RU2210491C2 - Система с мобильным роботом, выполненная с использованием высокочастотного модуля - Google Patents
Система с мобильным роботом, выполненная с использованием высокочастотного модуля Download PDFInfo
- Publication number
- RU2210491C2 RU2210491C2 RU2001118746/02A RU2001118746A RU2210491C2 RU 2210491 C2 RU2210491 C2 RU 2210491C2 RU 2001118746/02 A RU2001118746/02 A RU 2001118746/02A RU 2001118746 A RU2001118746 A RU 2001118746A RU 2210491 C2 RU2210491 C2 RU 2210491C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- mobile robot
- robot
- transceiver
- receiver
- transmitter
- Prior art date
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 7
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims abstract description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Abstract
Изобретение относится к системам с мобильным роботом. Система содержит устройство для перемещения мобильного робота по помещению, устройство для обнаружения наличия препятствия на пути мобильного робота, устройство для определения местоположения мобильного робота, первый приемопередатчик, содержащий ВЧ-модуль, для передачи и приема сигнала для управления устройством для перемещения мобильного робота, устройством для обнаружения препятствий и устройством для определения местоположения, и управляющий компьютер для обработки данных о сигнале с первого приемопередатчика и передачи управляющей команды на мобильный робот, причем управляющий компьютер содержит средства связи для связывания компьютера с Интернет. Управляющий компьютер содержит второй приемопередатчик, содержащий ВЧ-модуль, для передачи сигнала на первый приемопередатчик мобильного робота и приема сигнала с этого приемопередатчика, видеоплату для обработки видеоданных, полученных при помощи первого приемопередатчика от устройства обнаружения препятствия и устройства определения местоположения. Мобильный робот содержит пылесос, включающий всасывающее отверстие для всасывания мусора, пылесборник для сбора мусора и двигатель для создания всасывающей тяги. Мобильный робот дополнительно содержит обзорную телекамеру наблюдения. 3 з.п. ф-лы, 5 ил.
Description
Изобретение относится к системам с мобильным роботом, в частности к системе с мобильным роботом, содержащей мобильный робот для перемещения и сбора данных и отдельный управляющий компьютер для обработки данных.
Мобильный робот и управляющий компьютер соединены друг с другом посредством высокочастотного ВЧ-модуля для приема и передачи данных.
Как правило, мобильный робот обладает функциями, позволяющими ему передвигаться самостоятельно и обходить препятствия без внешней помощи. Блок-схема, представленная на фиг.1, иллюстрирует различные составные части мобильного робота.
Как показано на фиг.1, мобильный робот содержит перемещающее устройство 30 для перемещения робота, устройство 40 обнаружения препятствия для обнаружения наличия препятствия на пути робота, устройство 20 определения местоположения для определения текущего местоположения робота, контроллер 10 для управления действиями робота и источник 60 электропитания для аккумуляции электроэнергии и питания соответствующих компонентов мобильного робота.
Работа этого мобильного робота подробно описана ниже.
Получив команду "Пуск", контроллер 10 мобильного робота 1 приводится в исходное состояние и передает команду запуска устройству 20 и устройству 40. Получив команду запуска от контроллера 10, устройство 20 и устройство 40 приводят в действие обзорные телекамеры соответственно 21 и 43 для фиксации изображения. После того как изображение зафиксировано, видеоплаты 23 и 45 устройства 20 и устройства 40 осуществляют пороговую обработку или прореживание, чтобы по возможности уменьшить объем данных. Затем данные передаются на котроллер 10. Получив данные об объекте от устройства 20 и устройства 40, контроллер 10 обрабатывает данные об объекте с помощью видеопроцессора 11, распознает текущее положение мобильного робота 1, определяет наличие препятствия на его пути и запускает устройство 30. Так как описанные выше процессы непрерывно осуществляются во время работы мобильного робота 1, он может выполнять заданную работу, не сталкиваясь ни с какими препятствиями.
Для получения изображений объектов с тем, чтобы способствовать определению роботом 1 своего местоположения и установлению наличия препятствий, используют обзорные телекамеры на основе ПЗС (приборов с зарядовой связью) 21 и 43. Данные об изображении, полученном телекамерами 21 и 43, обычно настолько громоздки, что не могут быть использованы в первоначальном виде. Таким образом, объем этих данных должен быть уменьшен соответствующими способами, такими как пороговая обработка и прореживание. Эти процессы обычно выполняют видеоплаты 23 и 45, каждая из которых имеет процессор для обработки видеоданных. В видеоплатах 23 и 45 данные преобразуют в видеоданные, и видеопроцессор 11 контроллера 10 на основании этих данных определяет текущее положение мобильного робота 1, а также форму препятствия и расстояние до него.
Так как устройства для обработки изображений, полученных телекамерами 21 и 43, должны быть установлены в корпусе мобильного робота, недостатком такого робота является его громоздкость.
Кроме того, дистанционным управлением обычного мобильного робота подают только команды пуска и останова. Учитывая существующий широкий интерес к бытовой технике, управляемой через Интернет, обычный мобильной робот, не управляемый через Интернет, менее привлекателен для потенциальных потребителей.
