JP3640852B2 - 遠隔操縦釣り用無人ボートおよびその遠隔操縦装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、遠隔操縦によって釣りを楽しむことができる遠隔操縦釣り用無人ボートおよびその遠隔操縦装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、釣り用の測深機または魚群探知機は、有人の釣り船にモニターを搭載し、水面に設置したブイに測深部または魚群探知部を取り付け、測深部または魚群探知部をそのモニターに有線で接続して、ブイ周辺の水深または魚群位置をそのモニターに写し出すようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、モニターと測深部または魚群探知部は有線で接続されているので、釣りをする人から遠く離れた場所の水深または魚群位置を測定することは困難である。
【０００４】
また、ブイには、動力が存在しないため、測深部または魚群探知部を任意の位置に移動させることはできない。
【０００５】
さらに、モニターによって水深または魚群位置が確認できたとしても、人間が釣り針を最適位置に落とすのは非常に困難である。
【０００６】
本発明は、このような従来の技術の問題点を解消するために成されたものであり、釣りをする人から遠く離れた場所の水深または魚群位置を測定することが可能であり、また、自在に測定場所を変えることができ、さらに釣り針を最適位置に落とすことができる遠隔操縦釣り用無人ボートおよびその遠隔操縦装置の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための本発明は、次のように構成される。
【０００８】
請求項１に記載の発明は、遠隔操作によって魚を釣るボートであって、水深を測定する測深機と、前記測深機によって測定された水深および水底の状態に関する情報を特定電波により送信する第１送信機と、ボートを推進させる推進動力源と、前記ボートを操舵する操舵装置と、釣糸を着脱自在に装着する装着装置と、前記測深機、前記推進動力源、前記操舵装置、前記装着装置の操作に関する特定電波を受信してこれらを動作させる第１受信機と、を有し、前記装着装置は、ボートの前後方向に移動可能なフック部と、前記フック部と共にボートの前後方向に移動する遮光部材と、当該遮光部材の移動前には光の受渡を行うことができず、前記遮光部材の移動後は前記遮光部材に遮られることなく光の受渡を行うことができるように配置された照射手段および受光手段と、当該受光手段の受光に基づいて信号を送信する負荷送信手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートの遠隔操縦装置であって、当該遠隔操縦装置は、前記第１受信機に、前記測深機、前記推進動力源、前記操舵装置、前記装着装置の操作に関する特定電波を送信する第２送信機と、当該第２送信機に、前記測深機、前記推進動力源、前記操舵装置、前記装着装置に関する操作信号を出力する操作信号出力手段と、前記第１送信機から送信される水深および水底の状態に関する情報を有する特定電波を受信する第２受信機と、当該第２受信機が受信する信号に基づいて水底の状態を表示するモニターと、前記負荷送信手段から出力された前記受光手段の受光に関する信号を受信する第３受信機と、当該第３受信機の受信に基づいて前記装着装置の負荷を表示するモニターと、当該第３受信機の受信に基づいて警報を発するアラーム装置とを有することを特徴とする。
【００１０】
本発明においては、海岸などにおいて、操作者が遠隔操縦装置を操作して推進動力源の操作に関する特定電波を送信し、水面上でボートを前進させたり後退させたりし、同時に操舵装置にも操作に関する特定電波を送信することによってボートを方向転換させることができる。
【００１１】
また、操作者が遠隔操縦装置から測深機の操作信号を送信することによって測深機を動作させ、測定された水深に関する情報を第１送信機から送信させる。この水深に関する情報は遠隔操縦装置に送信されてボート真下の水深がどの程度であるかがモニターに表示される。
【００１２】
操作者は、このモニターを見ながらボートを動かし、最適な位置が見つかったら、遠隔操縦装置を操作して装着装置の操作に関する特定電波を送信し、装着装置を動作させて釣り針をその位置に落とす。
また、本発明の遠隔操縦釣り用無人ボートは、釣り針が取り付けられている釣糸をフック部に引っ掛けて、ボートを走行させて引き釣りを行うとき、魚が釣り針にかかり釣糸に負荷がかかると、フック部にも負荷がかかり、遮光部材が移動する。遮光部材の移動によって、照射手段からの光が受光手段に到達する。そして、受光手段の受光を送信することによって、釣り針に魚がかかったことを操作者に認識させることができる。
さらに、本発明の遠隔操縦装置は、釣り針が取り付けられている釣糸をフック部に引っ掛けて、ボートを走行させて引き釣りを行うとき、ボートの装着装置に引っ掛けてある釣糸に魚がかかったことを第３受信機で受信する。魚がかかったことを操作者に知らせるために、第３受信機で受信された情報は、モニターに画像として表示され、それに伴って、アラーム装置が警報を発する。したがって、画像と音とでボートに魚がかかったことを操作者に知らせることができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、遠隔操作によって魚を釣り上げるボートであって、魚群を探知する魚群探知機と、前記魚群探知機によって測定された魚群に関する情報を特定電波により送信する第１送信機と、ボートを推進させる推進動力源と、前記ボートを操舵する操舵装置と、釣糸を着脱自在に装着する装着装置と、前記魚群探知機、前記推進動力源、前記操舵装置、前記装着装置の操作に関する特定電波を受信してこれらを動作させる第１受信機とを有することを特徴とする。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートに使用される遠隔操縦装置であって、当該遠隔操縦装置は、前記第１受信機に前記魚群探知機、前記推進動力源、前記操舵装置、前記装着装置の操作に関する特定電波を送信する第２送信機と、当該第２送信機に前記魚群探知機、前記推進動力源、前記操舵装置、前記装着装置に関する操作信号を出力する操作信号出力手段と、前記第１送信機から送信される魚群に関する情報を有する特定電波を受信する第２受信機と、当該第２受信機が受信する情報に基づいて水底の状態と魚群の位置を表示するモニターとを有することを特徴とする。
【００１５】
