JP7224330B2 - クレーン、およびこのようなクレーンを制御する方法 - Google Patents
クレーン、およびこのようなクレーンを制御する方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7224330B2 JP7224330B2 JP2020500045A JP2020500045A JP7224330B2 JP 7224330 B2 JP7224330 B2 JP 7224330B2 JP 2020500045 A JP2020500045 A JP 2020500045A JP 2020500045 A JP2020500045 A JP 2020500045A JP 7224330 B2 JP7224330 B2 JP 7224330B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- pendulum
- dynamics
- jib
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/066—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads for minimising vibration of a boom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/16—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with jibs supported by columns, e.g. towers having their lower end mounted for slewing movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C2700/00—Cranes
- B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes
- B66C2700/0385—Cranes with trolleys movable along adjustable or slewable arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
特にタワークレーンではその際に軽量構造形態に基づき、特定の他のクレーン型式とは対照的に鋼材構造の振動を無視することができず、制御(閉ループ)にあたって安全面の理由から取り扱われるべきであるという問題も発生する。そうしないと、通常、鋼材構造の危険で不安定な励振が起こり得るからである。
i.たとえばジャイロスコープ信号に由来する高周波成分と重力ベクトルの方向に由来する低周波成分を判定し、フック傾きの判定のために互いに補うように統合する相補フィルタによる、フック傾きの判定;
ii.加速度測定の回転、ないし固体座標系から慣性座標系への変換;
iii.拡張カルマンフィルタを用いての、および/または横加速度測定と重力定数との商に対する振り子角度の簡易的な関係を用いての、荷重振り子角度の見積り。
連結部を無視したうえでこれらの各部分に独立して着目することは、リアルタイムでのシステムダイナミクスの計算を可能にするとともに、特に、ジブの構造ダイナミクスを正確に表現し、所要数の固有モードまで既知の手法を通じて容易に縮減することができる分布パラメータ系(線形偏微分方程式によって表される)としての旋回ダイナミクスのコンパクトな表現を簡易化する。
範囲内にあり、したがってコリオリ加速度は典型的には、タワークレーンの駆動される加速度に比較して小さい値をとる。固定点での荷重振り子運動の安定化中には回転率が非常に小さく、大きい案内運動中にはフィードフォワード制御によってコリオリ加速度を事前計画して明示的に考慮することができる。したがって、これら両方のケースにおいてコリオリ加速度の無視はわずかな近似誤差にしかつながらず、したがって以下においては無視する。
書き方は位置的な差別化を表す。減衰パラメータは後の個所で導入する。
ここで
増幅と見積もられた式(62)の状態ベクトルから算出される。
ングならびにダンパがあり、その粘性摩擦はパラメータdαyおよびdβyによって表される。
オフラインでの事前計算は可能でない。したがって、式(75)から制御についての式(60)の線形モデルを得るために、数値線形化を運転時に実行することができる。そのためにまず、
εβ,ωをもたらす。さらに別の見積りεβ,aは、加速度センサの信号Kaに由来する。
Claims (30)
- クレーンジブ(202)から繰り出されて荷重受容手段(208)を支持する巻上げロープ(207)と、複数のクレーン部材を動かすため、および前記荷重受容手段(208)を移動させるための駆動デバイスと、前記荷重受容手段(208)が移動経路に沿って移動するように前記駆動デバイスを制御するための制御装置(3)と、前記荷重受容手段および/または前記巻上げロープ(207)の振り子運動を減衰するための振り子減衰デバイス(340)とを有するクレーン、特にタワークレーンであって、前記振り子減衰デバイス(340)は前記巻上げロープ(207)および/または前記荷重受容手段(208)の振り子運動を検出するための振り子センサ機能(60)を有し、ならびに制御回路にフィードバックされる前記振り子センサ機能(60)の振り子信号に依存して前記駆動デバイスの制御に影響を及ぼすための閉ループ制御回路を含むレギュレータモジュール(341)を有する、そのようなクレーンにおいて、前記振り子減衰デバイス(340)は前記クレーンの構造コンポーネントの変形および/または動的なそれ自体の運動を検出するための構造ダイナミクスセンサ機能(342)を有し、前記振り子減衰デバイス(340)の前記レギュレータモジュール(341)は前記駆動デバイスの制御に影響を及ぼすときに前記振り子センサ機能(60)の振り子信号だけでなく、構造コンポーネントの変形および/または動的なそれ自体での運動を表す、前記制御回路にフィードバックされる構造ダイナミクス信号も考慮するために構成され、前記構造ダイナミクスセンサ機能(342)は前記クレーンジブ(202)を支持するクレーンタワー(201)および/または前記クレーンジブ(202)の動的なねじれを判定するために構成され、前記振り子減衰デバイス(340)の前記レギュレータモジュール(341)は検出された前記クレーンジブ(202)および/または前記クレーンタワー(201)の動的なねじれに依存して前記駆動デバイスの制御に影響を及ぼすために構成されることを特徴とするクレーン。
