KR101755813B1

KR101755813B1 - 주차 조향 보조 시스템 및 그 주차 궤적 보정 방법

Info

Publication number: KR101755813B1
Application number: KR1020150102601A
Authority: KR
Inventors: 유근규
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2015-07-20
Filing date: 2015-07-20
Publication date: 2017-07-19
Also published as: US20170320489A9; US20160046324A1; KR20170010661A; US9834208B2; CN106364484B; CN106364484A

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템은 타이어 동반경값이 적용된 주차 궤적을 산출하여 제공하는 주차 조향 보조 시스템에 있어서, 주차 완료 후 자차에 근접한 장애물을 인식하는 장애물 인식부; 상기 장애물과 상기 자차간의 거리정보를 산출하는 거리 산출부; 및 상기 장애물과 상기 자차간의 거리정보를 이용하여 주차 궤적 산출 시 적용되는 타이어 동반경 보정 여부를 제어하는 주차 제어부를 포함할 수 있다.

Description

주차 조향 보조 시스템 및 그 주차 궤적 보정 방법{System for Parking Steering Assist System and method for Correcting Parking Guide Line thereof}

본 발명은 주차 조향 보조 시스템 및 그 주차 궤적 보정 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 주차 시 주차궤적을 보정하여 주차 성능을 향상시키는 기술에 관한 것이다.

자동차 기술이 비약적으로 발전함에 따라 운전자의 편의를 도모하는 다양한 기술들이 개발되고 있다. 이 중에서 운전이 미숙한 운전자의 주차를 보조하는 주차 조향 보조 시스템은 영상 카메라나 초음파 센서를 통해 주차 공간을 탐색하고 차량의 조향 장치를 제어하여 탐색한 주차 공간에 차량을 주차하는 시스템이다. 종래의 주차 조향 보조 시스템은 차량의 주차 조향을 제어시, 차량의 화면 표시부와 음향 출력부 중 하나 이상을 통해 실제 주차 공간의 탐색과 평행 주차 모드 또는 직각 주차 모드에 대한 기본적인 주차 환경 이미지 정보 및 변속기 조작 정보 등을 운전자에게 전달하였다.

하지만, 종래의 주차 조향 보조 시스템은 차량 개발 시 정규 타이어 사이즈를 적용하여 주차 궤적을 산출하는데, 차량 개발 후 타이어 튜닝을 하여 타이어 사이즈가 변경된 경우에도 기존의 정규 타이어 사이즈를 적용하여 주차 궤적을 산출함으로써 요구 주차 궤적과 산출된 주차 궤적 간에 차이가 발생하는 문제점이 있다.

도 1a는 차량 개발 후 정규 타이어 사이즈를 적용한 차량의 주차 궤적 산출 시 주차위치가 양호한 예를 개시하고 있다. 반면에 도 1b 및 도 1c는 차량의 타이어 튜닝을 통해 타이어 사이즈가 변경된 경우 주차 위치의 문제점을 개시하고 있다. 도 1b는 정규 타이어보다 큰 사이즈의 타이어로 변경된 차량의 경우 차량이 벽면과 너무 근접하게 주차되는 경우로, SPAS가 중지되거나 전진 또는 후진 단계수가 증가하는 문제점이 있다. 도 1c는 정규 타이어보다 작은 사이즈의 타이어로 변경된 차량의 경우 차량이 벽면과 너무 떨어져 주차되는 문제점을 보여주고 있다.

본 발명의 실시예는 차량 타이어 튜닝으로 인해 타이어 사이즈가 변경되더라도 벽면과 실제 주차된 위치의 거리를 추적하여 벗어난 거리만큼에 대한 보정값을 적용하여 최적의 주차 궤적 산출이 가능한 주차 조향 보조 시스템 및 그 주차 궤적 보정 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

