KR100214282B1

KR100214282B1 - 로봇 보트의 무선 컨트롤 시스템

Info

Publication number: KR100214282B1
Application number: KR1019950043695A
Authority: KR
Inventors: 윤경기
Original assignee: 윤경기
Priority date: 1995-11-25
Filing date: 1995-11-25
Publication date: 1999-08-02
Also published as: KR970026810A

Abstract

1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야

본 발명품은 첫째. 선박용 구명정 보트의 제조기술분야와 둘째. 원격조종및 데이터 전송을 하기위한 무선 통신기술과 로봇 제어기술분야(민수용은 어군 탐지, 군수용은 적항로의 탐색) 셋째. 각종 데이터를 처리하기위한 컴퓨터 컨트롤기술분야.

2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제

본 발명은 선박의 구명정용 보트를 축소 소형화시키는 방법과 무선 통신을 이용한 각종 데이터를 송, 수신하여 컴퓨터를 이용하여 각 조종장치를 조작하고 원하는 자료를 표시장치(모니터와 프로터)에 나타나게하며 기록장치에 보관하는 컴퓨터 컨트롤 기술을 복합시키는 기술적인 과제임.

3. 발명의 해결방법의 요지

무선조종에 의한 보트를 조종하는것은 일반적인 모형 보트를 조종하는단순한 기능적인 방법과 컴퓨터를 이용한 데이터를 취합 선택하여 각 기능을 ㅛ율적으로 확인하여 원하는 수중 자료와 필요한 명령등을 무선 통신기에 믹서시키는것으로 본 발명이 해결하는 방법임.

4. 발명의 중요한 용도

본 발명은 무인 조종에 의한 수중 탐색선(어군 탐지, 위험물 탐지)이며 소형이므로 순간적인 회전이 가능하여 악조건하에서도 위성 위치 정보기(GPS)에 의한 정확한 위치의 수중탐색을 할 수 있어 사전에 조업 계획이나 선박의 이동 계힉을 선박 이동시 소요되는 연료와 인적 소요 경비를 절감시킴과 동시에 군사적으로는 적진의 항로 및 수중지형지물을 탐색할수 있는 무인 소형선으로서 적에게 탐지당하지 않고 원하는 정보를 얻고, 적함에 대한 공격은 최근접거리에서 어뢰의 발사나, 잠수함에 대하여는 잠수함의 위에서 수중위치를 정확하게 파악하여 폭뢰를 투하함으로 아군의 함정이나 인명손실이 발생하지 않도록 한 것이 본 발명의 중요한 용도임.

Description

로봇 보트의 무선 컨트롤 시스템(REMOTE CONTROL SYSTEM OF ROBOT BOAT)

제1도는 로봇 보트의 방수장치가 된 외형도 및 조종용 안테나와 위치측정을 하기 위한 안테나의 배치도.

제2도는 로봇 보트의 측면 절개도.

제3도는 : 로봇 보트의 선체 내부 구조도.

제4도는 로봇 보트를 조종하기 위한 관제실용 송수신 및 프로터의 블록도.

제5도는 로봇 보트의 조종용 송수신 장치와 측심, 측위, 추진장치 및 기록하기 위한 구성의 블록도.

제6도는 제4도와 제5도의 동작을 설명하기 위한 신호흐름도.

제6a도는 관제실 송수신장치에 의한 로봇보트를 조종 동작하기 위한 흐름도.

제6b도는 로봇보트의 데이터를 수신한 관제실 모니터와 플로터상의 정보 표시도.

제6c도는 로봇보트에 수신된 관제실 조종 데이터에 의한 각 조종장치의 동작흐름도.

제7도는 관제실과 로봇보트의 송신 데이터 타이밍도.

제7a도는 방향 조종시.

제7b도는 속도 조종시.

제7c도는 어탐(장비) S/W ON/OFF시.

