RU2245267C2 - Устройство для транспортирования (варианты) - Google Patents

Устройство для транспортирования (варианты) Download PDF

Info

Publication number
RU2245267C2
RU2245267C2 RU2002108569/11A RU2002108569A RU2245267C2 RU 2245267 C2 RU2245267 C2 RU 2245267C2 RU 2002108569/11 A RU2002108569/11 A RU 2002108569/11A RU 2002108569 A RU2002108569 A RU 2002108569A RU 2245267 C2 RU2245267 C2 RU 2245267C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
platform
support
movement surface
movement
contact
Prior art date
Application number
RU2002108569/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2002108569A (ru
Inventor
Роберт Р. АМБРОДЖИ (US)
Роберт Р. АМБРОДЖИ
Роберт ДУГГАН (US)
Роберт ДУГГАН
Дин Л. КАМЕН (US)
Дин Л. КАМЕН
Дж. Дуглас ФИЛД (US)
Дж. Дуглас ФИЛД
Ричард Курт ХАЙНЦМАНН (US)
Ричард Курт ХАЙНЦМАНН
Original Assignee
Дека Продактс Лимитед Партнершип
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дека Продактс Лимитед Партнершип filed Critical Дека Продактс Лимитед Партнершип
Publication of RU2002108569A publication Critical patent/RU2002108569A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2245267C2 publication Critical patent/RU2245267C2/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/08—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs foldable
    • A61G5/0891—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs foldable having rigid supports, e.g. seat or back supports which retain their shape after folding of the wheelchair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K1/00—Unicycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