또한, 상기 장애물과 상기 자차간의 거리정보를 누적 저장하고, 정규 타이어 동반경값, 미리 정한 상기 장애물과 상기 자차간의 최적화 거리값, 미리 정한 기준값, 상기 장애물과 상기 자차간의 최적화 거리값의 평균값과 상기 최적화 거리값의 차이값에 따른 보정 타이어 동반경값을 저장한 동반경값 보정 테이블 중 적어도 하나 이상을 더 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 주차 제어부는, 상기 누적된 상기 장애물과 상기 자차간의 거리정보의 평균값을 산출하고, 상기 평균값과 상기 최적화 거리값의 차이값을 산출하여, 상기 평균값과 상기 최적화 거리값의 차이값이 상기 미리 정한 기준값 이상이면 상기 타이어 동반경값을 변경하여 저장하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 주차 제어부는, 상기 자차의 횡방향 이동거리 및 타이어 회전수를 이용하여 타이어 동반경값을 보정할 수 있다.
또한, 상기 주차 제어부는, 상기 동반경값 보정 테이블을 이용하여 상기 타이어 동반경값을 변경할 수 있다.

삭제

상기 주차 제어부는, 상기 장애물 인식부에 의해 장애물이 인식되지 않거나, 상기 장애물과 자차와의 거리정보가 미리 정한값 이상인 경우 상기 거리 산출부에서 거리 정보를 산출하지 않도록 제어할 수 있다.

또한, 타이어 동반경값을 이용하여 주차궤적을 산출하는 단계; 상기 주차궤적에 따라 주차 완료 시, 자차와 근접한 장애물과 상기 자차와의 거리정보를 산출하는 단계; 및 상기 장애물과 상기 자차간의 거리정보를 이용하여 주차 궤적 산출 시 적용되는 타이어 동반경 보정 여부를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 주차 완료 후, 상기 주차 완료 후 자차에 근접한 장애물이 존재하는지를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 자차와의 거리정보를 산출하는 단계는, 상기 장애물이 존재하지 않거나, 상기 장애물과 자차와의 거리정보가 미리 정한값 이상인 경우 상기 장애물과 상기 거리 정보를 저장하지 않을 수 있다.

또한, 상기 자차와의 거리정보를 산출하는 단계는, 상기 산출된 상기 장애물과 상기 자차와의 거리정보를 산출할 때마다 누적 저장할 수 있다.

또한, 상기 타이어 동반경 보정 여부를 제어하는 단계는, 상기 누적 저장된 상기 장애물과 상기 자차와의 거리정보의 평균값을 산출하는 단계; 상기 평균값과 미리 정한 상기 장애물과 상기 자차와의 최적화 거리값의 차이값을 산출하는 단계; 상기 차이값과 미리 정한 기준값을 비교하는 단계; 및 상기 차이값이 미리 정한 기준값보다 크면 상기 자차의 타이어 동반경값을 변경하여 저장하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 자차의 타이어 동반경값을 변경하여 저장하는 단계는 미리 저장한 상기 차이값별 보정 타이어 동반경값을 포함한 타이어 동반경값 보정 테이블을 이용하여 상기 자차의 타이어 동반경값을 변경할 수 있다.

본 기술은 차량의 타이어를 변경하더라도 주차 완료 후 벽면 또는 연석과의 거리를 추적하여 자동으로 주차 궤적을 조정함으로써 주차 조향 보조 시스템의 주차 성능을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 기술은 소비자의 휠 및 타이어 선택폭이 넓어져 상품성을 향상시킬 수 있다.

도 1a는 일반적인 정규 타이어 사용 시 주차 궤적 산출에 의한 주차 예시도이다.
도 1b는 일반적인 정규 타이어 보다 큰 사이즈의 타이어 사용 시 주차 궤적 산출에 의한 주차 예시도이다.
도 1c는 일반적인 정규 타이어 보다 작은 사이즈의 타이어 사용 시 주차 궤적 산출에 의한 주차 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 주차 궤적 보정 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주차 궤적 자동 보정 로직을 적용한 컴퓨팅 시스템(1000)의 구성의 예이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 도 2 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 구성도이다.

본 발명의 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템은 장애물 인식부(100), 거리 산출부(200), 저장부(300), 주차 제어부(400)를 구비한다.

장애물 인식부(100)는 차량 주차 시 주변의 장애물을 인식하고 장애물이 벽면인지, 연석인지, 타차량인지를 판단한다.

