RU2015154477A - Способ для управления воздушным устройством и воздушное устройство с контроллером, осуществляющим этот способ - Google Patents

Способ для управления воздушным устройством и воздушное устройство с контроллером, осуществляющим этот способ Download PDF

Info

Publication number
RU2015154477A
RU2015154477A RU2015154477A RU2015154477A RU2015154477A RU 2015154477 A RU2015154477 A RU 2015154477A RU 2015154477 A RU2015154477 A RU 2015154477A RU 2015154477 A RU2015154477 A RU 2015154477A RU 2015154477 A RU2015154477 A RU 2015154477A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
signal
telescopic boom
value
strain
air device
Prior art date
Application number
RU2015154477A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2695006C2 (ru
RU2015154477A3 (ru
Inventor
Оливер ЗАВОДНИ
Александер ПЕРЧ
Original Assignee
Ивеко Магирус Аг
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ивеко Магирус Аг filed Critical Ивеко Магирус Аг
Publication of RU2015154477A publication Critical patent/RU2015154477A/ru
Publication of RU2015154477A3 publication Critical patent/RU2015154477A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2695006C2 publication Critical patent/RU2695006C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/006—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for working platforms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62C—FIRE-FIGHTING
    • A62C27/00—Fire-fighting land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/066—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads for minimising vibration of a boom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F11/00—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for
    • B66F11/04—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for for movable platforms or cabins, e.g. on vehicles, permitting workmen to place themselves in any desired position for carrying out required operations
    • B66F11/044—Working platforms suspended from booms
    • B66F11/046—Working platforms suspended from booms of the telescoping type
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06C—LADDERS
    • E06C5/00—Ladders characterised by being mounted on undercarriages or vehicles Securing ladders on vehicles
    • E06C5/02—Ladders characterised by being mounted on undercarriages or vehicles Securing ladders on vehicles with rigid longitudinal members
    • E06C5/04—Ladders characterised by being mounted on undercarriages or vehicles Securing ladders on vehicles with rigid longitudinal members capable of being elevated or extended ; Fastening means during transport, e.g. mechanical, hydraulic
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06C—LADDERS
    • E06C5/00—Ladders characterised by being mounted on undercarriages or vehicles Securing ladders on vehicles
    • E06C5/32—Accessories, e.g. brakes on ladders
    • E06C5/36—Safety devices against slipping or falling of ladders; Safety devices against overloading ladders

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Claims (31)