本発明においては、海岸などにおいて、操作者が遠隔操縦装置を操作して推進動力源の操作に関する特定電波を送信し、水面上でボートを前進させたり後退させたりし、同時に操舵装置にも操作に関する特定電波を送信することによってボートを方向転換させることができる。
【００１６】
また、操作者が遠隔操縦装置から魚群探知機の操作に関する特定電波を送信することによって魚群探知機を動作させ、測定された水深と魚群の位置に関する情報を第１送信機から送信させる。この水深と魚群の位置に関する情報は遠隔操縦装置に送信され、ボート真下の水深がどの程度であるか、また魚群がどの程度の水深の所に位置しているかがモニターに表示される。
【００１７】
操作者は、このモニターを見ながらボートを動かし、最適な位置が見つかったら、遠隔操縦装置を操作して装着装置の操作に関する特定電波を送信して装着装置を動作させ、釣り針を最適な深さに落とす。
また、本発明の遠隔操縦釣り用無人ボートは、釣り針が取り付けられている釣糸をフック部に引っ掛けて、ボートを走行させて引き釣りを行うとき、魚が釣り針にかかり釣糸に負荷がかかると、フック部にも負荷がかかり、遮光部材が移動する。遮光部材の移動によって、照射手段からの光が受光手段に到達する。そして、受光手段の受光を送信することによって、釣り針に魚がかかったことを操作者に認識させることができる。
さらに、本発明の遠隔操縦装置は、釣り針が取り付けられている釣糸をフック部に引っ掛けて、ボートを走行させて引き釣りを行うとき、ボートの装着装置に引っ掛けてある釣糸に魚がかかったことを第３受信機で受信する。魚がかかったことを操作者に知らせるために、第３受信機で受信された情報は、モニターに画像として表示され、それに伴って、アラーム装置が警報を発する。したがって、画像と音とでボートに魚がかかったことを操作者に知らせることができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明は、請求項１または請求項３に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートにおいて、前記ボートには、当該ボートの進行方向に関する情報を特定電波で出力する進行方向情報出力手段がさらに設けられていることを特徴とする。
【００１９】
請求項６に記載の発明は、請求項１または請求項３に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートにおいて、前記ボートには、当該ボートの位置と進行方向に関する情報を特定電波で出力する位置情報出力手段がさらに設けられていることを特徴とする。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、請求項１、請求項３、請求項５または請求項６のいずれか１項に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートにおいて、前記ボートには、当該ボートの位置を視覚的に報知するための表示灯がさらに設けられていることを特徴とする。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、請求項１、請求項３、請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートであって、前記ボートには、当該ボートを水面に下ろしたり水面から引き上げるための引き上げ取手がさらに設けられていることを特徴とする。
【００２２】
請求項９に記載の発明は、請求項５に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートであって、前記進行方向情報出力手段は、一方の先端部がＮ極に他方の先端部がＳ極に帯磁され、回転自在に支持される回転磁針と、前記回転磁針の下側に設けられた光伝導体と、前記回転磁針および前記光伝導体を上から照明する光源と、前記光伝導体からの電気信号に基づいて進行方向を検知する進行方向検知手段とを有することを特徴とする。
【００２３】
請求項１０に記載の発明は、請求項５に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートの遠隔操縦装置であって、当該遠隔操縦装置は、前記進行方向情報出力手段から出力された前記ボートの進行方向に関する情報に基づいて、前記ボートの進行方向を前記モニターに表示させる進行方向確認手段を有することを特徴とする。
【００２４】
請求項１１に記載の発明は、請求項５または請求項６に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートの遠隔操縦装置であって、当該遠隔操縦装置は、前記進行方向情報出力手段または前記位置情報出力手段から出力された前記ボートの位置と進行方向に関する情報に基づいて、前記ボートの現在位置と、前記ボートの進行方向とを前記モニターに表示させる位置確認手段および進行方向確認手段を有することを特徴とする。
【００２５】
本発明においては、夜間であっても表示灯によってボートの位置が視覚的に確認できるようになっている。また、位置情報出力手段からはボートの位置と進行方向に関する情報が出力されており、操作者はボートの位置と進行方向とをモニターによって確認することができる。したがって、表示灯の見えない位置にボートが存在する場合でも、操作者はモニターを見ながら遠隔操縦装置を操作することによってボートを操作者の元まで誘導することができる。
【００２６】
請求項１２に記載の発明は、請求項１、請求項３、請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートにおいて、前記推進動力源は、バッテリによって駆動されるモータと、当該モータのシャフトを介してボート外に設けられているスクリューと、前記ボートの船体下部に当該スクリューを覆うように取り付けられた船底カバーとから構成され、当該船底カバーの前方には、複数の取水孔が開口されていることを特徴とする。
【００２７】
請求項１３に記載の発明は、請求項１、請求項３、請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートにおいて、前記操舵装置は、モータのシャフトにより回動自在に支持された円筒状の舵であることを特徴とする。
【００２８】
本発明においては、バッテリによってモータが回転し、スクリューが回転されて水を押し出す。このスクリューは船底カバーで覆われているが、船底カバーの前方には複数の取水孔が開口されているので、押し出される水はこの取水孔から取り入れられ、スクリューによってジェット流となってボートの後方に押し出される。スクリューによって押し出された水流は、円筒状の舵の操舵装置を介して後方に押し出されて行く。