- 前記レギュレータモジュール(341)は2自由度制御構造を有し、および/または前記閉ループ制御回路に追加して前記駆動デバイスのための調節信号をフィードフォワード制御するためのフィードフォワード制御モジュール(350)を有する、請求項1に記載のクレーン。
- 前記フィードフォワード制御モジュール(350)は微分フラットネスモデルとして構成される、請求項2に記載のクレーン。
- 前記フィードフォワード制御モジュール(350)は前記振り子センサ機能(60)の振り子信号および前記構造ダイナミクスセンサ機能(342)の構造ダイナミクス信号を考慮することなくフィードフォワード制御を実行するために構成される、請求項2に記載のクレーン。
- 前記フィードフォワード制御モジュール(350)にはフィードフォワード制御に供給される入力信号をフィルタリングするためのノッチフィルタデバイス(353)が付属しており、前記ノッチフィルタデバイス(353)は前記入力信号から構造ダイナミクスの励起可能な固有周波数を取り除くために構成される、請求項2~4のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記フィードフォワード制御モジュール(350)には前記荷重受容手段について事前設定された目標値から荷重受容手段位置とその時間微分についての目標推移を決定するための軌道計画モジュール(351)および/または目標値フィルタモジュール(352)が付属する、請求項2~5のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記ノッチフィルタデバイス(353)は一方における前記軌道計画モジュール(351)および前記目標値フィルタモジュール(352)と他方における前記フィードフォワード制御モジュール(350)との間に設けられる、請求項5に従属する請求項6に記載のクレーン。
- 前記レギュレータモジュール(341)は、鉛直のクレーン旋回軸を中心とした前記ジブ(202)の旋回に関わる構造ダイナミクスを考慮する少なくとも1つの旋回ダイナミクス部分と、ジブと平行な垂直平面に対して平行な構造ダイナミクス運動を考慮するラジアルダイナミクス部分とを含む互いに独立した部分に前記クレーンの構造ダイナミクスを分割する制御モデルを有する、請求項1~7のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記構造ダイナミクスセンサ機能(342)は少なくとも、
前記クレーンジブ(202)と平行な直立する平面でのクレーン構造の動的運動を検出するためのラジアルダイナミクスセンサと、
特にタワー軸(205)である直立するクレーン回転軸を中心とするクレーン構造の動的運動を検出するための旋回ダイナミクスセンサと、
を有し、前記振り子減衰デバイス(340)の前記レギュレータモジュール(341)は、直立するジブ平行の平面で検出されたクレーン構造の動的運動と、直立するクレーン軸を中心とするクレーン構造の検出された動的運動とに依存して、特にトロリ駆動部および回転機構駆動部である前記駆動デバイスの制御に影響を及ぼすために構成される、請求項1~8のいずれか1項に記載のクレーン。 - さらに前記構造ダイナミクスセンサ機能(342)は、
前記クレーンジブ(202)の垂直方向の動的変形を検出するための巻上げダイナミクスセンサを有し、前記振り子減衰デバイス(340)の前記レギュレータモジュール(341)は、検出された前記クレーンジブ(202)の垂直方向の動的変形に依存して、特に巻上げ機構駆動部である前記駆動デバイスの制御に影響を及ぼすために構成される、請求項1~9のいずれか1項に記載のクレーン。 - 前記構造ダイナミクスセンサ機能(342)は、固有周波数が事前設定された周波数領域内にある、前記クレーンジブ(202)および/または前記クレーンタワー(201)の動的なねじれのすべての固有モードを検出するために構成される、請求項1~10のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記構造ダイナミクスセンサ機能(342)は、タワーねじれを検出するためにタワー固有振動の結節点から間隔をおいて配置される少なくとも1つの、好ましくは複数のタワーセンサと、ジブねじれを検出するためにジブ固有振動の結節点から間隔をおいて配置される少なくとも1つの、好ましくは複数のジブセンサとを有する、請求項1~11のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記構造ダイナミクスセンサ機能(342)は歪みゲージおよび/または加速度センサおよび/または特にジャイロスコープの形態の回転率センサを前記クレーンの構造コンポーネントの変形および/または動的なそれ自体の運動を検出するために有し、前記加速度センサおよび/または前記歪みゲージは好ましくは3軸で検出をするように構成される、請求項1~12のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記構造ダイナミクスセンサ機能(342)は動的なタワー変形を検出するための少なくとも1つの回転率センサおよび/または加速度センサおよび/または歪みゲージと、動的なジブ変形を検出するための少なくとも1つの回転率センサおよび/または加速度センサおよび/または歪みゲージとを有する、請求項13に記載のクレーン。