Изобретение относится к балансирующим одноосным транспортным средствам. На платформе (12) с соосными колесами (32) подвижно установлена опора, например сиденье (34), с возможностью поддержки пользователя в положении стоя. Пользователь поддерживается сиденьем (34) и может наклонять его относительно платформы (12) так, что положение центра тяжести транспортного средства может изменяться при перемещении сиденья (34). Перемещение сиденья (34) дополнительно обеспечивает управление приводом колес в зависимости от положения центра тяжести. Предлагаемое техническое решение направлено на обеспечение управления транспортным средством посредством наклона сиденья пользователем и на стабилизацию одноосного транспортного средства, которое при выключенном приводе неустойчиво. 2 с. и 8 з.п. ф-лы, 5 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к поддержанию остойчивости индивидуального транспортного средства, имеющего опору для человека, причем эта опора может шарнирно наклоняться для поддержания человека под заданным углом относительно элементов контакта с поверхностью передвижения транспортного средства.
Уровень техники
Индивидуальные транспортные средства могут быть самодвижущимися и управляемыми пользователем и, помимо этого, могут обеспечивать устойчивость (остойчивость) в продольной или поперечной плоскостях, либо в обеих плоскостях сразу, например, в ситуации, когда земли касается одновременно не более двух колес. Транспортные средства этого типа могут управляться таким образом, что их движение, в том числе и ускорение (как линейное, так и поворот), частично или полностью определяется наклоном транспортного средства, создаваемым человеком, перемещающимся на этом транспортном средстве. Несколько транспортных средств этого типа описаны в патенте США №5971091, включенном в настоящее описание путем ссылки.
Такие балансирующие транспортные средства могут не обладать статической остойчивостью. Обратимся, например, к Фиг.1.1, на которой изображено известное индивидуальное транспортное средство, в целом обозначенное позицией 18. Человек 10 стоит на опорной платформе 12 и держится за ручку 14 рукоятки 16, прикрепленной к платформе 12, при этом транспортное средство 18 этого типа может управляться как самокат. Контур управления может действовать таким образом, чтобы наклон человека вызывал появление крутящего момента на колесе 20, действующего относительно оси 22 и приводящего к ускорению транспортного средства. Транспортное средство 18 не обладает, однако, статической остойчивостью, и при неработающем контуре управления, обеспечивающем динамическую остойчивость, человек 10 больше не поддерживается в вертикальном положении и может упасть с платформы 12. Известное балансирующее транспортное средство другого типа представлено на Фиг.1.2, где в целом оно обозначено позицией 24. Индивидуальное транспортное средство 24 обладает теми же признаками, что и средство 12, показанное на Фиг.1.1, в частности, опорной платформой 12, на которую опирается человек 10, и ручкой 14 на рукоятке 16, прикрепленной к платформе 12, поэтому транспортное средство 18 в этом варианте выполнения может управляться способом, аналогичным способу управления самокатом. Изображение на Фиг.1.2 показывает, что, несмотря на то, что транспортное средство 24 может иметь группы 26 колес, каждая из которых содержит по несколько колес 28, транспортное средство остается статически неустойчивым, и при неработающем контуре управления, обеспечивающем динамическую остойчивость, человек 10 больше не поддерживается в вертикальном положении и может упасть с платформы 12.
Сущность изобретения
В соответствии с предпочтительным вариантом выполнения изобретения предлагается устройство для транспортирования человека по поверхности передвижения. Устройство имеет платформу, расположенную вдоль проходящей через нее продольной плоскости, на которую опирается полезная нагрузка, включая человека. Устройство также имеет модуль контакта с поверхностью передвижения (устройства), который содержит элемент контакта с поверхностью передвижения, подвижно соединенный с платформой. Платформа и модуль контакта с поверхностью передвижения являются компонентами узла, а положение центра тяжести этого узла определяется относительно элемента контакта с поверхностью передвижения. Устройство также имеет опору, на которую опирается человек, причем опора соединена с платформой с возможностью обеспечения изменений положения центра тяжести в продольной плоскости. Устройство также снабжено приводом, соединенным с модулем контакта с поверхностью передвижения, который, в зависимости от положения центра тяжести, приводит в действие модуль контакта с поверхностью передвижения.
В соответствии с другим вариантом выполнения настоящего изобретения, опора имеет сиденье. Опора может быть соединена с платформой посредством шарнира, позволяющего опоре смещаться вокруг оси, в основном поперечной (перпендикулярной) продольной плоскости. Устройство может иметь рукоятку, прикрепленную к платформе, снабженную ручкой приблизительно на уровне пояса человека, с тем, чтобы управление устройством могло осуществляться по аналогии с самокатом. Модуль контакта с поверхностью передвижения имеет область (поверхность) контакта с поверхностью передвижения, опора может иметь соединительный шарнирный элемент амортизации смещения опоры от воздействия веса человека, и опора может обладать зоной локальной остойчивости, находящейся в основном над областью контакта модуля с поверхностью передвижения.
В соответствии с еще одним вариантом выполнения изобретения предложено устройство для транспортирования пользователя, в котором устройство имеет платформу и опору для пользователя, положение которой определено относительно платформы, и которая соединена с платформой таким образом, что пользователь может изменять положение опоры относительно платформы в процессе нормальной работы устройства. Устройство также снабжено приводом от двигателя, приводящим в движение платформу по поверхности передвижения посредством движения по крайней мере одного элемента контакта с поверхностью передвижения и средства управления, соединенного с механическим приводом, для управления работой механического привода по крайней мере в зависимости от положения опоры для пользователя.
В соответствии с еще одним вариантом выполнения изобретения предложено устройство для транспортирования пользователя в сидячем положении. Устройство имеет платформу, на которую опирается груз, включая сидящего пользователя, модуль контакта с поверхностью передвижения, прикрепленный к платформе, который приводит в движение платформу относительно поверхности передвижения, и привод, соединенный с модулем контакта с поверхностью передвижения, для передачи энергии (усилия) к модулю контакта с поверхностью передвижения, причем передача энергии управляется только наклоном пользователя.
Перечень чертежей
Изобретение будет более понятным при ознакомлении с приведенным ниже описанием и приложенными чертежами, где:
На Фиг.1.1 приведен вид сбоку известного транспортного средства с динамическим поддержанием равновесия, в котором предпочтительно использование настоящего изобретения;
На Фиг.1.2 приведен вид сбоку еще одного известного транспортного средства с динамическим поддержанием равновесия, в котором предпочтительно использование настоящего изобретения;
На Фиг.2 представлен вид сбоку транспортного средства с динамическим поддержанием равновесия, имеющего шарнирно сочлененную (соединенную) поворотную опору в соответствии с вариантом выполнения настоящего изобретения;
На Фиг.3 представлен вид сбоку транспортного средства с динамическим поддержанием равновесия, показанного на Фиг.2, иллюстрирующий опору в частично сложенном виде;
На Фиг.4.1 представлен вид сбоку транспортного средства с динамическим поддержанием равновесия, иллюстрирующий опору в соответствии с другим вариантом выполнения настоящего изобретения;
На Фиг.4.2 представлен еще один вид сбоку варианта выполнения, показанного на Фиг.4.1, иллюстрирующий два положения шарнирной опоры;
На Фиг.5.1 представлен вид сбоку шарнирной опоры, имеющей центральное положение равновесия в соответствии с еще одним вариантом выполнения настоящего изобретения;
На Фиг.5.2 представлен еще один вид сбоку варианта выполнения, показанного на Фиг.5.2, подробно иллюстрирующий конструкцию с кулачковым следящим элементом.
Сведения, подтверждающие возможность осуществления изобретения
Как показано на Фиг.1.1, известное транспортное средство 18 не имеет сиденья для пользующегося транспортным средством человека (субъекта) 10.
Человек стоит на платформе 12 и держится за ручку 14 рукоятки 16, прикрепленной к платформе 12, при этом транспортное средство в соответствии с настоящим вариантом выполнения может управляться по аналогии с управлением самокатом. Наклон транспортного средства в продольной плоскости может восприниматься и компенсироваться работой контура управления, поэтому, если человек наклоняется вперед, транспортное средство двинется вперед, и аналогично, наклон в других направлениях может привести к соответствующему движению транспортного средства. Наклон вперед приведет к движению вперед; наклон назад приведет к движению назад. Для восприятия наклонов вправо-влево могут быть использованы соответствующие динамометрические датчики, а для выполнения правого или левого поворота в ответ на полученную информацию о наклоне используются соответствующие органы управления. Наклон также может быть воспринят посредством бесконтактных датчиков. Транспортное средство в соответствии с данным вариантом выполнения также может иметь педальный (или нажимной) выключатель для приведения в действие транспортного средства, когда выключатель замыкается, автоматически включая питание транспортного средства, если человек встает на платформу 12.
На Фиг.2 изображено устройство для транспортирования человека по поверхности передвижения в виде индивидуального транспортного средства 30, имеющего модуль контакта с поверхностью передвижения, содержащий по крайней мере один элемент 32 контакта с поверхностью передвижения (поверхностью земли, дороги и т.д., по которой осуществляется передвижение транспортного средства), например такие, как показанные на фигурах колеса. В данном транспортном средстве 30 воспринимаемый наклон транспортного средства в продольной плоскости может компенсироваться приложением крутящего момента к элементу 32 контакта с поверхностью передвижения действием контура (средства) управления (не показан) и механизированного привода колес (не показан), установленного соединенным с модулем контакта с поверхностью передвижения с возможностью подачи энергии (усилия) к модулю контакта с поверхностью передвижения в зависимости от положения центра тяжести. При этом, если человек 10 наклоняется вперед, транспортному средству сообщается движение вперед. Устройство по изобретению содержит платформу 12 поддержания полезной нагрузки, включая человека, определяющую продольную плоскость (т.е. расположенную вдоль проходящей через нее продольной плоскости). Следует понимать, что платформа 12 не обязательно должна быть соединена непосредственно с колесом 32. Продольный наклон транспортного средства не обязательно устраняется при нормальной работе транспортного средства, с тем, чтобы можно было получить непрерывное движение или непрерывное ускорение. В соответствии с вариантом выполнения настоящего изобретения для поддержания части веса человека 10 используется сиденье 34. При этом человек 10 может менять положение своего центра тяжести и положение центра 36 тяжести комбинации "транспортное средство 30+человек 10'', причем сиденье 34 продолжает поддерживать часть веса человека за счет шарнирного крепления сиденья 34 к платформе 12.
Следует понимать, что в пределах области притязаний настоящего изобретения, так, как это показано в настоящем описании и заявлено в приложенной формуле, колесо 32 может вращаться вокруг одной оси, либо, напротив, вокруг оси, направление которой может изменяться, как у шарика шариковой ручки.
Сиденье 34 может быть соединено с платформой 12 посредством различных механизмов. В соответствии с предпочтительным вариантом выполнения настоящего изобретения сиденье 34 соединено с платформой 12 посредством рычага 38, который, в свою очередь, шарнирно соединен с платформой 12, и соединен с сиденьем 34 в коленчатом соединении 40. Шарнирно сочлененная опора, содержащая сиденье 34 и рычаг 38, может иметь соединительный шарнирный элемент амортизации смещения опоры от воздействия веса человека и смещаться под воздействием пружинной конструкции (на фигурах не показана) или любого эквивалентного ей устройства с целью учета веса человека. На Фиг.3 показано, как сиденье 34 сжато в коленчатом соединении 40 относительно рычага 38. Кроме этого, показан шарнир 42, соединяющий рычаг 38 с опорной платформой 12 таким образом, что движение рычага 38 ограничено движением в продольной плоскости вокруг оси, в основном поперечной продольной плоскости. Пружинная конструкция (не показана) может содержать различные средства, например, цилиндрическую пружину или пневматическую пружину, применяемые для подрессоривания механизма с восприятием части веса человека. Кроме того, известные механизмы, применяемые для перемещения сиденья 34 в продольном направлении для смещения веса человека 10 относительно элемента 32 контакта с поверхностью передвижения, находятся в пределах области притязаний настоящего изобретения.
Альтернативой шарнирно складывающемуся сиденью из варианта, показанного на Фиг.3, является конструкция, описываемая со ссылкой на Фиг.4.1, где представлено балансирующее транспортное средство 44, в котором сиденье 34 может шарнирно смещаться относительно опорной платформы 12 посредством опорного механизма сиденья, в целом обозначенного цифрой 46. Опора 46 сиденья имеет два в основном линейных элемента 48, которые шарнирно поворачиваются в шарнирах 50, посредством которых линейные элементы 48 соединены с платформой 12. Линейные элементы 48 соединены с сиденьем 34 в шарнирах 52. Человек, сидящий на сиденье 34, может перенести свой вес, а значит, и центр тяжести комбинации "транспортное средство - человек", перемещая сиденье 34 в продольном направлении. На Фиг.4.2 шарнирно складывающееся сиденье, показанное на Фиг.4.1, изображено в двух положениях: в положении локальной остойчивости, обозначенном цифрой 54, центр тяжести транспортного средства, включая человека, расположен в основном над областью контакта элемента 32 с поверхностью передвижения (как показано на Фиг.4.1). Кроме того, сиденье 34 может быть сложено к рукоятке 16, в положение, обозначенное цифрой 56. В варианте выполнения, показанном на Фиг.4.1 и 4.2, сиденье 34 находится в наивысшей точке, которой соответствует максимальная потенциальная энергия, в центральном положении, обозначенном цифрой 54.
Как показано на Фиг.5.1, в соответствии с другими вариантами выполнения настоящего изобретения, остойчивость достигается тем, что центральное положение сидящего пользователя, в основном над осью 22, является устойчивым положением, т.е. положением, характеризующимся локальным минимумом потенциальной энергии. При этом, по отношению к центральному положению, обозначенному цифрой 54, сиденье 34 смещается дальше от платформы 12, а значит, выше над уровнем поверхности передвижения, если сиденье 34 под воздействием человека смещается либо вперед в направлении 60, либо назад в направлении 62. В соответствии с вариантом выполнения, представленным на Фиг.5.1, сиденье 34 опирается на в основном трехстороннюю конструкцию 64 рычагов. Рычаг 66 поворачивается вкруг шарнирной точки 68, неподвижной относительно платформы 12, а рычаг 70 соединяет рычаг 66 с сиденьем 34. Рычаг 72, в основном параллельный рычагу 70, удерживает сиденье 34 в основном горизонтально в его центральном положении 54. Третья сторона трехсторонней конструкции 64 образована рычагом 74. Рычаг 74, как показано более подробно на Фиг.5.2, может быть жестким элементом, либо, как показано, упругим элементом, содержащим пневматический амортизатор 76, который предназначен для амортизации сиденья 34 при воздействии вибраций, передаваемых от поверхности дороги через платформу 12. Рычаг 74 соединен с кулачковым следящим элементом 78, который движется по кулачковой поверхности 80, таким образом, что в середине зоны перемещения сиденья 34 образуется впадина (яма) 82 остойчивости. Если сиденье 34 сдвигается вперед или назад, кулачковый следящий элемент 78 поднимается вверх по кулачку 80, тем самым увеличивая высоту сиденья 34 по отношению к платформе 12, по сравнению с устойчивым положением в середине. Благодаря этому от седока требуется меньше усилий для сохранения центрального положения тела, и это позволяет ему находиться в более расслабленном состоянии и на короткое время отпускать рукоятку.
Следует понимать, что и иные механические конструкции, обеспечивающие подъем сиденья 34 при перемещении сиденья 34 вперед или назад из его среднего положения 54, когда центр тяжести транспортного средства и седока находится в основном над областью контакта транспортного средства с поверхностью передвижения, находятся в пределах области притязаний настоящего изобретения, как она определена приложенной формулой.
Описанные варианты выполнения изобретения приведены только в качестве примера, и для специалистов будут очевидными многочисленные его модификации и изменения. Все эти изменения и модификации должны находиться в пределах области притязаний настоящего изобретения, определенной приложенной формулой.

