部（Ｓ１，Ｓ２）にて構成されている請求項１又は
   ２記載の発光体の位置検出装置。