- 前記振り子センサ機能(60)は垂線(61)に対する前記巻上げロープ(207)および/または前記荷重受容手段(208)の偏向(φ;β)の検出および見積りをするための検出デバイスを有し、前記振り子減衰デバイス(340)の前記レギュレータモジュール(341)は垂線(61)に対する前記巻上げロープ(207)および/または前記荷重受容手段(208)の判定された偏向(φ;β)に依存して前記駆動デバイスの制御に影響を及ぼすために構成される、請求項1~14のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記検出デバイスは前記巻上げロープ(207)の、特にトロリ(206)の懸架点の領域で実質的に垂直に下方に向かって視認をする撮像式のセンサ機能、特にカメラ(62)を有し、提供された画像で前記荷重受容手段(208)の位置に関して前記撮像式のセンサ機能から提供される画像を評価して、前記荷重受容手段(208)および/または前記巻上げロープ(207)の偏向(φ)および/または垂線(61)に対する偏向速度を判定するための画像評価デバイス(64)が設けられる、請求項15に記載のクレーン。
- 前記検出デバイスは、加速度信号と回転率信号を提供するための加速度センサ手段と回転率センサ手段とを有する、前記荷重受容手段(208)に取り付けられた慣性計測デバイス(IMU)と、前記慣性計測デバイス(IMU)の加速度信号と回転率信号から前記荷重受容手段(208)の傾き(εβ)の判定および/または見積りをするための第1の判定手段(401)と、前記荷重受容手段(208)の判定された傾き(εβ)および前記荷重受容手段(208)の慣性加速度(la)から垂線(61)に対する前記巻上げロープ(207)および/または前記荷重受容手段(208)の偏向(β)を判定するための第2の判定手段(410)とを有する、請求項15、又は16に記載のクレーン。
- 前記第1の判定手段(401)は、前記慣性計測デバイス(IMU)の回転率信号のためのハイパスフィルタ(403)を有する相補フィルタ(402)と、前記慣性計測デバイス(IMU)の加速度信号もしくはこれから導き出される信号のためのローパスフィルタ(404)とを有し、前記相補フィルタ(402)は、ハイパスフィルタリングされた回転率信号をベースとする、前記荷重受容手段(208)の傾き(εβ,ω)の回転率支援式の見積りと、ローパスフィルタリングされた加速度信号をベースとする、前記荷重受容手段(208)の傾き(εβ,a)の加速度支援式の見積りとを互いに組み合わせて、前記荷重受容手段(208)の傾き(εβ,ω;εβ,a)の組み合わされた回転率支援式の見積りと加速度支援式の見積りから前記荷重受容手段(208)の求める傾き(εβ)を判定するために構成される、請求項17に記載のクレーン。
- 前記第2の判定手段(410)は、前記荷重受容手段(208)の求められた傾き(εβ)を入力量として考慮して、前記荷重受容手段(208)での慣性加速度(Ia)から垂線(61)に対する前記巻上げロープ(207)および/または前記荷重受容手段(208)の偏向(φ;β)を判定するフィルタデバイスおよび/またはオブザーバデバイスを有する、請求項17~19のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記フィルタデバイスおよび/またはオブザーバデバイスはカルマンフィルタ(346)、特に拡張カルマンフィルタを含む、請求項20に記載のクレーン。
- 前記第2の判定手段(410)は水平方向の慣性加速度(IaX)と重力加速度(g)との商から垂線(61)に対する前記巻上げロープ(207)および/または前記荷重受容手段(208)の偏向(β)を計算するための計算デバイスを有する、請求項17~21のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記慣性計測デバイス(IMU)は測定信号および/またはこれから導き出される信号を受信器へ無線式に伝送するための無線式の通信モジュールを有し、前記通信モジュールと前記受信器は好ましくは無線LAN接続を介して相互に接続可能であり、前記受信器は前記巻上げロープが繰り出されるトロリに配置される、請求項17~22のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記レギュレータモジュール(341)は前記駆動デバイスを制御するための駆動レギュレータ(347)の調節量に影響を及ぼすためのフィルタデバイスおよび/またはオブザーバデバイス(345)を有し、前記フィルタデバイスおよび/またはオブザーバデバイス(345)は入力量として一方では前記駆動レギュレータ(347)の調節量および他方では前記振り子センサ機能(60)の振り子信号だけでなく、構造コンポーネントの変形および/または動的なそれ自体の運動を表す、制御回路にフィードバックされる構造ダイナミクス信号を受け取り、特定のレギュレータ調節量について得られるダイナミクスで誘起されるクレーン部材の運動および/または構造コンポーネントの変形に依存してレギュレータ調節量に影響を及ぼすために構成される、請求項1~23のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記フィルタデバイスおよび/またはオブザーバデバイス(345)はカルマンフィルタ(346)として構成される、請求項24に記載のクレーン。
- 前記カルマンフィルタ(346)には前記クレーンの構造コンポーネントのダイナミクスを特徴づける検出および/または見積りおよび/または計算および/またはシミュレートがなされた関数がインプリメントされる、請求項25に記載のクレーン。
- 前記レギュレータモジュール(341)は荷重質量(mL)、巻上げロープ長さ(l)、トロリ位置(xtr)、および荷下ろしのパラメータ群に属する少なくとも1つのパラメータにおける変化に依存して少なくとも1つの制御特性量、特に制御増幅を追従および/または適合化させるために構成される、請求項1~26のいずれか1項に記載のクレーン。
