RU2014107813A - Способ калибровки и программирования робота - Google Patents

Способ калибровки и программирования робота Download PDF

Info

Publication number
RU2014107813A
RU2014107813A RU2014107813/02A RU2014107813A RU2014107813A RU 2014107813 A RU2014107813 A RU 2014107813A RU 2014107813/02 A RU2014107813/02 A RU 2014107813/02A RU 2014107813 A RU2014107813 A RU 2014107813A RU 2014107813 A RU2014107813 A RU 2014107813A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robots
robot
joints
parameters
sensor information
Prior art date
Application number
RU2014107813/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2605393C2 (ru
Inventor
Руне СЁЭ-КНУДСЕН
Эсбен Халлундбек ЭСТЕРГААРД
Хенрик Гордон ПЕТЕРСЕН
Original Assignee
Юниверсал Роботс А/С
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Юниверсал Роботс А/С filed Critical Юниверсал Роботс А/С
Publication of RU2014107813A publication Critical patent/RU2014107813A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2605393C2 publication Critical patent/RU2605393C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/009—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators being mechanically linked with one another at their distal ends
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
    • G05B19/4083—Adapting programme, configuration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39049—Calibration cooperating manipulators, closed kinematic chain by bolting
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40387—Modify without repeating teaching operation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y10S901/03—Teaching system
    • Y10S901/05—Machine driven lead through

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)

Abstract

1. Способ калибровки роботов, включающий следующие шаги:(a) обеспечивают, по меньшей мере, два робота (R, R), причем каждый робот (R, R) содержит сочленения и/или звенья, соединяющие два фланца: базовый фланец и инструментальный фланец,(b) формируют замкнутую цепь из, по меньшей мере, двух роботов (R, R), причем соединяющиеся фланцы, по меньшей мере, двух роботов (R, R) не имеют общей оси вращения,(c) воздествуют на, по меньшей мере, одно звено или сочленение в цепи, обеспечивая тем самым воздействие на какие-либо другие звенья или сочленения в цепи, и затем(d) оценивают кинематические модели (М, М) для каждого робота (R, R) на основе информации датчиков, связанной с сочленениями каждого из, по меньшей мере, двух роботов (R, R).2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что информацию датчиков получают от тех же датчиков, которые используются для привода сочленений и/или звеньев робота.3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что информацию датчиков получают только от тех же датчиков, которые используются для привода сочленений и/или звеньев робота.4. Способ по пп. 1, 2 или 3, отличающийся тем, что шаг (с) включает следующие этапы:- изменяют положения сочленений и, тем самым, положение (Q) сочленений каждого из, по меньшей мере, двух роботов (R, R); и- собирают соответствующие пары положений (<RQ, RQ>).5. Способ по п. 4, отличающийся тем, что информация датчиков представляет собой информацию о положении (Q) сочленений, причем шаг (d) включает оценку кинематических моделей (M, М) на основе собранных пар положений (<RQ, RQ>).6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что информация датчиков содержит любые параметры из нижеследующих и/или изменения любых параметров из нижеследующих: углы, коорд�

Claims (49)