【００２９】
操舵装置は、操作者が操作する遠隔操縦装置からの操作信号によって動作する。操作信号が送られるとモータが回動し、このモータのシャフトに取り付けられている円筒状の舵が左右に回動する。この回動方向や回動角度を調整することによってボートを操舵することができる。
【００３０】
請求項１４に記載の発明は、請求項１、請求項３、請求項５乃至請求項９のいずれか１項に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートにおいて、前記フック部は、磁性によって開閉自在であり、当該フック部の開閉を行わしめる電磁石をさらに有することを特徴とする。
【００３１】
本発明によれば、釣り針が取り付けられている釣糸をフック部に引っ掛けておき、ボートが適当な位置に着いたら、操作者は遠隔操縦装置を操作して電磁石を動作させる。電磁石が動作すると、フック部が開き、釣糸がフック部から外れ、釣り針が釣り場に投下される。
【００３３】
請求項１５に記載の発明は、請求項１４に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートの遠隔操縦装置であって、当該遠隔操縦装置は、前記電磁石に磁性を与えるための信号を送信する第３送信機をさらに有することを特徴とする。
【００３４】
本発明においては、操作者は遠隔操縦装置を操作して電磁石を動作させることができる。したがって、ボートが適当な位置に着いたときに、適宜フック部に引っ掛けてある釣糸をフック部から外し、釣り場に釣り針を投下することができる。
【００３６】
請求項１６に記載の発明は、遠隔操作によって魚を釣り上げるボートであって、請求項１、請求項３、請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートにおいて、電力の供給を行うバッテリと、当該バッテリの電圧を検出する電圧検出部と、検出されたバッテリの電圧に基づいてバッテリの残量値の情報を送信するバッテリ情報送信手段とをさらに有することを特徴とする。
【００３７】
本発明においては、ボート内の電力を供給するバッテリにバッテリの電圧を検出する電圧検出部を接続するので、バッテリの残量を検出することができる。そして、検出されたバッテリの残量の情報は、バッテリ情報送信手段で送信することができるので、ボートの操作者がバッテリの残量を認識することができる。
【００３８】
請求項１７に記載の発明は、請求項１６に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートの遠隔操縦装置であって、当該遠隔操縦装置は、バッテリ情報送信手段から送信されたバッテリの残量値の情報を受信するバッテリ情報受信手段と、前記バッテリの残量値の情報に基づいて、バッテリの残量を表示するモニターおよび警告を発するアラーム装置を有することを特徴とする。
【００３９】
本発明においては、ボートのバッテリ情報送信手段から送信されたバッテリの残量の情報を受信し、たとえば画像としてモニターに表示することができる。
【００４０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の１実施形態を図面を参照しながら詳細に説明する。
【００４１】
図１は、本発明にかかる遠隔操縦釣り用無人ボートの概略構成図であり、図２は、このボートの斜視図であり、図３は、このボートの正面図であり、図４は、船底カバーを底面から見た端面図である。
【００４２】
図１に示すように、ボート１は、船体下部３、船体上部４、船体下部３に取り付けられた船底カバー５とから成り、船体下部３と船体上部４とは、図３に示すように分離できるようになっていて、船体下部３と船体上部４とは、パッキン１６を介して防水構造とされている。船底カバー５は、スクリュー２１に藻やゴミなどの浮遊物が絡み付かないようにするために取り付けられており、その前部には、図４に示してあるような水を取り入れるための複数の取水孔６および後述の超音波送受信機７の超音波を通すための孔２５が開口され、その後部はスクリュー２１と円筒状の舵１１を覆うように開口されている。
【００４３】
船体下部３の前方側には、測深用の超音波送受信機７と、この超音波送受信機７の動作を制御する一方、この超音波送受信機７から出力される信号を後述の遠隔操縦装置２に送信するための無線用受信機９ならびに無線用送信機８が配置されている。なお、超音波送受信機７は測深機または魚群探知機として、また、無線用受信機９は第１受信機として、さらに無線用送信機８は第１送信機としてそれぞれ機能する。
【００４４】
また、船体下部３の後方側には、推進動力源１０と、シャフト２７を介してモータ２８によって操舵される円筒状の舵１１を有する操舵装置２６と、この推進駆動源１０と操舵装置２６を特定の電波により操作する無線用送受信機１２とが配置されている。さらに、船体下部３の最後部には、釣糸１３を着脱自在に装着する装着装置１４が設けられ、この装着装置１４も無線用送受信機１２によって操作できるようになっている。また、無線用送受信機１２は、装着装置１４が釣糸１３に魚がかかったことを検出し、送信することもできる。なお無線用送受信機１２も無線用受信機９と同様に第１受信機として機能する。
【００４５】
さらに、船体下部３には、ボート１の位置と進行方向を特定の電波で出力する位置情報出力手段１７が設けられている。位置情報出力手段１７は、ボート１の進行方向および位置を検出する。位置情報出力手段１７は、ボート１の進行方向を検出するために進行方向検出装置２３を、ボート１の位置を検出するために位置検出装置２４を有する。
【００４６】
また、船体上部４には、夜間であっても遠隔操作する者がボート１の位置を肉眼で認識できるようにする表示灯１５が取り付けられている。この表示灯１５は、ＬＥＤやランプであり、アンテナ２９（図２参照）の先端や引き上げ取手３６（図２参照）に取り付けてもよい。
【００４７】
推進動力源１０は、ボート１の船体下部３のほぼ中央部に配置されているバッテリ１８と、このバッテリ１８によって駆動されるモータ１９と、モータ１９のシャフト２０を介してボート１外に取り付けられたスクリュー２１と、前述の船底カバー５とから構成される。また、バッテリ１８には、その残量を検出するためのバッテリ検出部２２が接続されている。検出結果は、無線用送受信機１２によって送信することができる。
【００４８】