- 巻上げロープ(207)に取り付けられた荷重受容手段(208)が駆動デバイスによって移動し、前記駆動デバイスがクレーンの制御装置(3)によって制御されるクレーン、特にタワークレーンを制御する方法であって、閉ループ制御回路を含むレギュレータモジュール(341)を含む振り子減衰デバイス(340)によって振り子関連のパラメータに依存して前記駆動デバイスの制御に影響が及ぼされる、そのような方法において、前記巻上げロープおよび/または前記荷重受容手段の振り子運動が検出される振り子センサ機能(60)の振り子信号だけでなく、構造コンポーネントの変形および/または動的なそれ自体での運動が検出される構造ダイナミクスセンサ機能(342)の構造ダイナミクス信号も前記閉ループ制御回路にフィードバックされ、前記振り子センサ機能(60)のフィードバックされる振り子信号だけでなく前記構造ダイナミクスセンサ機能(342)のフィードバックされる構造ダイナミクス信号にも依存して、前記駆動デバイスを制御するための制御信号(u(t))に前記レギュレータモジュール(341)によって影響が及ぼされ、前記構造ダイナミクスセンサ機能(342)はクレーンジブ(202)を支持するクレーンタワー(201)および/または前記クレーンジブ(202)の動的なねじれを判定し、前記振り子減衰デバイス(340)の前記レギュレータモジュール(341)は検出された前記クレーンジブ(202)および/または前記クレーンタワー(201)の動的なねじれに依存して前記駆動デバイスの制御に影響を及ぼされることを特徴とする方法。
- 前記振り子センサ機能(60)のフィードバックされる振り子信号だけでなく前記構造ダイナミクスセンサ機能(342)のフィードバックされる構造ダイナミクス信号もカルマンフィルタ(346)に供給され、前記カルマンフィルタにはさらに前記駆動デバイスを制御するための駆動レギュレータ(347)の調節量が入力量として供給され、前記カルマンフィルタ(346)は前記振り子センサ機能(60)の前記振り子信号、前記構造ダイナミクスセンサ機能(342)の構造ダイナミクス信号、および前記駆動レギュレータ(347)のフィードバックされる調節量に依存して前記駆動レギュレータ(347)の調節量に影響を及ぼす、請求項28に記載の方法。
- 前記駆動デバイスを制御するための制御信号が前記レギュレータモジュール(341)に前置されたフィードフォワード制御モジュール(350)によりフィードフォワード制御され、前記フィードフォワード制御モジュール(350)は前記振り子センサ機能(60)の前記振り子信号と前記構造ダイナミクスセンサ機能(342)の構造ダイナミクス信号を考慮することなくフィードフォワード制御を実行するために構成される、請求項28、又は29に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017114789.6A DE102017114789A1 (de) | 2017-07-03 | 2017-07-03 | Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans |
DE102017114789.6 | 2017-07-03 | ||
PCT/EP2018/000320 WO2019007541A1 (de) | 2017-07-03 | 2018-06-26 | Kran und verfahren zum steuern eines solchen krans |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020525373A JP2020525373A (ja) | 2020-08-27 |
JP7224330B2 true JP7224330B2 (ja) | 2023-02-17 |
Family
ID=62909478
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020500045A Active JP7224330B2 (ja) | 2017-07-03 | 2018-06-26 | クレーン、およびこのようなクレーンを制御する方法 |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11447372B2 (ja) |
EP (1) | EP3649072B1 (ja) |
JP (1) | JP7224330B2 (ja) |
CN (1) | CN111295354B (ja) |
AU (2) | AU2018296142B2 (ja) |
BR (1) | BR112019027928A2 (ja) |
DE (1) | DE102017114789A1 (ja) |
ES (1) | ES2924332T3 (ja) |
WO (1) | WO2019007541A1 (ja) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102015202734A1 (de) * | 2015-02-16 | 2016-08-18 | Terex Cranes Germany Gmbh | Kran und Verfahren zum Beeinflussen einer Verformung eines Auslegersystems eines derartigen Krans |
DE102016004350A1 (de) * | 2016-04-11 | 2017-10-12 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans |
DE102017114789A1 (de) | 2017-07-03 | 2019-01-03 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans |
DE102018005068A1 (de) * | 2018-06-26 | 2020-01-02 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans |
DE102019122796A1 (de) * | 2019-08-26 | 2021-03-04 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans |
US11264929B2 (en) | 2019-09-18 | 2022-03-01 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Systems and methods for non-rigid load vibration control |
JP2021054655A (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 株式会社神戸製鋼所 | クレーンの旋回振れ止め装置およびこれを備えたクレーン |