Claims (10)

1. Устройство для транспортирования человека по поверхности передвижения, отличающееся тем, что оно снабжено расположенной в продольной плоскости платформой поддержания полезной нагрузки, в частности человека, модулем контакта с поверхностью передвижения, содержащим элемент контакта с поверхностью передвижения, установленный подвижно присоединенным к платформе, опорой для человека и приводом, причем элемент контакта с поверхностью передвижения имеет область контакта с поверхностью передвижения, а платформа и модуль контакта с поверхностью передвижения выполнены составными частями в едином узле с центром тяжести, имеющим определенное относительно элемента контакта с поверхностью передвижения положение, при этом опора установлена соединенной с платформой с возможностью изменения положения центра тяжести в продольной плоскости посредством смещения человеком опоры относительно платформы, а привод установлен соединенным с модулем контакта с поверхностью передвижения с возможностью подачи энергии к модулю контакта с поверхностью передвижения в зависимости от положения центра тяжести.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что опора содержит сиденье.
3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что опора установлена соединенной с платформой через шарнир с возможностью движения опоры вокруг оси, расположенной в основном поперечно продольной плоскости.
4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит рукоятку, имеющую ручку в основном на уровне пояса человека и установленную прикрепленной к платформе с возможностью управления по аналогии с самокатом.
5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что опора содержит соединительный шарнирный элемент амортизации смещения опоры от воздействия веса человека.
6. Устройство по п.1, отличающееся тем, что опора имеет положение локальной остойчивости, находящееся в основном над упомянутой областью контакта с поверхностью передвижения.
7. Устройство по п.1, отличающееся тем, что опора установлена с возможностью ее смещения человеком по отношению к платформе и вперед-назад относительно линии, расположенной вертикально над областью контакта с поверхностью передвижения.
8. Устройство для транспортирования пользователя, отличающееся тем, что оно снабжено платформой, опорой для пользователя, имеющей сиденье и определенное по отношению к платформе положение, механизированным приводом в движение платформы по поверхности передвижения устройства посредством движения по крайней мере одного элемента контакта с поверхностью передвижения и средством управления работой механического привода по крайней мере в зависимости от положения опоры, установленным соединенным с механическим приводом, причем опора установлена соединенной с платформой с возможностью изменения положения опоры по отношению к платформе находящимся в сидячем положении пользователем в ходе нормальной работы устройства.
9. Устройство по п.8, отличающееся тем, что опора установлена с возможностью изменения ее положения по отношению к платформе посредством наклона пользователя.
10. Устройство по п.8, отличающееся тем, что оно является неустойчивым в отношении опрокидывания при выключенном механизированном приводе.
RU2002108569/11A 1999-08-31 2000-08-29 Устройство для транспортирования (варианты) RU2245267C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US09/386,686 US6561294B1 (en) 1995-02-03 1999-08-31 Balancing vehicle with passive pivotable support
US09/386,686 1999-08-31

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2002108569A RU2002108569A (ru) 2004-01-27
RU2245267C2 true RU2245267C2 (ru) 2005-01-27

Family

ID=23526621

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2002108569/11A RU2245267C2 (ru) 1999-08-31 2000-08-29 Устройство для транспортирования (варианты)

Country Status (14)

Country Link
US (4) US6561294B1 (ru)
EP (1) EP1208032B1 (ru)
JP (1) JP5300039B2 (ru)
KR (1) KR100704799B1 (ru)
CN (1) CN1285481C (ru)
AT (1) ATE310664T1 (ru)
AU (1) AU771532B2 (ru)
CA (2) CA2382360C (ru)
DE (1) DE60024277T8 (ru)
HK (1) HK1046672B (ru)
MX (1) MXPA02002217A (ru)
NZ (1) NZ517412A (ru)
RU (1) RU2245267C2 (ru)
WO (1) WO2001015962A1 (ru)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2478056C1 (ru) * 2011-12-07 2013-03-27 Николай Петрович Дядченко Транспортное средство
RU2542840C2 (ru) * 2013-06-07 2015-02-27 Борис Абрамович Лабковский Транспортное средство
RU2601485C2 (ru) * 2014-08-25 2016-11-10 Александр Поликарпович Лялин Одноосное транспортное средство
RU2713538C2 (ru) * 2015-04-08 2020-02-07 Юджет С.А. Двухколесное транспортное средство
US10569655B2 (en) 2015-04-08 2020-02-25 Ujet S.A. Electrical motor scooter

