RU2016107738A - Транспортное средство, система содействия парковке транспортного средства и способ парковки - Google Patents

Транспортное средство, система содействия парковке транспортного средства и способ парковки Download PDF

Info

Publication number
RU2016107738A
RU2016107738A RU2016107738A RU2016107738A RU2016107738A RU 2016107738 A RU2016107738 A RU 2016107738A RU 2016107738 A RU2016107738 A RU 2016107738A RU 2016107738 A RU2016107738 A RU 2016107738A RU 2016107738 A RU2016107738 A RU 2016107738A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
tire
radius
vehicle
parking
speed
Prior art date
Application number
RU2016107738A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2698603C2 (ru
RU2016107738A3 (ru
Inventor
Эрик Майкл ЛАВУА
Керем БАЯР
Майкл Эдвард БРЮЭР
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2016107738A publication Critical patent/RU2016107738A/ru
Publication of RU2016107738A3 publication Critical patent/RU2016107738A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2698603C2 publication Critical patent/RU2698603C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/52—Determining velocity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/01—Determining conditions which influence positioning, e.g. radio environment, state of motion or energy consumption
    • G01S5/017—Detecting state or type of motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/30—Wheel torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Claims (24)

1. Транспортное средство, содержащее
силовую передачу;
систему рулевого управления; и
контроллер, запрограммированный управлять силовой передачей и системой рулевого управления, чтобы направлять транспортное средство на место парковки для завершения ездового цикла на основании радиуса стандартной шины, угловой скорости шины, полученной во время ездового цикла, в ответ на угол рулевого управления системы рулевого управления, превышающий пороговое значение, и скорости транспортного средства по колесам и GPS для ездового цикла.
2. Транспортное средство по п. 1, дополнительно содержащее
датчик скорости вращения колеса, расположенный ближе к шине, расположенной на расстоянии от стандартной шины; и
датчик парковки, выполненный с возможностью идентифицировать место парковки, при этом контроллер дополнительно запрограммирован предоставлять радиус стандартной шины до идентификации датчиком парковки места парковки, и при этом радиус стандартной шины основан на угловой скорости рыскания, ширине колеи и угловой скорости шины.
3. Транспортное средство по п. 2, в котором контроллер дополнительно запрограммирован направлять транспортное средство на место парковки дополнительно на основании радиуса стандартной шины и угловой скорости шины у шины, расположенной на расстоянии от стандартной шины.
4. Транспортное средство по п. 3, в котором контроллер дополнительно запрограммирован направлять транспортное средство на место парковки на основании скорости транспортного средства по GPS, угловой скорости шины, угловой скорости шины, расположенной на расстоянии от стандартной шины, и оценки пробуксовки колес.
5. Система содействия парковке транспортного средства, содержащая
датчик парковки, выполненный с возможностью идентифицировать место парковки для транспортного средства относительно бордюрного камня; и
контроллер, запрограммированный направлять транспортное средство на место парковки в ответ на запрос содействия парковке на основании угловой скорости рыскания, скорости транспортного средства по GPS, скорости вращения колеса и исходного радиуса шины, так чтобы изменения радиуса шины от исходного радиуса шины во время предыдущего ездового цикла не были причиной большего расстояния между парковочным местом транспортного средства и бордюрным камнем, чем предопределенное пороговое расстояние.
6. Система содействия парковке транспортного средства по п. 5, в которой исходный радиус шины связан с эталонной шиной, расположенной ближе к заднему мосту транспортного средства.
7. Система содействия парковке транспортного средства по п. 6, в которой изменения радиуса шины от исходного радиуса шины основаны на исходном радиусе шины и первой и второй оценках радиуса шины, связанных с шиной, расположенной на расстоянии в поперечном направлении от эталонной шины.
8. Система содействия парковке транспортного средства по п. 7, в которой исходный радиус шины основан на угловой скорости эталонной шины, ширине колеи транспортного средства и угловой скорости рыскания.
9. Система содействия парковке транспортного средства по п. 8, в которой первая оценка радиуса шины основана на исходном радиусе шины, угловой скорости шины, расположенной на расстоянии от эталонной шины, и ширине колеи транспортного средства.
10. Система содействия парковке транспортного средства по п. 8, в которой вторая оценка радиуса шины основана на скорости вращения колеса, скорости транспортного средства по GPS и эффективном крутящем моменте на колесе.
11. Способ парковки, состоящий в том, что
направляют посредством контроллера транспортное средство в парковочное положение относительно бордюрного камня для завершения ездового цикла на основании угловой скорости рыскания, скорости транспортного средства по GPS, скорости вращения колеса, ширины колеи и радиуса стандартной шины, так чтобы изменения радиуса шины от радиуса стандартной шины во время ездового цикла не были причиной большего расстояния между парковочным положением и бордюрным камнем, чем предопределенное пороговое расстояние.
12. Способ по п. 11, в котором радиус стандартной шины связан с эталонной шиной, расположенной ближе к заднему мосту
13. Способ по п. 12, в котором изменения радиуса шины от радиуса стандартной шины основаны на радиусе стандартной шины и первой и второй оценках радиуса шины, связанных с шиной, расположенной на расстоянии от эталонной шины.
14. Способ по п. 12, в котором радиус стандартной шины основан на угловой скорости эталонной шины, ширине колеи и угловой скорости рыскания.
15. Способ по п. 13, в которой первая оценка радиуса шины основана на радиусе стандартной шины, угловой скорости шины, расположенной на расстоянии от эталонной шины, и ширине колеи.
16. Способ по п. 13, в котором вторая оценка радиуса шины основана на скорости вращения колеса, скорости транспортного средства по GPS и эффективном крутящем моменте на колесе.
RU2016107738A 2015-03-04 2016-03-03 Система содействия парковке транспортного средства и способ парковки RU2698603C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/637,440 US9714031B2 (en) 2015-03-04 2015-03-04 Park assist with tire radius consideration
US14/637,440 2015-03-04