CN111153328B (zh) * | 2020-04-02 | 2020-07-24 | 上海驭矩信息科技有限公司 | 一种基于lqr的吊装系统的防摇控制方法及系统 |
CN111591887A (zh) * | 2020-06-03 | 2020-08-28 | 太原科技大学 | 用于塔式起重机拉杆的减振系统和减振方法 |
DE102020120699A1 (de) * | 2020-08-05 | 2022-02-10 | Konecranes Global Corporation | Auslegerdrehkran mit einer Kamera sowie Verfahren zur Reduzierung von Lastpendelungen im Kranbetrieb |
DE102020126504A1 (de) * | 2020-10-09 | 2022-04-14 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Hebezeug wie Kran sowie Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines solchen Hebezeugs |
CN112209251B (zh) * | 2020-10-30 | 2021-11-02 | 华中科技大学 | 地铁盾构隧道管片吊装的门吊刹车摆动预警系统及方法 |
CN112325839B (zh) * | 2020-11-23 | 2022-04-26 | 上海圣享科技股份有限公司 | 一种输电铁塔塔材微形变在线监测装置 |
CN113387284A (zh) * | 2021-06-23 | 2021-09-14 | 湖南三一塔式起重机械有限公司 | 一种塔机回转速度的控制方法、系统及塔式起重机 |
CN113336097B (zh) * | 2021-06-30 | 2023-08-22 | 三一汽车起重机械有限公司 | 起重机回转控制的方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN113682966B (zh) * | 2021-07-19 | 2023-06-02 | 杭州大杰智能传动科技有限公司 | 用于智能塔吊的运行数据监控识别系统及其方法 |
CN115116318B (zh) * | 2022-07-06 | 2023-11-24 | 中国一冶集团有限公司 | 吊机吊装模拟装置 |
CN114890322B (zh) * | 2022-07-14 | 2022-09-20 | 菏泽广泰耐磨制品股份有限公司 | 一种船舶用货物吊装起重装卸设备 |
US11993495B1 (en) | 2023-10-16 | 2024-05-28 | Altec Industries, Inc. | Aerial device |
CN117401580B (zh) * | 2023-12-12 | 2024-04-05 | 河南卫华重型机械股份有限公司 | 一种起重机主梁形变软检测方法 |
CN117720012B (zh) * | 2024-02-08 | 2024-05-07 | 泰安市特种设备检验研究院 | 基于扩展卡尔曼滤波的吊车系统模型预测控制方法及系统 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005067747A (ja) | 2003-08-21 | 2005-03-17 | Hidekazu Nishimura | ジブクレーンの制御方法及び装置 |
JP2016119089A (ja) | 2014-12-18 | 2016-06-30 | イヴェコ・マギルス・アー・ゲーIveco Magirus Ag | 空中装置を制御する方法と、その方法を実装するコントローラを備える空中装置 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3933527A1 (de) * | 1989-10-04 | 1991-04-18 | Mannesmann Ag | Verfahren zur daempfung von lastpendelschwingungen |
US5526946A (en) | 1993-06-25 | 1996-06-18 | Daniel H. Wagner Associates, Inc. | Anti-sway control system for cantilever cranes |
JPH08333086A (ja) * | 1995-06-09 | 1996-12-17 | Komatsu Ltd | 吊り荷の撮像画像処理装置 |
DE10064182A1 (de) | 2000-10-19 | 2002-05-08 | Liebherr Werk Nenzing | Kran oder Bagger zum Umschlagen von einer an einem Lastseil hängenden Last mit Lastpendelungsdämpfung |
US7426423B2 (en) | 2003-05-30 | 2008-09-16 | Liebherr-Werk Nenzing—GmbH | Crane or excavator for handling a cable-suspended load provided with optimised motion guidance |
DE102007039408A1 (de) | 2007-05-16 | 2008-11-20 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Kransteuerung, Kran und Verfahren |
JP4415335B2 (ja) * | 2007-06-28 | 2010-02-17 | 株式会社Ihi | 制振位置決め制御方法および装置 |
DE102007043750A1 (de) | 2007-09-13 | 2009-03-19 | Rheinkalk Gmbh | Fahrzeug zum Einbringen alkalischer Stoffe in Gewässer |
