CN105745670B - 用于为机动车辆形成夜间影像的系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于为机动车辆形成夜间影像的系统，该机动车辆配备有前照灯(2a)、相机(3)、用于显示所形成的这些影像的装置(7)以及至少一个驾驶员辅助系统，该至少一个驾驶员辅助系统能够发送包括在至少一个由该相机(3)所获取的影像中的关注区域。该系统包括：与该相机(3)相连的这些驾驶员辅助系统中每个系统的这些获取参数的图谱(3a)，交换机(3b)，该交换机能够记忆由该相机(3)所获取的这些影像并且将它们发送给这些不同驾驶员辅助系统，计算器件(5)，该计算器件能够从这些关注区域的组合中确定一个当前关注区域，影像处理器件(6)，该影像处理器件能够确定至少一个影像，在该至少一个影像中每个像素的亮度等于指定的影像在该当前关注区域中的相应像素的亮度。

Description

用于为机动车辆形成夜间影像的系统和方法

技术领域

本发明涉及驾驶员辅助系统技术领域，并且更具体地涉及使用影像处理的驾驶员辅助系统。

背景技术

若干用于检测行人的系统当前在量产车辆上是可供使用的。这些系统基于不同的技术，例如，热感相机或近红外相机。

热感相机导致对前部相机增补添加传感器，该传感器必须与车辆外部环境相接触以用于检测由于可能出现的行人而产生的温度梯度。

近红外相机必须在车辆上添加红外照明器。

这两种技术都由于添加增补部件而增加了车辆成本。

使用已经提供了例如车道偏离警告、自动高近光切换、距离警告或夜间行人检测的市场服务的前部相机则会出现成本与性能之间的良好折衷。

为了确保检测行人，就需要使用前部相机获取影像并且改善这些获取到的影像以增强行人检测算法的性能。

在仅对驾驶员显示来自相机的影像(无行人检测)的情况下，改善影像可以帮助驾驶员更容易地确定出现行人和场景中出现的其他重要元素。

现有技术中，已知文献EP 2237221，该文献阐述了用于产生具有宽动态范围的影像和视频的方法和单元。此系统通过使用视频流以高的动态构建影像但其并未提供涉及应用算法的类似于驾驶员辅助系统中所使用的优化(辨识场景中的特定物体)。

因此，遗留的问题涉及在相机获取的场景可以同时展现出曝光不足区域和过曝光区域从而使驾驶员难以识别影像时改善夜间影像的形成。

发明内容

本发明涉及一种用于为机动车辆形成夜间影像的系统，该机动车辆配备有前照灯、相机、用于显示所形成的这些影像的装置以及至少一个驾驶员辅助系统，该至少一个驾驶员辅助系统能够根据至少一个由该相机所获取的影像发送关注区域，该关注区域包括该关注区域在该至少一个所获取的影像中的坐标、相关联的执行检测的影像的识别符。该系统包括：

与该相机和交换机相连的所述至少一个驾驶员辅助系统的获取参数的映射，

该交换机，该交换机能够存储该相机所获取的这些影像并且能够根据该映射将这些影像发送给所述至少一个驾驶员辅助系统以使得所述至少一个系统接收这些以与之相应的获取参数获取到的影像，

计算器件，该计算器件能够从所述至少一个驾驶员辅助系统的这些关注区域的组合中确定一个当前关注区域，

影像处理器件，该影像处理器件能够确定至少一个影像，在该至少一个影像中每个像素的亮度等于通过影像识别符来指定的影像在该当前关注区域中的相应像素的亮度。

所述至少一个驾驶员辅助系统能够包括来自以下各项中的至少一项：用于自动切换前照灯的系统，该用于自动切换前照灯的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在该相机所获取的影像中识别出的该至少一个车辆的这些前照灯的位置；连同有允许了该检测的影像的识别符，该切换系统还能够在其输出处发送另一关注区域，该另一关注区域包括在该相机所获取的影像中这些前照灯的照明图案；连同有允许了该确定的影像的识别符，用于检测道路标识的系统，该用于检测道路标识的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在该相机所获取的影像中的至少一个道路标识的位置；连同有允许了该检测的影像的识别符，用于检测降雨和光线的系统，该用于检测降雨和光线的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在相机所获取的影像中风窗玻璃刮水器的位置；连同有允许了该检测的影像的识别符，以及用于检测行人的系统，该用于检测行人的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在该相机所获取的影像中至少一个行人的潜在移动区域；连同有允许了该检测的影像的识别符。