1. Способ калибровки роботов, включающий следующие шаги:
(a) обеспечивают, по меньшей мере, два робота (R1, R2), причем каждый робот (R1, R2) содержит сочленения и/или звенья, соединяющие два фланца: базовый фланец и инструментальный фланец,
(b) формируют замкнутую цепь из, по меньшей мере, двух роботов (R1, R2), причем соединяющиеся фланцы, по меньшей мере, двух роботов (R1, R2) не имеют общей оси вращения,
(c) воздествуют на, по меньшей мере, одно звено или сочленение в цепи, обеспечивая тем самым воздействие на какие-либо другие звенья или сочленения в цепи, и затем
(d) оценивают кинематические модели (М1, М2) для каждого робота (R1, R2) на основе информации датчиков, связанной с сочленениями каждого из, по меньшей мере, двух роботов (R1, R2).
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что информацию датчиков получают от тех же датчиков, которые используются для привода сочленений и/или звеньев робота.
3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что информацию датчиков получают только от тех же датчиков, которые используются для привода сочленений и/или звеньев робота.
4. Способ по пп. 1, 2 или 3, отличающийся тем, что шаг (с) включает следующие этапы:
- изменяют положения сочленений и, тем самым, положение (Q) сочленений каждого из, по меньшей мере, двух роботов (R1, R2); и
- собирают соответствующие пары положений (<R1Q, R2Q>m).
5. Способ по п. 4, отличающийся тем, что информация датчиков представляет собой информацию о положении (Q) сочленений, причем шаг (d) включает оценку кинематических моделей (M1, М2) на основе собранных пар положений (<R1Q, R2Q>m).
6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что информация датчиков содержит любые параметры из нижеследующих и/или изменения любых параметров из нижеследующих: углы, координаты положений или их производные.
7. Способ по п. 1, отличающийся тем, что информация датчиков содержит любые параметры из нижеследующих и/или изменения любых параметров из нижеследующих: сила, крутящий момент или их производные.
8. Способ по п. 1, отличающийся тем, что шаг (b) формирования замкнутой цепи из, по меньшей мере, двух роботов (R1, R2) выполняют путем физического соединения указанных, по меньшей мере, двух роботов (R1, R2), по меньшей мере, их базовыми фланцами и/или их инструментальными фланцами.
9. Способ по п. 1, отличающийся тем, что шаг (b) формирования замкнутой цепи из, по меньшей мере, двух роботов (R1, R2) дополнительно включает шаг, на котором фиксируют, по меньшей мере, одно расстояние между, по меньшей мере, двумя роботами (R1, R2).
10. Способ по п. 1, отличающийся тем, что шаг (b) формирования замкнутой цепи из, по меньшей мере, двух роботов (R1, R2) дополнительно включает шаг, на котором фиксируют, по меньшей мере, одно направление соединения между, по меньшей мере, двумя роботами (R1, R2).
11. Способ по п. 1, отличающийся тем, что шаг (b) формирования замкнутой цепи из, по меньшей мере, двух роботов (R1, R2) включает шаг, на котором используют измерительное оборудование для измерения относительного положения, по меньшей мере, двух роботов (R1, R2).
12. Способ по п. 11, отличающийся тем, что измерительное оборудование выполнено с возможностью измерения расстояния между частями, по меньшей мере, двух роботов (R1, R2).
13. Способ по п. 11 или 12, отличающийся тем, что измерительное оборудование выполнено с возможностью определения направления между частями, по меньшей мере, двух роботов (R1, R2).
14. Способ по п. 13, отличающийся тем, что измерительное оборудование представляет собой, по меньшей мере, один шариковый измерительный наконечник, соединяющий, по меньшей мере, два робота (R1, R2).
15. Способ по п. 1, отличающийся тем, что шаг (d), на котором оценивают кинематические модели (М1, М2), дополнительно основан на оценке или измерении смещения между двумя роботами (R1, R2) на их базовых фланцах и инструментальных фланцах.
16. Способ по п. 1, отличающийся тем, что шаг (d), на котором оценивают кинематические модели (М1, М2), дополнительно основан на статистической информации о, по меньшей мере, одной части цепи.
17. Способ по п. 16, отличающийся тем, что статистическую информацию используют для оценки моделей (M1, М2) на основе информации датчиков, число которых превосходит количество подлежащих решению уравнений без статистической информации.
18. Способ по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно включает шаг, на котором оценивают, достаточная ли информация датчиков, связанная с сочленениями каждого из, по меньшей мере, двух роботов (R1, R2), получена после шага (с), но до шага (d).