Целью настоящего изобретения является преодоление упомянутых недостатков известных на данный момент устройств. Задачей настоящего изобретения является создание компактной системы с мобильным роботом, управляемым через Интернет. Этой цели достигают подсоединением автоматически перемещающегося мобильного робота к компьютеру, подключенному к Интернет. Видеоданные, полученные с мобильного робота, обрабатываются компьютером при помощи беспроводной связи с использованием ВЧ-модуля.
Указанная задача достигается тем, что создана предлагаемая система с мобильным роботом, содержащая устройство перемещения для перемещения робота по помещению, устройство обнаружения препятствия для обнаружения определения наличия препятствия на пути робота, устройство определения местоположения для определения местоположения робота, первый приемопередатчик для приема и передачи сигнала управления устройствами перемещения, обнаружения препятствий и определения местоположения, и управляющий компьютер для обработки данных о сигнале с первого приемопередатчика и передачи управляющей команды мобильному роботу.
Управляющий компьютер содержит второй приемопередатчик для приема с первого приемопередатчика мобильного робота и передачи на него сигналов, видеоплату для обработки видеоданных, полученных с устройств обнаружения препятствия и определения местоположения при помощи первого приемопередатчика, и средства связи для связывания управляющего компьютера с Интернет.
Таким образом, создана компактная система с мобильным роботом и управляемая через Интернет.
Кроме того, мобильный робот может быть снабжен пылесосом, имеющим всасывающее отверстие для всасывания мусора, пылесборник для сбора мусора и двигатель для создания всасывающей тяги. Мобильный робот может также быть укомплектован обзорной телекамерой для наблюдения за помещением. Следовательно, систему с мобильным роботом, выполненную с использованием ВЧ-модуля, можно использовать как для уборки, так и для охраны.
Вышеперечисленные и другие задачи и преимущества настоящего изобретения с очевидностью следуют из его подробного описания со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых:
фиг. 1 изображает блок-схему, иллюстрирующую работу обычного мобильного робота;
фиг. 2 схематически изображает предлагаемую систему с мобильным роботом, выполненную с использованием ВЧ-модуля;
фиг. 3 изображает блок-схему, иллюстрирующую работу мобильного робота, изображенного на фиг.2;
фиг. 4 изображает блок-схему, иллюстрирующую работу управляющего компьютера мобильного робота, представленного на фиг.2; и
фиг. 5 изображает блок-схему алгоритма работы предлагаемой мобильной робототехнической системы с ВЧ-модулем.
фиг. 1 изображает блок-схему, иллюстрирующую работу обычного мобильного робота;
фиг. 2 схематически изображает предлагаемую систему с мобильным роботом, выполненную с использованием ВЧ-модуля;
фиг. 3 изображает блок-схему, иллюстрирующую работу мобильного робота, изображенного на фиг.2;
фиг. 4 изображает блок-схему, иллюстрирующую работу управляющего компьютера мобильного робота, представленного на фиг.2; и
фиг. 5 изображает блок-схему алгоритма работы предлагаемой мобильной робототехнической системы с ВЧ-модулем.
Предпочтительный вариант выполнения настоящего изобретения описан ниже со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых одинаковые элементы обозначены одинаковыми номерами.
Как показано на фиг.2 и 3, предлагаемая система с мобильным роботом, выполненная с использованием ВЧ-модуля, согласно настоящему изобретению включает мобильный робот 1 и управляющий компьютер 100.
Мобильный робот 1 включает устройство перемещения 30 для перемещения мобильного робота 1 по помещению, устройство определения местоположения с телекамерой 21 для определения текущего местоположения мобильного робота 1, устройство обнаружения препятствий 40' для определения наличия препятствия на пути мобильного робота 1, первый приемопередатчик 50' для передачи видеоданных на управляющий компьютер 100 и приема данных, поступающих от этого компьютера, контроллер 10' для управления соответствующими компонентами мобильного робота 1 согласно инструкциям управляющего компьютера 100 и источник электропитания 60 для аккумуляции электроэнергии и питания соответствующих компонентов мобильного робота.
Устройство 30 содержит два колеса 33, выполненных с возможностью перемещения вперед, назад, влево и вправо, двигатель 32 для привода колес 33 и управляющее устройство 31 двигателя для управления соответствующим двигателем 32 в соответствии с сигналами контроллера 10'.
Устройство 40' содержит линейный лазер 41 для излучения прямолинейных пучков света по направлению перемещения мобильного робота 1 и телекамеру 43 для распознавания лучей, отраженных от препятствия на его пути. Линейным лазером 41 и телекамерой 43 управляет контроллер 10'.
Первый приемопередатчик 50' содержит ВЧ-модуль 51 и антенну 53 и подсоединен к контроллеру 10' для передачи изображений, полученных телекамерами 21 и 43 соответственно устройства определения местоположения и устройства обнаружения препятствия 40'. Кроме того, первый приемопередатчик 50' получает команду запуска от управляющего компьютера 100.
Источник 60 питания представляет собой аккумуляторную батарею, накапливающую заданный уровень электроэнергии и питающую соответствующие части мобильного робота, когда это необходимо.