包括这些前照灯的照明图案的该关注区域能够是针对处于远光或近光模式的前照灯来确定的。

该系统可以包括：用于控制前照灯的系统，该用于控制前照灯的系统能够以与该相机获取影像同步的方式命令关闭或打开这些前照灯，该切换系统能够根据该相机在这些前照灯打开时所获取的影像与该相机在这些前照灯关闭时所获取的影像之间的区别确定出照亮区域，这些前照灯是发光二极管前照灯。

本发明还涉及一种用于为机动车辆形成夜间影像的方法，该机动车辆配备有前照灯、相机、至少一个驾驶员辅助系统和用于显示所形成的这些影像的装置。该方法包括以下步骤：

根据所述至少一个连接的驾驶员辅助系统的获取参数执行获取至少一个影像，

对这些所获取的影像加以存储并且然后将它们发送给所述至少一个驾驶员辅助系统，其方式为每个系统接收这些以与之相应的获取参数获取到的影像，

通过该至少一个驾驶员辅助系统的介入确定至少一个关注区域，该至少一个关注区域包括该关注区域在该影像中的坐标，该影像与在其上执行了该检测的该影像的识别符相关联，并且

从这些驾驶员辅助系统的这些关注区域的组合中确定了一个当前关注区域，并且

确定至少一个影像，在该至少一个影像中每个像素的亮度等于通过影像识别符来指定的影像的该当前关注区域的相应像素的亮度。

这些驾驶员辅助系统可以包括来自以下各项中的至少一项：用于自动切换前照灯的系统，该用于自动切换前照灯的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在该相机所获取的影像中识别出的该至少一个车辆的这些前照灯的位置；连同有允许了该检测的影像的识别符，该切换系统还能够在其输出处发送另一关注区域，该另一关注区域包括在该相机所获取的影像中这些前照灯的照明图案；连同有允许了该确定的影像的识别符，用于检测道路标识的系统，该用于检测道路标识的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在该相机所获取的影像中的至少一个道路标识的位置；连同有允许了该检测的影像的识别符，用于检测降雨和光线的系统，该用于检测降雨和光线的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在该相机所获取的影像中风窗玻璃刮水器的位置；连同有允许了该检测的影像的识别符，以及用于检测行人的系统，该用于检测行人的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在该相机所获取的影像中行人的潜在移动区域；连同有允许了该检测的影像的识别符。

该关注区域可以包括这些前照灯的照明图案，该照明图案是针对处于远光模式或近光模式的前照灯来确定的。

有可能的是以与该相机获取影像同步的方式命令关闭或打开这些前照灯，并且

是根据该相机在这些前照灯打开时所获取的影像与该相机在这些前照灯关闭时所获取的影像之间的区别确定出照亮区域的。

附图说明

通过阅读仅以非限制性实例的方式并参见附图给出的以下说明，将显现其他的目的、特征和优点，在附图中：

-图1展示了配备有根据第一实施例的、用于形成改善的夜间影像的系统的车辆，并且

-图2展示了配备有根据第二实施例的、用于形成改善的夜间影像的系统的车辆。

具体实施方式

图1中可以看到车辆1配备有用于自动控制这些前照灯2a的系统2、拍摄道路的相机3、至少一个驾驶员辅助系统以及显示装置7。此图展示了第一实施例，其中车辆的这些前照灯是无控制的。换言之，从它们打开开始，这些前照灯恒久地照亮场景(使用远光或近光)而不与相机相互作用。

相机3是前部相机，例如是装备有驾驶员辅助系统的车辆上所常见的相机。相机3使之有可能每秒捕捉若干个影像。这些影像是相继以不同感光度获取的。例如，第一影像是以第一感光度获取的，第二影像以第二感光度，并且第三影像以第三感光度。第四影像是以第一感光度获取的，这些随后的影像是按顺序重复所获取的第一批影像的感光度变化地获取的。可以执行其他的获取顺序，值得注意的是考虑另一数目的感光度，或以每种感光度获取不同数目的影像。