図２は、本発明にかかる遠隔操縦釣り用無人ボートの斜視図である。
【００４９】
船体上部４には、後述する遠隔操縦装置からの電波を受信すると共に、当該遠隔操縦装置に電波を送信するアンテナ２９が取り付けられている。また、このボート１は、非常に小さなものであるので、桟橋や釣り船などから引き上げやすいように、引き上げ棒３５の先端部に引っ掛けられる引き上げ取手３６が設けられている。また、船体下部３には各モータや送受信機に電力を供給するバッテリ１８（図１参照）が設けられているが、船体上部４には、このバッテリ１８を充電するためのコンセント（防水型）３８が設けられている。したがって、バッテリ１８の充電は、商用電源を用いてこのコンセント３８を介して行われることになる。
【００５０】
図５は、本発明にかかる遠隔操縦釣り用無人ボートを遠隔操作する遠隔操縦装置の外観図である。
【００５１】
この遠隔操縦装置２には、ボート１の無線用受信機９に向けて電波を出力すると共に、無線用送信機８からの電波を受信するアンテナ４０と、水底の状態や魚群の位置を表示すると共に、ボート１の位置と進行方向とを表示するモニター４１と、測深用の超音波送受信機７の操作信号を出力する操作ボタン４２Ａと、推進動力源１０の操作信号を出力する操作ボタン４２Ｂと、操舵装置２６の操作信号を出力する操作ボタン４２Ｃと、装着装置１４の操作信号を出力する操作ボタン４２Ｄとがそれぞれ設けられている。
【００５２】
そして、この遠隔操縦装置２の内部には、図６に示すように、操作ボタン４２Ａ〜４２Ｄの操作信号により超音波送受信機７、無線用受信機９および無線用送受信機１２と交信して、超音波送受信機７、推進動力源１０、操舵装置２６、装着装置１４の動作を制御する送信部４５と、無線用送信機８と交信して、無線用送信機８から出力される信号を受信する受信部４６と、受信部４６によって受信された信号に基づいて、水深や魚群を計測する計測部４７と、位置情報出力手段１７からの信号に基づいてボート１の位置を演算すると共にボート１の進行方向をも演算する位置方向演算部４８と、釣糸の負荷やバッテリの減少を知らせるアラーム部４９とが設けられている。計測部４７および位置方向演算部４８の演算結果は、モニター４１によってたとえば図７に示してあるように表示される。
【００５３】
図８は、進行方向検出装置２３の斜視図であり、図９は、進行方向検出装置２３の断面図である。
【００５４】
この進行方向検出装置２３は、光源６０と、Ｎ極、Ｓ極を有する磁針６２と、磁針６２の支持軸６４を中心とする一定の半径の円周上に一定間隔で孔６５，６５，…が開口されている板６７と、板６７の各孔６５からの光の有無によって進行方向を演算する位置検出回路７１とから構成される。磁針６２は、地磁気の影響を受けて常に南北を指す。この磁針６２の先端部分は、一端が透明物質９０、他端が不透明物質９１でできており、その真下に位置する孔６５に光源６０によって上から照射される光を遮って影を作るように円形になっている。したがって、位置検出回路７１は、不透明物質９１によってしっかり影になっている孔と透明物質９０によって少し影になっている孔とを検出することによってボート１の進行方向を認識できる。
【００５５】
板６７は、船体下部３にしっかりと固定されている。たとえば、ボート１が真北に進行しているときは、磁針６２によって孔６５Ａと６５Ｂに影ができるように取り付けてある。このように予め基準となる方向とその方向に対して影となる孔の位置を定めておけば、どの孔が影になっているかがわかれば、ボート１のおおよその進行方向が認識できる。なお、位置検出回路７１は、どの孔が影になっているかを、孔の下にある光伝導体６８の電気抵抗で認識する。つまり、光伝導体６８は、光が当たるときと光が遮られるときとでは電気抵抗が変化する。位置検出回路７１は、どの孔の電気抵抗が大きく変化したかを認識し、抵抗が大きく変化した孔を不透明物質９１（たとえばＮ極側）で遮光された孔と認識する。また、位置検出回路７１は、どの孔の電気抵抗が少し変化したかを認識し、抵抗が少し変化した孔を透明物質９０（たとえばＳ極側）で少し遮光された孔と認識する。そして、それらの孔が基準の孔（たとえば６５Ａ）からいくつずれた位置にあるかを判断することで、ボート１の進行方向を認識している。位置検出回路７１で認識された進行方向は、無線送信機８に送られ、電波として出力される。したがって、進行方向は遠隔操縦装置２のモニター４１で確認することができる。
【００５６】
なお、この実施の形態においては、光伝導体６８を用いたが、フォトダイオードなどの受光素子を用いてもよい。
【００５７】
図１０は、進行方向検出装置２３および遠隔操縦装置２の構成を示すブロック図である。
【００５８】
進行方向検出装置２３は、光伝導体６８、位置検出回路７１および方向送信機８を有する。位置検出回路７１は、複数の光伝導体６８の中で抵抗が変化している光伝導体６８の位置を検出する。さらに、位置検出回路７１は、抵抗が変化している光伝導体６８の位置に基づいて上述の方法でボート１の進行方向を認識する。ボート１の進行方向に関する信号は、方向送信機８から遠隔操縦装置２のアンテナ４０に送信される。アンテナ４０で受信された信号は、位置方向演算部４８において演算され、モニター４１で画像として表示される。
【００５９】
図１１は、位置検出装置２４および遠隔操縦装置２の構成を示すブロック図である。
【００６０】
位置情報出力手段１７における位置検出は、一般的に用いられているＧＰＳと同じ原理で動作するものである。
【００６１】
位置検出装置２４は、位置アンテナ５１、電波受信部５２、位置演算部５３および位置送信部５４を有する。遠隔操縦装置２は、アンテナ４０、位置方向演算部４８およびモニター４１を有する。
【００６２】
位置アンテナ５１は、衛星の電波を受信する。衛星の電波は、電波受信部５２を介して信号として電波演算部５３に送信される。電波演算部５３は、信号によってボート１の位置を演算する。演算された位置の信号は、位置送信部５４から遠隔操縦装置２のアンテナ４０に送信される。アンテナ４０で受信された信号は、位置方向演算部４８で演算されて、モニター４１において表示される。
【００６３】
図１２は、モニター４１における進行方向および位置の表示の例である。
【００６４】
図１２における表示は、図７におけるモニター４１の表示の左上で表される。
【００６５】
表示には、ボート１の進行方向を方位磁石のように表す方位表示部７０とボート１の位置を表す位置表示部７２とがある。
【００６６】
方位表示部７０には、方位磁石の画像が表示され、針７３の向きによってボート１の進行方向を知ることができる。また、位置表示部７２には、緯度と経度が表示されるので、ボート１の位置を知ることができる。