1. Способ для управления воздушным устройством, содержащим:
телескопическую стрелу (12),
тензометрические (SG) датчики (18) для обнаружения состояния изгибания телескопической стрелы (12) в горизонтальном и вертикальном направлении,
гироскоп (16), прикрепленный к верхней части телескопической стрелы (12), и
средство управления для управления перемещением воздушного устройства на основе значений сигналов, полученных от SG датчиков и гироскопа,
при этом упомянутый способ содержит следующие этапы:
получение первичных сигналов SGRaw, GYRaw от SG датчиков (18) и гироскопа (16),
вычисление опорных сигналов из первичных сигналов SGRaw, GYRaw, включающих в себя SG опорный сигнал SGRef, представляющий значение деформации, и опорный сигнал гироскопа GYRef, представляющий значение угловой скорости, и опорный сигнал углового ускорения AARef, выведенный из значений измерения углового положения или угловой скорости,
восстановление первой моды f1 колебания и, по меньшей мере, одной второй моды f2 колебания более высокого порядка, чем первая мода f1 колебания из опорных сигналов и дополнительных параметров модели PAR, относящихся к конструкции воздушного устройства,
вычисление значения угловой скорости компенсации AVComp из восстановленной первой моды f1 колебания и, по меньшей мере, одной второй моды f2 колебания,
добавление вычисленного значения угловой скорости компенсации AVComp к значению угловой скорости прямой связи, чтобы давать результатом сигнал управления приводом.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что вычисление SG опорного сигнала SGRef включает в себя:
вычисление значения деформации VStrain из среднего значения первичных сигналов SGRaw SG датчиков (18), измеряющих вертикальное изгибание телескопической стрелы, или значения разности первичных сигналов SGRaw SG датчиков (18), измеряющих горизонтальное изгибание телескопической стрелы (12),
и высокочастотную фильтрацию значения деформации VStrain.
3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что вычисление SG опорного сигнала SGRef включает в себя:
интерполяцию значения смещения деформации VOff из угла подъема телескопической стрелы (12) и длины раскладывания телескопической стрелы (12),
корректировку значения деформации VStrain до высокочастотной фильтрации посредством вычитания значения смещения деформации VOff из значения деформации VStrain.
4. Способ по п. 3, отличающийся тем, что интерполяция значения смещения деформации VOff дополнительно основывается на длине раскладывания шарнирного манипулятора (14), прикрепленного к концу телескопической стрелы (12), и угле наклона между телескопической стрелой (12) и шарнирным манипулятором (14).
5. Способ по п. 3 или 4, отличающийся тем, что интерполяция значения смещения деформации VOff дополнительно основывается на массе кабины, прикрепленной к концу телескопической стрелы (12) или к концу шарнирного манипулятора (14), и полезной нагрузке внутри кабины.
6. Способ по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что вычисление опорного сигнала гироскопа GYRef включает в себя:
вычисление обратного разностного отношения первичного сигнала GYRaw из измерения углового положения, чтобы получать сигнал оценки угловой скорости VEst,
фильтрацию сигнала оценки угловой скорости VEst посредством фильтра нижних частот,
вычисление соответствующей доли фильтрованного сигнала оценки угловой скорости V'Est, которая ассоциирована с каждой осью гироскопа,
вычитание этой доли фильтрованного сигнала оценки угловой скорости V'Est из исходного первичного сигнала GYRaw от гироскопа (16), чтобы получать компенсированный сигнал гироскопа GYComp,
и низкочастотную фильтрацию компенсированного сигнала гироскопа GYComp.
7. Способ по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что вычисление значения угловой скорости компенсации AVComp включает в себя добавление компоненты управления опорным положением, которая относится к отклонению текущего положения от опорного положения, к значению сигнала, вычисленному из восстановленной первой моды f1 колебания и, по меньшей мере, одной второй моды f2 колебания.
8. Способ по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что значение угловой скорости прямой связи получается от компонента (51) планирования траектории, вычисляющего сигнал опорной угловой скорости на основе первичного входного сигнала, которое модифицируется посредством компонента (53) динамического устранения колебаний, чтобы уменьшать возбуждение колебаний.
9. Воздушное устройство, содержащее телескопическую стрелу (12), тензометрические (SG) датчики (18) для обнаружения состояния изгибания телескопической стрелы (12) в горизонтальном и вертикальном направлении, гироскоп (16), прикрепленный к верхней части телескопической стрелы (12), и средство управления для управления перемещением воздушного устройства на основе значений сигналов, полученных от SG датчиков (18) и гироскопа (16), при этом упомянутое средство управления осуществляет способ управления по одному из предшествующих пунктов.
10. Воздушное устройство по п. 9, отличающееся тем, что, по меньшей мере, четыре SG датчика (18) расположены в двух парах (22, 24), при этом каждая одна пара расположена на верхней части и в нижней части поперечного сечения телескопической стрелы (12), соответственно, при этом упомянутые два SG датчика каждой пары расположены на противоположных сторонах телескопической стрелы (12).
11. Воздушное устройство по п. 9 или 10, отличающееся тем, что воздушное устройство дополнительно содержит шарнирный манипулятор (14), прикрепленный к концу телескопической стрелы (12).
12. Воздушное устройство по п. 9 или 10, отличающееся тем, что воздушное устройство дополнительно содержит спасательную кабину, прикрепленную к концу телескопической стрелы (12) или к концу шарнирного манипулятора (14).
RU2015154477A 2014-12-18 2015-12-18 Способ для управления воздушным устройством и воздушное устройство с контроллером, осуществляющим этот способ RU2695006C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP14199073.9 2014-12-18
EP14199073.9A EP3034455B1 (en) 2014-12-18 2014-12-18 Method for controlling an aerial apparatus, and aerial apparatus with controller implementing this method