Управляющий компьютер 100 содержит второй приемопередатчик 120 для передачи данных на мобильный робот 1 и приема данных, поступающих от него, видеоплату 130 для обработки видеоданных, полученных с мобильного робота 1, средства 140 связи с Интернет для связывания управляющего компьютера 100 с Интернет 200, запоминающее устройство 150 для хранения данных, обеспечивающих работу программного обеспечения управляющего компьютера 100, устройство 160 ввода для ввода необходимых данных в управляющий компьютер 100, основную плату 110 для общего управления соответствующими частями управляющего компьютера 100 и дисплей 170 для индикации результатов, полученных с основной платы 110.
Второй приемопередатчик 120 содержит ВЧ-модуль 121 и антенну 123. Второй приемопередатчик передает данные с первого приемопередатчика 50' мобильного робота 1 на основную плату 110 и команды с основной платы 110 управляющего компьютера 100 на мобильный робот 1.
Видеоплата 130 выполнена в виде карты, вставляемой в разъем управляющего компьютера 100. Видеоплата 130 обрабатывает видеоданные, поступающие с мобильного робота 1, что позволяет основной плате 110 вычислить текущее местоположение мобильного робота 1 и определить форму любого препятствия, вычислив расстояние до него и т.д. Более конкретно, видеоплата 130 производит пороговую обработку видеоданных, поступающих с телекамеры 21 устройства определения местоположения, и передает их на основную плату 110. Далее, видеоданные о прямолинейном пучке света линейного лазера 41, зафиксированные телекамерой 43 устройства 40', передают на основную плату после пороговой обработки и прореживания.
Дисплей 170, устройство ввода 160, запоминающее устройство 150 и основная плата 110 управляющего компьютера 100 идентичны устройствам обычного персонального компьютера. Далее, устройство связи с Интернет 140 связывает управляющий компьютер 100 с Интернет через внутренний кабель или модем подобно тому, как связан с Интернет обычный компьютер. Поэтому подробное описание связи с Интернет здесь опущено.
Работа системы с мобильным роботом, выполненной с использованием ВЧ-модуля, описана далее со ссылками на фиг.5.
Сначала мобильный робот 1 получает команду запуска с управляющего компьютера 100. Команда запуска передается мобильному роботу 1 первым приемопередатчиком 50'. В ответ на команду запуска контроллер 10' приводится в исходное состояние и посылает команду зафиксировать изображение устройству определения местоположения и устройству обнаружения препятствия 40'. Получив команду от контроллера 10', телекамера 21 устройства определения местоположения производит съемку потолка, на котором установлена базовая отметка. Лазер 41 устройства 40' излучает прямолинейный пучок света, а телекамера 43 распознает отраженный пучок света и формирует изображение объекта, находящегося на его пути (шаг S10).
Контроллер 10' передает изображения, сформированные устройством 40' и телекамерой 21, на второй приемопередатчик 120 управляющего компьютера 100 при помощи ВЧ-модуля 51 и антенны 53 первого приемопередатчика 50' (шаг S20).
Второй приемопередатчик 120 управляющего компьютера 100 принимает изображения с первого приемопередатчика 50' мобильного робота 1 и передает их на основную плату 110. Затем основная плата 110 отправляет изображения на видеоплату 130 для обработки. Видеоплата 130 производит пороговую обработку и прореживание изображений, полученных телекамерами 21 и 43 соответственно устройства определения местоположения и устройства обнаружения препятствий 40', и отправляет видеоданные, полученные в результате этой обработки, обратно на основную плату 110 (шаг S30).
После получения с устройства определения местоположения видеоданных, обработанных платой 130, основная плата 110 получает координаты базовой отметки, например, при помощи региональной корреляции и определяет текущее местоположение мобильного робота 1. Далее, используя видеоданные с устройства 40', основная плата 110 вычисляет расстояние между мобильным роботом 1 и любым препятствием и определяет конфигурацию препятствия. После определения целевого положения мобильного робота 1 и параметров препятствия перед ним основная плата обобщает информацию, вырабатывает управляющие команды мобильному роботу 1, например остановиться или двигаться, и посылает управляющую команду второму приемопередатчику 120 (шаг S40).
Второй приемопередатчик 120 передает управляющую команду основной платы 110 на первый приемопередатчик 50' мобильного робота 1 посредством ВЧ-модуля 121 и антенны 123 (шаг S50).
Первый приемопередатчик 50' мобильного робота 1 получает управляющую команду с управляющего компьютера 100 и передает ее на контроллер 10' мобильного робота 1. Затем контроллер 10' приводит в действие мобильный робот 1, при этом управляя устройством определения местоположения и устройством обнаружения препятствий 40' согласно полученной им управляющей команде (шаг S60).
Так как упомянутые процессы периодически повторяются через заданные временные интервалы, мобильный робот может выполнять заданные операции под контролем управляющего компьютера 100.