Families Citing this family (215)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6561294B1 (en) * 1995-02-03 2003-05-13 Deka Products Limited Partnership Balancing vehicle with passive pivotable support
US6799649B2 (en) * 1999-03-15 2004-10-05 Deka Products Limited Partnership Control of a balancing personal vehicle
US7275607B2 (en) 1999-06-04 2007-10-02 Deka Products Limited Partnership Control of a personal transporter based on user position
US6969079B2 (en) * 2002-06-05 2005-11-29 Deka Products Limited Partnership Multiple-passenger transporter
US7407175B2 (en) * 2000-03-01 2008-08-05 Deka Products Limited Partnership Multiple-passenger transporter
US6435535B1 (en) * 2000-03-01 2002-08-20 Deka Products Limited Partnership Trailer for balancing vehicle
US6946650B2 (en) 2002-03-04 2005-09-20 Independence Technology, L.L.C. Sensor
US6786299B2 (en) * 2002-03-16 2004-09-07 Lamar Bennett Swivel-power scaffold mobilizing device
US7017686B2 (en) * 2002-06-11 2006-03-28 Deka Products Limited Partnership Hybrid human/electric powered vehicle
WO2004007264A1 (en) 2002-07-12 2004-01-22 Deka Products Limited Partnership Control of a transporter based on attitude
JP2004074814A (ja) * 2002-08-09 2004-03-11 Matsushita Electric Works Ltd 人用移動機器
CN100361862C (zh) * 2002-11-20 2008-01-16 中国科学技术大学 自平衡两轮电动车
JP4523244B2 (ja) * 2003-05-22 2010-08-11 独立行政法人科学技術振興機構 パワーアシスト型移動台車
US7963352B2 (en) * 2003-08-18 2011-06-21 Engineering Recreation (2008) Limited Powered unicycle
JP3981733B2 (ja) * 2003-09-17 2007-09-26 独立行政法人産業技術総合研究所 平行２輪乗用台車
JP4556418B2 (ja) * 2003-11-04 2010-10-06 トヨタ自動車株式会社 走行装置及びその制御方法
US20070257451A1 (en) * 2006-05-08 2007-11-08 Chiba Institute Of Technology Car, walking apparatus, and method of determining shape of wheel
JP4599907B2 (ja) * 2004-06-28 2010-12-15 トヨタ自動車株式会社 走行装置
DE102005059361A1 (de) 2005-02-25 2006-08-31 Ulrich Kahlert Zweirädriges batteriegetriebenes Fahrzeug für eine Person
US8016060B2 (en) * 2005-03-11 2011-09-13 Equos Research Co., Ltd. Vehicle
US20060220334A1 (en) * 2005-03-29 2006-10-05 Liao Li W Article carrying cart
CN100557539C (zh) * 2005-07-26 2009-11-04 松下电器产业株式会社 倒立二轮行走型机器人及其控制方法
US8099200B2 (en) 2005-09-30 2012-01-17 Coombs Joshua D Vehicle interface based on the weight distribution of a user
US20090076686A1 (en) * 2005-09-30 2009-03-19 Jeffrey Schox Vehicle interface to communicate a safety alert mode command
US20070074922A1 (en) * 2005-09-30 2007-04-05 Coombs Joshua D Vehicle interface based on a shift of the torso of a user
CN101300167B (zh) * 2005-11-02 2011-05-11 爱考斯研究株式会社 车辆
DE602006019642D1 (de) * 2005-12-28 2011-02-24 Equos Res Co Ltd Fahrzeug
US7744331B2 (en) * 2006-01-26 2010-06-29 Xerox Corporation Transport vehicle and method
US7757915B2 (en) * 2006-02-03 2010-07-20 Emilio Mourao Accessory adapter for motorized personal transporter
US20080283311A1 (en) * 2006-02-24 2008-11-20 Tianfu Li Balanced ball vehicle
JP2009528951A (ja) * 2006-03-06 2009-08-13 ステラクライム リミテッド ライアビリティ カンパニー 階段昇降用台車
US20100032911A1 (en) * 2006-03-06 2010-02-11 Sterraclimb Llc Stair-Climbing Wheeled Vehicle
KR100789906B1 (ko) * 2006-05-03 2008-01-02 안 데이비드 개인용 이동 차량
JP2007302061A (ja) * 2006-05-09 2007-11-22 Equos Research Co Ltd 車両
JP2008024235A (ja) * 2006-07-24 2008-02-07 Equos Research Co Ltd 車両
JP4957889B2 (ja) * 2006-08-29 2012-06-20 株式会社エクォス・リサーチ 走行車両
US7847504B2 (en) * 2006-10-10 2010-12-07 Carnegie Mellon University Dynamic balancing mobile robot
JP5018039B2 (ja) * 2006-11-24 2012-09-05 株式会社エクォス・リサーチ 車両
JPWO2008065853A1 (ja) * 2006-11-30 2010-03-04 株式会社エクォス・リサーチ 車両
US20100017107A1 (en) * 2006-12-27 2010-01-21 Kabushikikaisha Equos Research Traveling vehicle
JP4779982B2 (ja) * 2007-02-02 2011-09-28 トヨタ自動車株式会社 移動体及び移動体の制御方法
US7798510B2 (en) * 2007-02-15 2010-09-21 Scott Patrick Comstock Multi-wheeled vehicle
WO2008117602A1 (ja) * 2007-03-27 2008-10-02 Equos Research Co., Ltd. 車両
JP4506776B2 (ja) * 2007-04-05 2010-07-21 トヨタ自動車株式会社 走行装置
US20080271938A1 (en) * 2007-05-04 2008-11-06 Benjamin Gulak Motorized Cycle
JP5110267B2 (ja) * 2007-06-26 2012-12-26 株式会社エクォス・リサーチ 走行車両
WO2009003105A1 (en) * 2007-06-26 2008-12-31 University Of South Florida Hands-free powered mobility device
JP5115133B2 (ja) * 2007-10-12 2013-01-09 株式会社エクォス・リサーチ 車両
JP4849103B2 (ja) * 2007-10-22 2012-01-11 トヨタ自動車株式会社 同軸二輪車
JP4605204B2 (ja) * 2007-10-24 2011-01-05 トヨタ自動車株式会社 倒立振子型移動体、及びその制御方法
US20090115149A1 (en) * 2007-11-05 2009-05-07 Wallis Scott E Dynamic balancing personal vehicle
WO2009072215A1 (ja) * 2007-12-03 2009-06-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 走行装置及びその制御方法
DE102007061708B4 (de) 2007-12-19 2010-10-07 Werner Schmidt Personenfahrzeug
WO2009084384A1 (ja) * 2007-12-27 2009-07-09 Equos Research Co., Ltd. 車両
SI22748A (sl) * 2008-03-26 2009-10-31 Aleksander Polutnik Monokolo
KR20110010796A (ko) * 2008-05-21 2011-02-07 조지아 테크 리서치 코포레이션 힘 균형 유지 이동성 로봇 시스템
EP2332815B1 (en) * 2008-09-11 2013-10-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Moving body and control method thereof
JP4825856B2 (ja) * 2008-09-12 2011-11-30 トヨタ自動車株式会社 移動体、及びその制御方法
US8201653B2 (en) * 2008-10-08 2012-06-19 Strassman David R Seats for self-balancing vehicles
US8170780B2 (en) 2008-11-06 2012-05-01 Segway, Inc. Apparatus and method for control of a vehicle
US8800697B2 (en) 2009-09-01 2014-08-12 Ryno Motors, Inc. Electric-powered self-balancing unicycle with steering linkage between handlebars and wheel forks
JP5386283B2 (ja) * 2009-09-18 2014-01-15 本田技研工業株式会社 倒立振子型移動体、制御装置、および、制御方法
JP5426681B2 (ja) * 2009-09-18 2014-02-26 本田技研工業株式会社 倒立振子型移動体
JP5276719B2 (ja) * 2009-09-18 2013-08-28 本田技研工業株式会社 倒立振子型移動体
CN102574558B (zh) * 2009-09-18 2014-10-08 本田技研工业株式会社 倒立摆型移动体
WO2011033585A1 (ja) * 2009-09-18 2011-03-24 本田技研工業株式会社 倒立振子型移動体
JP5325723B2 (ja) * 2009-09-18 2013-10-23 本田技研工業株式会社 乗り物用サドルおよび倒立振子型移動体
JP5337649B2 (ja) * 2009-09-18 2013-11-06 本田技研工業株式会社 倒立振子型車両
FR2952029B1 (fr) * 2009-10-30 2011-12-23 Commissariat Energie Atomique Vehicule formant gyropode a module photovoltaique integre
JP5848266B2 (ja) 2010-02-26 2016-01-27 セグウェイ・インコーポレイテッド 車両を制御するための装置及び方法
US8807250B2 (en) * 2010-03-09 2014-08-19 Shane Chen Powered single-wheeled self-balancing vehicle for standing user
CN101817386B (zh) * 2010-03-26 2013-01-16 西安理工大学 一种靠人体自平衡消减车体惯性力的电动车
FR2962403B1 (fr) * 2010-07-07 2015-03-27 Raoul Parienti Tricycle ultraleger motorise electriquement
JP5025836B2 (ja) * 2010-09-13 2012-09-12 パナソニック株式会社 搭乗型移動体及び搭乗型移動体の制御方法