제7d도는 로봇보트 항해 혹은 어탐(득수)작업시.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

100 : 로봇 보트의 방수용 뚜껑 200 : 로봇 보트의 방수용 고무 패킹

300 : 로봇 보트의 선체

400 : 선체 및 뚜껑을 밀봉시키는 걸쇠볼트, 넛트 고리

500 : 로봇 보트의 바라스트용 탱크 501 : 바라스트 탱크의 밸브

600 : 마이컴 제어부

610 : 수신 및 송신 겸용 윕(WHIP) 안테나

611 : RF 증폭수신부 612 : 복조부

613 : 믹서(MIXER)부 614 : 송신 출력부

615 : 변조부 620 : 위성위치정보기(GPS)

630 : 레이더 트랜스 폰더(TRANSPONDER) 640 : 방향키 조종부

641 : 방향키(RUDDER) 642 : 방향 센서

650 : 추진장치 속도조종부 651 : 추진 장치(SCREW)

652 : 속도 센서 660 : 측심(어군탐지)기의 동작 조종부

661 : 측심(어탐)기 662 : 측심기의 기록부

700 : 로봇 보트의 동력(BATTERY)

800 : 외부 장착장치의 비밀조종부 810 : 비밀조종기 작동 센서

900 : 로봇 보트의 관제실용 중앙 처리 마이컴(MICOM)

910 : 관제실용 송.수신 겸용 안테나 911 : RF 증폭수신부

912 : 복조부 913 : 믹서부

914 : 송신 출력부 915 : 변조부

916 : 데이터를 나타내는 프로터(PLOTTER)

917 : 데이터 기록부(MEMORY 겸용)

920 : 보트 조종용 키 보드(KEY BOARD) 921 : 모니터

본 발명은 크게 세가지로 구분되어진 복합체 시스템이다.

첫째 로봇 보트의 외형(300) 및 수밀장치인 방수용팩킹(200), 방수용 뚜껑(100)과 선체의 밸런스를 조정하는 이중구조의 바라스트 탱크(500). 이 바라스트 탱크(500)를 조종하는 조종밸브(510)로 구성된 보트자체이며,

둘째 관제실(함정,선박)에서 로봇 보트를 조종하여 목적 행위를 명령하고 관측, 감시하는 관제실 명령 조종 제어 시스템이다.

셋째 관제실의 명령에 따라 로봇 보트를 제어하여 로봇 보트의 방향, 속도, 측심, 측위, 비밀 조종기에 의한 각종 장치조작을 행하게 하는 로봇 보트 제어 시스템의 세가지로 구성되어진다.

[동작방법]

로봇 보트의 구조에서 설명한 것과 같이 완전방수된 상태여서 복원력 또한 탁월하며 적의 레이다에 감지되지 않는 최소한의 높이로서 작업을 진행시킬 수 있는 특징이 있다.

이에 로봇보트를 조종하는 방법과 측정을 명령하는 장치에 대하여 기술하겠다.

㉠ 로봇 보트는 항상 수신대기 상태로 되어 있으며 관제실 명령 조종 제어 시스템에서 로봇 보트의 방향키, 추진장치를 로봇 보트 조종용 키보드(KEY BOARD:920)로서 중앙처리 마이컴(MICOM : 900)에 명령하면 중앙 처리 마이컴(900)에서 필요한 제1명령 데이터를 믹서(MIXER : 913)에 보내 변조부(915)와 송신부(914)를 거쳐 안테나(910)로 송출한다.

로봇 보트의 안테나(610)에 수신되어진 명령 데이터는 수신증폭(611)부를 통하여 복조부(612)에서 복조된 제1명령 데이터를 믹서(MIXER:613)하여 마이컴(MICOM) 제어부(600)에서 방향키(RUDDER) 조종기(640)를 구동하여 방향키(RUDDER:641)를 조종하면 방향키(RUDDER)에 부착된 방향센서(642)가 동작하게 되는데 이 방향센서(642)가 동작하면 마이컴 제어부(600)는 제어 시스템의 송신부를 동작 시키게되며 이방향센서(642) 테이터가 마이컴(MICOM)제어부(600)에서 미리 메모리된 신호를 믹서(MIXER:613)를 통하여 변조(615), 송신부(614)를 거쳐 안테나(610)로 송출 된다.