Кроме того, так как управляющий компьютер 100 связан с Интернет 200 средствами связи 140, пользователь может управлять мобильным роботом 1, не только находясь в одном с ним помещении, но и находясь на расстоянии, используя еще один компьютер 210. Таким образом, связав компьютер 210 с Интернет и с управляющим компьютером 100, пользователь может работать с программой мобильного робота, установленной в управляющем компьютере 100, и дистанционно управлять роботом.
Мобильный робот 1, работающий как описано выше, может быть оснащен дополнительными устройствами для выполнения требуемых работ.
Например, для уборки мобильный робот может быть укомплектован пылесосом, имеющим всасывающее отверстие для всасывания мусора, пылесборник для сбора мусора и двигатель для создания всасывающей тяги. Такой мобильный робот 1 может производить уборку заданной территории в автоматическом режиме.
С целью охраны дома от возможного вторжения или для охраны детей мобильный робот 1 может быть укомплектован обзорной телекамерой наблюдения, что позволит пользователю в реальном времени наблюдать за происходящим в доме и вокруг него. Так как в настоящее время на рынке представлены только стационарные телекамеры наблюдения с ограниченной территорией обзора, преимуществом мобильного робота 1 является возможность наблюдения за любым уголком дома.
Как описано выше, предлагаемая система с мобильным роботом, выполненная с использованием ВЧ-модуля, имеет небольшие размеры, так как громоздкие компоненты, такие как видеоплата для обработки видеоданных, в мобильном роботе 1 отсутствуют. Более того, предлагаемая система дает пользователю больше возможностей для дистанционного управления, так как пользователь может управлять роботом через Интернет.
Предпочтительный пример реализации изложен и описан выше. Тем не менее следует иметь в виду, что настоящее изобретение не ограничивается этим примером.
В рамках представленной ниже формулы изобретения специалистами могут быть выполнены различные изменения и модификации.
Claims (4)
1. Система с мобильным роботом, содержащая устройство для перемещения мобильного робота по помещению, устройство для обнаружения наличия препятствия на пути мобильного робота, устройство для определения местоположения мобильного робота, первый приемопередатчик, содержащий ВЧ-модуль, для передачи и приема сигнала для управления устройством для перемещения мобильного робота, устройством для обнаружения препятствий и устройством для определения местоположения, и управляющий компьютер для обработки данных о сигнале с первого приемопередатчика и передачи управляющей команды на мобильный робот, причем управляющий компьютер содержит средства связи для связывания компьютера с Интернет.
2. Система по п. 1, в которой управляющий компьютер содержит второй приемопередатчик, содержащий ВЧ-модуль, для передачи сигнала на первый приемопередатчик мобильного робота и приема сигнала с этого приемопередатчика, видеоплату для обработки видеоданных, полученных при помощи первого приемопередатчика от устройства для обнаружения препятствия и устройства для определения местоположения.
3. Система по п. 1, в которой мобильный робот содержит пылесос, включающий всасывающее отверстие для всасывания мусора, пылесборник для сбора мусора, и двигатель для создания всасывающей тяги.
4. Система по п. 1, в которой мобильный робот дополнительно содержит обзорную телекамеру наблюдения.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020000069620A KR100642072B1 (ko) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 알에프모듈을 이용한 모빌로봇 시스템 |
KR2000-69620 | 2000-11-22 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2001118746A RU2001118746A (ru) | 2003-03-27 |
RU2210491C2 true RU2210491C2 (ru) | 2003-08-20 |
Family
ID=19700589
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2001118746/02A RU2210491C2 (ru) | 2000-11-22 | 2001-06-28 | Система с мобильным роботом, выполненная с использованием высокочастотного модуля |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6597143B2 (ru) |
JP (1) | JP2002172584A (ru) |
KR (1) | KR100642072B1 (ru) |
CN (1) | CN1098750C (ru) |