事实上，可以要求具有以具体参数获取的多个影像可用以便具有足量的影像来用于驾驶员辅助系统所执行的处理。这些参数可以例如包括感光度、曝光时间和增益。

为了将这些特异性考虑在内，映射3a包括针对车辆中安装的这些驾驶员辅助系统中每一个系统的这些获取参数。此映射3a连接相机3以使得将这些获取参数考虑在内并且使得每个获取循环以这些影像处理模块各自的这些参数获取至少一个影像。

此同一映射3a还使之有可能将以与其相应这些参数获取的这些影像发送给这些驾驶员辅助系统中的各个系统。为此，映射3a连接至布置于相机3输出处的并且在这些驾驶员辅助系统上游的交换机3b。交换机3b还配备有存储器，其未示出，从而允许存储所有这些获取到的影像或其中一些影像。

若干驾驶员辅助系统当然可以使用同一影像，只要所讨论这些模块的这些获取参数是类似的。

例如，在夜间低光照环境中以覆盖最大距离100m的车头灯检测行人迫使相机应调整成最大增益或调整成长的曝光时间。这样的调整具有的缺点是在出现发光或荧光物体时相机所获取的影像在关注区段中于物体出现之处发生亮度饱和。此缺点出现在例如正执行检测的车辆经过另一以反方向移动的车辆或正跟随着配备有明亮的后部指示灯的车辆时。经过的车辆的这些前照灯使得相机所获取的影像饱和。

这种饱和现象还出现在车辆正开着车头灯行驶并且经过一块荧光道路标识时。

在其他情况下，缺乏明亮度使得行人与他或她的环境之间基本上没有对比度。此缺点出现在例如行人穿着深色的并且吸收光线的衣服时，在行人处于车辆远距离处时(并且因而在相机所获取的影像中呈现的大小似乎很小)，或在正在降雨风窗玻璃刮水器出现在相机所获取的影像中时。

一些驾驶员辅助系统，还称为ADAS(高级驾驶员辅助系统)，使得有可能在相机影像中的至少一个影像中更好地实时强调多个不同元素。这些所强调的元素可以是出现行人和道路标识。

其他驾驶员辅助系统使得有可能自主进行某些任务，来符合高速路法规，例如低于某一明亮度阈值地打开这些前照灯(夜间，隧道中)或在远光与近光之间切换这些前照灯，或使得驾驶员从例如激活风窗玻璃刮水器的某些命令中解脱出来。

自动远光/近光前照灯切换使之有可能减少将这些前照灯切换成近光所用的时间。图1中它被参照为2。自动前照灯远光/近光切换系统2连接这些前照灯2a并且连接交换机3b。事实上，驾驶员可以在夜间在低光照和城区外的环境中使得这些前照灯运行。相机一旦检测到跟随或对向行驶的车辆，切换系统2就激活将前照灯2a变暗以免晃花跟随或对向行驶车辆的驾驶员。这种切换系统2在其输出处发送在相机所获取的影像中识别出的这些前照灯的位置以及允许了该检测的影像识别符。这些前照灯的位置在所分析的影像中是以关注区域的形式限定的，称为区_A，其与这些前照灯所照亮的部分相对应。关注区域区_A是通过其在影像中的坐标来限定的。此区域是在组装这些前照灯时、设计车辆时或在对这些前照灯调整高度时确定的。

在校准相机的过程中，记录了相机所获取的影像中这些前照灯的照明图案(近光和远光)并且使之有可能限定出两个区域，第一区域称为针对远光前照灯的区_D和第二区域称为针对近光前照灯的区_E。这些前照灯的照明图案(相机所看到的这些前照灯的照明轮廓)或是通过对这些前照灯的照明轮廓的仿真获得的(相机的参数和位置已知)，或是通过记录暗室中仅由这些前照灯照亮的影像来获得的。从一个区域改换到其他区域是根据发送给这些前照灯2a的切换命令来确定的。这些关注区域区_D和区_E是以坐标的形式呈现的。这些关注区域区_D和区_E涉及车辆的设计并且在获取不同影像的过程中保持不变。它们可以因而只限定一次并且是针对给定范围的所有车辆(相机的这些参数、其位置以及这些前照灯是相同的)的，或它们可以是在更换前照灯时从新限定的。