로봇 보트의 방향센서(642)에서 나온 데이터는 관제실 안테나(910)를 통하여 수신부(911), 복조부(912)를 거쳐 중앙처리 마이컴(MICOM:900)과 관제실용 믹서(MIXER:913)에서 처리된 데이터가 모니터(921)에 표시되어진다. 그러면 관제실에서 조종된 명령 확인이 즉시 감지 되어 모니터(921)에 나타나며 다음명령의 대기로 되며 제2명령인 속도 조절명령을 관제실 보트조종용 키보드(920)로서 조작하면 중앙처리 마이컴(900)과 믹서(913)를 통하여 지정된 명령 데이터가 안테나(910)를 통하여 송출되어진다.

관제실에서 송출된 속도조종 데이터는 로봇 보트의 안테나(610)를 거쳐 수신(611), 복조(612)된 데이터는 마이컴(MICOM)제어부(600)와 믹서(MIXER:613)로서 추진 속도 조종기(650)를 동작하여 추진장치(651)를 구동시키게 된다.

추진장치(651)가 동작되면 추진장치에 부착된 속도센서(652)가 마이컴제어부(600)를 조종하여 속도에 맞는 데이터가 발생하여 믹서(613)에 취합된 데이터는 변조(615)와 송신부(614)를 통하여 안테나(610)에 송출된다.

로봇 보트에서 송출된 속도 데이터는 관제실 안테나(910)로 입력되어 믹서(913)를 통하여 관제실 모니터(921)에 나타난다. 관제실에서 방향조정과 속도조정용 데이터를 순차적으로 송출시켜 로봇 보트로 명령하여 로봇 보트의 방향과 속도를 적절히 조종되어 목적지를 향하여 진행한다.

목적지에 도착한 후 제3의 명령 즉 측심장치 조종용 데이터를 관제실 보트조종용 키 보드(920)로 제3명령으로 보내면 중앙처리 마이컴(900)과 믹서(913)에 의한 신호가 변조(915), 송신(914)되어 안테나(910)로 송출한다.

로봇 보트의 수신 안테나(610)에서 수신(611), 복조(612)되어진 제3명령인 측심 장치조종 데이터를 마이컴제어부(600)와 믹서(613)에 의하여 위성위치정보기(GPS:620), 측심조종기(660), 어탐기(661)과 기록부(662)를 동작시키게 된다.

그러면 위성위치정보기(620)에서 수신된 위치정보 데이터와 측심(어탐:661)에서 나온 수중정보와 위치정보, 속도정보, 방향정보등의 데이터를 믹서(613)하여 기록부(662)에 기록하게 된다.

즉 측심기(어탐:661)가 동작을 하면 다른 명령에 관계없이 기록부(662)에는 수중탐지된 수중정보데이터, 위성위치정보기(GPS:620)에 의한 위치, 속도, 방향 정보등을 자동으로 기록하게 되는 것이다.

이것은 외부의 전파감시가 극심한 지역인 경우 로봇보트를 회수하여 기록을 재생하여 판독하였을 때 정확한 위치와 함께 수중제원을 파악 하기 위한 것이다.

㉡ 현재의 로봇 보트의 작업현황을 파악하고자 제4의 명령인 측심(어탐:661) 데이터 및 위성위치정보기(GPS:620)의 데이터를 관제실에서 관측하고 싶을 때 프로터(PLOTTER) 동작명령 데이터를 보트조종용 키보드(920)로서 지시하면 중앙처리 마이컴(900)과 믹서(913)에서 명령신호 데이터를 변조(915)시켜 송신(914), 안테나(910)를 거쳐 송출한다.

로봇 보트는 각 명령 데이터를 수신할 때와 마찬가지로 수신(611), 복조(612)하여 마이컴 제어부(600)에서 믹서(613)로 조종, 측심 데이터와 위치정보데이터를 변조(615)시켜 송신(614) 안테나(610)로 송출한다.

관제실의 수신 안테나(910)를 통하여 수신(911), 복조(912)를 거쳐 복조된 측심데이터, 위치정보 데이터를 중앙처리 마이컴(900)과 믹서(913)에 의하여 프로터(PLOTTER:916)에 나타나게 되며 동시에 기록부(917)에 기록되어진다.

