DE10133006A1 - System mit beweglichem Roboter, das ein RF-Modul verwendet - Google Patents

System mit beweglichem Roboter, das ein RF-Modul verwendet

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Abstract

Ein System mit beweglichem Roboter umfaßt ein RF-Modul (50'), das unter der Steuerung eines Steuercomputers steht. Das System mit beweglichem Roboter umfaßt eine Laufvorrichtung (30) zum Herumbewegen des beweglichen Roboters in einem Raum, eine Hinderniserkennungsvorrichtung (40') zum Erkennen der Anwesenheit eines Hindernisses im Weg des beweglichen Roboters, eine Ortserkennungsvorrichtung (21), eine erste Sende-Empfangs-Einrichtung (50') zum Senden und Empfangen eines Signals zum Steuern der verschiedenen Vorrichtungen und einen Steuercomputer für die Datenverarbeitung des Signals von der ersten Sende-Empfangs-Einrichtung und zum Senden eines Steuerbefehls zum beweglichen Roboter. Der Steuercomputer umfaßt eine zweite Sende-Empfangs-Einrichtung zum Senden und Empfangen eines Signals zu und von der ersten Sende-Empfangs-Einrichtung, eine Bildplatine zum Verarbeiten von Bilddaten von der Hinderniserkennungsvorrichtung und der Ortserkennungvorrichtung und ein Verbindungsmittel zum Verbinden mit dem Internet. Der bewegliche Roboter ist kompakt bemessen und kann über das Internet ferngesteuert werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein System mit beweglichem Roboter und insbesondere ein System mit beweglichem Roboter, das einen beweglichen Roboter zum Durchführen eines Laufvorgangs und eines Datenerfassungsvorgangs und einen separaten Steuercomputer zum Durchführen einer Datenverarbeitung aufweist. Der bewegliche Roboter und der Steuercomputer sind über ein RF-Modul zur Datensendung und zum Datenempfang miteinander verbunden.
Im allgemeinen ist ein beweglicher Roboter mit Funktionen ausgestattet, die es ermöglichen, daß der bewegliche Roboter unabhängig läuft und Hindernissen ohne äußere Hilfe ausweicht. Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, das die verschiedenen Merkmale des beweglichen Roboters darstellt.
Wie in Fig. 1 gezeigt, umfaßt der bewegliche Roboter eine Laufvorrichtung 30 zum Bewegen des beweglichen Roboters, eine Hinderniserkennungsvorrichtung 40 zum Erkennen der Anwesenheit eines Hindernisses im Weg des beweglichen Roboters, eine Ortserkennungsvorrichtung 20 zum Erkennen eines aktuellen Orts des beweglichen Roboters, eine Steuereinheit 10 zum Steuern von allgemeinen Tätigkeiten des beweglichen Roboters und eine Stromversorgung 60 zum Speichern und Liefern von erforderlicher Elektrizität zu den jeweiligen Komponenten des beweglichen Roboters. Außerdem ist eine fernsteuerbare Sende-Empfangs-Einrichtung 50 vorgesehen, um den Start/Stop des beweglichen Roboters fernzusteuern.
Der Betrieb des wie vorstehend konstruierten beweglichen Roboters wird nachstehend im einzelnen beschrieben.
Auf den Empfang eines Startbefehls hin initialisiert die Steuereinheit 10 des beweglichen Roboters 1 einen Laufbefehl und sendet diesen zur Ortserkennungsvorrichtung 20 und zur Hinderniserkennungsvorrichtung 40. Auf den Empfang des Laufbefehls von der Steuereinheit 10 betätigen die Ortserkennungsvorrichtung 20 und die Hinderniserkennungsvorrichtung 40 jeweils Bildkameras 21 und 43 derselben, um ein Bild aufzunehmen. Nachdem das Bild aufgenommen ist, verwenden Bildplatinen 23 und 46 der Ortserkennungsvorrichtung 20 und der Hinderniserkennungsvorrichtung 40 Schwellenwertfestlegungs- oder Verkleinerungsprozesse, um die Datengröße so weit wie möglich zu verringern. Die Daten werden dann zur Steuereinheit 10 übertragen. Auf den Empfang der Bilddaten von der Ortserkennungsvorrichtung 20 und der Hinderniserkennungsvorrichtung 40 verarbeitet die Steuereinheit 10 die Bilddaten in einem Bildprozessor 11, erkennt einen aktuellen Ort des beweglichen Roboters 1, stellt die Anwesenheit des Hindernisses im Weg des beweglichen Roboters 1 fest und startet die Laufvorrichtung 30. Da die vorstehend beschriebenen Prozesse kontinuierlich während des Betriebs des beweglichen Roboters 1 durchgeführt werden, kann der bewegliche Roboter 1 eine vorbestimmte Aufgabe ohne Zusammenstoß mit irgendwelchen Hindernissen durchführen.