거리 산출부(200)는 주차된 차량과 장애물 간의 거리정보를 산출하여 저장부(300)에 저장한다.

저장부(300)는 정규 타이어 동반경값(T), 장애물과 자차 사이의 거리 최적화 거리값(A), 기준값(Z), 타이어 동반경값 보정 테이블을 저장한다. 타이어 동반경값 보정 테이블은 N회의 장애물과 자차의 거리값의 평균값과 최적화 거리값(A)의 차이값 별로 보정 타이어 동반경값(Tc)을 저장한 테이블이다.

주차 제어부(400)는 차량의 주차 완료 여부를 판단하고, 차량이 주차완료된 경우 차량과 근접한 장애물이 존재하는지를 판단한다. 또한, 주차 제어부(400)는 거리 산출부(200)에 의해 주차시마다 산출된 차량과 근접한 장애물과의 거리 정보가 N개 이상 누적되면 거리값의 평균값(E)을 산출한다.

이때, 주차 제어부(400)는 장애물 인식부(200)와 연동하여 장애물이 존재하지 않거나, 거리 산출부(200)와 연동하여 저장부(300)에 저장되어 있는 최적화 거리값(A)과 산출된 거리 정보의 차이값이 일정 값이상이면 장애물이 없는 곳에서의 주차인 것으로 판단하고 산출된 거리정보를 저장부(300)에 저장하지 않는 등 거리 추적을 수행하지 않는다.

또한, 주차 제어부(400)는 거리값의 평균값(E)과 최적 거리값(A)의 차이를 산출하고, 거리값의 평균값(E)과 최적 거리값(A)의 차이값을 기준값(Z)과 비교한다. 즉, 주차 제어부(400)는 거리값의 평균값(E)과 최적 거리값(A)의 차이값이 기준값(Z) 보다 작으면 저장부(300)에 저장되어 있는 타이어 동반경값을 변경하지 않고, 거리값의 평균값(E)과 최적 거리값(A)의 차이값이 기준값(Z) 보다 크면 저장부(300)에 저장되어 있는 타이어 동반경값을 보정 타이어 동반경값으로 변경한다.

이때, 주차 제어부(400)는 저장부(300)에 미리 저장한 타이어 동반경값 보정 테이블을 이용하여 타이어 동반경값을 보정 타이어 동반경값으로 변경한다.

이때, 타이어 동반경값 보정 테이블은 아래 표 1과 같다.

상기 표 1을 참고하여, 타이어 동반경값 변경에 따른 주차 궤적 보정 예를 구체적으로 설명하기로 한다.

저장부(300)에 미리 저장한 최적화 거리값(A)이 15cm이고 정규 타이어 동반경(T)이 50cm이고, 기준값(Z)이 10cm이고, 타이어 동반경값 보정 테이블은 상기 표 1과 같다고 가정한다.

거리 산출부(200)에서 N회 이상 산출하여 저장한 장애물과 자차와의 거리값(X1, X2 .... Xn)의 거리정보 평균값(E)이 30cm이면, 거리 정보 평균값(E)과 최적화 거리값(A)의 차이값이 30-15로 15가 된다. 거리 정보 평균값(E)과 최적화 거리값(A)의 차이값인 15가 기준값(Z)인 10보다 크므로, 주차 제어부(400)는 휠 교환, 타이어 공기압 저하 등으로 인한 타이어 동반경이 변경된 것으로 판단하고 상기 표 1의 타이어 동반경값 보정 테이블에서 거리 정보 평균값(E)과 최적화 거리값(A)의 차이값인 15가 속하는 범위 10-20에 해당하는 보정 타이어 동반경(Tc)인 45cm로 변경한다. 이에 주차 제어부(400)는 추후 주차 궤적 계산 시 변경된 타이어 동반경인 45cm를 적용함으로써 주차 오차를 방지할 수 있다.

상술한 바와 같이, 타이어 동반경값을 변경하기 위해, 주차 완료 후 장애물과 자차의 거리 정보를 이용한 타이어 동반경값 보정 테이블을 이용하여 보정 타이어 동반경값을 변경할 수 있다.