DE (1) | DE10133006A1 (ru) |
GB (1) | GB2369454B (ru) |
RU (1) | RU2210491C2 (ru) |
SE (1) | SE523438C2 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2557085C1 (ru) * | 2014-05-28 | 2015-07-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Подводгазэнергосервис" | Устройство управления роботизированным транспортным средством |
RU2556693C1 (ru) * | 2014-06-04 | 2015-07-20 | Открытое акционерное общество "Горьковский завод аппаратуры связи им. А.С. Попова" | Мобильный наземный приводной комплекс (варианты) |
RU186842U1 (ru) * | 2017-12-26 | 2019-02-06 | Роман Юрьевич Коротаев | Охранный робот |
Families Citing this family (102)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100437372B1 (ko) * | 2001-04-18 | 2004-06-25 | 삼성광주전자 주식회사 | 이동통신망을 이용한 로봇 청소 시스템 |
AU767561B2 (en) * | 2001-04-18 | 2003-11-13 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device |
RU2220643C2 (ru) * | 2001-04-18 | 2004-01-10 | Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. | Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) |
WO2003026474A2 (en) * | 2001-09-26 | 2003-04-03 | Friendly Robotics Ltd. | Robotic vacuum cleaner |
DE10150423A1 (de) * | 2001-10-11 | 2003-04-30 | Siemens Ag | Verfahren und Anordnung sowie Computerprogramm mit Programmcode-Mitteln und Computerprogramm-Produkt zur Zuweisung einer Teilfläche einer in mehrere Teilflächen aufgeteilten Gesamtfläche an eine von mehreren mobilen Einheiten |
KR20030038960A (ko) * | 2001-11-09 | 2003-05-17 | 주식회사 이엠비아이에스 | 인터넷을 기반으로 하는 이동로봇을 이용한 감시시스템 |
KR100483548B1 (ko) * | 2002-07-26 | 2005-04-15 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법 |
US7742845B2 (en) * | 2002-07-22 | 2010-06-22 | California Institute Of Technology | Multi-agent autonomous system and method |
US6990406B2 (en) * | 2002-07-22 | 2006-01-24 | California Institute Of Technology | Multi-agent autonomous system |
ES2208091B1 (es) * | 2002-07-24 | 2005-03-16 | Universidad De Malaga | Sistema robotizado para servicio en invernaderos. |
US6984950B2 (en) * | 2002-09-23 | 2006-01-10 | Siemens Energy & Automation, Inc. | System and method for configuring a motor controller with an external device |
AU2003900861A0 (en) * | 2003-02-26 | 2003-03-13 | Silverbrook Research Pty Ltd | Methods,systems and apparatus (NPS042) |
US7805220B2 (en) * | 2003-03-14 | 2010-09-28 | Sharper Image Acquisition Llc | Robot vacuum with internal mapping system |
US20040200505A1 (en) * | 2003-03-14 | 2004-10-14 | Taylor Charles E. | Robot vac with retractable power cord |
US7801645B2 (en) * | 2003-03-14 | 2010-09-21 | Sharper Image Acquisition Llc | Robotic vacuum cleaner with edge and object detection system |
US20050010331A1 (en) * | 2003-03-14 | 2005-01-13 | Taylor Charles E. | Robot vacuum with floor type modes |
US20040244138A1 (en) * | 2003-03-14 | 2004-12-09 | Taylor Charles E. | Robot vacuum |
JP2004345053A (ja) * | 2003-05-23 | 2004-12-09 | Sony Corp | 情報収集システム及びロボット装置 |
KR100520079B1 (ko) * | 2003-08-01 | 2005-10-12 | 삼성전자주식회사 | 로봇시스템 및 그 제어방법 |
KR100571837B1 (ko) * | 2004-03-05 | 2006-04-17 | 삼성전자주식회사 | 자율주행기기의 주행제어방법 및 장치 |
US20060020369A1 (en) * | 2004-03-11 | 2006-01-26 | Taylor Charles E | Robot vacuum cleaner |
CN100460168C (zh) * | 2004-03-26 | 2009-02-11 | 张周新 | 物体的接触型传感器 |
ATE536577T1 (de) | 2004-06-24 | 2011-12-15 | Irobot Corp | Fernbediente ablaufsteuerung und verfahren für eine autonome robotervorrichtung |
US11209833B2 (en) | 2004-07-07 | 2021-12-28 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
US8972052B2 (en) * | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
US7706917B1 (en) * | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
KR100641113B1 (ko) * | 2004-07-30 | 2006-11-02 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇 및 그의 이동제어방법 |
KR100677250B1 (ko) * | 2004-09-23 | 2007-02-02 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기를 이용한 무인촬영 시스템 및 방법 |
KR100677252B1 (ko) * | 2004-09-23 | 2007-02-02 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기를 이용한 원격 감시시스템 및 방법 |
KR20060028293A (ko) * | 2004-09-24 | 2006-03-29 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기를 이용한 침입 감지 시스템 및 방법 |