DE102009032270A1 (de) | 2009-07-08 | 2011-01-13 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Verfahren zur Ansteuerung eines Antriebs eines Kranes |
DE102010038218B4 (de) * | 2010-10-15 | 2014-02-13 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Kran mit einer Struktur, mit mindestens einem an der Struktur angreifenden Aktuator und einer den Aktuator zur Unterdrückung von Schwingungen der Struktur ansteuernden Steuerung |
DE102011001112A1 (de) * | 2011-03-04 | 2012-09-06 | Schneider Electric Automation Gmbh | Verfahren und Steuerungseinrichtung zur schwingungsarmen Bewegung eines bewegbaren Kranelementes eines Kransystems |
EP2562125B1 (en) | 2011-08-26 | 2014-01-22 | Liebherr-Werk Nenzing GmbH | Crane control apparatus |
EP2574819B1 (de) * | 2011-09-30 | 2014-04-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Geschwindigkeitsproportionale aktive Schwingungsdämpfung |
JP5984642B2 (ja) * | 2012-11-28 | 2016-09-06 | 住友重機械搬送システム株式会社 | クレーンの制振制御システム及びクレーンの制振制御方法 |
CN103640976B (zh) * | 2013-11-19 | 2015-07-22 | 中联重科股份有限公司 | 塔机起升安全控制方法、装置、系统及塔机 |
CN104743445B (zh) * | 2015-02-05 | 2016-09-21 | 西安工业大学 | 基于连通管和姿态的塔吊安全性能检测装置及其分析方法 |
DE102015202734A1 (de) * | 2015-02-16 | 2016-08-18 | Terex Cranes Germany Gmbh | Kran und Verfahren zum Beeinflussen einer Verformung eines Auslegersystems eines derartigen Krans |
DE102016004350A1 (de) * | 2016-04-11 | 2017-10-12 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans |
ES2924051T3 (es) * | 2016-04-08 | 2022-10-04 | Liebherr Werk Biberach Gmbh | Grúa |
DE102017114789A1 (de) | 2017-07-03 | 2019-01-03 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans |
-
2017
- 2017-07-03 DE DE102017114789.6A patent/DE102017114789A1/de active Pending
-
2018
- 2018-06-26 WO PCT/EP2018/000320 patent/WO2019007541A1/de active Application Filing
- 2018-06-26 ES ES18740502T patent/ES2924332T3/es active Active
- 2018-06-26 BR BR112019027928-8A patent/BR112019027928A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2018-06-26 EP EP18740502.2A patent/EP3649072B1/de active Active
- 2018-06-26 AU AU2018296142A patent/AU2018296142B2/en active Active
- 2018-06-26 CN CN201880044958.7A patent/CN111295354B/zh active Active
- 2018-06-26 JP JP2020500045A patent/JP7224330B2/ja active Active
-
2020
- 2020-01-03 US US16/733,619 patent/US11447372B2/en active Active
-
2024
- 2024-02-19 AU AU2024201066A patent/AU2024201066A1/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005067747A (ja) | 2003-08-21 | 2005-03-17 | Hidekazu Nishimura | ジブクレーンの制御方法及び装置 |
JP2016119089A (ja) | 2014-12-18 | 2016-06-30 | イヴェコ・マギルス・アー・ゲーIveco Magirus Ag | 空中装置を制御する方法と、その方法を実装するコントローラを備える空中装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3649072A1 (de) | 2020-05-13 |