Der bewegliche Roboter verwendet Bildkameras (CCD-Kameras 21 und 43), um Bilder von Gegenständen aufzunehmen, um dem beweglichen Roboter 1 zu helfen, seinen aktuellen Ort zu erkennen und die Anwesenheit von irgendwelchen Hindernissen zuerkennen. Daten, die von den durch die Bildkameras 21 und 43 aufgenommenen Bildern erhalten werden, sind gewöhnlich so voluminös, daß die Daten nicht in ihrer vorliegenden Form verwendet werden können. Folglich muß die Größe der Daten durch zweckmäßige Prozesse, wie z. B. Schwellenwertfestlegung oder Verkleinern, verringert werden. Diese Schritte werden gewöhnlich von Bildplatinen 23 und 45 durchgeführt, von denen jede einen Bilddatenprozessor aufweist. Die Daten werden in den Bildplatinen 23 und 45 zu Bilddaten verarbeitet und der Bildprozessor 11 der Steuereinheit 10 stellt den aktuellen Ort des beweglichen Roboters 1 und den Abstand von dem Hindernis und dessen Form auf der Basis solcher Bilddaten fest.
Da Mechanismen zum Verarbeiten der von den Bildkameras 21 und 43 aufgenommenen Bilder im Körper des beweglichen Laufroboters 1 montiert werden müssen, weist ein solcher beweglicher Roboter 1 den Nachteil einer voluminösen Größe auf.
Ferner steuert die Fernsteuerung für den herkömmlichen beweglichen Roboter 1 nur ein Start- oder Stopsignal, das zum beweglichen Roboter gesandt wird. In Anbetracht der weitverbreiteten Vorliebe für Haushaltsgeräte, die über das Internet gesteuert werden können, ist der herkömmliche bewegliche Roboter 1, der nicht über das Internet steuerbar ist, für potentielle Kunden weniger attraktiv.
Die vorliegende Erfindung wurde ausgeführt, um die vorstehend erwähnten Probleme des Standes der Technik zu beseitigen.
Folglich ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein System mit beweglichem Roboter mit kompakter Größe bereitzustellen, welches über das Internet steuerbar ist.
Dies wird durch Verbinden eines automatisch laufenden beweglichen Roboters mit einem Computer, der mit dem Internet verbunden ist, bewerkstelligt. Der Computer ist in der Lage, die Bilddaten vom beweglichen Roboter über eine drahtlose Datenübertragung unter Verwendung eines RF-Moduls zu verarbeiten.
Die obige Aufgabe wird gelöst durch ein erfindungsgemäßes System mit beweglichem Roboter mit einer Laufvorrichtung zum Herumbewegen des beweglichen Roboters in einem Raum, einer Hinderniserkennungsvorrichtung zum Erkennen der Anwesenheit eines Hindernisses im Weg des beweglichen Roboters, einer Ortserkennungsvorrichtung zum Erkennen eines Orts des beweglichen Roboters, einer ersten Sende- Empfangs-Einrichtung zum Senden und Empfangen eines Signals zum Steuern der Laufvorrichtung, der Hinderniserkennungsvorrichtung und der Ortserkennungsvorrichtung, und einem Steuercomputer für die Datenverarbeitung des Signals von der ersten Sende- Empfangs-Einrichtung und zum Senden eines Steuerbefehls für den beweglichen Roboter.
Der Steuercomputer umfaßt eine zweite Sende-Empfangs-Einrichtung zum Senden und Empfangen von Signalen zu und von der ersten Sende-Empfangs-Einrichtung des beweglichen Roboters, eine Bildplatine zum Verarbeiten von Bilddaten der Hinderniserkennungsvorrichtung und der Ortserkennungsvorrichtung, die über die erste Sende- Empfangs-Einrichtung empfangen werden, und ein Verbindungsmittel zum Verbinden des Steuercomputers mit dem Internet.