KR100645379B1 (ko) * | 2004-10-29 | 2006-11-15 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 제어 시스템 및 로봇 제어방법 |
KR100703692B1 (ko) | 2004-11-03 | 2007-04-05 | 삼성전자주식회사 | 공간상에 존재하는 오브젝트들을 구별하기 위한 시스템,장치 및 방법 |
US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
KR100624387B1 (ko) * | 2005-04-25 | 2006-09-20 | 엘지전자 주식회사 | 주행영역 지정이 가능한 로봇 시스템 |
US7456596B2 (en) * | 2005-08-19 | 2008-11-25 | Cisco Technology, Inc. | Automatic radio site survey using a robot |
US7643051B2 (en) * | 2005-09-09 | 2010-01-05 | Roy Benjamin Sandberg | Mobile video teleconferencing system and control method |
CN100458823C (zh) * | 2005-11-30 | 2009-02-04 | 中国科学院自动化研究所 | 基于射频识别技术的自动巡检机器人系统 |
KR100728879B1 (ko) * | 2005-12-16 | 2007-06-19 | 한양대학교 산학협력단 | 다수의 다리를 갖는 이동로봇 |
US20070150094A1 (en) * | 2005-12-23 | 2007-06-28 | Qingfeng Huang | System and method for planning and indirectly guiding robotic actions based on external factor tracking and analysis |
KR100771985B1 (ko) * | 2006-05-04 | 2007-10-31 | 강명수 | 이동설치형 관제장치 |
CN101084817B (zh) * | 2007-04-26 | 2012-08-22 | 复旦大学 | 开放智能计算构架的家用多功能小型服务机器人 |
CN101320420A (zh) * | 2007-06-08 | 2008-12-10 | 鹏智科技(深圳)有限公司 | 类生物系统、类生物装置及其行为执行方法 |
US8425173B2 (en) | 2009-04-10 | 2013-04-23 | Symbotic Llc | Autonomous transports for storage and retrieval systems |
US8694152B2 (en) | 2010-12-15 | 2014-04-08 | Symbotic, LLC | Maintenance access zones for storage and retrieval systems |
US10822168B2 (en) | 2010-12-15 | 2020-11-03 | Symbotic Llc | Warehousing scalable storage structure |
US9475649B2 (en) | 2010-12-15 | 2016-10-25 | Symbolic, LLC | Pickface builder for storage and retrieval systems |
US9008884B2 (en) | 2010-12-15 | 2015-04-14 | Symbotic Llc | Bot position sensing |
PL394570A1 (pl) | 2011-04-15 | 2012-10-22 | Robotics Inventions Spólka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia | Robot do podlóg podniesionych i sposób serwisowania podlóg podniesionych |
US20160286119A1 (en) * | 2011-04-18 | 2016-09-29 | 360fly, Inc. | Mobile Device-Mountable Panoramic Camera System and Method of Displaying Images Captured Therefrom |
CN102183959B (zh) * | 2011-04-21 | 2013-08-07 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 移动机器人的自适应路径控制方法 |
TWI622540B (zh) | 2011-09-09 | 2018-05-01 | 辛波提克有限責任公司 | 自動化儲存及取放系統 |
US20130092190A1 (en) | 2011-10-18 | 2013-04-18 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner and control method for the same |
US8307061B1 (en) * | 2011-10-27 | 2012-11-06 | Google Inc. | System and method for determining manufacturer instructions executable by a robotic device |
KR101349954B1 (ko) * | 2012-04-24 | 2014-01-14 | 주식회사 신우이앤디 | 지능형 캐디로봇 |
CN102768537B (zh) * | 2012-07-27 | 2014-12-31 | 苏州工业园区职业技术学院 | 自动导引车辆无线控制系统 |
US9939529B2 (en) | 2012-08-27 | 2018-04-10 | Aktiebolaget Electrolux | Robot positioning system |
TWI642028B (zh) | 2013-03-15 | 2018-11-21 | 辛波提克有限責任公司 | 具有整合式受保護的人員接觸區及遠端漫遊機關機之運送系統及自動化儲存和取放系統 |
TWI594933B (zh) | 2013-03-15 | 2017-08-11 | 辛波提克有限責任公司 | 自動化貯藏及取放系統 |
KR102188622B1 (ko) | 2013-03-15 | 2020-12-08 | 심보틱 엘엘씨 | 통합 보안 직원 액세스 구역 및 원격 로버 조업 중지를 구비한 자율화된 저장 및 인출 시스템 |
KR101427391B1 (ko) | 2013-04-02 | 2014-08-07 | 글로벌광통신 (주) | 전선 감지형 로봇청소기 |
JP6217952B2 (ja) | 2013-04-15 | 2017-10-25 | アクティエボラゲット エレクトロラックス | ロボット真空掃除機 |
EP2986193B1 (en) | 2013-04-15 | 2020-07-29 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner with protruding sidebrush |
JP6523296B2 (ja) | 2013-09-13 | 2019-05-29 | シムボティック エルエルシー | 自動保管および取出システム |
JP6750921B2 (ja) | 2013-12-19 | 2020-09-02 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット掃除機 |
JP6638988B2 (ja) | 2013-12-19 | 2020-02-05 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | サイドブラシを有し、渦巻きパターンで動くロボットバキュームクリーナ |
JP6638987B2 (ja) | 2013-12-19 | 2020-02-05 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | 回転側面ブラシの適応速度制御 |
JP6687286B2 (ja) | 2013-12-19 | 2020-04-22 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット掃除機およびランドマーク認識方法 |
EP3084539B1 (en) | 2013-12-19 | 2019-02-20 | Aktiebolaget Electrolux | Prioritizing cleaning areas |