US11447372B2 (en) | 2022-09-20 |
JP2020525373A (ja) | 2020-08-27 |
AU2018296142B2 (en) | 2023-11-23 |
AU2024201066A1 (en) | 2024-03-07 |
BR112019027928A2 (pt) | 2020-07-14 |
WO2019007541A1 (de) | 2019-01-10 |
CN111295354B (zh) | 2021-12-24 |
ES2924332T3 (es) | 2022-10-06 |
AU2018296142A1 (en) | 2020-01-30 |
US20200148510A1 (en) | 2020-05-14 |
EP3649072B1 (de) | 2022-05-04 |
CN111295354A (zh) | 2020-06-16 |
DE102017114789A1 (de) | 2019-01-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7224330B2 (ja) | クレーン、およびこのようなクレーンを制御する方法 | |
CN112585079B (zh) | 起重机及其控制方法 | |
US11919749B2 (en) | Crane, and method for controlling such a crane | |
CN105717947B (zh) | 控制空中装置的方法和有实现此方法的控制器的空中装置 | |
US7627393B2 (en) | Crane or digger for swinging a load hanging on a support cable with damping of load oscillations | |
US8025167B2 (en) | Crane control, crane and method | |
CN109153548B (zh) | 起重机 | |
ES2969925T3 (es) | Bombas de hormigón | |
US9212031B2 (en) | Crane control apparatus | |
US20110006025A1 (en) | Crane for handling a load hanging on a load cable | |
US9850108B2 (en) | Movement system configured for moving a payload | |
US20110192932A1 (en) | Regulator Device for Helicopters | |
US20220194749A1 (en) | Crane and method for controlling such a crane | |
US20150012188A1 (en) | Crane controller | |
ES2964216T3 (es) | Manipulador de grandes dimensiones, en particular para bombas de hormigón | |
US20020149217A1 (en) | Process for the orientation of the load in cranes | |
AU2020272530B2 (en) | Apparatus for controlling a load suspended on a cord | |
CN118139808A (zh) | 塔式起重机、用于操作塔式起重机的方法和控制单元、用于塔式起重机的小车以及小车行进绞盘 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210511 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220314 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220317 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220613 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20220713 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20220713 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220823 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20221004 |
|
AA92 | Notification that decision to refuse application was cancelled |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971092 Effective date: 20221025 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221109 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20221128 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221206 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230124 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230207 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7224330 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |