CN106364484A - 用于校正停车导向线的停车转向辅助系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种计算并提供应用轮胎动态半径值的停车导向线的停车转向辅助系统，所述系统包括障碍物识别单元，配置成在停车完成后识别与车辆相邻的障碍物。距离计算单元配置成计算障碍物与车辆之间的距离信息，并且停车控制器，配置成控制当通过使用障碍物与车辆之间的距离信息来计算停车导向线时应用的轮胎动态半径校正。

Description

用于校正停车导向线的停车转向辅助系统及方法
技术领域
本发明涉及一种用于校正停车导向线的停车转向辅助系统及方法。
背景技术
本部分的陈述仅仅提供关于本发明申请相关的背景信息，可能不构成现有技术。
伴随着车辆技术的长足进步，多种为方便驾驶者而开发的技术被开发了出来。这些技术中，辅助不熟练的驾驶者进行停车的停车转向辅助系统是一种能够通过视频摄像机或者超声波传感器搜索停车位并控制车辆的转向系统使车辆停靠在搜索到的停车位中的系统。在控制车辆的停车转向时，传统的停车转向辅助系统搜索实际停车位并通过车辆的屏幕显示单元和声音输出单元将关于平行停车模式和垂直停车模式的基本停车环境信息和关于变速器操作的信息发送给驾驶者。
然而，在研发车辆时，传统的停车转向辅助系统通过应用标准轮胎尺寸计算停车导向线。此外，在研发车辆之后，即使轮胎尺寸因为轮胎调谐(tire tuning)发生了变化，现有标准轮胎尺寸仍然被用于计算停车导向线。因此，如果所需停车导向线和计算出的停车导向线之间存在差异，就可能会是一个问题。
图1A示出车辆研发完成后计算应用标准轮胎尺寸的车辆的停车导向线时的良好停车位置的示例。图1B和图1C示出由于车辆的轮胎调谐，轮胎尺寸变化时的停车位置的问题。图1B示出当车辆轮胎变成尺寸比标准轮胎大的轮胎时，车辆停靠过于接近墙的情况，其问题在于智能停车辅助系统(SPAS：Smart Parking Assistant System)会停止或者前移或后移的步骤数量增多。图1C示出当车辆轮胎变成尺寸比标准轮胎小的轮胎时，车辆停靠过于远离墙的情况。
发明内容
根据本发明提供一种用于校正停车导向线的停车转向辅助系统及方法，其即使轮胎尺寸由于车辆轮胎的调谐而发生变化，也能够通过通过跟踪墙壁与实际停车位置之间的距离，应用用于偏离距离的校正值，来计算改进的停车导向线。
根据本发明的一个方面，一种计算并提供应用轮胎动态半径值的停车导向线的停车转向辅助系统，所述系统包括：障碍物识别单元，配置成在停车完成后识别与车辆相邻的障碍物；距离计算单元，配置成计算障碍物与车辆之间的距离信息；停车控制器，配置成控制当通过使用障碍物与车辆之间的距离信息来计算停车导向线时应用的轮胎动态半径校正。所述系统还包括：存储单元，配置成累积地存储障碍物与车辆之间的距离信息，并存储标准轮胎动态半径值、障碍物与车辆之间的距离值、预设参考值以及存储有校正轮胎动态半径值的轮胎动态半径值校正表，所述校正轮胎动态半径值根据所述障碍物与车辆之间的改进距离值的平均值与所述改进距离值之间的差值得到。所述停车控制器计算所累积的障碍物与车辆之间的距离信息的平均值，计算所述平均值与所述改进距离值之间的差值，并且当所述平均值与所述改进距离值之间的差值超过所述预设参考值时，改变并存储所述轮胎动态半径值。所述停车控制器使用所述轮胎动态半径值校正表改变所述轮胎动态半径值。当所述障碍物没有被所述障碍物识别单元所识别或者距离信息超过预设值时，所述停车控制器不通过距离计算单元计算所述距离信息。
根据本发明的另一实施方式，一种在停车转向辅助系统中校正停车导向线的方法，所述方法包括以下步骤：使用轮胎动态半径值计算所述停车导向线；当根据所述停车导向线完成停车时，计算与车辆相邻的障碍物和车辆之间的距离信息；控制当通过使用障碍物和车辆之间的距离信息来计算停车导向线时应用的轮胎动态半径值校正。所述方法还包括以下步骤：在停车完成后确定是否存在与车辆相邻的障碍物。计算与车辆相邻的障碍物和车辆之间的距离信息的步骤包括：当不存在障碍物，或者障碍物与车辆之间的距离信息超过预设值时，不存储障碍物与车辆之间的距离信息。计算与车辆相邻的障碍物和车辆之间的距离信息的步骤包括：每当计算障碍物和车辆之间的距离信息时，累积地存储障碍物和车辆之间的距离信息。所述控制轮胎动态半径值校正的步骤包括：计算累积存储的障碍物和车辆之间的距离信息的平均值；计算所述平均值和预设的障碍物和车辆之间的改进距离值之间的差值；比较所述差值和预设参考值；以及当所述差值大于所述预设参考值时，改变并存储车辆的轮胎动态半径值。改变并存储车辆的轮胎动态半径值的步骤包括：使用轮胎动态半径值校正表来改变车辆的轮胎动态半径值，所述轮胎动态半径值校正表包括为每个差值预先存储的校正轮胎动态半径值。