FR2969571B1 (fr) * 2010-12-23 2015-01-16 Thales Sa Systeme robotise collaborateur
WO2012136798A1 (en) 2011-04-05 2012-10-11 Ulrich Kahlert Two-wheel battery-powered vehicle
US9504909B2 (en) * 2011-05-05 2016-11-29 Qualcomm Incorporated Method and apparatus of proximity and stunt recording for outdoor gaming
WO2012160400A1 (en) 2011-05-23 2012-11-29 University Of Zagreb Self-balancing vehicle having only one wheel or having one segmented wheel, and method for self-balancing control of such a vehicle
US9241851B2 (en) 2011-10-03 2016-01-26 University Of South Florida Hands-free user interface devices
CN102442319B (zh) * 2011-11-22 2014-08-20 冯政 矿用助行车
WO2014007657A1 (en) * 2012-02-09 2014-01-09 Kevin Thomas Halsall Powered mobility device
US9235241B2 (en) 2012-07-29 2016-01-12 Qualcomm Incorporated Anatomical gestures detection system using radio signals
WO2014031904A2 (en) 2012-08-22 2014-02-27 Ryno Motors, Inc. Electric-powered self-balancing unicycle
CN104703871B (zh) * 2012-10-16 2016-12-21 丰田自动车株式会社 倒立型移动体及其控制方法
EP2949551A1 (en) * 2013-01-23 2015-12-02 Kuniaki, Sato Mobile device for single rider
EP2969058B1 (en) 2013-03-14 2020-05-13 Icon Health & Fitness, Inc. Strength training apparatus with flywheel and related methods
TWI501897B (zh) * 2013-04-02 2015-10-01 Kwang Yang Motor Co Personal transport vehicle
USD739307S1 (en) 2013-04-30 2015-09-22 Ryno Motors, Inc. One-wheeled vehicle
CN205269008U (zh) 2013-05-06 2016-06-01 未来动力公司 电动交通工具、电动滑板和自平衡电动交通工具
GB2515794B (en) * 2013-07-04 2015-06-10 Velofeet Ltd Improvements Relating to Vehicles
CN103407528A (zh) * 2013-07-24 2013-11-27 钟淑娣 一种带可收合手把的自平衡电动独轮车
ITBG20130021A1 (it) * 2013-08-09 2015-02-10 Supermarioway S R L Mezzo di locomozione elettrico
US9682732B2 (en) 2013-09-06 2017-06-20 Jason Thomas Strack Fully self-balanced hands-free portable vehicle
JP6090125B2 (ja) * 2013-11-15 2017-03-08 トヨタ自動車株式会社 乗り物
US9481423B2 (en) * 2013-12-09 2016-11-01 Shane Chen Single-wheel structure transportation device with extendable walking handle
US9403047B2 (en) 2013-12-26 2016-08-02 Icon Health & Fitness, Inc. Magnetic resistance mechanism in a cable machine
KR101529971B1 (ko) * 2014-01-27 2015-06-26 주식회사 로보쓰리 족동형 조향장치가 장착된 백팩형 셀프 밸런싱 스쿠터
USD748533S1 (en) 2014-02-12 2016-02-02 Segway, Inc. Human transporter
CN104859770A (zh) * 2014-02-24 2015-08-26 嘉兴斯麦龙电子科技有限公司 可变形的自平衡电动两轮车
US10433612B2 (en) 2014-03-10 2019-10-08 Icon Health & Fitness, Inc. Pressure sensor to quantify work
WO2015191445A1 (en) 2014-06-09 2015-12-17 Icon Health & Fitness, Inc. Cable system incorporated into a treadmill
WO2016018946A1 (en) 2014-07-28 2016-02-04 Shane Chen Fore-aft self-balancing transportation device with low and centered foot platform
CN207401118U (zh) 2014-11-05 2018-05-25 未来动力公司 电动交通工具
CN107207065B (zh) 2014-12-23 2020-09-04 美国锐哲有限公司 带手柄的电动独轮车
CN106005145A (zh) * 2014-12-25 2016-10-12 李陈 一种具有重心自调节功能的自平衡独轮车
CN106043527A (zh) * 2014-12-25 2016-10-26 李陈 一种具有重心自动调节功能的自平衡独轮车
CN104527876B (zh) * 2014-12-25 2017-01-25 李陈 一种重心自动调节的自平衡独轮车
US10258828B2 (en) 2015-01-16 2019-04-16 Icon Health & Fitness, Inc. Controls for an exercise device
CN105867394A (zh) * 2015-01-21 2016-08-17 常州爱尔威智能科技有限公司 一种自平衡电动车运行控制方法及其装置
CN104627289A (zh) * 2015-02-12 2015-05-20 上海战诚电子科技有限公司 电动独轮车
US10953305B2 (en) 2015-08-26 2021-03-23 Icon Health & Fitness, Inc. Strength exercise mechanisms
US10252724B2 (en) 2015-09-24 2019-04-09 P&N Phc, Llc Portable two-wheeled self-balancing personal transport vehicle
US11260905B2 (en) 2015-10-10 2022-03-01 Hangzhou Chic Intelligent Technology Co., Ltd. Human-machine interaction vehicle
CN106627895B (zh) 2016-11-25 2020-01-07 杭州骑客智能科技有限公司 一种人机互动体感车及其控制方法与装置
US9598136B1 (en) * 2015-11-02 2017-03-21 Robo3 Co., Ltd. Self balancing scooter steered with thigh
USD816119S1 (en) * 2015-11-12 2018-04-24 Ninebot (Beijing) Tech. Co., Ltd Intelligent carrying robot
TWI647136B (zh) * 2015-12-30 2019-01-11 凌通科技股份有限公司 自平衡車的方向控制方法以及使用其之自平衡車
US10802495B2 (en) 2016-04-14 2020-10-13 Deka Products Limited Partnership User control device for a transporter
US11399995B2 (en) 2016-02-23 2022-08-02 Deka Products Limited Partnership Mobility device
EP4194971A1 (en) 2016-02-23 2023-06-14 DEKA Products Limited Partnership Method for establishing the center of gravity for a mobility device
US10908045B2 (en) 2016-02-23 2021-02-02 Deka Products Limited Partnership Mobility device
US10926756B2 (en) 2016-02-23 2021-02-23 Deka Products Limited Partnership Mobility device
US9598141B1 (en) 2016-03-07 2017-03-21 Future Motion, Inc. Thermally enhanced hub motor
US10112680B2 (en) 2016-03-07 2018-10-30 Future Motion, Inc. Thermally enhanced hub motor
US10493349B2 (en) 2016-03-18 2019-12-03 Icon Health & Fitness, Inc. Display on exercise device
US10561894B2 (en) 2016-03-18 2020-02-18 Icon Health & Fitness, Inc. Treadmill with removable supports
US10272317B2 (en) 2016-03-18 2019-04-30 Icon Health & Fitness, Inc. Lighted pace feature in a treadmill
US10293211B2 (en) 2016-03-18 2019-05-21 Icon Health & Fitness, Inc. Coordinated weight selection
US10625137B2 (en) 2016-03-18 2020-04-21 Icon Health & Fitness, Inc. Coordinated displays in an exercise device
CN109070966B (zh) * 2016-03-23 2022-03-04 福特全球技术公司 多功能城市电动运输装置和系统
US11124257B2 (en) * 2016-03-23 2021-09-21 Ford Global Technologies, Llc Concealable scooter
US10252109B2 (en) 2016-05-13 2019-04-09 Icon Health & Fitness, Inc. Weight platform treadmill
CN211273514U (zh) 2016-06-02 2020-08-18 未来动力公司 电动交通工具
US10441844B2 (en) 2016-07-01 2019-10-15 Icon Health & Fitness, Inc. Cooling systems and methods for exercise equipment
US10471299B2 (en) 2016-07-01 2019-11-12 Icon Health & Fitness, Inc. Systems and methods for cooling internal exercise equipment components
USD840872S1 (en) 2016-07-20 2019-02-19 Razor Usa Llc Two wheeled board
USD941948S1 (en) 2016-07-20 2022-01-25 Razor Usa Llc Two wheeled board
USD807457S1 (en) 2016-07-20 2018-01-09 Razor Usa Llc Two wheeled board
USD837323S1 (en) 2018-01-03 2019-01-01 Razor Usa Llc Two wheeled board
USD803963S1 (en) 2016-07-20 2017-11-28 Razor Usa Llc Two wheeled board
US10772774B2 (en) 2016-08-10 2020-09-15 Max Mobility, Llc Self-balancing wheelchair
USD836728S1 (en) 2016-08-30 2018-12-25 Ninebot (Beijing) Tech, Co., Ltd Electric balance scooter
US10500473B2 (en) 2016-10-10 2019-12-10 Icon Health & Fitness, Inc. Console positioning