타이어 동반경값을 변경하기 위한 또 다른 방법으로, 횡방향 이동거리와 타이어 회전수를 이용한 타이어 동반경값 계산 방법이 있다. 즉, 주차 조향 보조 시스템의 제어 경로상 횡방향 이동거리와 횡방향 이동거리에 대한 타이어 회전수 등으로 타이어 동반경값을 계산할 수 있다. 예컨데, 타이어 사이즈가 감소한 경우, 타이어 회전수가 증가할 것이고 타이어 사이즈가 증가한 경우 타이어 회전수가 감소한다는 전제하에 표 1과 같이 타이어 회전수에 따른 보정 타이어 동반경값을 저장하고 있는 타이어 동반경값 보정 테이블을 미리 저장해두고 회전수에 따라 타이어 동반경값을 보정하도록 할 수도 있다.

이렇게 저장부(300)에 저장된 타이어 동반경값(T)이 보정 타이어 동반경값(Tc)으로 변경 저장되면, 주차 제어부(400)는 변경된 타이어 동반경값(Tc)을 이용하여 주차 궤적을 다시 산출하여 현재 주차를 보정하거나 다음 주차시에 새로운 타이어 동반경값에 의한 주차 궤적을 제공할 수 있다.

도 3을 참고하여, 본 발명의 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 주차 궤적 보정 방법을 구체적으로 설명하기로 한다.

미리, 저장부(300)는 정규 타이어 동반경값(T), 장애물과 자차 사이의 거리 최적화 거리값(A), 기준값(Z), 타이어 동반경값 보정 테이블을 저장한다.

주차 제어부(400)는 차량이 주차하면 주차가 완료되었는지를 판단하고(S101), 주차 제어부(400)는 주차 완료 후 차량과 인접한 장애물이 연석, 벽면, 다른 차량 등 인지를 판단하고 장애물과 자차와의 거리정보를 산출하여 저장한다(S102).

그 후, 주차 제어부(400)는 N 회 이상 주차를 수행하고 장애물과 자차외의 거리정보가 N회 이상 저장되었는지를 판단하고(S103), N 회 이상 주차를 수행하여 장애물과 자차외의 거리정보(X1, X2, X3....Xn)이 저장되어 있는 경우, 주차 제어부(400)는 N 회 이상의 장애물과 자차외의 거리정보(X1, X2, X3....Xn)의 평균값을 산출한다(S104).

이어서, 주차 제어부(400)는 거리정보 평균값과 최적화 거리값의 차이를 산출하고 거리정보 평균값과 최적화 거리값의 차이가 미리 저장부(300)에 저장해둔 기준값과 비교한다(S105).

거리정보 평균값과 최적화 거리값의 차이가 기준값보다 작은 경우, 주차 제어부(400)는 타이어 동반경이 변경되지 않은 것으로 판단하고 저장부(300)에 저장되어 있는 타이어 동반경값을 변경하지 않도록 제어한다(S106).

반면에, 거리정보 평균값과 최적화 거리값의 차이가 기준값보다 큰 경우 주차 제어부(400)는 미리 저장부(300)에 저장해둔 동반경값 보정 테이블을 이용하여 타이어 동반경 보정(변경)을 수행한다(S107).

이에, 저장부(300)에 저장된 타이어 동반경값(T)이 보정 타이어 동반경값(Tc)으로 변경 저장되고, 주차 제어부(400)는 변경된 타이어 동반경값(Tc)을 이용하여 주차 궤적을 추종한다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주차 궤적 자동 보정 로직을 적용한 컴퓨팅 시스템(1000)의 구성의 예로서, 컴퓨팅 시스템(1000)은 차량에 탑재될 수 있다. 도 4를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100 : 장애물 인식부
200 : 거리 산출부
300 : 저장부
400 : 주차 제어부