Folglich ist das System mit beweglichem Roboter in der Größe kompakt und über das Internet steuerbar.
Ferner kann der bewegliche Roboter mit einem Staubsauger ausgestattet sein, der eine Saugöffnung zum Einsaugen von Verunreinigungen, einen Staubauffangteil zum Auffangen der Verunreinigungen darin, und einen Motorantriebsteil zum Erzeugen einer Saugkraft aufweist. Der bewegliche Roboter kann auch mit einer Bildkamera zum Überwachen eines Bereichs versehen sein. Folglich kann das System mit beweglichem Roboter unter Verwendung des RF-Moduls entweder als Reinigungsroboter oder als Schutzroboter dienen.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockdiagramm, das die Funktionen eines herkömmlichen beweglichen Roboters darstellt;
Fig. 2 eine schematische Ansicht, die ein erfindungsgemäßes System mit beweglichem Roboter, das ein RF-Modul verwendet, zeigt;
Fig. 3 ein Blockdiagramm, das die Funktionen des beweglichen Roboters von Fig. 2 darstellt;
Fig. 4 ein Blockdiagramm, das die Funktionen eines Steuercomputers für den beweglichen Roboter von Fig. 2 darstellt; und
Fig. 5 einen Ablaufplan, der einen Betrieb des Systems mit beweglichem Roboter der vorliegenden Erfindung unter Verwendung des RF-Moduls darstellt.
Mit Bezug zunächst auf Fig. 2 und 3 umfaßt das System mit beweglichem Roboter mit dem RF-Modul gemäß der vorliegenden Erfindung einen beweglichen Roboter 1 und einen Steuercomputer 100.
Der bewegliche Roboter 1 umfaßt eine Laufvorrichtung 30 zum Herumbewegen des beweglichen Roboters 1 in einem Raum, eine Ortserkennungsvorrichtung mit einer Bildkamera 21 zum Erkennen eines aktuellen Orts des beweglichen Roboters 1, eine Hinderniserkennungsvorrichtung 40' zum Erkennen der Anwesenheit eines Hindernisses im Weg des beweglichen Roboters 1, eine erste Sende-Empfangs-Einrichtung 50' zum Senden und Empfangen von Bilddaten zu und von dem Steuercomputer 100, eine Steuereinheit 10' zum Steuern von jeweiligen Komponenten des beweglichen Roboters 1 gemäß Befehlen vom Steuercomputer 100, und eine Stromversorgung 60 zum Speichern und Liefern von erforderlicher Elektrizität zu den jeweiligen Komponenten des beweglichen Roboters 1.
Die Laufvorrichtung 30 umfaßt ein Paar von Rädern 33, die sich vorwärts und rückwärts und nach links und rechts bewegen können, einen Motor 32 zum Antreiben von jedem der Räder 33, und eine Motorantriebsvorrichtung 31 zum Steuern des jeweiligen Motors 32 gemäß Signalen von der Steuereinheit 10'.
Die Hinderniserkennungsvorrichtung 40' umfaßt einen Linienlaser 41 zum Emittieren von geradlinigen Lichtstrahlen in dem Weg oder der Laufrichtung des beweglichen Roboters 1 und eine Bildkamera 43 zum Erkennen von geradlinigen Lichtstrahlen, die Ton dem Hindernis reflektiert werden, das sich im Weg des beweglichen Roboters 1 befindet. Sowohl der Linienlaser 41 als auch die Bildkamera 43 werden von der Steuereinheit 10' gesteuert.
Die erste Sende-Empfangs-Einrichtung 50' umfaßt ein RF-Modul 51 und eine Antenne 53 und ist mit der Steuereinheit 10' verbunden, um Bilder zu übertragen, die von den Bildkameras 21 und 43 der jeweiligen Ortserkennungsvorrichtung und Hinderniserkennungsvorrichtung 40' aufgenommen werden. Die erste Sende-Empfangs-Einrichtung 50' empfängt ferner einen Laufbefehl vom Steuercomputer 100.
Die Stromversorgung 60 ist eine Speicherbatterie, die einen vorbestimmten Pegel an Elektrizität speichert und die Elektrizität bei Bedarf zu den jeweiligen Komponenten des beweglichen Roboters 1 liefert.