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2015154477A true RU2015154477A (ru) 2017-06-23
RU2015154477A3 RU2015154477A3 (ru) 2019-06-14
RU2695006C2 RU2695006C2 (ru) 2019-07-18

Family

ID=52130083

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015154477A RU2695006C2 (ru) 2014-12-18 2015-12-18 Способ для управления воздушным устройством и воздушное устройство с контроллером, осуществляющим этот способ

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9695025B2 (ru)
EP (1) EP3034455B1 (ru)
JP (1) JP6633906B2 (ru)
CN (1) CN105717947B (ru)
CA (1) CA2915564C (ru)
ES (1) ES2649265T3 (ru)
RU (1) RU2695006C2 (ru)

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10647560B1 (en) * 2011-05-05 2020-05-12 Enovation Controls, Llc Boom lift cartesian control systems and methods
AT514116A1 (de) * 2013-04-09 2014-10-15 Ttcontrol Gmbh Regelsystem und Verfahren zum Steuern der Orientierung eines Segments eines Manipulators
US9677335B2 (en) * 2014-04-01 2017-06-13 Hme, Incorporated Firefighting or rescue apparatus including ladder with status indicators
EP3034455B1 (en) * 2014-12-18 2017-08-23 Iveco Magirus Ag Method for controlling an aerial apparatus, and aerial apparatus with controller implementing this method
DE102015108473A1 (de) * 2015-05-28 2016-12-01 Schwing Gmbh Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
ITUA20163670A1 (it) * 2016-05-23 2017-11-23 Iveco Magirus Centro di controllo per un dispositivo aereo comprendente leva di controllo
CN106365043B (zh) * 2016-09-12 2018-07-03 同济大学 桥式起重机半开环定速防摇控制方法
EP3309326A1 (de) * 2016-10-14 2018-04-18 Putzmeister Engineering GmbH Verfahren und vorrichtung zur bewegungssteuerung eines betonverteilermasts
DE102016220810A1 (de) * 2016-10-24 2018-04-26 Jungheinrich Aktiengesellschaft Proaktives Verringern von Schwingungen in einem Flurförderzeug
US10589972B2 (en) * 2017-01-09 2020-03-17 Altec Industries, Inc. Horizontally articulating platform arm assembly
DE102017114789A1 (de) * 2017-07-03 2019-01-03 Liebherr-Components Biberach Gmbh Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans
JP6870558B2 (ja) * 2017-09-29 2021-05-12 株式会社タダノ クレーン
CN108820160B (zh) * 2018-03-30 2020-09-25 浙江海洋大学 一种水下救援系统
CN108846247B (zh) * 2018-08-08 2022-06-07 天津大学 用于电力变流器系统电磁暂态仿真加速的坐标变换方法
EP3653562A1 (de) * 2018-11-19 2020-05-20 B&R Industrial Automation GmbH Verfahren und schwingungsregler zum ausregeln von schwingungen eines schwingfähigen technischen systems
CN110242204B (zh) * 2019-07-17 2024-07-09 大连连船重工有限公司 船用抗浪登塔梯
CN110467043B (zh) * 2019-08-06 2024-09-17 广东永强奥林宝国际消防汽车有限公司 一种车载水带自动收卷和整理系统
CN110395670A (zh) * 2019-09-03 2019-11-01 徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司 一种桁架臂臂节和起重机
CN112830403B (zh) * 2021-03-15 2022-11-04 西安丰树电子科技发展有限公司 塔式起重机吊重精确检测的补偿方法
CN113135512B (zh) * 2021-04-29 2024-02-13 徐州重型机械有限公司 起重机臂架监控方法、装置、系统及起重机
CN113321122B (zh) * 2021-05-07 2023-08-29 武汉理工大学 起重机双摆系统分层非奇异终端滑模控制方法
CN114298115B (zh) * 2022-03-07 2022-05-24 南开大学 一种传感器交互运动意图获取方法及系统
CN115143949B (zh) * 2022-09-05 2022-11-18 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 超高精度光纤陀螺仪本征频率补偿及故障诊断处理方法
CN115650068B (zh) * 2022-10-31 2023-09-29 徐州建机工程机械有限公司 一种新型的塔机回转制动和风标控制系统和方法
EP4368558A1 (de) * 2022-11-10 2024-05-15 XCMG European Research Center GmbH Verfahren zur steuerung der position eines lastelementes und/oder einer von einem lastelement gehaltenen last eines krans
CN116692677B (zh) * 2023-06-07 2024-01-30 南京工业大学 基于卡尔曼滤波器的桥式起重机离散滑模控制方法及系统

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4131914A (en) * 1975-09-23 1978-12-26 Bricmont & Associates, Inc. Method and apparatus for inspecting refractory lining in coke oven chambers and the like
DE9416367U1 (de) 1994-10-11 1994-12-01 Iveco Magirus Ag, 89079 Ulm Drehleiter für Rettungsfahrzeuge
CA2141984C (en) * 1995-02-07 2002-11-26 Herbert A. Smith Continuous control system for a mining or tunnelling machine
JPH09315798A (ja) * 1996-05-24 1997-12-09 Shin Meiwa Ind Co Ltd 高所作業車の振動抑制装置
DE10016136C2 (de) 2000-03-31 2003-08-21 Iveco Magirus Drehleiter-Regelung
DE10016137C2 (de) 2000-03-31 2003-08-21 Iveco Magirus Drehleiter
JP2003221191A (ja) * 2002-01-30 2003-08-05 Aichi Corp 高所作業車のレベリング装置
RU2271332C2 (ru) * 2004-08-23 2006-03-10 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Способ защиты стрелового грузоподъемного крана
DE102005024585B4 (de) 2005-05-25 2024-08-08 Iveco Magirus Ag Drehleiter für Rettungsfahrzeuge
DE102005042721A1 (de) 2005-09-08 2007-03-15 Iveco Magirus Ag Gelenkleiter oder Hubbühne mit Bahnsteuerung und aktiver Schwingungsdämpfung
WO2008032280A2 (en) * 2006-09-13 2008-03-20 Spartan Motors, Inc. Vehicle mounted fire and rescue boom
JP5234574B2 (ja) * 2007-07-25 2013-07-10 株式会社モリタホールディングス 高所作業車
DE102007038016A1 (de) 2007-08-10 2009-02-12 Iveco Magirus Ag Drehleiter
JP5168482B2 (ja) * 2008-06-25 2013-03-21 株式会社Ｉｈｉ 制振位置決め制御方法および装置
ES2391667T3 (es) 2008-10-28 2012-11-28 Iveco Magirus Ag Conjunto de escalera para vehículos de rescate con elevador
US20110042164A1 (en) * 2009-08-18 2011-02-24 Genie Industries, Inc. Apparatuses and methods for determining and controlling vehicle stability
US8843279B2 (en) * 2011-06-06 2014-09-23 Motion Metrics International Corp. Method and apparatus for determining a spatial positioning of loading equipment
FI20115922A0 (fi) * 2011-09-20 2011-09-20 Konecranes Oyj Nosturin ohjaus
US9365398B2 (en) * 2012-10-31 2016-06-14 Manitowoc Crane Companies, Llc Outrigger pad monitoring system
US9067768B1 (en) * 2012-12-14 2015-06-30 Construction Innovations, Inc. Crane rigging lighting system and method
CN103115726B (zh) * 2013-01-16 2015-06-03 东南大学 一种基于应变的旋转零部件动平衡方法
CN103176270B (zh) * 2013-03-21 2015-02-18 广州中国科学院先进技术研究所 两自由度高速并联扫描平台及其垂直度误差的校准方法
ES2569259T3 (es) * 2013-04-10 2016-05-09 Iveco Magirus Ag Sistema de elevación aéreo, en particular sistema de escalera giratoria
CN103383572B (zh) * 2013-08-07 2015-11-25 中联重科股份有限公司 一种工程机械及其臂架的振动控制方法、控制装置和控制系统
US9260916B1 (en) * 2013-09-09 2016-02-16 Tabatha T Brotherton Combination fire-truck ladder and slide
EP2865842B1 (en) * 2013-10-24 2016-09-14 Iveco Magirus Ag Method for controlling an articulated turntable ladder of a rescue vehicle
US9677335B2 (en) * 2014-04-01 2017-06-13 Hme, Incorporated Firefighting or rescue apparatus including ladder with status indicators
US9265979B2 (en) * 2014-04-01 2016-02-23 Hme, Incorporated Firefighting or rescue apparatus including side access ladder
US9757601B2 (en) * 2014-04-01 2017-09-12 Hme, Inc. Firefighting or rescue apparatus including a ladder mounted recovery winch
CN104133247B (zh) * 2014-07-31 2017-01-25 中国石油天然气集团公司 垂直地震剖面数据中套管波的压制方法及装置
US9302129B1 (en) * 2014-11-24 2016-04-05 Oshkosh Corporation Turntable assembly for a fire apparatus
US9677334B2 (en) * 2014-11-24 2017-06-13 Oshkosh Corporation Aerial ladder for a fire apparatus
EP3034455B1 (en) * 2014-12-18 2017-08-23 Iveco Magirus Ag Method for controlling an aerial apparatus, and aerial apparatus with controller implementing this method

Also Published As

Publication number Publication date
EP3034455A1 (en) 2016-06-22
CA2915564A1 (en) 2016-06-18
CN105717947B (zh) 2020-03-31
CN105717947A (zh) 2016-06-29
RU2695006C2 (ru) 2019-07-18
JP2016119089A (ja) 2016-06-30
RU2015154477A3 (ru) 2019-06-14
ES2649265T3 (es) 2018-01-11
EP3034455B1 (en) 2017-08-23
CA2915564C (en) 2022-03-29
US9695025B2 (en) 2017-07-04
JP6633906B2 (ja) 2020-01-22
US20160176692A1 (en) 2016-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015154477A (ru) Способ для управления воздушным устройством и воздушное устройство с контроллером, осуществляющим этот способ
JP7224330B2 (ja) クレーン、およびこのようなクレーンを制御する方法
CN112585079B (zh) 起重机及其控制方法
CN107406237B (zh) 臂架末端的位置控制
US11919749B2 (en) Crane, and method for controlling such a crane
ES2966334T3 (es) Grúa y procedimiento para controlar una grúa de este tipo
ES2427563T3 (es) Escalera articulada o plataforma elevable con control de trayectoria de posición y amortiguación de vibración activa
US9862570B2 (en) Controlling sway of elevator cable connected to elevator car
JP6207003B2 (ja) 飛行体システム及び飛行体制御方法
CN107257747B (zh) 用于补偿竖直运动的方法
RU2285902C1 (ru) Способ определения и компенсации ухода гиростабилизированной платформы и устройство для его осуществления
CN104316055A (zh) 一种基于改进的扩展卡尔曼滤波算法的两轮自平衡机器人姿态解算方法
JP2019536926A5 (ru)
CN108369245B (zh) 具有残余电压补偿的mems传感器
WO2019069848A1 (ja) 作業機械、作業機械を含むシステムおよび作業機械の制御方法
JP2019051781A (ja) ばね下振動検知装置およびサスペンション制御装置
JP6458558B2 (ja) 走行式荷役機械の操作制御装置及び走行式荷役機械
JP6454856B2 (ja) 姿勢検出装置及び姿勢検出方法
JP2019018773A (ja) サスペンションの制御システム
US20080263881A1 (en) Dynamic percent grade measurement device
JP6589428B2 (ja) 重心高推定装置
JP2018154283A (ja) サスペンション制御装置
JPH1160153A (ja) クレ−ンの吊り荷の振れ角計測装置
RU2332642C1 (ru) Система коррекции гиростабилизатора морского гравиметра
KR102632765B1 (ko) 회전각속도, 피치각 및 외란을 추정하는 주행 상태 관측기 및 이를 포함하는 모바일 로봇