19. Способ по п. 4, отличающийся тем, что дополнительно включает шаг, на котором оценивают, достаточно ли данных о парах положений (<R1Q, R2Q>m) получено после шага (d), но до шага (е), и затем
- повторяют шаг (d), если получено недостаточно данных о парах положений (<R1Q, R2Q>m) для того, чтобы обновить кинематические модели (М1, М2), или
- выполняют шаг (е), если получено достаточно данных о парах положений (<R1Q, R2Q>m) для того, чтобы обновить кинематические модели (М1, М2).
20. Способ по п. 18, отличающийся тем, что достаточная информация датчиков соответствует количеству неизвестных, которое не превосходит количество уравнений, подлежащих решению для того, чтобы оценить кинематические модели (М1, М2).
21. Способ по п. 20, отличающийся тем, что включает шаг, на котором собирают избыточную часть (OPI) информации датчиков, в дополнение к той, что необходима для решения уравнений, чтобы оценить кинематические модели (М1, М2).
22. Способ по п. 21, отличающийся тем, что дополнительно включает следующие шаги:
- предотвращают использование, по меньшей мере, доли указанной избыточной части информации датчиков для обновления кинематических моделей (M1, М2),
- сохраняют указанную долю указанной избыточной части информации датчиков в устройстве хранения данных, и
- проверяют калибровку, используя указанную долю избыточной части информации датчиков.
23. Способ по п. 22, отличающийся тем, что шаг проверки калибровки включает шаги, на которых сравнивают указанную долю собранной избыточной части информации датчиков с соответствующими значениями, предсказанными посредством оцененных кинематических моделей (M1, М2) роботов.
24. Способ по п. 23, отличающийся тем, что указанное сравнение выполняют путем вычисления разности между каждой из указанных долей собранной избыточной части информации датчиков и соответствующими значениями, предсказанными посредством оцененных кинематических моделей (М1, М2) роботов, и сравнения указанной разности или ее числового значения с пороговым значением.
25. Способ по любому из пп. 21-24, отличающийся тем, что указанная избыточная часть информации датчиков находится в диапазоне от 10% до 200%, предпочтительно от 20% до 80%, еще более предпочтительно от 20% до 60%, или, альтернативно, в диапазоне от 10% до 20%, или в диапазоне от 20% до 40%, или в диапазоне от 40% до 60%, или в диапазоне от 60% до 80%, или в диапазоне от 80% до 100%, или в диапазоне от 100% до 120%, или в диапазоне от 120% до 140%, или в диапазоне от 140% до 160%, или в диапазоне от 160% до 200%.
26. Способ по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно включает шаг, на котором сохраняют оцененные кинематические модели (М1, М2) в устройстве хранения данных.
27. Способ по п. 1, отличающийся тем, что шаг (с), на котором воздействуют на, по меньшей мере, одно сочленение и/или звено, по меньшей мере, одного робота (R1, R2) в цепи, выполняют, отключая, по меньшей мере, один из регуляторов положения сочленений одного из указанных двух роботов (R1, R2) и позволяя вести его другому роботу.
28. Способ по п. 1, отличающийся тем, что шаг (с), на котором воздействуют на, по меньшей мере, одно сочленение, по меньшей мере, одного робота (R1, R2) в цепи, выполняют, отключая, по меньшей мере, один из регуляторов положения сочленений каждого из указанных двух роботов (R1, R2), и изменяя положение сочленений за счет внешнего воздействия.
29. Способ по п. 28, отличающийся тем, что шаг (с), на котором воздействуют на, по меньшей мере, одно сочленение, по меньшей мере, одного робота (R1, R2) в цепи, выполняют, отключая, по меньшей мере, один из регуляторов положения сочленений каждого из указанных двух роботов (R1, R2), и изменяют положение сочленений вручную.
30. Способ по п. 1, отличающийся тем, что кинематические модели (M1, М2) определяют посредством параметров, задающих преобразования.
31. Способ по п. 30, отличающийся тем, что параметры представляют собой два типа параметров Денавита-Хартенберга.
32. Способ по п. 31, отличающийся тем, что два типа параметров Денавита-Хартенберга представлены параметрами Шиллинга и параметрами параллельного варианта, соответственно.
33. Способ по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно включает шаг, на котором регулируют силу, которую прилагают, по меньшей мере, два робота (R1, R2).