즉 관제실기록부(917)에 기록된 각종정보의 데이터가 회수한 로봇 보트의 기록(662)와 대조하여 오류 발생을 없애기 위한 것이다.

㉢ 관제실에서 각종 데이터를 수신하는 방식은 로봇 보트의 마이컴제어부(600)에서 속도센서(651), 방향센서(642) 그리고 어탐기(661)에서 나온 각종 데이터중 어탐기(661)에서 나온 데이터를 9초 송출후, 1초동안 속도센서(651)와 방향센서(642)에서 나온 데이터를 순차적으로 송신하므로 위치의 변동, 속력, 방향등을 관제실 프로터(PLOTTER:916)와 모니터(921)에는 중앙처리 마이컴(900)이 분리 동기시켜 믹서(913)에서 프로터(916)와 모니터(921)에 분배하여 프로터(916)에는 수중정보와 위치정보, 속도정보, 보트의 진행방향 정보등을 모니터(921)에는 로봇 보트의 방향키(641)의 방향정보와 스크류(651)의 속도정보를 나타나게 할 수 있는 것이다.

㉣ 야간이나 원거리가 되어 로봇보트를 가시거리외에서 작업을 수행할 경우 본 설명의 ㉠,㉡과 같은 동작 방법에서 본선의 레이다와 병행하여 정확한 위치를 탐지 할 수가 있다.

즉 관제실이 플로터(916)에서 로봇 보트의 위성위치 정보기(620)에 의한 속도, 방향이 디스플레이 및 기록되어지므로 단독적으로 조종이 가능하고 아울러 보트 조종용 키보드(920)에서 로봇 보트의 레이더 트랜스폰더(TRANSPONDER:613)를 온(ON)으로 하면 관제실의 레이다에 로봇 보트에서 발사된 트랜스 폰더의 특수 신호가 관제실 레이더에 로봇 보트에서 발사된 트랜스 폰더의 특수 신호가 관제실 레이더에 나타나며 트랜스폰더(TRANSPONDER:630)의 상부에 부착된 섬광이 발사되어 근접시에는 섬광으로 원거리시에는 관제실 레이다와 관제실프로터(916)로서 로봇 보트의 위치를 정확하게 파악이 되어 필요한 조종을 할 수 있으며 또한 회수시에 섬광을 확인하여 적절한 조치를 취하기 때문에 레이더와 프로터로서 이중의 확인작업을 하여 정확한 회수, 정확한 정보를 파악 확인할 수 있는 무인 조종용 시스템 인 것이다.

[추가]

[제6도(a)흐름도]

1. 로봇보트를 조종하기 위하여 관제실에서는 방향 조종용 키보드(920)를 조작하면 좌현 1,2,3 우현 1,2,3 중립중 어느 하나일 것이다. 따라서 7종류중 제1의 선택이 되면 방향키 조종용 α-CODE와 함께 선택된 프로그램에 따라 명령 데이터가 송출된다. 그러면 로봇보트의 수신부에서 이 α-CODE를 수신하여 (c)흐름도에 따라 방향키가 조작됨과 동시에 방향 센서 (642)에 의하여 읽혀진 방향각이 지시되면서 α-CODE에 상응하는 B-CODE +방향각이 송신부(914)에 의하여 데이터가 송출되면 관제실에서는 이 데이터를 분석하여 모니터(921)상에 표시된다. 이러한 동작들은 동일시간대에 이루어 졌음으로 관제실의 모니터(921)로서 관측하여 정.오의 유무를 파악한다. 또한 GPS 신호가 동시에 관제실 모니터상에 나타남을 실시간과 함께 로봇보트의 선수방향이 표시됨으로 방향조종이 필요없을시 관제실 키보드(920)를 OFF하면 α-CODE는 사라지고 동시에 로봇보트의 방향키는 자동으로 중립(0°) 위치에 놓여 짐으로 일정 방향으로 진행하게 된다.