进一步的适用范围将从本文提供的描述中更加显而易见。应当理解，这些描述和具体示例仅意图作为说明性的目的，而不旨在限制本发明的范围。
附图说明
为了能够更好地理解本发明，现将参考附图以示例方式描述其多种实施方式，这些附图中：
图1A是示出当使用标准轮胎时通过计算停车导向线来停车的示例图；
图1B是示出当使用尺寸大于标准轮胎尺寸的轮胎时通过计算停车导向线来停车的示例图；
图1C是示出当使用尺寸小于标准轮胎尺寸的轮胎时通过计算停车导向线来停车的示例图；
图2是示出根据本发明一个实施方式的停车转向辅助系统的结构的框图；
图3是示出根据本发明的一个实施方式的停车转向辅助系统的用于校正停车导向线的方法的流程图；
图4是示出根据本发明的一个实施方式的应用停车导向线自动校正逻辑的计算系统1000的结构的示例的框图。
本文所描述的附图只作为说明性的目的，而不旨在以任何方式限制本发明的范围。
附图标记说明
100：障碍物识别单元
200：距离计算单元
300：存储单元
400：停车控制器
1100：处理器
1300：存储器
1400：用户接口输入装置
1500：用户接口输出装置
1600：存储部
1700：网络接口
具体实施方式
如下具体实施方式实际上仅仅是示例性的，而不旨在限制本发明、申请或其用途。应该理解，贯穿所有附图，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
以下，参考图2到图4，详细描述本发明的实施方式。
图2是示出根据本发明一个实施方式的停车转向辅助系统的结构的框图。
根据本发明一个实施方式的停车转向辅助系统可以包括障碍物识别单元100、距离计算单元200、存储单元300、以及停车控制器400。
障碍物识别单元100可以识别停车时与车辆相邻的障碍物，并确定该障碍物是墙壁、路边还是其他车辆。
距离计算单元200可以计算停车车辆和障碍物之间的距离信息以存储在存储单元300中。
存储单元300可以存储标准轮胎动态半径值(T)、障碍物与车辆之间的改进距离值(A)、参考值(Z)以及轮胎动态半径值校正表。轮胎动态半径值校正表是为障碍物和车辆之间距离的N次平均值(E)与改进距离值(A)之间的每个差值，存储校正的轮胎动态半径值(Tc)的表。
停车控制器400确定停车是否完成，并确定当停车完成时，是否存在与车辆相邻的障碍物。另外，停车控制器400可以计算每次停车时由距离计算单元200计算出的车辆和相邻障碍物之间的距离信息被累积N次或更多次时的距离值的平均值(E)。
在此情况下，根据障碍物识别单元100，当确定不存在障碍物时，或者，根据距离计算单元200，当确定存储在存储单元300中的改进距离值(A)和所计算出的距离信息的差值超过特定值时，停车控制器400可以确定在没有障碍物的地方停车，并且可以不执行距离的跟踪，例如，可以不将所计算出的距离信息存储在存储单元300。
另外，停车控制器400可以计算上述距离的平均值(E)和上述改进距离值(A)之间的差值，并将该距离的平均值(E)和改进距离值(A)之间的差值与参考值(Z)进行比较。即，当该距离的平均值(E)和改进距离值(A)之间的差值为参考值(Z)或以下时，停车控制器400可以不改变存储在存储单元300中的轮胎动态半径值。另外，当上述距离的平均值(E)和改进距离值(A)之间的差值大于参考值(Z)时，停车控制器400可以将存储在存储单元300中的轮胎动态半径值改变为校正的轮胎动态半径值。
在此情况下，停车控制器400可以通过使用预先存储在存储单元300中的轮胎动态半径值校正表，将轮胎动态半径值改变为校正的轮胎动态半径值。
此时，上述轮胎动态半径值校正表如下表1所示。
表1
参考表1，详细描述根据轮胎动态半径值的变化校正停车导向线的示例。
假设预先存储在存储单元300中的改进距离值(A)是15cm，标准轮胎动态半径值(T)为50cm，参考值(Z)为10cm，以及轮胎动态半径值校正表如表1所示。