34. Способ по п. 1, отличающийся тем, что каждая из моделей (M1, М2) содержит преобразование каждого сочленения.
35. Способ по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно включает шаги, на которых соединяют N дополнительных роботов параллельно или последовательно с, по меньшей мере, двумя роботами (R1, R2), где N - натуральное число, и выполняют шаги по п. 1 для каждого из дополнительных N роботов.
36. Способ по п. 1, отличающийся тем, что указанные, по меньшей мере, два робота (R1, R2) представляют собой два манипулятора одного робота.
37. Способ по п. 36, отличающийся тем, что, по меньшей мере, один из указанных манипуляторов представляет собой шарнирно-сочлененный манипулятор робота.
38. Способ по п. 36 или 37, отличающийся тем, что, по меньшей мере, один из указанных манипуляторов содержит призматическое сочленение.
39. Способ по п. 36, отличающийся тем, что указанный один робот содержит один базовый фланец и, по меньшей мере, два инструментальных фланца.
40. Способ преобразования рабочей программы первого робота R1 для второго робота R2, при этом каждый робот (R1, R2) содержит сочленения, соединяющие два фланца: базовый фланец и инструментальный фланец, включающий следующие шаги:
(a) замещают первый робот R1 вторым роботом R2,
(b) обеспечивают рабочую программу R1P, связанную с первым роботом R1,
(c) выбирают ряд положений или углов согласно рабочей программе R1P и переводят второй робот R2 в эти положения, обеспечивая тем самым набор <R1Q, R2Q> данных о парах положений или углов,
(d) оценивают кинематические модели (М1, М2) указанных, по меньшей мере, двух роботов, смещение (Tbase) базового фланца и смещение (Ttcp) центральной точки инструмента, используя набор <R1Q, R2Q> данных о парах положений первого робота R1 и второго, замещающего робота R2 посредством создания и применения виртуальной системы замкнутой цепи, и затем
(е) выполняют преобразование рабочей программы на основе указанных оцененных кинематических моделей (М1, М2).
41. Способ по п. 40, отличающийся тем, что дополнительно включает шаг, на котором оценивают, может ли программа выполняться на втором роботе в надлежащим образом выбранных допусках.
42. Способ по п. 41, отличающийся тем, что дополнительно включает шаг, на котором выбирают дополнительный ряд положений согласно рабочей программе R1P и переводят второй робот R2 в эти дополнительные положения, обеспечивая тем самым расширенный набор данных о парах положений, а затем выполняют шаги (d) и (е), используя этот расширенный набор данных о парах положений, если программа не может выполняться на втором роботе в надлежащим образом выбранных допусках.
43. Способ по любому из пп. 40, 41 или 42, отличающийся тем, что дополнительно включает шаги преобразования другой рабочей программы на основе оцененных кинематических моделей (М1, М2).
44. Способ по п. 40, отличающийся тем, что шаг (е) выполнения преобразования рабочей программы на основе указанных оцененных кинематических моделей включает следующие этапы:
- применяют прямую кинематическую задачу ко всем R1Q в R1P с оцененной кинематической моделью M1, связанной с первым роботом R1, получая программу R1K,
- применяют обратную кинематическую задачу к R1K с оцененной кинематической моделью М2 для второго робота R2, задавая тем самым положения R2Q, и затем
- замещают R1Q в программе R1P соответствующим R2Q, задавая тем самым рабочую программу R2P, связанную со вторым роботом R2, и завершая этим преобразование программы.
45. Способ по п. 40, отличающийся тем, что кинематические модели (М1, М2) определяют посредством параметров, задающих преобразования.
46. Способ по п. 45, отличающийся тем, что кинематические модели (М1, М2) определяют тремя типами параметров Денавита-Хартенберга.
47. Способ по п. 46, отличающийся тем, что три типа параметров Денавита-Хартенберга представлены параметрами Шиллинга, параметрами параллельного варианта, и параметрами RPY.
48. Способ по любому из пп. 45, 46 или 47, отличающийся тем, что параметры RPY используют для модуляции последнего сочленения робота.
49. Способ по п. 40, отличающийся тем, что кинематические модели (М1, М2) оценивают с использованием заранее заданных моделей в качестве начальной точки.
RU2014107813/02A 2011-09-28 2012-09-18 Способ калибровки и программирования робота RU2605393C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201161540150P 2011-09-28 2011-09-28
US61/540,150 2011-09-28
PCT/EP2012/068337 WO2013045314A1 (en) 2011-09-28 2012-09-18 Calibration and programming of robots

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014107813A true RU2014107813A (ru) 2015-11-10
RU2605393C2 RU2605393C2 (ru) 2016-12-20

Family

ID=47073408

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014107813/02A RU2605393C2 (ru) 2011-09-28 2012-09-18 Способ калибровки и программирования робота

Country Status (11)

Country Link
US (2) US9248573B2 (ru)
EP (2) EP2796249B1 (ru)
JP (1) JP6182143B2 (ru)
KR (1) KR102050895B1 (ru)
CN (2) CN103889663B (ru)
BR (1) BR112014007077A2 (ru)
DK (2) DK2796249T3 (ru)
MX (1) MX343142B (ru)
RU (1) RU2605393C2 (ru)
SG (2) SG11201400923QA (ru)
WO (1) WO2013045314A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11218054B2 (en) 2019-03-28 2022-01-04 Nidec Motor Corporation Motor with rotation sensor

Families Citing this family (72)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11000407B2 (en) 2007-08-07 2021-05-11 Belmont Instrument, Llc Hyperthermia, system, method, and components
EP2453325A1 (en) 2010-11-16 2012-05-16 Universal Robots ApS Method and means for controlling a robot
WO2013045314A1 (en) 2011-09-28 2013-04-04 Universal Robots A/S Calibration and programming of robots
JP2013184236A (ja) * 2012-03-06 2013-09-19 Jtekt Corp ロボットのキャリブレーション方法及びキャリブレーション装置
JP5938954B2 (ja) * 2012-03-06 2016-06-22 株式会社ジェイテクト ロボットのキャリブレーション方法及びキャリブレーション装置
TWI504492B (zh) * 2013-04-30 2015-10-21 Hiwin Tech Corp Spherical Linkage Surgical Arm
US9452533B2 (en) * 2013-05-15 2016-09-27 Hexagon Technology Center Gmbh Robot modeling and positioning
JP5792226B2 (ja) * 2013-05-29 2015-10-07 株式会社神戸製鋼所 多関節リンク機構の逆運動学解法、及びこの逆運動学解法を利用した教示データ作成装置
SE537534C2 (sv) * 2013-08-27 2015-06-02 Cognibotics Ab Metod och system för bestämning av åtminstone en egenskap hos en manipulator
DE102013220798A1 (de) * 2013-10-15 2015-04-16 Kuka Laboratories Gmbh Verfahren zum Handhaben von Objekten mittels wenigstens zweier Industrieroboter, und zugehöriger Industrieroboter
US9874628B2 (en) * 2013-11-12 2018-01-23 The Boeing Company Dual hidden point bars
SG11201607059UA (en) 2014-03-04 2016-09-29 Universal Robots As Safety system for industrial robot
US9908235B2 (en) * 2014-03-06 2018-03-06 Rene Andre Silva Viego Robotic system
EP3868326A1 (en) * 2014-03-17 2021-08-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for maintaining a tool pose
CN105091807B (zh) * 2014-04-30 2017-12-01 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人工具坐标系的校正方法
CN112518790A (zh) 2014-09-26 2021-03-19 泰瑞达公司 手爪和自动测试设备
CN105588525B (zh) * 2014-11-14 2019-09-20 北京配天技术有限公司 一种工具在机器人法兰坐标系上的标定方法及装置
MX369224B (es) * 2014-12-17 2019-10-31 Norgren Automation Solutions Llc Aparato y método para detectar múltiples piezas de trabajo.
US9919421B2 (en) * 2015-04-15 2018-03-20 Abb Schweiz Ag Method and apparatus for robot path teaching
JP2016221645A (ja) * 2015-06-02 2016-12-28 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム
US10059004B2 (en) * 2015-06-22 2018-08-28 Ricoh Company, Ltd. Robot, information processing system, and storage medium
US10850393B2 (en) 2015-07-08 2020-12-01 Universal Robots A/S Method for extending end user programming of an industrial robot with third party contributions
US9844872B1 (en) 2015-07-13 2017-12-19 X Development Llc Determining sensor parameters and model parameters of a robot
US10564031B1 (en) * 2015-08-24 2020-02-18 X Development Llc Methods and systems for determining errors based on detected sounds during operation of a robotic device
US10860752B2 (en) 2015-08-25 2020-12-08 Dassault Systémes Americas Corp. Method and system for vision measure for digital human models
US10621384B2 (en) * 2015-12-09 2020-04-14 Dassault Systemes Americas Corp. Method and system of constraint-based optimization of digital human upper limb models
GB2547182B (en) * 2015-12-10 2021-04-21 Cmr Surgical Ltd Measuring robot performance
CA3019438A1 (en) 2016-03-29 2017-10-05 Cognibotics Ab Method, constraining device and system for determining geometric properties of a manipulator
JP6686644B2 (ja) * 2016-04-06 2020-04-22 セイコーエプソン株式会社 ロボットおよびロボットシステム
TWI805545B (zh) 2016-04-12 2023-06-21 丹麥商環球機器人公司 用於藉由示範來程式化機器人之方法和電腦程式產品
CN105856921B (zh) * 2016-06-03 2018-07-10 鲁东大学 一种可调球面机构绘图仪
RU169864U1 (ru) * 2016-07-12 2017-04-04 Российская Федерация, от имени которой выступает ФОНД ПЕРСПЕКТИВНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ Задающее устройство копирующего манипулятора
CN106546170B (zh) * 2016-10-13 2019-05-14 同济大学 一种机器人运动轨迹关键点误差测量方法
DE102016013083B4 (de) * 2016-11-02 2021-07-22 Kuka Roboter Gmbh Kalibrieren eines Modells eines Prozess-Roboters und Betreiben eines Prozess-Roboters
CN106378773A (zh) * 2016-12-06 2017-02-08 无锡市创恒机械有限公司 机器人固定座装置
IT201600130715A1 (it) * 2016-12-23 2018-06-23 Comau Spa "Dispositivo funzionale, in particolare robot, a moduli componibili per uso educativo"
DK3348361T3 (da) 2017-01-13 2022-03-21 Universal Robots As Fastspændt flangesamling
US10661438B2 (en) * 2017-01-16 2020-05-26 Ants Technology (Hk) Limited Robot apparatus, methods and computer products
WO2018200256A1 (en) * 2017-04-24 2018-11-01 Think Surgical, Inc. Magnetic coupling and method for calibrating a robotic system
WO2018199947A1 (en) * 2017-04-26 2018-11-01 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Robotic structure calibrations
US11207778B2 (en) * 2017-06-30 2021-12-28 Siemens Industry Software Ltd. Method and system for determining joint values of an external axis in robot manufacturing
TWI653130B (zh) 2017-12-05 2019-03-11 財團法人工業技術研究院 機械手臂的校正裝置及其校正方法
EP3498433A1 (en) 2017-12-14 2019-06-19 Universal Robots A/S Dynamical safety trajectories in a robotic system
CN110053040B (zh) * 2018-01-18 2021-03-02 深圳市裕展精密科技有限公司 机器人工具面的校准方法
JP2019177436A (ja) * 2018-03-30 2019-10-17 日本電産株式会社 ロボット制御装置、ロボットの関節の角度を求める方法、プログラム
CN112118941A (zh) 2018-05-18 2020-12-22 优傲机器人公司 包括制动组件的机器人关节
EP3807058A1 (en) * 2018-06-15 2021-04-21 Universal Robots A/S Estimation of payload attached to a robot arm
EP3807732A1 (en) 2018-06-15 2021-04-21 Universal Robots A/S Dual mode free-drive of robot arm
US11504851B2 (en) * 2018-08-20 2022-11-22 The Boeing Company Simulating process forces during robot testing
CN109365318B (zh) * 2018-11-30 2021-05-04 天津大学 一种多机器人协作分拣方法及系统
WO2020118244A1 (en) * 2018-12-07 2020-06-11 Activ Surgical, Inc. Mechanical coupling to join two collaborative robots together for means of calibration
CN111376247A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 深圳市优必选科技有限公司 舵机校准方法、舵机校准装置及机器人
CN109732595B (zh) * 2018-12-29 2021-02-09 深圳市越疆科技有限公司 一种舵机的校准方法、装置及控制器
US10576636B1 (en) * 2019-04-12 2020-03-03 Mujin, Inc. Method and control system for and updating camera calibration for robot control
US20220219320A1 (en) * 2019-05-29 2022-07-14 Universal Robots A/S Detection of change in contact between robot arm and an object
CN110450165B (zh) * 2019-08-22 2022-07-22 苏州科技大学 一种基于零力控制的机器人标定方法
USD915487S1 (en) 2019-09-07 2021-04-06 Universal Robots A/S Robotic arm
JP7294980B2 (ja) * 2019-10-15 2023-06-20 ファナック株式会社 制御システム、制御装置、及びロボット
RU2719207C1 (ru) * 2019-10-17 2020-04-17 Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" Способ калибровки кинематических параметров многостепенных манипуляторов
US11602862B2 (en) 2020-03-11 2023-03-14 Energid Technologies Corporation Pneumatic hose assembly for a robot
CN111546344A (zh) * 2020-05-18 2020-08-18 北京邮电大学 一种用于对准的机械臂控制方法
LU102199B1 (de) * 2020-11-10 2022-05-10 Nabtesco Prec Europe Gmbh Verfahren und Steuerungsvorrichtung zum Steuern einer Bewegung eines mehrachsigen Roboters
CN112792812A (zh) * 2020-12-02 2021-05-14 配天机器人技术有限公司 机器人控制装置及机器人系统
TW202224872A (zh) 2020-12-28 2022-07-01 財團法人工業技術研究院 機械手臂校正系統及機械手臂校正系統方法
WO2022228680A1 (en) * 2021-04-29 2022-11-03 Abb Schweiz Ag Method of calibrating manipulator, control system and robot system
USD963852S1 (en) * 2021-05-25 2022-09-13 Memic Innovative Surgery Ltd. Controller for medical device
US11911915B2 (en) * 2021-06-09 2024-02-27 Intrinsic Innovation Llc Determining robotic calibration processes
WO2023277736A2 (ru) * 2021-06-30 2023-01-05 Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" Способ определения силы и точки контакта коллаборативного робота с окружающей средой
JP7320047B2 (ja) 2021-07-20 2023-08-02 日本特殊陶業株式会社 オゾン発生器
CN113532353A (zh) * 2021-07-29 2021-10-22 刘慧泉 精密测量装置
JP7094502B1 (ja) * 2021-08-20 2022-07-04 株式会社安川電機 ロボットプログラム生成システム、ロボットプログラム生成方法、プロトコル変換判定装置、ロボットプログラム、プロトコル、および、製造システム
CN114734440B (zh) * 2022-04-15 2023-09-05 同济大学 一种混联双臂搬运机器人运动学参数精准标定方法

Family Cites Families (98)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE402540B (sv) 1976-08-13 1978-07-10 Asea Ab Forfarande och anordning for att vid en givarstyrd industrirobot astadkomma en approximativ transformation mellan givarens och robotarmens olika koordinatsystem for styrning av roboten inom ett forutbestemt ...
US4398110A (en) 1982-05-05 1983-08-09 Westinghouse Electric Corp. Harmonic electric actuator
US4753569A (en) * 1982-12-28 1988-06-28 Diffracto, Ltd. Robot calibration
JPS6132113A (ja) 1984-07-23 1986-02-14 Seiko Instr & Electronics Ltd ロボツト制御方式
US4817017A (en) 1985-04-08 1989-03-28 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Industrial robot
US4678952A (en) 1985-08-13 1987-07-07 Intelledex Incorporated Sealed joint for a robot and the like
US5155423A (en) 1986-02-18 1992-10-13 Robotics Research Corporation Industrial robot with servo
JPH01146645A (ja) 1987-12-03 1989-06-08 Fujitsu Ltd ならい制御方式
JPH02250782A (ja) 1989-03-20 1990-10-08 Fanuc Ltd 産業用ロボットの手動介入方式
DE4108939A1 (de) * 1991-03-19 1992-09-24 Bodenseewerk Geraetetech Verfahren zum kalibrieren von hochgenauen robotern
US5103941A (en) 1991-03-28 1992-04-14 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration Roller locking brake
US5392384A (en) * 1991-04-09 1995-02-21 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Method of calibrating an industrial robot
JPH05261682A (ja) * 1991-04-09 1993-10-12 Yaskawa Electric Corp 産業用ロボットのキャリブレーション方式
DE69216167T2 (de) 1991-07-06 1997-07-10 Daihen Corp Gerät zur Steuerung eines Industrieroboters zur Durchführung koordinierter Arbeitsvorgänge unter Verwendung eines Playbackteachingverfahrens und dies-bezügliches Verfahren
US5255571A (en) * 1992-06-25 1993-10-26 United Parcel Service Of America, Inc. Three degree of freedom actuator system
JPH06190753A (ja) 1992-12-25 1994-07-12 Fujitsu Ltd ロボット制御装置
US6535794B1 (en) 1993-02-23 2003-03-18 Faro Technologoies Inc. Method of generating an error map for calibration of a robot or multi-axis machining center
US5293107A (en) 1993-02-24 1994-03-08 Fanuc Robotics North America, Inc. Motorized rotary joint and method of constructing a modular robot utilizing same
US5495410A (en) 1994-08-12 1996-02-27 Minnesota Mining And Manufacturing Company Lead-through robot programming system
SE506517C3 (sv) 1995-06-19 1998-02-05 Jan G Faeger Foerfarande foer inmaetning av objekt och anordning foer aastadkommande av en uppsaettning objekt med kaenda laegen
US6643765B1 (en) 1995-08-16 2003-11-04 Microunity Systems Engineering, Inc. Programmable processor with group floating point operations
KR100214678B1 (ko) * 1996-12-27 1999-08-02 이종수 산업용 로봇의 기준 자세 교정 장치 및 그 방법
JPH10254527A (ja) 1997-03-10 1998-09-25 Kawasaki Heavy Ind Ltd ロボットの教示装置
US6041274A (en) 1997-04-21 2000-03-21 Shinko Electric Co., Ltd. Positional deviation detecting device for a mobile body and position correcting apparatus for a working machine mounted on a mobile body