【００６７】
なお、位置表示部７２の表示は、経緯度の情報と、たとえば地図の情報とを組み合わせて、地図上にボート１の位置を表示するようにしてもよい。
【００６８】
図１３は、釣糸１３を着脱自在に装着する装着装置１４の斜視図である。
【００６９】
装着装置１４は、開閉自在なフック部８０と、遮光部材８１と、負荷バネ８２と、電磁石８３と、発光素子８４と、受光素子８５と、バネ８６とで構成されている。
【００７０】
フック部８０は、電磁石８３に感応する部材からなっている。また、フック部８０は、電磁石８３に電源が入れられていない状態ではバネ８６によって閉じた状態が保たれている。フック部８０が閉じた状態では、釣糸１３はフック部８０から外れないようになっており、フック部８０が開いた状態では、釣糸１３はフック部８０から外れることになる。遮光部材８１は、負荷バネ８２に負荷がかかっていない状態において、発光素子８４からの光が受光素子８５に到達しないように、それらの間に位置する。負荷バネ８２は、一端が船体に固定されており、他端が遮光部材８１に取り付けられている。
【００７１】
図１４（ａ）、（ｂ）および（ｃ）は、装着装置１４の動作を示す図である。
【００７２】
図１４（ａ）は、待機中の装着装置１４の状態を示す図である。
【００７３】
図１４（ｂ）は、主に魚を疑似餌等で釣るときの装着装置１４の負荷動作を示す図である。
【００７４】
図１４（ｃ）は、釣糸１３を任意の場所で落下させて魚を釣るときの装着装置１４の動作を示す図である。
【００７５】
まず、魚を疑似餌等で釣るときの装着装置１４の動作を図１４（ａ）および（ｂ）を用いて示す。
【００７６】
釣糸１３の先には疑似餌または餌等が取り付けてあり、その疑似餌等を引っ張りながらボート１は進行する。釣糸に魚がかかっておらず、負荷バネ８２に負荷がかかっていないときは、図１４（ａ）に示すように遮光部材８１が発光素子８４と受光素子８５との間に位置しているので、発光素子８４からの光は、受光素子８５には到達しない。また、フック部８０は、両側にある電磁石８３に電源が入っていないので、バネ８６の張力にしたがって閉じたままである。
【００７７】
そして、釣糸１３の疑似餌等に魚がかかり、負荷バネ８２に負荷がかかると、負荷バネ８２が伸びて、同時に遮光部材８１が発光素子８４と受光素子８５との間から移動するので、受光素子８５が光を受光することになる。受光素子８５が受光したことを検知すると無線用送受信機１２は、遠隔操縦装置２に信号を送信する。遠隔操縦装置２は、アンテナ４０で信号を受信すると、アラーム装置４９にその信号を送り、アラーム装置４９は警報を発する。この場合、アラーム装置４９は、モニター４１と接続されていて、警告をモニター４１の画面上に表示するようにしてもよい。
【００７８】
次に、釣糸１３を任意の場所で落下させるときの装着装置１４の動作を図１４（ａ）および（ｃ）を用いて示す。
【００７９】
任意の場所に釣糸を落下させて魚を釣るときには、それに適して餌を釣糸１３に付けかえることが必要であるが、他の仕組みは上述の図１４（ａ）と特に変わらないので、ここでは図１４（ａ）の説明は省略する。
【００８０】
そして、釣糸１３を垂れ落とさせるときは、遠隔操縦装置２の操作ボタン４２Ｄを押すことによって信号が装着装置１４に送信され、電磁石８３の電源がＯＮになる。電磁石８３の電源がＯＮになると、それに感応してフック部８０が開いた状態になり、フック部８０から釣糸１３が外れて、釣糸１３が垂れ落とされることになる。
【００８１】
推進動力源１０は、ボート１の船体下部３のほぼ中央部に配置されているバッテリ１８と、このバッテリ１８によって駆動されるモータ１９と、モータ１９のシャフト２０を介してボート１外に取り付けられたスクリュー２１と、前述の船底カバー５とから構成される。
【００８２】
図１５は、バッテリ１８の残量を検出する構成を示す図である。
【００８３】
バッテリ１８は、バッテリ検出部２２と接続されている。バッテリ検出部２２は、バッテリ１８の端子電圧を抵抗値によって検出することにより、バッテリの残量を検出し、その残量が一定の基準値に達したら、その値を信号化する。その信号は、無線用送受信装置１２から遠隔操縦装置２に送信される。遠隔操縦装置２は、アンテナ４０で信号を受信すると、アラーム装置４９にその信号を送る。アラーム装置４９は、信号を画像に変換し、バッテリ１８の残量をモニター４１に表示させる。このとき、バッテリ１８の残量が一定の値より少ない場合には、アラーム装置４９が、モニター４１で残量を表示すると同時に警報を発してもよい。
【００８４】
次に、本発明の遠隔操縦釣り用無人ボートの動作を説明する。
【００８５】
まず、水面上にボート１を浮かべる。操作者は、岸や船上において遠隔操縦装置２を操作してボート１を動かす。
【００８６】
ボート１を推進させる場合には、操作ボタン４２Ｂを所定回数押す。操作ボタン４２Ｂが押されると、送信部４５に操作信号が出力され、送信部４５からは推進動力源１０を動作させるための特定電波の信号が出力される。この特定電波の信号によって推進動力源１０が動作しボート１が前進する。
【００８７】
すなわち、操作ボタン４２Ｂを所定回数押すと、遠隔操縦装置２からボート１を前進させる信号が出力される。この信号は、ボート１の無線用受信機９によって受信され、バッテリ１８によってモータ１９が回転する。この回転はシャフト２０を介してスクリュー２１に伝達され、水が押し出される。このときには、船体下部３に取り付けられている船底カバー５の取水孔６から水が吸い込まれ、スクリュー２１に向かって流れ込んだ水がスクリュー２１によって押し出される。押し出された水は、操舵装置２６の円筒状の舵１１の円筒内を通して後方に流される。この水の押し出される力の反作用でボート１が前進する。なお、ボート１を後退させる場合には、操作ボタン４２Ｂを決められた回数押す。これによってモータ１９の回転方向が変わる。
【００８８】
なお、ボートが前進または後退する時には、船底カバー５によって藻やごみなどの浮遊物や釣糸がスクリュー２１に絡まることが防止される。
【００８９】
また、ボート１を操舵する場合には、操作ボタン４２Ｃを所定回数押す。操作ボタン４２Ｃが押されると、送信部４５に操作信号が出力され、送信機４５からは操舵装置２６を動作させるための特定電波の信号が出力される。この特定電波の信号によって操舵装置２６が動作し円筒状の舵１１が左右に回動されてボート１の方向が制御される。
【００９０】