2. 로봇 보트의 속도를 조종하기 위하여 관제실의 속도 조종 키보드(920)를 조작하면 속도 1,2,3 정지 등의 필요한 RPM으로 프로그램 되어있음으로 제1의 RPM을 ON하면 관제실(a)흐름도에 따라 β-CODE +속도1의 데이터가 송출되어 로봇 보트의 추신부(611)에서 β-CODE +속도1의 데이터가 입력되어 마이컴(600)으로 프로그램된 규정 RPM으로 조종한다. 이에 따라서 속도센서(652)에서 나온 데이터는 B-CODE + RPM 데이터로써 송신되면 이 데이터는 관제실의 모니터(921)상에 표시된 RPM을 확인 후 계속유지 시킬 것인가를 판단하여 β-CODE + 유지 데이터를 송신하면 로봇보트의 마이컴(600)에서는 기존 프로그램으로 속도를 유지 시키며 속도 변경 데이터가 오기전까지는 계속적인 동작을 할 것이다. 그러면 로봇보트의 GPS 정보 데이터에 의한 선수방향, 속도, 시간정보를 관제실에서 항상 관측할 수가 있는 것이다.

3. 목적지에 도달하여 측심 및 어탐을 하고자 하면 위의 1,2 동작으로 재조종한 후 어탐(측심,특수장비)기(661)의 스위치 조작키보드(920)를 관제실에서 조작하면 (a)흐름도에 따라 γ-CODE + S/W ON/OFF 데이터가 송출되어 로봇 보트에서 수신된 데이터에 따라 S/W를 ON/OFF 하게 된다. 동시에 B-CODE + S/W ON/OFF 데이터가 로봇 보트의 송신부(614)에 의해 송출된 데이터가 관제실 모니터(921)상에 표시된다.

4. 위의 각종 조종 및 로봇 보트의 동향등은 관제실의 기록부(917)와 로봇 보트의 기록부(662)에 모두 기록되어 보트를 회수하여 기록대조하여 모든 것의 정상유무를 파악할 수 있게 한 것이다.

제7도에서 나타나는 관제실 및 로봇 보트의 송신부에서 송출되는 각종 파형은 로봇 보트의 방향, 속도, 어탐기의 동작을 시키기 위하여 관제실에서 각종 송출데이터를 송신하면 로봇 보트의 수신기에서 감지된 데이터에 따라 필요한 데이터를 송출하지만 관제실에서 명령 데이터가 없으면 로봇 보트 마이컴(600)에 의하여 1:1:8의 비율로 GPS 데이터, 각 센서 데이터 어탐(장비현황)자료 데이터를 연속적으로 송출(614)함으로 관제실에서 모니터(921)와 어탐플로터(916)를 관측함으로 모든 상황을 파악할 수 있는 것이다. 그리고 어탐(특수장비)을 동작 시키지 않을때는 2:2의 비율로 GPS 데이터와 각 센서 데이터를 송출하게 함으로 로봇보트의 동향을 파악할 수 있게 하였다.

[실시예1]

군사용 목적으로는 적함의 공격이나 잠수함에 대한 공격용으로 쓸 경우, 미리 대함 공격용 장비인 대함용 어뢰 발사 장치를 본 로봇 보트에 장착하여 상기 동작 방법 ㉠과 같이 방향, 속도를 조종하여 적함의 최근접 거리에서 목표물의 공격지점을 레이더로 관측하여 어뢰 발사기를 동작방법 ㉡같이 조종 명령 데이터를 관제실 비밀조종 키보드(920)에서 제4의 명령 데이터(어뢰발사명령)를 보내게 되면 중앙처리 마이컴(900)과 믹서(913)와의 조합에 의한 명령(어뢰발사)을 변조(915)하여 송신(914), 안테나(910)로부터 송출하면, 로봇 보트에 수신된 명령데이터는 믹서(613)에서 비밀조종기(800)에 최대한의 동력을 전달시킬 준비를 함과 동시에 보트의 공격준비상태 즉 최소데이터인 위성위치 정보기(GPS:620)의 위치, 속도, 진행방향정보와 로봇 보트의 방향센서(642), 속도센서(652)의 데이터와 함께 변조(615)하여 송신(614), 안테나(610)를 거처 송신되어 진다.