WO2018071552A1 (en) 2016-10-11 2018-04-19 Future Motion, Inc. Suspension system for one-wheeled vehicle
US10376736B2 (en) 2016-10-12 2019-08-13 Icon Health & Fitness, Inc. Cooling an exercise device during a dive motor runway condition
US10293676B2 (en) 2016-10-18 2019-05-21 Piaggio Fast Forward, Inc. Vehicle having non-axial drive
CA3040928A1 (en) 2016-10-18 2018-04-26 Piaggio Fast Forward, Inc. Vehicle having non-axial drive and stabilization system
US10173738B2 (en) 2016-10-18 2019-01-08 Piaggio Fast Forward, Inc. Vehicle having stabilization system
US9999827B2 (en) 2016-10-25 2018-06-19 Future Motion, Inc. Self-balancing skateboard with strain-based controls and suspensions
US10661114B2 (en) 2016-11-01 2020-05-26 Icon Health & Fitness, Inc. Body weight lift mechanism on treadmill
TWI646997B (zh) 2016-11-01 2019-01-11 美商愛康運動與健康公司 用於控制台定位的距離感測器
USD862551S1 (en) 2016-11-21 2019-10-08 Ninebot (Beijing) Tech. Co., Ltd Head for mobile service robot
CA174924S (en) * 2016-11-21 2018-05-16 Ninebot Beijing Tech Co Ltd Robot
USD839334S1 (en) * 2016-11-21 2019-01-29 Ninebot (Beijing) Tech. Co., Ltd Body for mobile service robot
TWI680782B (zh) 2016-12-05 2020-01-01 美商愛康運動與健康公司 於操作期間抵銷跑步機的平台之重量
USD890024S1 (en) 2016-12-06 2020-07-14 Piaggio Fast Forward, Inc. Vehicle
USD821517S1 (en) 2017-01-03 2018-06-26 Future Motion, Inc. Skateboard
WO2018164847A1 (en) * 2017-03-09 2018-09-13 Shane Chen Auto-balancing vehicle with independent wheel control
CN107010146B (zh) * 2017-04-06 2022-11-18 陆任行 平衡助理装置
USD833538S1 (en) * 2017-04-26 2018-11-13 Oliver Evans Self-balancing vehicle
CN106963571B (zh) * 2017-05-03 2018-07-13 江苏师范大学 一种多功能代步工具
USD846452S1 (en) 2017-05-20 2019-04-23 Deka Products Limited Partnership Display housing
USD829612S1 (en) 2017-05-20 2018-10-02 Deka Products Limited Partnership Set of toggles
KR101984169B1 (ko) * 2017-06-12 2019-05-31 어메이징썬 주식회사 선 채로 체중이 지지 되는 초간편 두발 전동휠
KR101984168B1 (ko) * 2017-06-12 2019-05-31 어메이징썬 주식회사 선 채로 체중이 지지 되는 초간편 외발 전동휠
US10549807B2 (en) 2017-06-14 2020-02-04 Andrew Michael Drossman Self-balancing personal vehicle with suspended harness assembly
CN107184326B (zh) * 2017-06-26 2019-06-11 江苏正辰智能科技有限公司 一种多用途折叠电动轮椅
USD835544S1 (en) 2017-07-19 2018-12-11 Ninebot (Beijing) Tech. Co., Ltd Balance scooter
TWI756672B (zh) 2017-08-16 2022-03-01 美商愛康有限公司 用於抗馬達中之軸向衝擊載荷的系統
IT201700114497A1 (it) 2017-10-11 2019-04-11 Piaggio Fast Forward Inc Veicolo a due ruote con sistema di stabilizzazione lineare
WO2019109102A1 (en) 2017-12-01 2019-06-06 Future Motion, Inc. Control system for electric vehicles
US10010784B1 (en) 2017-12-05 2018-07-03 Future Motion, Inc. Suspension systems for one-wheeled vehicles
WO2019113537A1 (en) 2017-12-07 2019-06-13 Future Motion, Inc. Dismount controls for one-wheeled vehicle
US10729965B2 (en) 2017-12-22 2020-08-04 Icon Health & Fitness, Inc. Audible belt guide in a treadmill
CN209553392U (zh) 2017-12-22 2019-10-29 美国锐哲有限公司 电动平衡车
CN108327825A (zh) * 2018-01-23 2018-07-27 罗弟容 新型自行车
USD850552S1 (en) 2018-02-23 2019-06-04 Future Motion, Inc. Skateboard
USD843532S1 (en) 2018-02-23 2019-03-19 Future Motion, Inc. Skateboard
WO2019213264A1 (en) 2018-05-01 2019-11-07 Piaggio Fast Forward, Inc. Method for determining self-driving vehicle behavior models, a self-driving vehicle, and a method of navigating a self-driving vehicle
WO2019237031A1 (en) 2018-06-07 2019-12-12 Deka Products Limited Partnership System and method for distributed utility service execution
EP3597164A1 (en) 2018-07-19 2020-01-22 Permobil AB Mobility device
EP3597163B1 (en) * 2018-07-19 2021-05-05 Permobil AB Mobility device
EP3598959A1 (de) * 2018-07-27 2020-01-29 Scewo AG Selbstbalancierendes fahrzeug
USD911405S1 (en) 2018-10-22 2021-02-23 Piaggio Fast Forward, Inc. Mobile carrier
WO2020086606A2 (en) 2018-10-22 2020-04-30 Piaggio Fast Forward, Inc. Shifting assembly and mobile carrier comprising same
CN109572896B (zh) * 2018-11-22 2020-09-25 杭州绿丞科技有限公司 一种驾驶省力的独轮电动平衡车
KR102598963B1 (ko) 2018-12-13 2023-11-06 현대자동차주식회사 퍼스널 모빌리티
US11479311B2 (en) 2019-01-07 2022-10-25 Future Motion, Inc. Self-balancing systems for electric vehicles
USD923681S1 (en) * 2019-01-30 2021-06-29 Lg Electronics Inc. Interactive personal robot for home use
US10456658B1 (en) 2019-02-11 2019-10-29 Future Motion, Inc. Self-stabilizing skateboard
USD936719S1 (en) * 2019-02-20 2021-11-23 Lg Electronics Inc. Home hub robot
USD881307S1 (en) 2019-03-11 2020-04-14 Future Motion, Inc. Fender for electric vehicle
USD897469S1 (en) 2019-03-11 2020-09-29 Future Motion, Inc. Foot pad for electric vehicle
USD890279S1 (en) 2019-03-11 2020-07-14 Future Motion, Inc. Electric vehicle with fender
USD888175S1 (en) 2019-03-11 2020-06-23 Future Motion, Inc. Electric vehicle front
USD890278S1 (en) 2019-03-11 2020-07-14 Future Motion, Inc. Electric vehicle
USD889577S1 (en) 2019-03-11 2020-07-07 Future Motion, Inc. Rotatable handle for electric vehicle
USD886929S1 (en) 2019-03-11 2020-06-09 Future Motion, Inc. Rear bumper for electric vehicle
USD881308S1 (en) 2019-03-11 2020-04-14 Future Motion, Inc. Fender for electric vehicle
USD890280S1 (en) 2019-03-11 2020-07-14 Future Motion, Inc. Rider detection sensor for electric vehicle
CN110466656B (zh) * 2019-08-05 2020-08-11 安徽众星电气科技有限公司 一种高压互感器安装专用平衡车
USD941900S1 (en) * 2019-08-13 2022-01-25 Ninebot (Beijing) Tech. Co. Ltd. Robot for delivery
USD939602S1 (en) * 2019-08-15 2021-12-28 Ninebot (Beijing) Tech. Co., Ltd Robot for delivery
KR20210065656A (ko) 2019-11-27 2021-06-04 현대자동차주식회사 가변 휠 주행장치
USD947916S1 (en) * 2020-03-04 2022-04-05 Forwardx Robotics, Inc. Autonomy transportation vehicle with a liftable platform
JP2021142588A (ja) * 2020-03-10 2021-09-24 本田技研工業株式会社 移動体の操縦システム
CN111923061B (zh) * 2020-08-11 2023-12-01 行星算力(深圳)科技有限公司 轮式运输机器人
US12005340B2 (en) 2020-10-06 2024-06-11 Future Motion, Inc. Suspension systems for an electric skateboard
GB2598169B (en) * 2020-12-22 2022-12-07 Body Rocket Ltd Sensor arrangements
CN214356465U (zh) * 2020-12-29 2021-10-08 美国锐哲有限公司 一种独轮电动平衡车
KR102397304B1 (ko) * 2021-02-03 2022-05-13 어메이징썬 주식회사 자가발전 오토바이와 자전거
KR102383060B1 (ko) * 2021-02-09 2022-04-08 어메이징썬 주식회사 충격흡수장치가 구비되어 선 채로 체중이 지지되는 전동킥보드
US11273364B1 (en) 2021-06-30 2022-03-15 Future Motion, Inc. Self-stabilizing skateboard
US11299059B1 (en) 2021-10-20 2022-04-12 Future Motion, Inc. Self-stabilizing skateboard
US11890528B1 (en) 2022-11-17 2024-02-06 Future Motion, Inc. Concave side rails for one-wheeled vehicles

Family Cites Families (140)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US242161A (en) * 1881-05-31 Peters
US243161A (en) * 1881-06-21 John w
US584127A (en) 1897-06-08 Edmond draullette and ernest catois
US734109A (en) * 1901-09-20 1903-07-21 Henry Tolcher Monocycle.
US849270A (en) 1906-05-15 1907-04-02 Andrew Schafer Truck.
DE357879C (de) 1919-05-08 1922-09-01 Giuseppe Garanzini Fahrzeug
FR980237A (fr) 1949-02-07 1951-05-09 Voiture d'enfant ou poussette à chenilles
US2742973A (en) 1952-02-01 1956-04-24 Johannesen Hans Arne Ingolf Powered invalid chair and handle control therefor
US3145797A (en) * 1960-09-21 1964-08-25 Charles F Taylor Vehicle
US3283398A (en) 1962-04-26 1966-11-08 Artos Engineering Co Art of producing electrical conductors from cord wire
US3260324A (en) 1963-11-12 1966-07-12 Caesar R Suarez Motorized unicycle
US3288234A (en) 1964-08-17 1966-11-29 Jack M Feliz Stair climbing conveyance
CA820683A (en) 1965-10-13 1969-08-19 P. Forsyth John Vehicle
US3374845A (en) 1966-05-05 1968-03-26 Selwyn Donald Command control system for vehicles
US3399742A (en) * 1966-06-23 1968-09-03 Franklin S. Malick Powered unicycle
US3446304A (en) 1966-08-08 1969-05-27 Constantin Alimanestiand Portable conveyor
US3450219A (en) 1967-03-13 1969-06-17 John F Fleming Stair-climbing vehicle
US3515401A (en) 1968-11-06 1970-06-02 Eshcol S Gross Stair climbing dolly
US3580344A (en) 1968-12-24 1971-05-25 Johnnie E Floyd Stair-negotiating wheel chair or an irregular-terrain-negotiating vehicle
US3596298A (en) 1969-05-14 1971-08-03 John A Durst Jr Lifting device
GB1213930A (en) 1969-05-29 1970-11-25 John Fay Fleming A vehicle for climbing stairs
BE757025A (fr) 1969-10-04 1971-04-05 Deres Dev Corp Dispositif de support mecanique
US3682509A (en) * 1969-12-29 1972-08-08 Troxel Mfg Co Truss for a bicycle saddle and method of making same
US3907051A (en) 1972-03-20 1975-09-23 Arthur Schwartz Stand-up wheelchair
US3860264A (en) 1973-01-15 1975-01-14 Mattel Inc Lean velocipede
SE381564B (sv) 1973-03-19 1975-12-15 Stiftelsen Teknisk Hjelp At Ha Eldriven rullstol
US3872945A (en) 1974-02-11 1975-03-25 Falcon Research And Dev Co Motorized walker
US4018440A (en) 1975-03-31 1977-04-19 Deutsch Fritz A Invalid walker with wheel control mechanism
US4076270A (en) 1976-01-19 1978-02-28 General Motors Corporation Foldable cambering vehicle
US4088199A (en) 1976-02-23 1978-05-09 Wolfgang Trautwein Stabilized three-wheeled vehicle
BE841212A (nl) 1976-04-28 1976-08-16 Sportvoertuig
US4062558A (en) 1976-07-19 1977-12-13 David Wasserman Unicycle
US4094372A (en) 1977-02-28 1978-06-13 Notter Michael A Motorized skateboard with uni-directional rear mounting
US4111445A (en) 1977-06-09 1978-09-05 Kenneth Haibeck Device for supporting a paraplegic in an upright position
US4109741A (en) 1977-07-29 1978-08-29 Gabriel Charles L Motorized unicycle wheel
US4155590A (en) * 1977-12-02 1979-05-22 Cunningham Charles B Bicycle seat post
DE2807517C3 (de) 1978-02-22 1980-12-04 Habegger, Willy, Huenibach Bei Thun (Schweiz) Fahr- und Schreitwerk für Fahrzeuge, insbesondere fahrbare Krane, Bagger u.dgl
US4222449A (en) 1978-06-08 1980-09-16 Feliz Jack M Step-climbing wheel chair
US4293052A (en) 1978-07-17 1981-10-06 Daswick Alexander C Lightweight two-wheeled vehicle
US4264082A (en) 1979-03-26 1981-04-28 Fouchey Jr Charles J Stair climbing cart
DE2915387A1 (de) 1979-04-14 1980-10-16 Heinz Eichholz Elektrofahrzeug
US4241931A (en) 1979-04-16 1980-12-30 Healy Donald H Automobile tire riding vehicle
US4325565A (en) 1980-03-03 1982-04-20 General Motors Corporation Cambering vehicle
US4373600A (en) 1980-07-18 1983-02-15 Veda, Inc. Three wheel drive vehicle
US4363493A (en) 1980-08-29 1982-12-14 Veneklasen Paul S Uni-wheel skate
FR2502090A1 (fr) 1981-03-17 1982-09-24 Tobex Motivated Chair Cy Ltd Vehicule pour monter ou descendre des escaliers
DE3128112A1 (de) 1981-07-16 1983-02-03 Gerhard Dipl.-Ing. 6100 Darmstadt Heid Kleines elektrofahrzeug
US4740001A (en) 1981-09-14 1988-04-26 Torleumke Keith R Sprag wheel
US4375840A (en) 1981-09-23 1983-03-08 Campbell Jack L Mobile support
US4566707A (en) 1981-11-05 1986-01-28 Nitzberg Leonard R Wheel chair
IT8105071V0 (it) 1981-11-20 1981-11-20 Tgr Srl Carrello a trazione elettrica, particolarmente adatto per trasportare dei pesi anche considerevoli e voluminosi, lungo le scale degli edifici
US4570078A (en) 1982-05-27 1986-02-11 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Switch assembly for a motor vehicle
AU554344B2 (en) 1982-06-09 1986-08-14 Jeco Co. Ltd. Magnetically damped angle change detector
CH658831A5 (de) 1982-10-19 1986-12-15 Rohr Martin Von Treppen- und schwellengaengiges laufrad.
DE3411489A1 (de) 1983-03-29 1984-10-04 Aisin Seiki K.K., Kariya, Aichi Einrichtung zum betreiben eines medizinischen geraets
GB2139576A (en) 1983-05-13 1984-11-14 Mavispace Ltd Stair climbing devices
JPS6025302U (ja) 1983-07-22 1985-02-21 アツプリカ葛西株式会社 電動式子供用乗物
US4510956A (en) 1983-08-15 1985-04-16 Lorraine King Walking aid, particularly for handicapped persons
FR2576863A1 (fr) 1985-01-31 1986-08-08 Brunet Pierre Dispositif de deplacement motorise, par exemple pour monter et descendre des escaliers
GB8515992D0 (en) 1985-06-25 1985-07-31 Hester R Wheelchair
US4657272A (en) 1985-09-11 1987-04-14 Davenport James M Wheeled vehicle
US4624469A (en) 1985-12-19 1986-11-25 Bourne Jr Maurice W Three-wheeled vehicle with controlled wheel and body lean
EP0232120B1 (en) 1986-01-28 1997-06-18 Michael Reid Orthopaedic trolley
US4716980A (en) 1986-02-14 1988-01-05 The Prime Mover Company Control system for rider vehicles
US4757868A (en) * 1986-05-09 1988-07-19 Cresswell Thomas A Disassemblable vehicle for attachment to a powered, steerable front wheel and components for rigidly holding the vehicle in assembled condition
US4786069A (en) 1986-06-30 1988-11-22 Tang Chun Yi Unicycle
US4770410A (en) 1986-07-03 1988-09-13 Brown Guies L Walker
GB8618044D0 (en) 1986-07-24 1986-09-03 Sheeter E Vehicle
WO1988000899A1 (en) 1986-07-28 1988-02-11 Arthur George Yarrington Heli-hover amphibious surface effect vehicle
US4809804A (en) 1986-08-25 1989-03-07 Falcon Rehabilitation Products, Inc. Combination wheelchair and walker apparatus
US4802542A (en) 1986-08-25 1989-02-07 Falcon Rehabilitation Products, Inc. Powered walker
US4685693A (en) 1986-09-16 1987-08-11 Vadjunec Carl F Upright wheelchair
JPS63150176A (ja) 1986-12-15 1988-06-22 工業技術院長 動的歩行ロボツトの歩行制御方法
US4869279A (en) 1986-12-22 1989-09-26 Hedges Harry S Walker
US4746132A (en) 1987-02-06 1988-05-24 Eagan Robert W Multi-wheeled cycle
CA1275296C (en) 1987-05-04 1990-10-16 Pierre Decelles Climbing and descending vehicle
US4798255A (en) 1987-10-29 1989-01-17 Wu Donald P H Four-wheeled T-handlebar invalid carriage
US4874055A (en) 1987-12-16 1989-10-17 Beer Robin F C Chariot type golf cart
DE3800476A1 (de) 1988-01-11 1989-07-20 Anschuetz & Co Gmbh Verfahren zum stabilisieren eines einachsigen radfahrzeugs und fahrzeug, das nach diesem verfahren stabilisiert ist
US4890853A (en) 1988-03-07 1990-01-02 Luanne Olson Wheelchair walker
US4919225A (en) 1988-03-31 1990-04-24 Sturges Daniel D Platform oriented transportation vehicle
US4944360A (en) 1988-03-31 1990-07-31 Sturges Daniel D Platform oriented transportation vehicle
US4863182A (en) 1988-07-21 1989-09-05 Chern Jiuun F Skate bike
DE8809903U1 (de) * 1988-08-03 1988-09-15 SKF GmbH, 8720 Schweinfurt Axial Wälzlager
US4953851A (en) 1988-11-07 1990-09-04 Sherlock Lila A Safety mobilizer walker
US4909525A (en) * 1989-01-13 1990-03-20 Michael Flowers Convertible personal vehicle having a take-apart frame
US4998596A (en) 1989-05-03 1991-03-12 Ufi, Inc. Self-propelled balancing three-wheeled vehicle
DE8906117U1 (de) * 1989-05-16 1989-12-07 Linke, Irene, Dipl.-Übersetzer, 4005 Meerbusch Sommerschuh für lose Einlagen
CH681353A5 (ru) 1989-05-17 1993-03-15 Aluweld Sa
EP0398081B1 (fr) 1989-05-17 1995-04-12 Aluweld S.A. Dispositif de transmission
US5048891A (en) * 1989-10-30 1991-09-17 Yach Thomas L Seat position changing apparatus for a bicycle or cycle-type machine
US5020624A (en) * 1989-11-13 1991-06-04 Everest & Jennings, Inc. Power drive scooter
US5248007A (en) 1989-11-21 1993-09-28 Quest Technologies, Inc. Electronic control system for stair climbing vehicle
US5002295A (en) 1990-04-19 1991-03-26 Pro-China Sporting Goods Industries Inc. Unicycle having an eccentric wheel
US5011171A (en) 1990-04-20 1991-04-30 Cook Walter R Self-propelled vehicle
US4985947A (en) 1990-05-14 1991-01-22 Ethridge Kenneth L Patient assist device
US5171173A (en) 1990-07-24 1992-12-15 Zebco Corporation Trolling motor steering and speed control
DE4030119A1 (de) 1990-09-24 1992-03-26 Uwe Kochanneck Multiblock-robot
DE4134831C2 (de) 1991-10-22 1995-05-18 Mannesmann Ag Anordnung zur Ermittlung einer Reibbeiwert-Information
JP3070015B2 (ja) * 1990-11-30 2000-07-24 本田技研工業株式会社 不安定車両の走行制御装置
US5221883A (en) 1990-11-30 1993-06-22 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for controlling locomotion of legged walking robot
JP3280392B2 (ja) 1991-04-01 2002-05-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 電動車両の駆動力制御装置
US5168947A (en) 1991-04-09 1992-12-08 Rodenborn Eugene P Motorized walker
US5158493A (en) 1991-05-30 1992-10-27 Richard Morgrey Remote controlled, multi-legged, walking robot
US5186270A (en) 1991-10-24 1993-02-16 Massachusetts Institute Of Technology Omnidirectional vehicle
US5314034A (en) 1991-11-14 1994-05-24 Chittal Nandan R Powered monocycle
JPH06105415A (ja) 1992-09-18 1994-04-15 Mitsubishi Electric Corp 配電盤の扉ハンドル装置
US5366036A (en) * 1993-01-21 1994-11-22 Perry Dale E Power stand-up and reclining wheelchair
US5701965A (en) 1993-02-24 1997-12-30 Deka Products Limited Partnership Human transporter
US6581714B1 (en) * 1993-02-24 2003-06-24 Deka Products Limited Partnership Steering control of a personal transporter
US5971091A (en) 1993-02-24 1999-10-26 Deka Products Limited Partnership Transportation vehicles and methods
US5975225A (en) 1993-02-24 1999-11-02 Deka Products Limited Partnership Transportation vehicles with stability enhancement using CG modification
US6443250B1 (en) * 1993-02-24 2002-09-03 Deka Products Limited Partnership Control of a balancing personal vehicle
US5350033A (en) 1993-04-26 1994-09-27 Kraft Brett W Robotic inspection vehicle
JPH0787602A (ja) 1993-09-17 1995-03-31 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電気自動車の保護装置
US6311794B1 (en) * 1994-05-27 2001-11-06 Deka Products Limited Partneship System and method for stair climbing in a cluster-wheel vehicle
IL111913A (en) * 1994-12-07 1997-07-13 Phone Or Ltd Sensor and a method for measuring distances to, and/or physical properties of, a medium
DE69533729T2 (de) 1995-02-03 2005-04-28 Deka Products Ltd. Partnership Transportfahrzeuge und verfahren
US6561294B1 (en) 1995-02-03 2003-05-13 Deka Products Limited Partnership Balancing vehicle with passive pivotable support
US5701968A (en) 1995-04-03 1997-12-30 Licile Salter Packard Children's Hospital At Stanford Transitional power mobility aid for physically challenged children
US6059062A (en) 1995-05-31 2000-05-09 Empower Corporation Powered roller skates
US6050357A (en) 1995-05-31 2000-04-18 Empower Corporation Powered skateboard
US6003624A (en) 1995-06-06 1999-12-21 University Of Washington Stabilizing wheeled passenger carrier capable of traversing stairs
JP2787766B2 (ja) * 1995-06-30 1998-08-20 有限会社ニューテクノロジー研究所 自走式ローラーボード
US5775452A (en) 1996-01-31 1998-07-07 Patmont Motor Werks Electric scooter
DE19625498C1 (de) 1996-06-26 1997-11-20 Daimler Benz Ag Bedienelementanordnung zur Steuerung der Längs- und Querbewegung eines Kraftfahrzeuges
JP3451848B2 (ja) 1996-09-10 2003-09-29 トヨタ自動車株式会社 電気自動車の駆動制御装置
US5986221A (en) 1996-12-19 1999-11-16 Automotive Systems Laboratory, Inc. Membrane seat weight sensor
US6225977B1 (en) 1997-03-25 2001-05-01 John Li Human balance driven joystick
US5791091A (en) * 1997-07-03 1998-08-11 Barbera; Salvatore J. Gutter system comprised of tubular elements connected by tubular connecting elements
DE19751211A1 (de) * 1997-11-19 1999-05-20 Bayerische Motoren Werke Ag Kombinationsdrehgriff für Motorräder
US6125957A (en) 1998-02-10 2000-10-03 Kauffmann; Ricardo M. Prosthetic apparatus for supporting a user in sitting or standing positions
DE29808091U1 (de) 1998-05-06 1998-08-27 Brecht, Thomas, 76646 Bruchsal Anschraubbare Profilteileschienen-Halterungen
DE29808096U1 (de) 1998-05-06 1998-08-27 Brecht, Thomas, 76646 Bruchsal Elektromotorbetriebener, treppentauglicher Rollstuhl
US6205391B1 (en) 1998-05-18 2001-03-20 General Motors Corporation Vehicle yaw control based on yaw rate estimate
US6223104B1 (en) 1998-10-21 2001-04-24 Deka Products Limited Partnership Fault tolerant architecture for a personal vehicle
AU774742B2 (en) * 1999-03-15 2004-07-08 Deka Products Limited Partnership Control system and method for wheelchair
US6302230B1 (en) 1999-06-04 2001-10-16 Deka Products Limited Partnership Personal mobility vehicles and methods
US6538411B1 (en) * 2000-10-13 2003-03-25 Deka Products Limited Partnership Deceleration control of a personal transporter
US6288505B1 (en) * 2000-10-13 2001-09-11 Deka Products Limited Partnership Motor amplifier and control for a personal transporter

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2478056C1 (ru) * 2011-12-07 2013-03-27 Николай Петрович Дядченко Транспортное средство
RU2542840C2 (ru) * 2013-06-07 2015-02-27 Борис Абрамович Лабковский Транспортное средство
RU2601485C2 (ru) * 2014-08-25 2016-11-10 Александр Поликарпович Лялин Одноосное транспортное средство
RU2713538C2 (ru) * 2015-04-08 2020-02-07 Юджет С.А. Двухколесное транспортное средство
US10569655B2 (en) 2015-04-08 2020-02-25 Ujet S.A. Electrical motor scooter

Also Published As

Publication number Publication date
AU771532B2 (en) 2004-03-25
EP1208032B1 (en) 2005-11-23
DE60024277T8 (de) 2006-12-28
WO2001015962A1 (en) 2001-03-08
US6561294B1 (en) 2003-05-13
DE60024277T2 (de) 2006-08-10
KR20020067497A (ko) 2002-08-22
KR100704799B1 (ko) 2007-04-10
US20060086544A1 (en) 2006-04-27
DE60024277D1 (de) 2005-12-29
EP1208032A1 (en) 2002-05-29
CA2382360C (en) 2009-04-14
CA2382360A1 (en) 2001-03-08
CA2623289A1 (en) 2001-03-08
ATE310664T1 (de) 2005-12-15
HK1046672B (zh) 2006-01-20
US7004271B1 (en) 2006-02-28
CA2623289C (en) 2010-11-30
US20080035395A1 (en) 2008-02-14
JP5300039B2 (ja) 2013-09-25
CN1285481C (zh) 2006-11-22
JP2003508285A (ja) 2003-03-04
RU2002108569A (ru) 2004-01-27
AU8036200A (en) 2001-03-26
US7690447B2 (en) 2010-04-06
US7273116B2 (en) 2007-09-25
NZ517412A (en) 2003-07-25
HK1046672A1 (en) 2003-01-24
MXPA02002217A (es) 2002-09-30
CN1377318A (zh) 2002-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2245267C2 (ru) Устройство для транспортирования (варианты)
ES2724119T3 (es) Aparato y método para controlar un vehículo de autoequilibrio dinámico
JP6380485B2 (ja) 走行装置
JP2017514640A (ja) 足構造を有するエクソスケルトン
AU2006248190B2 (en) A wheel chair
JP6925923B2 (ja) 電動車両
CN102123634A (zh) 椅子用连杆机构、椅子
CN112043515B (zh) 一种重力自平衡轮椅
RU2653482C2 (ru) Трицикл
US20220142833A1 (en) Adaptive track assembly
KR102472019B1 (ko) 이동 장치
JP2023550872A (ja) 負荷の移動を支援するための装置
JP2022095277A (ja) 電動車椅子
CN113332051A (zh) 一种座位自平衡的轮椅
JPH0838554A (ja) キャタピラ付車椅子及びキャタピラ付歩行補助器具
KR102535022B1 (ko) 이동 장치
CN105189272B (zh) 三轮车

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20110830