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016107738A true RU2016107738A (ru) 2017-09-07
RU2016107738A3 RU2016107738A3 (ru) 2019-07-26
RU2698603C2 RU2698603C2 (ru) 2019-08-28

Family

ID=56738978

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016107738A RU2698603C2 (ru) 2015-03-04 2016-03-03 Система содействия парковке транспортного средства и способ парковки

Country Status (5)

Country Link
US (2) US9714031B2 (ru)
CN (1) CN105936274B (ru)
DE (1) DE102016103637B4 (ru)
MX (1) MX355368B (ru)
RU (1) RU2698603C2 (ru)

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6022517B2 (ja) * 2014-09-12 2016-11-09 アイシン精機株式会社 車両の制御装置
DE102015203619A1 (de) * 2015-02-28 2016-09-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Parkassistenzsystem mit Erkennung einer Universalparklücke
EP3100601B1 (en) * 2015-06-02 2020-02-19 AGCO International GmbH Positioning receiver height determination for mobile machines
DE102015214685B4 (de) * 2015-07-31 2017-04-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Darstellen von Fahrmodi eines Fahrzeugs
KR101815599B1 (ko) * 2016-04-15 2018-01-30 주식회사 만도 Ｔｐｍｓ를 이용한 주차 지원 장치
DE102016212766A1 (de) * 2016-07-13 2018-01-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Steuereinheit für ein Park- und/oder Rangierassistenzsystem und Verfahren zur Durchführung eines automatisierten Einpark- und/oder Rangiermanövers
JP6722616B2 (ja) * 2017-04-07 2020-07-15 クラリオン株式会社 駐車支援装置
JP6919349B2 (ja) * 2017-06-09 2021-08-18 株式会社アイシン 走行支援システム
JP2018203218A (ja) * 2017-06-09 2018-12-27 アイシン精機株式会社 駐車支援システム
DE102017116248A1 (de) 2017-07-19 2019-01-24 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Management des Reifenumfangs eines Rads
CN109849913B (zh) * 2017-11-29 2022-07-22 奥迪股份公司 辅助车辆停泊在路缘上的系统和方法
DE102018115415A1 (de) 2018-06-27 2020-01-02 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Präzisionsverbesserung in der Fahrzeugodometrie
DE102018211804A1 (de) 2018-07-16 2020-01-16 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen eines aktuellen Radumfanges mindestens eines an einem Fahrzeug angeordneten Rades
DE102018222152A1 (de) * 2018-12-18 2020-06-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines dynamischen Reifenumfangs eines Fortbewegungsmittels
CN109823334A (zh) * 2018-12-28 2019-05-31 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 减小自动泊车路径误差方法及系统
EP3947089B1 (en) * 2019-04-02 2023-01-11 Volvo Truck Corporation An on-board control system for operating a vehicle
FR3096014B1 (fr) * 2019-05-16 2021-04-23 Psa Automobiles Sa Système de stationnement automatique d’un véhicule
DE102019214815B3 (de) * 2019-09-27 2021-03-25 Thyssenkrupp Ag Verfahren zum iterativen Ermitteln des Radius' eines Kraftfahrzeugrads
DE102019217706A1 (de) * 2019-11-18 2020-08-13 Robert Bosch Gmbh Felgenspezifisches Bordsteinerkennungssystem
DE102020121769A1 (de) 2020-08-19 2022-02-24 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Bestimmung eines Radumfangs für ein Rad eines Kraftfahrzeugs
DE102020216465A1 (de) 2020-12-22 2022-06-23 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und elektronisches Kontrollsystem zum Ermitteln einer gefahrenen Wegstrecke eines Fahrzeugs
US11970231B2 (en) * 2021-05-13 2024-04-30 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Causing a difference between steering angles of front wheels or rear wheels of a vehicle in a park mode
WO2023048712A1 (en) * 2021-09-23 2023-03-30 Swiftmile, Inc. Multifunction electric vehicle charging platform
DE102021211169B4 (de) 2021-10-04 2023-05-11 Continental Automotive Technologies GmbH Reifenumfangsbestimmung für angetriebene Achsen

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3395725B2 (ja) * 1999-08-12 2003-04-14 株式会社豊田自動織機 並列駐車時の操舵支援装置
JP3949073B2 (ja) * 2003-03-27 2007-07-25 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP4700899B2 (ja) * 2003-04-14 2011-06-15 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
JP4438499B2 (ja) * 2004-04-26 2010-03-24 株式会社豊田自動織機 旋回半径算出方法、該旋回半径算出方法を用いた操舵支援装置及び駐車支援装置、旋回半径算出プログラム及び記録媒体
JP4632093B2 (ja) * 2006-06-07 2011-02-16 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
KR100857330B1 (ko) * 2006-12-12 2008-09-05 현대자동차주식회사 주차 궤적 인식 장치 및 자동 주차 시스템
JP2008241462A (ja) 2007-03-27 2008-10-09 Equos Research Co Ltd 車輪半径推定装置
KR100867699B1 (ko) * 2007-07-20 2008-11-10 현대자동차주식회사 전진궤적을 포함하는 주차궤적을 제공하는 차량의 자동주차 시스템
JP5155222B2 (ja) * 2009-03-13 2013-03-06 本田技研工業株式会社 車両の出庫モード選択表示装置
DE102009024083A1 (de) * 2009-06-05 2010-12-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Fahrzeugs und Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug
CN101574979B (zh) * 2009-06-11 2012-01-25 重庆大学 基于滑移率控制的电动车差速转向控制方法
US8169341B2 (en) 2009-10-07 2012-05-01 Ford Global Technologies, Llc Vehicle park assist system and method for parking a vehicle using such system
KR101290879B1 (ko) * 2009-12-04 2013-07-29 주식회사 만도 각도 제어 방법, 각도 제어 장치 및 이를 이용한 자동 주차 시스템
DE102010000867A1 (de) 2010-01-13 2011-07-14 Robert Bosch GmbH, 70469 Verfahren zur Ermittlung eines aktualisierten Radumfangs
DE102010001922A1 (de) * 2010-02-15 2011-08-18 Robert Bosch GmbH, 70469 Verfahren und Vorrichtung zum Parken eines Kraftfahrzeugs
US20110260887A1 (en) 2010-04-23 2011-10-27 Ford Global Technologies, Llc Vehicle park assist with steering centering
US20120016555A1 (en) * 2010-07-18 2012-01-19 Maher Ghneim Method and system for parking assist
CN102431551B (zh) * 2011-11-18 2014-06-11 奇瑞汽车股份有限公司 一种泊车车位探测方法以及泊车车位探测系统
DE102012000213B4 (de) 2012-01-07 2021-09-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Umfangs eines Kraftfahrzeugrades
KR101940727B1 (ko) 2012-05-18 2019-01-22 현대모비스 주식회사 주차 경로 오차를 최소화한 자동 주차 보조 시스템 및 주차 경로 산출시 오차 최소화 방법
DE102012018409A1 (de) 2012-09-17 2014-03-20 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren zur Ermittlung eines Radumfangs eines an einem Fahrzeug angeordneten Fahrzeugrades, Parkassistenzsystem, Kraftfahrzeug, Computerprogramm, und computerlesbares Medium
DE102012219569A1 (de) 2012-10-25 2014-04-30 Robert Bosch Gmbh Aktualisierung eines gespeicherten Umfangs eines Rades
DE102013004900A1 (de) 2013-03-21 2014-09-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen eines aktuellen Umfangs eines Rades eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
US9002564B2 (en) * 2013-04-23 2015-04-07 Ford Global Technologies, Llc Enhanced park assist wheel speed compensation technique
US9045142B2 (en) 2013-08-26 2015-06-02 Ford Global Technologies, Llc Sensor fusion vehicle velocity estimation system and method
JP6251940B2 (ja) * 2014-06-30 2017-12-27 日立オートモティブシステムズ株式会社 駐車軌跡算出装置および駐車軌跡算出方法
KR101755813B1 (ko) * 2015-07-20 2017-07-19 현대자동차주식회사 주차 조향 보조 시스템 및 그 주차 궤적 보정 방법

Also Published As

Publication number Publication date
MX355368B (es) 2018-04-17
DE102016103637B4 (de) 2024-06-06
US20160257303A1 (en) 2016-09-08
CN105936274A (zh) 2016-09-14
US9714031B2 (en) 2017-07-25
DE102016103637A1 (de) 2016-09-08
US20170282914A1 (en) 2017-10-05
MX2016002753A (es) 2016-09-05
RU2698603C2 (ru) 2019-08-28
RU2016107738A3 (ru) 2019-07-26
US10399562B2 (en) 2019-09-03
CN105936274B (zh) 2020-06-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016107738A (ru) Транспортное средство, система содействия парковке транспортного средства и способ парковки
KR101987636B1 (ko) 차량의 충돌회피 제어 방법 및 이를 구현하는 충돌회피 장치
US8855883B2 (en) Lane-change assistance system of vehicle and lane-change assistance method thereof
RU2015138006A (ru) Система автоматической парковки для транспортного средства, система компенсации скручивания шин для транспортного средства и транспортное средство
US10384715B2 (en) Method for providing assistance to a driver of a vehicle and driving assistance system
WO2014199867A1 (ja) 車両制御システム
WO2015133132A1 (en) Active steering system and method for controlling vehicle traveling
US20140067252A1 (en) Method for determining an evasion trajectory for a motor vehicle, and safety device or safety system
US20150348418A1 (en) Driver Assistance System and Method for Assisting the Driver of a Motor Vehicle When Leaving a Determined Lane
RU2016107833A (ru) Система и способ параллельной парковки транспортного средства
WO2016020355A3 (de) Verfahren zum zumindest semi-autonomen manövrieren eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
JP2017013520A5 (ru)
RU2015131820A (ru) Устройство управления рулением
JP2016088429A5 (ru)
JP2019202775A (ja) 道路逸脱防止システム
RU2016117769A (ru) Сельскохозяйственная рабочая машина и способ содействия рулевому управлению
RU2016145231A (ru) Динамическое позиционирование в полосе движения для улучшенной безопасности велосипедиста
JP7216589B2 (ja) 自動操舵制御装置
MX2018005303A (es) Sistema de asistencia para maniobras de atraque en un embarcadero.
EP4306388A3 (en) Steering assist method and apparatus
WO2008093535A1 (ja) 車両用差動制限装置の制御装置
JP2017013519A5 (ru)
FR3013018B1 (fr) Procede de controle de la vitesse en pente d'un vehicule automobile, qui diminue la vitesse cible suivant l'adherence des roues
JP2011189874A (ja) 駐車支援方法及びシステム
JP7454053B2 (ja) 車両制御システム及び方法

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20210304