Der Steuercomputer 100 umfaßt eine zweite Sende-Empfangs-Einrichtung 120 zum Senden und Empfangen von Daten zu und von dem beweglichen Roboter 1, eine Bildplatine 130 zum Verarbeiten von Bilddaten vom beweglichen Roboter 1, ein Internet-Verbindungsmittel 140 zum Verbinden des Steuercomputers 100 mit dem Internet 200, eine Speichervorrichtung 150 zum Speichern von Daten, die für den Betrieb der im Steuercomputer 100 installierten Software erforderlich sind, ein Eingabemittel 160 zum Eingeben von erforderlichen Daten in den Steuercomputer 100, eine Hauptplatine 110 zum allgemeinen Steuern der jeweiligen Komponenten des Steuercomputers 100 und eine Anzeigevorrichtung 170 zum Anzeigen der von der Hauptplatine 110 verarbeiteten Ergebnisse.
Die zweite Sende-Empfangs-Einrichtung 120 umfaßt ein RF-Modul 121 und eine Antenne 123. Die zweite Sende-Empfangs-Einrichtung 120 sendet die Daten von der ersten Sende- Empfangs-Einrichtung 50' des beweglichen Roboters 1 zur Hauptplatine 110 sowie Befehle von der Hauptplatine 110 des Steuercomputers 100 zum beweglichen Roboter 1.
Die Bildplatine 130 ist eine kartenartige Platine, die in einen Einbauplatz in dem Steuercomputer 100 eingesetzt werden kann. Die Bildplatine 130 verarbeitet die Bilddaten vom beweglichen Roboter 1, was ermöglicht, daß die Hauptplatine 110 den aktuellen Ort des beweglichen Roboters 1 berechnet und die Form irgendeines Hindernisses durch Berechnen des Abstands zum Hindernis usw. ermittelt. Insbesondere verarbeitet die Bildplatine 130 die Bilddaten von der Bildkamera 21 der Ortserkennungsvorrichtung durch einen Schwellenwertfestlegungsprozeß und sendet dieselben zur Hauptplatine 110. Ferner werden die Bilddaten des geradlinigen Lichtstrahls vom Linienlaser 41, der durch die Bildkamera 43 der Hinderniserkennungsvorrichtung 40' erfaßt wird, nach dem Unterziehen den Prozessen der Schwellenwertfestlegung und der Verkleinerung zur Hauptplatine übertragen.
Die Anzeigevorrichtung 170, das Eingabemittel 160, die Speichervorrichtung 150 und die Hauptplatine 110 des Steuercomputers 100 sind identisch zu jenen, die in einem gewöhnlichen Personalcomputer verwendet werden. Ferner verbindet das Internet-Verbindungsmittel. 140 den Steuercomputer 100 über ein internes [Internet-] Kabel oder Modem mit dem Internet, ähnlich der Verbindung zwischen dem gewöhnlichen Personalcomputer und dem Internet. Folglich wird auf eine ausführliche Beschreibung der Internetverbindung verzichtet.
Der Betrieb des Systems mit beweglichem Roboter mit dem RF-Modul wird nachstehend mit Bezug auf Fig. 5 beschrieben.
Der bewegliche Roboter 1 empfängt zuerst einen Startbefehl vom Steuercomputer 100. Der Startbefehl wird über die erste Sende-Empfangs-Einrichtung 50' zum beweglichen Roboter 1 übertragen. Als Reaktion auf den Startbefehl initialisiert die Steuereinheit 10' einen Befehl und überträgt diesen zur Ortserkennungsvorrichtung und zur Hinderniserkennungsvorrichtung 40', um ein Bild aufzunehmen. Auf den Empfang des Befehls von der Steuereinheit 10' fotografiert die Bildkamera 21 der Ortserkennungsvorrichtung eine Decke, an der eine Grundmarkierung angebracht ist. Der Linienlaser 41 der Hinderniserkennungsvorrichtung 40' emittiert einen geradlinigen Lichtstrahl in Vorwärtsrichtung und die Bildkamera 43 erkennt einen reflektierten geradlinigen Lichtstrahl und erzeugt ein Bild des Gegenstandes im Weg des geradlinigen Lichtstrahls (Schritt S10).