EP3084538B1 (en) | 2013-12-19 | 2017-11-01 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device with perimeter recording function |
CN105813528B (zh) | 2013-12-19 | 2019-05-07 | 伊莱克斯公司 | 机器人清洁设备的障碍物感测爬行 |
JP6336063B2 (ja) | 2013-12-20 | 2018-06-06 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ダスト容器 |
CN103921275B (zh) * | 2014-03-07 | 2016-03-30 | 广州华瑞电子科技有限公司 | 基于移动互联网和机器视觉的微小型颗粒状片剂自动处理系统及其控制方法 |
JP6403008B2 (ja) * | 2014-04-09 | 2018-10-10 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | イオン噴霧装置、イオン噴霧システム及びイオン噴霧方法 |
US10518416B2 (en) | 2014-07-10 | 2019-12-31 | Aktiebolaget Electrolux | Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device |
US10729297B2 (en) | 2014-09-08 | 2020-08-04 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
US10499778B2 (en) | 2014-09-08 | 2019-12-10 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
DE102014113040A1 (de) | 2014-09-10 | 2016-03-10 | Miele & Cie. Kg | Verfahren zum Betrieb eines Haushaltsgerätesystems |
CN104526705A (zh) * | 2014-11-21 | 2015-04-22 | 安徽省库仑动力自动化科技有限公司 | 一种用于大型工件清理的多点定位自动行走机器人 |
WO2016088918A1 (ko) * | 2014-12-04 | 2016-06-09 | (주)엠텍 | 서비스 로봇 |
CN106998980B (zh) | 2014-12-10 | 2021-12-17 | 伊莱克斯公司 | 使用激光传感器检测地板类型 |
CN114668335A (zh) | 2014-12-12 | 2022-06-28 | 伊莱克斯公司 | 侧刷和机器人吸尘器 |
JP6532530B2 (ja) | 2014-12-16 | 2019-06-19 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット掃除機の掃除方法 |
KR102339531B1 (ko) | 2014-12-16 | 2021-12-16 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치를 위한 경험-기반의 로드맵 |
WO2016142794A1 (en) | 2015-03-06 | 2016-09-15 | Wal-Mart Stores, Inc | Item monitoring system and method |
US9534906B2 (en) * | 2015-03-06 | 2017-01-03 | Wal-Mart Stores, Inc. | Shopping space mapping systems, devices and methods |
US20180099846A1 (en) | 2015-03-06 | 2018-04-12 | Wal-Mart Stores, Inc. | Method and apparatus for transporting a plurality of stacked motorized transport units |
CN104644056A (zh) * | 2015-03-25 | 2015-05-27 | 成都玩者天下网络技术有限公司 | 一种实用的家用遥控吸尘装置 |
CN104688134A (zh) * | 2015-03-25 | 2015-06-10 | 成都玩者天下网络技术有限公司 | 一种提供可视化遥控功能的吸尘装置 |
US11099554B2 (en) | 2015-04-17 | 2021-08-24 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device |
EP3344104B1 (en) | 2015-09-03 | 2020-12-30 | Aktiebolaget Electrolux | System of robotic cleaning devices |
CN106913289B (zh) * | 2015-12-25 | 2021-01-01 | 北京奇虎科技有限公司 | 扫地机器人的清扫处理方法和装置 |
CN105607597A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-05-25 | 天津朗誉科技发展有限公司 | 一种用于agv终端的通讯控制装置 |
KR102588486B1 (ko) | 2016-03-15 | 2023-10-11 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치 및 로봇 청소 장치에서의 절벽 검출 실시 방법 |
CA2961938A1 (en) | 2016-04-01 | 2017-10-01 | Wal-Mart Stores, Inc. | Systems and methods for moving pallets via unmanned motorized unit-guided forklifts |
US11122953B2 (en) | 2016-05-11 | 2021-09-21 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
CN106094838A (zh) * | 2016-08-09 | 2016-11-09 | 衣佳鑫 | 基于机器人的智能控制方法及系统 |
KR101938668B1 (ko) * | 2017-05-29 | 2019-01-15 | 엘지전자 주식회사 | 청소기 및 그 제어방법 |
JP7243967B2 (ja) | 2017-06-02 | 2023-03-22 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイスの前方の表面のレベル差を検出する方法 |
CN107256019B (zh) * | 2017-06-23 | 2018-10-19 | 杭州九阳小家电有限公司 | 一种清洁机器人的路径规划方法 |
CN111093447B (zh) | 2017-09-26 | 2022-09-02 | 伊莱克斯公司 | 机器人清洁设备的移动控制 |
US10810427B1 (en) | 2017-12-15 | 2020-10-20 | AI Incorporated | Methods for an autonomous robotic device to identify locations captured in an image |
CN108858190A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-11-23 | 共享智能铸造产业创新中心有限公司 | 伺服控制系统的安全监控装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5091556A (ru) * | 1973-12-14 | 1975-07-22 | ||
JPS6384890A (ja) * | 1986-09-24 | 1988-04-15 | 株式会社東芝 | 点検ロボツト |
JPH0591556A (ja) * | 1991-03-11 | 1993-04-09 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 移動ロボツトの制御システム |
JPH05303323A (ja) * | 1992-04-27 | 1993-11-16 | Nissei Sangyo Kk | 住空間プレゼンテーションシステム |
KR0140499B1 (ko) * | 1993-08-07 | 1998-07-01 | 김광호 | 청소기와 그 제어방법 |
JP2594880B2 (ja) * | 1993-12-29 | 1997-03-26 | 西松建設株式会社 | 自律走行型知能作業ロボット |
KR970000582B1 (ko) * | 1994-03-31 | 1997-01-14 | 삼성전자 주식회사 | 로보트청소기의 주행제어방법 |