当被计算N或更多次并存储的障碍物和车辆之间的距离值(X1，X2…Xn)的距离信息的平均值(E)为30cm时，距离信息的平均值(E)和改进距离值(A)之间的差值为30-15，即，15。由于距离信息的平均值(E)和改进距离值(A)之间的差值即15，大于参考值(Z)，即10，停车控制器400可以确定轮胎动态半径值由于更换车轮、胎压降低等而被改变，并且将上述轮胎动态半径值改变为校正的轮胎动态半径值(Tc)，即45cm，其对应于在表1的轮胎动态半径值校正表中距离信息的平均值(E)和改进距离值(A)之间的差值即15所属的范围10到20之间。因此，停车控制器400可以在之后计算停车导向线时通过应用校正的轮胎动态半径值(Tc)45cm来防止停车错误。
如上所述，为了改变轮胎动态半径值，可以使用利用停车完成后的障碍物和车辆之间的距离信息的轮胎动态半径值校正表来改变校正的轮胎动态半径值。
作为改变轮胎动态半径值的另一种方法，有一种方法是使用横向移动距离和轮胎转速(number of revolutions)来计算轮胎动态半径值。即，轮胎动态半径值可以由在停车转向辅助系统的控制路径上的横向移动距离和对于横向移动距离的轮胎的转速来计算。例如，假设当轮胎尺寸减小时轮胎的转速增加并且当轮胎尺寸增大时轮胎的转速减小，则根据轮胎的转速存储有校正的轮胎动态半径值的轮胎动态半径值校正表可以如图1所示被预先存储，以根据轮胎的转速来校正轮胎动态半径值。
因此，当存储在存储单元300中的轮胎动态半径值(T)被改变并存储为校正的轮胎动态半径值(Tc)时，停车控制器400可以使用改变的轮胎动态半径值(Tc)再次计算停车导向线，以校正当前停车，或者可以在下次停车中基于新的轮胎动态半径值提供停车导向线。
参考图3，详细说明根据本发明的一个实施方式的停车转向辅助系统的用于校正停车导向线的方法。
首先，存储单元300可以存储标准轮胎动态半径值(T)、障碍物和车辆之间的距离的改进距离值(A)、参考值(Z)以及轮胎动态半径值校正表。
停车控制器400可以在停车时确定停车是否完成(S101)。停车控制器400可以在停车完成后确定与车辆相邻的障碍物是否是路边、墙壁、还是另外的车辆等，并计算和存储障碍物与车辆之间的距离信息(S102)。
然后，停车控制器400可以执行N次或更多次的停车并确定障碍物和车辆之间的距离信息是否被存储N次或更多次(S103)。当通过执行N次或更多次的停车存储了距离信息(X1，X2，X3…Xn)时，停车控制器400可以计算通过执行N次或更多次的停车而获取的障碍物和车辆之间的距离信息(X1，X2，X3…Xn)的平均值(S104)。
然后，停车控制器400可以计算所述距离信息的平均值和改进距离值之间的差值，并将距离信息的平均值和改进距离值之间的差值与预先存储在存储单元300中的参考值进行比较(S105)。
当距离信息的平均值和改进距离值之间的差值为所述参考值或更小时，停车控制器400可以确定轮胎动态半径没有改变，并且进行控制使得存储在存储单元300中的轮胎动态半径值不改变(S106)。
另一方面，当距离信息的平均值和改进距离值之间的差值大于所述参考值时，停车控制器400可以使用预先存储在存储单元300中的轮胎动态半径值校正表来校正(改变)轮胎动态半径(S107)。
因此，存储在存储单元300中的轮胎动态半径值(T)被改变为校正的轮胎动态半径值(Tc)并被存储，并且停车控制器400可以使用改变的轮胎动态半径值(Tc)，跟踪停车导向线。
图4是示出根据本发明的一个实施方式的应用停车导向线自动校正逻辑的计算系统1000的结构的示例的框图，并且计算系统1000可以被安装在车辆中。参考图4，计算系统1000可以包括通过总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器(memory)1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储部(storage)1600、和网络接口1700。
处理器1100可以是执行存储在中央处理器(CPU)或存储器1300和/或所述存储部1600中的指令处理的半导体器件。存储器1300和存储部1600可以包括各种类型的易失性和非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