替代地，有可能控制车头灯来改变照射状态和/或通过在这些前照灯点亮所获取的影像与同一状态下这些前照灯关闭所获取的影像之间相减来动态地确定这些关注区域区_D和区_E的轮廓。以下将参照图2阐述这样一种实施例。

系统4a(用于检测道路标识、以其输入连接至交换机3b)在其输出处发送相机所获取的影像中至少一个道路标识的位置、并且可能有形状和大小、以及允许了该检测的影像识别符。这些项信息使得有可能在相应获取的影像中通过其坐标识别一个关注区域，称为区_B。

降雨和光线检测系统4b使之有可能检测到在风窗玻璃上出现水滴并且根据来自交换机3b的至少一个影像激活风窗玻璃刮水器。降雨和光线检测系统4b或是通过遮挡了光线传感器或是根据收到风窗玻璃刮水器激活命令来确定风窗玻璃刮水器的刮水速度。检测系统4b则确定发生了风窗玻璃刮水器经过相机视野，并且因而在相机所获取的影像中出现风窗玻璃刮水器。这些项信息使得有可能在影像中限定关注区域，称为区_C。在降雨和光线检测系统4b的输出处发送区_C的坐标和允许了该检测的影像识别符。

行人检测系统4c使之有可能在出现行人时在来自交换机3b的至少一个影像上放置呈现。行人被系统以几何形状框架化，值得注意的是矩形。一旦检测到行人，就围绕每个框住行人的几何形状限定一个区域。这些区域各自代表所检测到的行人的潜在移动区域。检测系统4c在其输出处以矩阵形式发送在单一关注区域(称为区_D)内的这些行人的潜在移动区域的坐标，连同有其中执行了检测的影像的识别符。

这些不同驾驶员辅助系统的输出被连接至计算器件5，该计算器件能够限定当前关注区域，称为区_当前，该当前关注区域在这些不同系统已经确定了这些关注区域区_A到区_F时是与来自的这些关注区域的这些区域总和相对应的。应注意的是如果已经确定出仅仅一个单一关注区域，则当前关注区域区_当前可以落入这些关注区域区_A到区_F中的一个区。当前关注区域区_当前因此包括可供使用的关注区域区_A到区_F各自的坐标，这些关注区域各自与其中检测了该关注区域的影像的识别符相关联。这些区域是根据所激活的照明种类(远光或近光)来限定的。换言之，计算器件5聚合了在单一关注区域内来自切换系统2和这些驾驶员辅助系统的信息。

例如，当检测到道路标识并且检测到经过或跟随车辆相组合时，就确定出关注区域区_B和区_D。这些区域是对应地确定在以不同感光度获取的影像i1和i3上的。当前区域于是是与和影像i1识别符相关联的区域区_B的坐标以及和影像i3识别符相关联的区域区_D的坐标的复合相对应的。

类似地，如果风窗玻璃刮水器激活同时这些前照灯变暗，则确定出关注区域区_A和区_C。这些区域是对应地在以不同感光度获取的影像i1和i2上确定的。当前区域于是是与和影像i1识别符相关联的区域区_A的坐标以及和影像i2识别符相关联的区域区_C的坐标的复合相对应的。

在另一实例中，只要未激活风窗玻璃刮水器、未检测到道路标识、无经过或未跟随车辆、未检测到行人，并且车辆前照灯开远光行驶，当前区域就与和影像i1识别符相关联的单个关注区域区_A相对应。

计算器件5然后将当前关注区域区_当前发送给所连接的影像处理器件6进而发送给交换机3b。

影像处理器件6然后构成一个旨在显示在驾驶员所使用的显示装置7上的影像。为此，影像处理器件6对当前关注区域区_当前中所含的影像的每个像素限定亮度，其等于允许对该关注区域进行检测的影像中所包括的、具有同一坐标的像素的亮度。