관제실의 안테나(910)에서 수신된 로봇 보트의 정보를 수신(911), 복조(912)하여 비밀 조종기 작동센서데이터와 함께 들어온 모든 데이터가 관제실용프로터(PLOTTER:916)와 기록부(917)에 나타나고, 기록되어진다.

관제실의 프로터(916)에서 나타난 상항을 파악하여 발사명령을 비밀조정 키보트(920)로부터 지시하면 중앙처리 마이컴(900)에서 재확인 데이터가 프로터(PSOTTER : 916)에 나타나며 확인 키를 보내면 비로소 발사명령 데이터가 믹서(913)를 통하여 변조(915)하여 송신(914), 안테나(910)로 명령되어 로봇 보트의 안테나(610)에 수신된 발사명령 데이터가 수신(611), 복조(612)를 통과한 복조된 신호 데이터를 확인하여 마이컴 제어부(600) 및 믹서(613)에 의하여 비밀 조종기(800)에 명령하여 어뢰 발사기를 동작 시키면 어뢰는 적함의 최근접 지역에서 발사되는 것이다. 즉 명중률을 최대로 하기 위한 것이다.

비밀 조종기 작동센서는 발사하고난 즉시 모든 데이터를 일시중지 시킨 상태를 해제하면서 원상복구가 되어 통상적인 동작을 하는 것이다.

그리고 기뢰 부설은 단순작업임으로 미리 계획된 기뢰 부설 위치에 로봇 보트로 기뢰등 설치물을 이동하여 비밀 조종기(800)를 조종하여 설치하면 된다.

설치후의 모든 위치는 자동적으로 어탐(측심)기(600)와 위성위치 정보기(GPS:620)에서 부설된 위치데이터가 기록부(662)에 기록되며 동시에 관제실의 기록부(917)에도 남아있으니 상호대조하여 적절한 계획을 수립하면 된다.

대잠함인 경우에는 관제실 플로터(PLOTTER:916)에 나타난 수중데이터를 판독하여 적 잠수함의 위치와 수심을 정확하게 탐지가 되면 폭뢰의 투하는 어뢰 발사와 같은 방법으로 비밀 조종기(800)에 의하여 수심 조종이 되어 적 잠수함에 치명적인 공격수단이 된다.

공격후 위성위치정보기(GPS:620)에 의한 위치 데이터가 플로터(PLOTTER:916)에 나타나 있음으로 재탐색하여 공격이 정확 혹은 실패하였는지 확인됨으로 차후에 일어날 수 있는 적 잠수함에 대한 우려를 일시에 해소 되는 것이다.

[실시예2]

조난자 구조용으로 사용할 경우 로봇보트를 동작방법 ㉠과 동일하게 조종하여 로봇 보트의 수밀용 보트에 구명용 로프를 장착하여 조난 지점으로 이동시켜 조난자가 이 구명용 로프를 잡고 로봇 보트를 붙잡을 수 있기 때문에 근접지점에서 조난자가 정확하게 붙잡는 것을 확인한후 로봇 보트를 조종하여 안전지역에서 인명구조를 하기 때문에 구조자의 실종이라는 불상사를 미연에 방지 할수가 있는 것이다.

또한 조난자가 다수인 경우 구명 로프와 구명대를 같이 부착하여 조난지점으로 이동시켜 조난자를 구조할 수 있어 일반적인 해상구조용으로 적극 활용이 가능한 다목적 로봇 보트인 것이다.

본 발명은 선박의 운항에 있어 기존 항로 혹은 개척된 항로에서는 정확한 해도나 혹은 지침서가 있음으로 위험지역을 피하여 운항할 수 있으나, 어선 혹은 해군의 함정들은 미지의 항로를 개척해야 함으로 위험지역에 모험적으로 입출항 하여야 하는데 만약의 경우 수심이 함정이나 어선박의 드래프터 보다 낮은 지역일 때, 위험물이 부설되거나 암초가 있을 때에는 선박의 파손은 물론 인명 피해까지 유발시키는 예가 많아 선박의 손상에 의한 심각한 해양 오염이 유발되므로 선박이나 함정등이 이동하고자 하는 지점의 수중지물, 지형, 침선, 수심등 이동에 따른 위험 요소가 사전에 파악된다면 선박 파손에 따른 재산상의 손해뿐만 아니라 해양 오염이라는 심각한 환경문제를 사전에 예방할 수 있다 하겠다.

그리고 현 해군이 이북과의 대치 상황하에 적해안을 사전 탐지하기 위하여 측지선을 숙련자로 하여금 탐지할 경우 적에 의하여 발각될 소지가 많으며 만약의 경우 탐지선 이라는게 판명될시 심각한 정치 군사적 문제를 유발시킬수 있음으로 상기 무인 로봇 보트로 적정을 쉽게 탐지할 수 있으며, 유사시에 적함의 공격용으로 활용할 수 있는 로봇 보트의 무선 콘트롤 시스템인 것이다.

또한 황천시 혹은 하절기 태풍에 의하여 해상 조난자가 발생하였을 경우 조난자와 100미터 이내의 거리에 있으면서도 구조 할 수 없는 지역에 구조자도 실종되는 사태가 발생하는 위험지역에서 본 발명인 로봇 보트가 조난자를 구조할 수 있는 장치로서도 활용하고자 함이다.

따라서 상기 발명품은 해저의 수심, 암초, 침몰선박, 위해한 물체 등의 정보가 없는 해안지역이나 수심등을 무인 로봇 보트를 이용하여 원격조종으로 수중의 지형, 지물, 어군 등을 탐지 관측 조사할 목적으로 만들어졌다.

Claims

로봇 보트에 설치된 외부 안테나(ANT:100), 위성위치정보기(GPS:620)와 레이다 트렌스폰더(TRANSPONDER:630)를 장착 할 수 있는 선체뚜껑(100)과 방수를 확실하게 하는 수밀용 고무박킹(200) 및 로봇 보트의 수평을 유지시키기 위한 이중구조의 바라스트 탱크(500), 이 바라스터를 조정하는 바라스터 조종용 밸브(510)로 구성된 선체(300)와 수밀을 시키기 위한 뚜껑(100)과 고무박킹(200), 선체(300)를 밀착시키며 구명용 로프를 설치할 수 있는 구멍을 갖춘 밀착용 볼트 낫트고리(400)로 구성된 로봇 보트(유조선의 구명보트 축소형)에 이 로봇 보트를 관제실의 명령에 따라 무선으로 조정할 수 있는 마이컴 제어부(600)/ 믹서(MIXER:613)부, 로봇 보트의 방향 조종용 방향키조종기(640)/방향센서(641), 추진 장치의 속도를 조정하는 속도조정기(650)/속도센서(651) 그리고 수중자료를 탐지수집하는 측심(어탐)조종기(660)/ 기록부(662)와 특수한 작업을 하기 위한 비밀 조종기(800)/ 비밀조종기 작동센서(810), 위성위치정보기(GPS:620)와 레이다 트렌스폰더(TRANSPONDER:630)를 동작 시키는 관제실의 지시에 의한 각종 정보 데이터를 수신 혹은 송신하여 통제시키는 일련의 로봇 보트의 내부에 장착된 제어 시스템과, 로봇 보트를 조종할 수 있는 관제실용 명령 조종시스템인 중앙처리 마이컴(MICOM:900), 보트 조종용 키보드(KEY BOARD:920), 관제실에서 명령된 내용과 로봇 보트의 실행여부를 감시 대조 할수 있는 모니터(921)와 명령되어진 정보를 송, 수신처리를 하는 믹서(MIXER:913)부, 로봇 보트에서 보내온 수중탐지정보와 위성위치정보기(GPS:620)에서 나온 위치, 속도, 방향정보 등을 수신하여 로봇 보트를 적절히 통제를 하는 관제실에서 로봇 보트의 원격 조종 및 수신된 모든 정보를 직시 할 수 있는 측심기(어군 탐지기)프로터(916)와 프로터(916)에 나타난 자료를 기록, 보관하는 기록부(917)로 이루어진 관제실용 명령조종 시스템 장치로 구성된 로봇 보트의 무선 콘트롤 시스템.