Claims

타이어 동반경값이 적용된 주차 궤적을 산출하여 제공하는 주차 조향 보조 시스템에 있어서,
주차 완료 후 자차에 근접한 장애물을 인식하는 장애물 인식부;
상기 장애물과 상기 자차간의 거리정보를 산출하는 거리 산출부; 및
상기 장애물과 상기 자차간의 거리정보를 이용하여 주차 궤적 산출 시 적용되는 타이어 동반경값 보정 여부를 제어하는 주차 제어부;를 포함하고,
상기 주차 제어부는,
상기 장애물과 상기 자차간의 거리정보의 평균값을 산출하고, 상기 장애물과 상기 자차간의 최적화 거리값과 상기 평균값의 차이값을 산출하여, 상기 평균값과 상기 최적화 거리값의 차이값이 미리 정한 기준값 이상이면 상기 타이어 동반경값을 변경하여 저장하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 장애물과 상기 자차간의 거리정보를 누적 저장하고,
정규 타이어 동반경값, 상기 미리 정한 상기 장애물과 상기 자차간의 최적화 거리값, 상기 미리 정한 기준값, 보정 타이어 동반경값을 저장한 동반경값 보정 테이블 중 적어도 하나 이상을 더 저장하는 저장부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 주차 제어부는,
상기 자차의 횡방향 이동거리 및 타이어 회전수를 이용하여 타이어 동반경값을 보정 하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 시스템.
청구항 2에 있어서,
상기 주차 제어부는,
상기 동반경값 보정 테이블을 이용하여 상기 타이어 동반경값을 변경하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 주차 제어부는,
상기 장애물 인식부에 의해 장애물이 인식되지 않거나, 상기 장애물과 자차와의 거리정보가 미리 정한값 이상인 경우 상기 거리 산출부에서 거리 정보를 산출하지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 시스템.
타이어 동반경값을 이용하여 주차궤적을 산출하는 단계;
상기 주차궤적에 따라 주차 완료 시, 자차와 근접한 장애물과 상기 자차와의 거리정보를 산출하는 단계; 및
상기 장애물과 상기 자차간의 거리정보를 이용하여 주차 궤적 산출 시 적용되는 타이어 동반경 보정 여부를 제어하는 단계;
상기 타이어 동반경 보정 여부를 제어하는 단계는,
상기 장애물과 상기 자차간의 거리정보의 평균값을 산출하고, 상기 장애물과 상기 자차간의 최적화 거리값과 상기 평균값의 차이값을 산출하여, 상기 평균값과 상기 최적화 거리값의 차이값이 미리 정한 기준값 이상이면 상기 타이어 동반경값을 변경하여 저장하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 시스템의 주차 궤적 보정 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 주차 완료 후, 자차에 근접한 장애물이 존재하는지를 판단하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 시스템의 주차 궤적 보정 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 자차와의 거리정보를 산출하는 단계는,
상기 장애물이 존재하지 않거나, 상기 장애물과 자차와의 거리정보가 미리 정한값 이상인 경우 상기 장애물과 상기 거리 정보를 저장하지 않는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 시스템의 주차 궤적 보정 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 자차와의 거리정보를 산출하는 단계는,
상기 산출된 상기 장애물과 상기 자차와의 거리정보를 산출할 때마다 누적 저장하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 시스템의 주차 궤적 보정 방법.
청구항 9에 있어서,
상기 타이어 동반경 보정 여부를 제어하는 단계는,
상기 누적 저장된 상기 장애물과 상기 자차와의 거리정보의 평균값을 산출하는 단계;
상기 평균값과 미리 정한 상기 장애물과 상기 자차와의 최적화 거리값의 차이값을 산출하는 단계;
상기 차이값과 미리 정한 기준값을 비교하는 단계; 및
상기 차이값이 미리 정한 기준값 이상이면 상기 자차의 타이어 동반경값을 변경하여 저장하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 시스템의 주차 궤적 보정 방법.
청구항 10에 있어서,
상기 자차의 타이어 동반경값을 변경하여 저장하는 단계는
미리 저장한 상기 차이값별 보정 타이어 동반경값을 포함한 타이어 동반경값 보정 테이블을 이용하여 상기 자차의 타이어 동반경값을 변경하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 시스템의 주차 궤적 보정 방법.