Die Steuereinheit 10' überträgt die von der Hinderniserkennungsvorrichtung 40' und der Bildkamera 21 der Ortserkennungsvorrichtung erzeugten Bilder zur zweiten Sende-Empfangs-Einrichtung 120 des Steuercomputers 100 über das RF-Modul 51 und die Antenne 53 der ersten Sende- Empfangs-Einrichtung 50' (Schritt S20).
Die zweite Sende-Empfangs-Einrichtung 120 des Steuercomputers 100 empfängt die Bilder von der ersten Sende-Empfangs-Einrichtung 50' des beweglichen Roboters 1 und sendet die Bilder zur Hauptplatine 110. Dann sendet die Hauptplatine 110 die Bilder an die Bildplatine 130 aus, wo die Bilder verarbeitet werden. Die Bildplatine 130 verarbeitet die von den Bildkameras 21 und 43 der jeweiligen Ortserkennungsvorrichtung und Hinderniserkennungsvorrichtung 40' aufgenommenen Bilder über Schwellenwertfestlegungs- und Verkleinerungsprozesse zu Bilddaten und sendet die Bilddaten zur Hauptplatine 110 zurück (Schritt S30).
Auf den Empfang der Bilddaten der Ortserkennungsvorrichtung, die von der Bildplatine 130 verarbeitet wurden, erhält die Hauptplatine 110 Koordinaten der Grundmarkierung durch die Prozesse wie z. B. eine Bereichskorrelation und stellt den aktuellen Ort des beweglichen Roboters 1 fest. Unter Verwendung der Bilddaten der Hinderniserkennungsvorrichtung 40' berechnet die Hauptplatine 110 ferner den Abstand zwischen dem beweglichen Roboter 1 und irgendeinem Hindernis und ermittelt auf dieser Basis die Form des Hindernisses. Nach der Festlegung eines Zielorts und des Zustands des Hindernisses vor dem beweglichen Roboter 1 kombiniert die Hauptplatine 110 die Informationen und erzeugt einen Steuerbefehl für den Betrieb des beweglichen Roboters 1, wie z. B. Anhalten oder Laufen, und sendet den Steuerbefehl zur zweiten Sende-Empfangs-Einrichtung 120 (Schritt S40).
Die zweite Sende-Empfangs-Einrichtung 120 sendet den Steuerbefehl von der Hauptplatine 110 über das RF-Modul 121 und die Antenne 123 zur ersten Sende-Empfangs-Einrichtung 50' des beweglichen Roboters 1 (Schritt S50).
Die erste Sende-Empfangs-Einrichtung 50' des beweglichen Roboters 1 empfängt den Steuerbefehl vom Steuercomputer 100 und sendet den Steuerbefehl zur Steuereinheit 10' des beweglichen Roboters 1. Die Steuereinheit 10' betätigt dann den beweglichen Roboter 1, während sie die Ortserkennungsvorrichtung und die Hinderniserkennungsvorrichtung 40' gemäß dem Steuerbefehl, den sie empfangen hat, steuert (Schritt S60).
Da die vorstehend erwähnten Prozesse in vorbestimmten Zeitintervallen periodisch wiederholt werden, kann der bewegliche Roboter 1 eine gegebene Tätigkeit unter der Steuerung des Steuercomputers 100 durchführen.
Da ferner der Steuercomputer 100 über das Internet- Verbindungsmittel 140 mit dem Internet 200 verbunden ist, kann ein Benutzer den beweglichen Roboter 1 nicht nur steuern, während er in dem Bereich anwesend ist, für den der bewegliche Roboter 1 bestimmt ist, sondern auch, während sich der Benutzer an einem entfernten Ort befindet und einen anderen Computer 210 verwendet. Das heißt, nach dem Verbinden eines anderen Computers 210 mit dem Internet 200 und mit dem Steuercomputer 100 kann der Benutzer das Betriebsprogramm des beweglichen Roboters, das im Steuercomputer 100 eingerichtet ist, betätigen und dadurch den beweglichen Roboter 1 von dem entfernten Ort aus betätigen.
Ein solcher beweglicher Roboter 1, der wie vorstehend beschrieben arbeitet, kann mit anderen Vorrichtungen zum Durchführen einer Tätigkeit, die der Benutzer wünscht, versehen sein.