当前关注区域区_当前中未包括的这些像素因而针对亮度接收映射3a中特征归为“中性”影像的影像中所含的具有同一坐标的像素的亮度。这样一种影像可以例如是允许通过自动远光/近光前照灯切换系统来确定关注区域区_A的影像。

换言之，影像处理器件6是通过将“中性”影像的这些部分替换成以不同参数获取的影像相应部分来生成复合影像的，并且使之有可能在相机视野中揭示某些重要元素，例如行人或道路标识，同时使之有可能衰减某些元素，例如对向前行车辆的这些前照灯的光晕。

因此获得的最终影像被发送给显示装置7以供驾驶员观看。

图2示出了第二实施例，其中这些前照灯是受控制的。换言之，一旦它们打开，这些前照灯与相机相互作用地照亮场景(以近光或以远光)。此相互作用本质上是通过这些前照灯的高频切换来操控，以使得相机可以获取这些前照灯打开的影像和这些前照灯关闭的影像。通过足够高的切换频率，人眼就可能不会觉察到这种切换。驾驶员因而不会受到这种切换的打扰。

图2中可以看到的是车辆1包括前照灯控制系统2b，该前照灯控制系统一方面连接这些前照灯2a并且另一方面连接相机3。此前照灯控制系统2b允许通过使得这些前照灯的关闭与相机3拍摄同步来动态地确定这些前照灯2a所照亮的区域。前照灯在那时是以近光模式运行的。注意到的是针对以30Hz运行的相机，关闭时间是1/30秒。通过发光二极管(LED)照明就可以具有这种短时期关闭这些前照灯的能力。因此有可能获取这些前照灯打开的影像和这些前照灯关闭的影像。这两次拍摄之间的时间间隔足够短以至于认为没有明显的影像改变。交换机3b将由此获取的这两个影像发送给控制器2，然后该控制器就可以确定涉及这些前照灯的这些关注区域。为此，值得注意的是在这两个影像执行区分和过滤操作，这使之有可能限定出与以上限定的关注区域区_A相对应的、这些前照灯所照亮的区域。

可以在这些前照灯处于远光模式时执行这同一操作，以便确定关注区域区_D。

系统可以因此更容易地与各式各样的照射状态(车辆装载水平、弯道中这些前照灯的取向)相适配。

替代地，系统可以包括能够快速获取影像的、具有不同调整参数的相机。

以上所阐述的系统和方法因此尤其适用于改善低照度影像，例如夜间影像或隧道中的影像。

Claims (8)

1.一种用于为机动车辆形成夜间影像的系统，该机动车辆配备有前照灯(2a)、相机(3)、用于显示所形成的这些影像的装置(7)以及至少一个驾驶员辅助系统，该至少一个驾驶员辅助系统能够根据至少一个由该相机(3)所获取的影像发送与所述至少一个驾驶员辅助系统对应的关注区域，

该关注区域包括该关注区域在该至少一个所获取的影像中的坐标、相关联的执行检测的影像的识别符，其特征在于，该系统包括：

与该相机(3)和交换机(3b)相连的所述至少一个驾驶员辅助系统的获取参数的映射(3a)，

该交换机(3b)，该交换机能够存储该相机(3)所获取的这些影像并且能够根据该映射(3a)将这些影像发送给所述至少一个驾驶员辅助系统以使得所述至少一个驾驶员辅助系统接收这些以与之相应的获取参数获取到的影像，

计算器件(5)，该计算器件能够从与所述至少一个驾驶员辅助系统对应的关注区域的组合中确定一个当前关注区域，

影像处理器件(6)，该影像处理器件能够确定至少一个影像，在该至少一个影像中每个像素的亮度等于通过与所述至少一个驾驶员辅助系统对应的关注区域的影像识别符来指定的影像在该当前关注区域中的相应像素的亮度。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个驾驶员辅助系统能够包括来自以下各项中的至少一项：

用于自动切换前照灯的系统(2)，该用于自动切换前照灯的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在该相机所获取的影像中识别出的该机动车辆的这些前照灯的位置；连同有允许了前照灯的位置的检测的影像的识别符，