すなわち、操作ボタン４２Ｃを所定回数押すと、遠隔操縦装置２からボート１を操舵させる信号が出力（押す回数に応じて右操舵、左操舵の信号が出る）される。この信号は、ボート１の無線用受信機９によって受信され、バッテリ１８によってモータ２８が回転する。この回転はギアを介してシャフト２７に伝達され、円筒状の舵１１がゆっくりと左右に指定された角度だけ回動する。スクリュー２１によって押し出された水は、この円筒状の舵１１の内部を通ってボート１の後方に押し出されるので、円筒状の舵１１の回動角度に応じた操舵がされ、ボート１の方向が変わる。
【００９１】
操作ボタン４２Ｂ，４２Ｃを操作してボート１が所望の場所まで到達すると、超音波送受信機７を動作させて水底の状態と魚群の位置を調べる。この操作は次のようにして行う。
【００９２】
超音波送受信機７を動作させる場合には、操作ボタン４２Ａを押す。操作ボタン４２Ａが押されると、送信部４５に操作信号が出力され、送信機４５からは超音波送受信機７を動作させるための特定電波の信号が出力される。この特定電波の信号によって超音波送受信機７が動作し、測深機または魚群探知機として機能する。超音波送受信機７は、測定した水底の状態と魚群の位置をアンテナ２９を介して出力する。
【００９３】
遠隔操縦装置２の計測部４７では、超音波送受信機７によって測定された水底の状態と魚群の位置に関する情報をアンテナ４０を介して入力し、この情報を解析してモニター４１に表示する。
【００９４】
つまり、超音波送受信機７が動作すると、ある時間間隔で海底や湖底に向けられた超音波発信機から超音波パルスが発信され、その超音波パルスが海底あるいは湖底に反射され、その反射された超音波パルスが超音波受信機で受信される。このある時間間隔で発せられる超音波を発信するための電気信号と、海底あるいは湖底で反射された超音波を受信することにより得られた電気信号は、無線用送信機８により送信される。この送信された信号は、遠隔操縦装置２の計測部４７によって受信され、その受信された信号から水深と魚群の位置を計測し、この計測結果を図７に示すようにモニター４１に表示する。
【００９５】
操作者は、このモニター４１の画像を見ながら操作ボタン４２Ｂ，４２Ｃを操作してボート１の位置を調整し釣りに最適な位置を見つける。最適な位置が見つかると、操作ボタン４２Ｂを押してボート１を停止させ、操作ボタン４２Ｄを押して釣糸１３を装着装置１４から取り外す。これによって釣り針を水中に落とす。 なお、ボート１からは、その位置と進行方向を示す信号が出力され、位置方向演算部４８によってその信号が解析されて、図７に示すようにモニター４１の画面の一部にボートの位置（文字表示）と方向（矢印表示）が示される。このため、夜間でも、ボート１を容易に操作者の位置まで誘導することができる。
【００９６】
【発明の効果】
以上のように、本発明の遠隔操縦釣り用無人ボートおよびその遠隔操縦装置によれば、以下のような効果が得られる。
【００９７】
請求項１に記載の発明においては、特定電波を受信してボートの各種動作が行われるので、水面上のボートの前進、後退、方向転換を遠隔操作により行うことができる。さらに、水深および水底の状態を測定する測深機が設けてあるので、水深を測り水底の状態を知ることができる。
さらに、フック部に釣糸が引っ掛けてあり、フック部と共にボートの前後方向に移動する遮光部材が射光手段と受光手段との間に設けられている。したがって、引き釣りを行う場合には、魚が釣り針にかかったこと、受光手段が受光したことにより検出することができ、その検出を出力することができる。
【００９８】
請求項２に記載の発明においては、特定電波を送信することによって、ボートの操作を自由自在に行うことができる。また、水深および水底の状態をモニターに表示させることができるので、最適な位置を見つけて釣り針を落とすことができ、効果的な釣りができる。
さらに、ボートの釣糸に魚がかかったという情報を受信し、魚がかかったことをモニターで表示して操作者に知らせるすることができ、さらにアラームによって警報を発することができる。したがって、視覚的におよび聴覚的に操作者に魚がかかったことを知らせることができる。
【００９９】
請求項３に記載の発明においては、特定電波を受信してボートの各種動作が行われるので、水面上のボートの前進、後退、方向転換を遠隔操作により行うことができる。さらに、魚群探知機が設けてあるので、魚群の存在を確認することができる。
さらに、フック部に釣糸が引っ掛けてあり、フック部と共にボートの前後方向に移動する遮光部材が射光手段と受光手段との間に設けられている。したがって、引き釣りを行う場合には、魚が釣り針にかかったこと、受光手段が受光したことにより検出することができ、その検出を出力することができる。
【０１００】
請求項４に記載の発明においては、特定電波を送信することによって、ボートの操作を自由自在に行うことができる。また、魚群の位置をモニターに表示させることができるので、最適な位置を見つけて釣り針を落とすことができ、効果的な釣りができる。
さらに、ボートの釣糸に魚がかかったという情報を受信し、魚がかかったことをモニターで表示して操作者に知らせることができ、さらにアラームによって警報を発することができる。したがって、視覚的におよび聴覚的に操作者に魚がかかったことを知らせることができる。
【０１０１】
請求項５に記載の発明においては、ボートの進行方向に関する情報を特定電波で出力することができるので、ボートの操作者は、ボートが直接見えなくても操作することができる。
【０１０２】
請求項６に記載の発明においては、ボートの進行方向の他にさらに位置も検出して特定電波で出力することができるので、ボートの操作者は、より的確にボートが直接見えなくても操作することができる。
【０１０３】
請求項７に記載の発明においては、ボートに表示灯が設けられているので、ボートが視覚的に確認しやすくなる。
【０１０４】
請求項８に記載の発明においては、ボートに引き上げ取手が設けられているので、水面のボートを簡単に取り上げることができる。
【０１０５】
請求項９に記載の発明においては、回転磁針を用いて進行方向を検出するので、複雑な装置を用いることなく、簡単に大まかな方向を検出することができる。
【０１０６】
請求項１０に記載の発明においては、ボートの進行方向に関する情報を受信しモニターに表示することができるので、視覚的にボートの進行方向を確認することができる。したがって、ボートを直接見ることなく操作するのに便利である。
【０１０７】
請求項１１に記載の発明においては、ボートの進行方向と位置に関する情報を受信しモニターに表示することができるので、簡単にボートの進行方向と位置を確認することができる。したがって、操作者はモニターを見ながら遠隔操縦装置を操作することによってボートを操作者の元まで誘導することができる。
【０１０８】
請求項１２に記載の発明においては、船底カバーの前方に複数の取水孔が開口してあるので、船底カバーの内部に水だけを取り入れることができる。したがって、船底カバーの内部に藻などが進入することがない。
【０１０９】
請求項１３に記載の発明においては、スクリューが船底カバー内に設けてあり、取水孔から取り入れられた水は円筒状の舵から船底カバーの外部にジェット流となって押し出される。また、円筒状の舵はモータによって左右に回動自在なので、円筒状の舵を回動させることによって、押し出す水流の向きが変わり、ボートを操舵することができる。さらに、スクリューは船底カバー内に設けてあるので、藻や浮遊物などが絡み付くことがない。
【０１１０】
請求項１４に記載の発明においては、操作者が遠隔操縦装置を見て適当な場所で釣糸を垂れ落とす場合には、遠隔操作によって電磁石の磁性がフック部に作用され、釣糸を投下することができる。
【０１１１】
請求項１５に記載の発明においては、操作者が遠隔操縦装置を見て適当な場所で釣糸を垂れ落とす場合には、遠隔操作によって電磁石の磁性をフック部に作用させ、釣糸を投下することができる。
【０１１２】
請求項１６に記載の発明においては、ボートに電力を供給するバッテリにバッテリの残量を検出するバッテリ検出部が設けられており、さらにそのバッテリの残量の情報を出力することができる。
【０１１３】
請求項１７に記載の発明においては、バッテリの残量の情報を受信することができ、モニターに表示することができるので、操作者はバッテリの残量を視覚的に確認することができる。また、バッテリの残量に基づいて、操作者にアラームで警告することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明にかかる遠隔操縦釣り用無人ボートの概略構成図である。
【図２】 本発明にかかる遠隔操縦釣り用無人ボートの斜視図である。
【図３】 本発明にかかる遠隔操縦釣り用無人ボートの正面図である。
【図４】 船底カバーを底面から見た端面図である。
【図５】 本発明にかかる遠隔操縦釣り用無人ボートの遠隔操縦装置の外観図である。
【図６】 遠隔操縦装置の内部構成を示すブロック図である。
【図７】 モニターに表示される画面の一例を示す図である。
【図８】 位置情報出力手段の進行方向検出装置の斜視図である。
【図９】 進行方向検出装置の要部の断面図である。
【図１０】 進行方向検出装置および遠隔操縦装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】 位置検出装置および遠隔操縦装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】 モニターにおける進行方向および位置の表示の例である。
【図１３】 釣糸を着脱自在に装着する装着装置の斜視図である。
【図１４】 装着装置の動作を示す図である。（ａ）は、待機中の装着装置の状態を示す図である。（ｂ）は、主に魚を疑似餌等で釣るときの装着装置の動作を示す図である。（ｃ）は、釣糸を任意の場所で垂らして魚を釣るときの装着装置の動作を示す図である。
【図１５】 バッテリ１８の残量を検出する構成を示す図である。
【符号の説明】
１ ボート
２ 遠隔操縦装置
３ 船体下部
４ 船体上部
５ 船底カバー
６ 取水孔
７ 超音波送受信機
８ 無線用送信機
９ 無線用受信機
１０ 推進動力源
１１ 円筒状の舵
１２ 無線用送受信機
１３ 釣糸
１４ 装着装置
１５ 表示灯
１７ 位置情報出力手段
１８ バッテリ
２２ バッテリ検出部
２３ 進行方向検出装置
２４ 位置検出装置
２６ 操舵装置
４０ アンテナ
４１ モニター
４２Ａ〜４２Ｄ 操作ボタン
４８ 位置方向演算部
４９ アラーム装置
５１ 位置アンテナ
５２ 電波受信部
５３ 電波演算部
５４ 位置送信部
６０ 光源
６２ 磁針
６４ 支持軸
６５、６５Ａ、６５Ｂ 孔
６７ 板
６８ 光伝導体
７０ 方位表示部
７１ 位置検出回路
７２ 位置表示部
７３ 針
８０ フック部
８１ 遮光部材
８２ 負荷バネ
８３ 電磁石
８４ 発光素子
８５ 受光素子
８６ バネ

Claims (17)

1. 遠隔操作によって魚を釣るボートであって、
   水深を測定する測深機と、
   前記測深機によって測定された水深および水底の状態に関する情報を特定電波により送信する第１送信機と、
   ボートを推進させる推進動力源と、
   前記ボートを操舵する操舵装置と、
   釣糸を着脱自在に装着する装着装置と、
   前記測深機、前記推進動力源、前記操舵装置、前記装着装置の操作に関する特定電波を受信してこれらを動作させる第１受信機と、
   を有し、
   前記装着装置は、
   ボートの前後方向に移動可能なフック部と、
   前記フック部と共にボートの前後方向に移動する遮光部材と、
   当該遮光部材の移動前には光の受渡を行うことができず、前記遮光部材の移動後は前記遮光部材に遮られることなく光の受渡を行うことができるように配置された照射手段および受光手段と、
   当該受光手段の受光に基づいて信号を送信する負荷送信手段とを有することを特徴とする遠隔操縦釣り用無人ボート。
2. 請求項１に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートの遠隔操縦装置であって、当該遠隔操縦装置は、
   前記第１受信機に、前記測深機、前記推進動力源、前記操舵装置、前記装着装置の操作に関する特定電波を送信する第２送信機と、
   当該第２送信機に、前記測深機、前記推進動力源、前記操舵装置、前記装着装置に関する操作信号を出力する操作信号出力手段と、
   前記第１送信機から送信される水深および水底の状態に関する情報を有する特定電波を受信する第２受信機と、
   当該第２受信機が受信する信号に基づいて水底の状態を表示するモニターと、
   前記負荷送信手段から出力された前記受光手段の受光に関する信号を受信する第３受信機と、
   当該第３受信機の受信に基づいて前記装着装置の負荷を表示するモニターと、
   当該第３受信機の受信に基づいて警報を発するアラーム装置とを有することを特徴とする遠隔操縦装置。
3. 遠隔操作によって魚を釣るボートであって、
   魚群を探知する魚群探知機と、
   前記魚群探知機によって測定された魚群に関する情報を特定電波により送信する第１送信機と、
   ボートを推進させる推進動力源と、
   前記ボートを操舵する操舵装置と、
   釣糸を着脱自在に装着する装着装置と、
   前記魚群探知機、前記推進動力源、前記操舵装置、前記装着装置の操作に関する特定電波を受信してこれらを動作させる第１受信機と、
   を有し、
   前記装着装置は、
   ボートの前後方向に移動可能なフック部と、
   前記フック部と共にボートの前後方向に移動する遮光部材と、
   当該遮光部材の移動前には光の受渡を行うことができず、前記遮光部材の移動後は前記 遮光部材に遮られることなく光の受渡を行うことができるように配置された照射手段および受光手段と、
   当該受光手段の受光に基づいて信号を送信する負荷送信手段とを有することを特徴とする遠隔操縦釣り用無人ボート。
4. 請求項３に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートに使用される遠隔操縦装置であって、当該遠隔操縦装置は、
   前記第１受信機に前記魚群探知機、前記推進動力源、前記操舵装置、前記装着装置の操作に関する特定電波を送信する第２送信機と、
   当該第２送信機に前記魚群探知機、前記推進動力源、前記操舵装置、前記装着装置に関する操作信号を出力する操作信号出力手段と、
   前記第１送信機から送信される魚群に関する情報を有する特定電波を受信する第２受信機と、
   当該第２受信機が受信する信号に基づいて水底の状態および魚群の位置を表示するモニターと、
   前記負荷送信手段から出力された前記受光手段の受光に関する信号を受信する第３受信機と、
   当該第３受信機の受信に基づいて前記装着装置の負荷を表示するモニターと、
   当該第３受信機の受信に基づいて警報を発するアラーム装置とを有することを特徴とする遠隔操縦装置。
5. 前記ボートには、当該ボートの進行方向に関する情報を特定電波で出力する進行方向情報出力手段がさらに設けられていることを特徴とする請求項１または請求項３に記載の遠隔操縦釣り用無人ボート。
6. 前記ボートには、当該ボートの位置と進行方向に関する情報を特定電波で出力する位置情報出力手段がさらに設けられていることを特徴とする請求項１または請求項３に記載の遠隔操縦釣り用無人ボート。
7. 前記ボートには、当該ボートの位置を視覚的に報知するための表示灯がさらに設けられていることを特徴とする請求項１、請求項３、請求項５または請求項６のいずれか１項に記載の遠隔操縦釣り用無人ボート。
8. 前記ボートには、当該ボートを水面に下ろしたり水面から引き上げるための引き上げ取手がさらに設けられていることを特徴とする請求項１、請求項３、請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の遠隔操縦釣り用無人ボート。
9. 前記進行方向情報出力手段は、
   一方の先端部がＮ極に他方の先端部がＳ極に帯磁され、回転自在に支持される回転磁針と、
   前記回転磁針の下側に設けられた光伝導体と、
   前記回転磁針および前記光伝導体を上から照明する光源と、
   前記光伝導体からの電気信号に基づいて進行方向を検知する進行方向検知手段とを有することを特徴とする請求項５に記載の遠隔操縦釣り用無人ボート。
10. 請求項５に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートの遠隔操縦装置であって、当該遠隔操縦装置は、
    前記進行方向情報出力手段から出力された前記ボートの進行方向に関する情報に基づいて、前記ボートの進行方向を前記モニターに表示させる進行方向確認手段を有することを特徴とする遠隔操縦装置。
11. 請求項５または請求項６に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートの遠隔操縦装置であって、当該遠隔操縦装置は、
    前記進行方向情報出力手段または前記位置情報出力手段から出力された前記ボートの位置と進行方向に関する情報に基づいて、前記ボートの現在位置と、前記ボートの進行方向とを前記モニターに表示させる位置確認手段および進行方向確認手段を有することを特徴とする遠隔操縦装置。
12. 前記推進動力源は、
    バッテリによって駆動されるモータと、
    当該モータのシャフトを介してボート外に設けられているスクリューと、
    前記ボートの船体下部に当該スクリューを覆うように取り付けられた船底カバーとから構成され、
    当該船底カバーの前方には、複数の取水孔が開口されていることを特徴とする請求項１、請求項３、請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の遠隔操縦釣り用無人ボート。
13. 前記操舵装置は、
    モータのシャフトにより回動自在に支持された円筒状の舵であることを特徴とする請求項１、請求項３、請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の遠隔操縦釣り用無人ボート。
14. 前記フック部は、磁性によって開閉自在であり、
    当該フック部の開閉を行わしめる電磁石をさらに有することを特徴とする請求項１、請求項３、請求項５乃至請求項９のいずれか１項に記載の遠隔操縦釣り用無人ボート。
15. 請求項１４に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートの遠隔操縦装置であって、当該遠隔操縦装置は、
    前記電磁石に磁性を与えるための信号を送信する第３送信機をさらに有することを特徴とする遠隔操縦装置。
16. 遠隔操作によって魚を釣り上げるボートであって、
    電力の供給を行うバッテリと、
    当該バッテリの電圧を検出する電圧検出部と、
    検出されたバッテリの電圧に基づいてバッテリの残量値の情報を送信するバッテリ情報送信手段とをさらに有することを特徴とする請求項１、請求項３、請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の遠隔操縦釣り用無人ボート。
17. 請求項１６に記載の遠隔操縦釣り用無人ボートの遠隔操縦装置であって、当該遠隔操縦装置は、
    バッテリ情報送信手段から送信されたバッテリの残量値の情報を受信するバッテリ情報受信手段と、
    前記バッテリの残量値の情報に基づいて、バッテリの残量を表示するモニターおよび警告を発するアラーム装置を有することを特徴とする遠隔操縦装置。

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