Für einen Reinigungsvorgang kann der bewegliche Roboter 1 beispielsweise mit einem Staubsauger versehen sein, der eine Saugöffnung zum Einsaugen von Verunreinigungen, einen Staubauffangteil zum Auffangen von Verunreinigungen darin, und einen Motorantriebsteil zum Erzeugen einer Saugkraft umfaßt. Dann kann der bewegliche Roboter 1 eine gegebene Fläche reinigen, während er automatisch läuft.
Zum Schützen eines Hauses vor einem möglichen Einbrecher oder zum Schützen von Kindern kann der bewegliche Roboter 1 mit einer Überwachungsbildkamera versehen sein, durch die ein Benutzer in Echtzeit überwachen kann, was in dem und um das Haus passiert. Während die derzeit erhältlichen Überwachungskameras ortsfest sind und nur einen gegebenen Bereich überwachen, weist der bewegliche Roboter 1 den Vorteil auf, daß er jede Ecke des Hauses überwachen kann.
Wie vorstehend beschrieben, ist das System mit beweglichem Roboter mit dem RF-Modul gemäß der vorliegenden Erfindung in der Größe kompakt, da voluminöse Komponenten wie z. B. eine Bildplatine zum Verarbeiten von Bilddaten in dem beweglichen Roboter 1 nicht erforderlich sind. Ferner ermöglicht das System mit beweglichem Roboter der vorliegenden Erfindung einem Benutzer eine größere Freiheit, um auf den beweglichen Roboter von einem entfernten Ort zuzugreifen, da der Benutzer den beweglichen Roboter 1 über das Internet steuern kann.
Wie vorstehend dargelegt, wurde ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung gezeigt und beschrieben. Obwohl das bevorzugte Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben wurde, ist es selbstverständlich, daß die vorliegende Erfindung nicht auf dieses bevorzugte Ausführungsbeispiel begrenzt werden sollte. Verschiedene Änderungen und Modifikationen können von einem Fachmann innerhalb des Gedankens und Schutzbereichs der vorliegenden Erfindung, wie nachstehend beansprucht, vorgenommen werden.

Claims (4)

1. System mit beweglichem Roboter, welches folgendes umfaßt:
eine Laufvorrichtung (30) zum Herumbewegen des beweglichen Roboters (1) in einem Raum;
eine Hinderniserkennungsvorrichtung (40')zum Erkennen der Anwesenheit eines Hindernisses in einem Weg des beweglichen Roboters (1);
eine Ortserkennungsvorrichtung (21) zum Erkennen eines Orts des beweglichen Roboters (1);
eine erste Sende-Empfangs-Einrichtung (50') zum Senden und Empfangen eines Signals zum Steuern der Laufvorrichtung (30), der Hinderniserkennungsvorrichtung (40') und der Ortserkennungsvorrichtung (21); und
einen Steuercomputer (100) für die Datenverarbeitung des Signals von der ersten Sende-Empfangs-Einrichtung (50') und zum Senden eines Steuerbefehls zum beweglichen Roboter (1).
2. System mit beweglichem Roboter nach Anspruch 1, wobei der Steuercomputer folgendes umfaßt:
eine zweite Sende-Empfangs-Einrichtung (120) zum Senden und Empfangen eines Signals zu und von der ersten Sende-Empfangs-Einrichtung (50') des beweglichen Roboters;
eine Bildplatine (130) zum Verarbeiten von Bilddaten von der Hinderniserkennungsvorrichtung (40') und der Ortserkennungsvorrichtung (21), wobei die Bilddaten über die erste Sende-Empfangs-Einrichtung (50') empfangen werden; und
ein Verbindungsmittel (140) zum Verbinden des Steuercomputers (100) mit dem Internet.
3. System mit beweglichem Roboter nach Anspruch 1, wobei der bewegliche Roboter (1) einen Staubsauger umfaßt mit:
einer Saugöffnung zum Einsaugen von Verunreinigungen;
einem Staubauffangteil zum Auffangen der Verunreinigungen darin; und
einem Motorantriebsteil zum Erzeugen einer Saugkraft.
4. System mit beweglichem Roboter nach Anspruch 1, wobei der bewegliche Roboter (1) ferner eine Überwachungsbildkamera umfaßt.
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