该自动切换前照灯的系统(2)还能够在其输出处发送另一关注区域，该另一关注区域包括在该相机所获取的影像中这些前照灯的照明图案；连同有允许了前照灯的照明图案的确定的影像的识别符，

用于检测道路标识的系统(4a)，该用于检测道路标识的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在该相机所获取的影像中的至少一个道路标识的位置；连同有允许了道路标识的检测的影像的识别符，

用于检测降雨和光线的系统(4b)，该用于检测降雨和光线的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在相机所获取的影像中风窗玻璃刮水器的位置；连同有允许了降雨和/或光线的检测的影像的识别符，以及

用于检测行人的系统(4c)，该用于检测行人的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在该相机所获取的影像中至少一个行人的潜在移动区域；连同有允许了行人的检测的影像的识别符。

3.如权利要求2所述的系统，其中，包括这些前照灯的照明图案的该关注区域能够是针对处于远光或近光模式的前照灯(2a)来确定的。

4.如权利要求2或3之一所述的系统，包括用于控制前照灯的系统(2b)，该用于控制前照灯的系统能够以与该相机(3)获取影像同步的方式命令关闭或打开这些前照灯(2a)，

该切换系统(2)能够根据该相机(3)在这些前照灯(2a)打开时所获取的影像与该相机(3)在这些前照灯(2a)关闭时所获取的影像之间的区别确定出照亮区域，

这些前照灯(2a)是发光二极管前照灯。

5.一种用于为机动车辆形成夜间影像的方法，该机动车辆配备有前照灯(2a)、相机(3)、至少一个驾驶员辅助系统和用于显示所形成的这些影像的装置(7)，其特征在于，该方法包括以下步骤：

根据连接的所述至少一个驾驶员辅助系统的获取参数执行获取至少一个影像，

对这些所获取的影像加以存储并且然后将它们发送给所述至少一个驾驶员辅助系统，其方式为每个驾驶员辅助系统接收这些以与之相应的获取参数获取到的影像，

通过该至少一个驾驶员辅助系统的介入确定与所述至少一个驾驶员辅助系统对应的至少一个关注区域，该至少一个关注区域包括该关注区域在该影像中的坐标，该影像与在其上执行了检测的该影像的识别符相关联，并且

从与所述驾驶员辅助系统对应的所述至少一个关注区域的组合中确定了一个当前关注区域，并且

确定至少一个影像，在该至少一个影像中每个像素的亮度等于通过与所述至少一个驾驶员辅助系统对应的所述至少一个关注区域的影像识别符来指定的影像的该当前关注区域的相应像素的亮度。

6.如权利要求5所述的方法，其中，这些驾驶员辅助系统包括来自以下各项中的至少一项：

用于自动切换前照灯的系统(2)，该用于自动切换前照灯的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在该相机所获取的影像中识别出的该机动车辆的这些前照灯的位置；连同有允许了前照灯的检测的影像的识别符，该用于自动切换前照灯的系统(2)还能够在其输出处发送另一关注区域，该另一关注区域包括在该相机所获取的影像中这些前照灯的照明图案；连同有允许了前照灯的照明图案的确定的影像的识别符，

用于检测道路标识的系统(4a)，该用于检测道路标识的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在该相机所获取的影像中的至少一个道路标识的位置；连同有允许了道路标识的检测的影像的识别符，

用于检测降雨和光线的系统(4b)，该用于检测降雨和光线的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在该相机所获取的影像中风窗玻璃刮水器的位置；连同有允许了降雨和光线的检测的影像的识别符，以及

用于检测行人的系统(4c)，该用于检测行人的系统能够在其输出处发送一个关注区域，该关注区域包括在该相机所获取的影像中行人的潜在移动区域；连同有允许了行人的检测的影像的识别符。

7.如权利要求6所述的方法，其中，包括这些前照灯的照明图案的该关注区域是针对处于远光模式或近光模式的前照灯来确定的。

8.如权利要求6或7之一所述的方法，其中，是以与该相机(3)获取影像同步的方式控制关闭或打开这些前照灯(2a)的，并且

是根据该相机(3)在这些前照灯(2a)打开时所获取的影像与该相机(3)在这些前照灯(2a)关闭时所获取的影像之间的区别确定出照亮区域的。

Images