JPH0871971A (ja) * | 1994-08-31 | 1996-03-19 | Fuji Facom Corp | 設備点検ロボットのスケジュール作成方法 |
KR100214282B1 (ko) * | 1995-11-25 | 1999-08-02 | 윤경기 | 로봇 보트의 무선 컨트롤 시스템 |
JP3387816B2 (ja) * | 1998-03-27 | 2003-03-17 | シャープ株式会社 | 遠隔制御システム |
KR200198283Y1 (ko) * | 1998-06-13 | 2000-12-01 | 배길성 | 로봇청소기 |
GB2344747B (en) * | 1998-12-18 | 2002-05-29 | Notetry Ltd | Autonomous vacuum cleaner |
US6338013B1 (en) * | 1999-03-19 | 2002-01-08 | Bryan John Ruffner | Multifunctional mobile appliance |
KR20000067377A (ko) * | 1999-04-28 | 2000-11-15 | 윤덕용 | 퍼스널 로봇 및 그 제어 방법 |
JP4132415B2 (ja) * | 1999-06-09 | 2008-08-13 | 株式会社豊田自動織機 | 清掃ロボット |
JP2002085305A (ja) * | 2000-09-12 | 2002-03-26 | Toshiba Tec Corp | ロボットクリーナ及びロボットクリーナシステム |
-
2000
- 2000-11-22 KR KR1020000069620A patent/KR100642072B1/ko not_active IP Right Cessation
-
2001
- 2001-05-29 GB GB0112930A patent/GB2369454B/en not_active Expired - Fee Related
- 2001-06-07 CN CN01118755A patent/CN1098750C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2001-06-12 US US09/880,405 patent/US6597143B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2001-06-28 RU RU2001118746/02A patent/RU2210491C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2001-07-06 DE DE10133006A patent/DE10133006A1/de not_active Ceased
- 2001-07-23 JP JP2001222252A patent/JP2002172584A/ja active Pending
- 2001-09-05 SE SE0102949A patent/SE523438C2/sv unknown
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2557085C1 (ru) * | 2014-05-28 | 2015-07-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Подводгазэнергосервис" | Устройство управления роботизированным транспортным средством |
RU2556693C1 (ru) * | 2014-06-04 | 2015-07-20 | Открытое акционерное общество "Горьковский завод аппаратуры связи им. А.С. Попова" | Мобильный наземный приводной комплекс (варианты) |
RU2556693C9 (ru) * | 2014-06-04 | 2015-10-10 | Открытое акционерное общество "Горьковский завод аппаратуры связи им. А.С. Попова" | Мобильный наземный приводной комплекс (варианты) |
RU186842U1 (ru) * | 2017-12-26 | 2019-02-06 | Роман Юрьевич Коротаев | Охранный робот |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB2369454B (en) | 2003-01-29 |
JP2002172584A (ja) | 2002-06-18 |
KR20020039805A (ko) | 2002-05-30 |
DE10133006A1 (de) | 2002-05-29 |
CN1354072A (zh) | 2002-06-19 |
SE0102949D0 (sv) | 2001-09-05 |
GB0112930D0 (en) | 2001-07-18 |
KR100642072B1 (ko) | 2006-11-10 |
SE0102949L (sv) | 2002-05-23 |
US20020060542A1 (en) | 2002-05-23 |
US6597143B2 (en) | 2003-07-22 |
CN1098750C (zh) | 2003-01-15 |
SE523438C2 (sv) | 2004-04-20 |
GB2369454A (en) | 2002-05-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2210491C2 (ru) | Система с мобильным роботом, выполненная с использованием высокочастотного модуля | |
RU2212995C2 (ru) | Система с чистящим роботом, выполненная с использованием мобильной сети связи | |
RU2220643C2 (ru) | Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) | |
US20200019156A1 (en) | Mobile Robot Cleaning System | |
US6496754B2 (en) | Mobile robot and course adjusting method thereof | |
KR100645814B1 (ko) | 이동로봇의 자동충전 복귀 시스템 및 그 복귀 방법 | |
GB2382251A (en) | Mobile Robot | |
CN113916230A (zh) | 用于使用机器视觉系统执行同时定位和映射的系统和方法 | |
CN110612492A (zh) | 一种自驱动无人驾驶割草机 | |
KR101753361B1 (ko) | 청소 로봇을 이용한 스마트 청소 시스템 | |
US20210212541A1 (en) | Vacuum cleaner and control method thereof | |
KR100725516B1 (ko) | 로봇 청소 시스템 | |
US20210361132A1 (en) | Cleaner and method for controlling same | |
KR100264832B1 (ko) | 컴퓨터를 이용한 로봇 청소기 제어장치 및 그 방법 | |
US20230096516A1 (en) | Mobile robot and control method therefor | |
KR102320560B1 (ko) | 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 | |
AU2020409806B2 (en) | Mobile robot and control method therefor | |
RU2800503C1 (ru) | Робот-уборщик и способ автоматического управления роботом-уборщиком | |
FR2817053A1 (fr) | Systeme de robot mobile utilisant un module radiofrequence | |
TW202248597A (zh) | 線鐳射模組及自移動設備 | |
KR20240040180A (ko) | 이동 로봇 | |
CN115718480A (zh) | 机器人的避障方法、清洁机器人及机器人 | |
TW202413888A (zh) | 線鐳射模組及自移動設備 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20080629 |