相应地，根据本说明书中所公开的实施方式提及的方法或算法步骤可以直接由硬件、软件模块，或者由处理器1110执行的上述两者的组合来实现。软件模块可以保存在存储介质中，即存储器1300和/或存储部1600中，例如RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、和CD-ROM中。上述示例性存储介质可以被连接到处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质中读取信息并向存储介质中写入信息。可替代地，存储介质也可以集成在处理器中。处理器和存储介质可以设置在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以设置在用户终端中。可替代地，处理器和存储介质可作为各个单独的组件设置在用户终端中。
即使车辆的轮胎已被改变，本技术也可以在停车完成后通过跟踪与墙壁或路边的距离来自动调整停车导向线，由此能够改善停车转向辅助系统的停车性能。
此外，本技术因消费者选择车轮和轮胎的范围更大而能够改善市场性。
虽然上文中对本发明的实施方式进行了详细说明，但应当理解，对本领域技术人员显而易见的本文的基本发明构思的各种变形和修改，依然落入由所附权利要求限定的本发明的精神和范围内。

Claims (11)

1.一种计算并提供应用轮胎动态半径值的停车导向线的停车转向辅助系统，所述系统包括：
障碍物识别单元，配置成在停车完成后识别与车辆相邻的障碍物；
距离计算单元，配置成计算障碍物与车辆之间的距离信息；
停车控制器，配置成控制当通过使用障碍物与车辆之间的距离信息来计算停车导向线时应用的轮胎动态半径校正。
2.如权利要求1所述的系统，还包括：存储单元，配置成累积地存储障碍物与车辆之间的距离信息，并存储标准轮胎动态半径值、障碍物与车辆之间的距离值、预设参考值以及存储有校正轮胎动态半径值的轮胎动态半径值校正表，所述校正轮胎动态半径值根据所述障碍物与车辆之间的改进距离值的平均值与所述改进距离值之间的差值得到。
3.如权利要求2所述的系统，其中，所述停车控制器计算所累积的障碍物与车辆之间的距离信息的平均值，计算所述平均值与所述改进距离值之间的差值，并且当所述平均值与所述改进距离值之间的差值超过所述预设参考值时，改变并存储所述轮胎动态半径值。
4.如权利要求3所述的系统，其中，所述停车控制器使用所述轮胎动态半径值校正表改变所述轮胎动态半径值。
5.如权利要求3所述的系统，其中，当所述障碍物没有被所述障碍物识别单元所识别或者距离信息超过预设值时，所述停车控制器不通过距离计算单元计算所述距离信息。
6.一种在停车转向辅助系统中校正停车导向线的方法，所述方法包括以下步骤：
使用轮胎动态半径值计算所述停车导向线；
当根据所述停车导向线完成停车时，计算与车辆相邻的障碍物和车辆之间的距离信息；
控制当通过使用障碍物和车辆之间的距离信息来计算停车导向线时应用的轮胎动态半径值校正。
7.如权利要求6所述的方法，还包括以下步骤：在停车完成后确定是否存在与车辆相邻的障碍物。
8.如权利要求7所述的方法，其中，计算与车辆相邻的障碍物和车辆之间的距离信息的步骤包括：当不存在障碍物，或者障碍物与车辆之间的距离信息超过预设值时，不存储障碍物与车辆之间的距离信息。
9.如权利要求7所述的方法，其中，计算与车辆相邻的障碍物和车辆之间的距离信息的步骤包括：每当计算障碍物和车辆之间的距离信息时，累积地存储障碍物和车辆之间的距离信息。
10.如权利要求9所述的方法，其中，所述控制轮胎动态半径值校正的步骤包括：
计算累积存储的障碍物和车辆之间的距离信息的平均值；
计算所述平均值和预设的障碍物和车辆之间的改进距离值之间的差值；
比较所述差值和预设参考值；以及
当所述差值大于所述预设参考值时，改变并存储车辆的轮胎动态半径值。
11.如权利要求10所述的方法，其中，改变并存储车辆的轮胎动态半径值的步骤包括：使用轮胎动态半径值校正表来改变车辆的轮胎动态半径值，所述轮胎动态半径值校正表包括为每个差值预先存储的校正轮胎动态半径值。
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CN112212887A (zh) * 2020-08-27 2021-01-12 武汉乐庭软件技术有限公司 一种基于阿克曼转向模型的自动泊车定位参数标定方法
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