KR19990029866U (ko) * 1997-12-29 1999-07-26 윤종용 로봇 캘리브레이션 장치
US6070109A (en) 1998-03-10 2000-05-30 Fanuc Robotics North America, Inc. Robot calibration system
US6040109A (en) 1998-03-25 2000-03-21 Agfa-Gevaert, N.V. Method for preparing an image element for making an improved printing plate according to the silver salt diffusion transfer process
WO2000025185A1 (en) 1998-10-27 2000-05-04 Irobotics, Inc. Robotic process planning using templates
DE19854011A1 (de) 1998-11-12 2000-05-25 Knoll Alois Einrichtung und Verfahren zum Vermessen von Mechanismen und ihrer Stellung
DE19858154B4 (de) 1998-12-16 2008-01-24 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Verfahren und Einrichtung zur Kalibrierung von bewegbaren Vorrichtungen mit mindestens einem teilweise unbestimmten Geometrieparameter
JP4302830B2 (ja) * 1999-08-09 2009-07-29 川崎重工業株式会社 ロボットのキャリブレーション方法及び装置
JP3326472B2 (ja) 1999-11-10 2002-09-24 独立行政法人 航空宇宙技術研究所 多関節ロボット
US6847922B1 (en) 2000-01-06 2005-01-25 General Motors Corporation Method for computer-aided layout of manufacturing cells
US6837892B2 (en) 2000-07-24 2005-01-04 Mazor Surgical Technologies Ltd. Miniature bone-mounted surgical robot
US6856863B1 (en) * 2000-07-27 2005-02-15 Applied Materials, Inc. Method and apparatus for automatic calibration of robots
GB0023439D0 (en) 2000-09-25 2000-11-08 Avecia Ltd Detection of fluoride
DE10048096A1 (de) 2000-09-28 2002-04-18 Zeiss Carl Verfahren zur Kalibrierung eines messenden Sensors auf einem Koordinatenmeßgerät
JP4670136B2 (ja) 2000-10-11 2011-04-13 ソニー株式会社 オーサリング・システム及びオーサリング方法、並びに記憶媒体
US6519860B1 (en) * 2000-10-19 2003-02-18 Sandia Corporation Position feedback control system
US6442451B1 (en) 2000-12-28 2002-08-27 Robotic Workspace Technologies, Inc. Versatile robot control system
EP1410163A1 (en) 2001-06-29 2004-04-21 Abb Ab A system and a method for user interaction
JP4032410B2 (ja) 2001-11-09 2008-01-16 ソニー株式会社 情報処理システムおよび情報処理方法、プログラムおよび記録媒体、並びに情報処理装置
DE10157174A1 (de) 2001-11-22 2003-06-05 Wolfgang Madlener Verfahren und Vorrichtung zum räumlichen Vermessen von Werkstücken an einer Werkzeugmaschine
US6587752B1 (en) 2001-12-25 2003-07-01 National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology Robot operation teaching method and apparatus
JP2005515910A (ja) 2002-01-31 2005-06-02 ブレインテック カナダ インコーポレイテッド シングルカメラ３ｄビジョンガイドロボティクスの方法および装置
JP3870257B2 (ja) 2002-05-02 2007-01-17 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構 オフセット回転関節を有するロボット
JP2004049731A (ja) 2002-07-23 2004-02-19 Yaskawa Electric Corp 肢体駆動装置の教示方法
US7155316B2 (en) * 2002-08-13 2006-12-26 Microbotics Corporation Microsurgical robot system
DE10239694A1 (de) 2002-08-29 2004-03-11 Carl Zeiss Verfahren zur Kalibrierung eines Fräsers
US6996456B2 (en) 2002-10-21 2006-02-07 Fsi International, Inc. Robot with tactile sensor device
JP2004148466A (ja) 2002-10-31 2004-05-27 Yaskawa Electric Corp ロボット制御装置
DE10305384A1 (de) 2003-02-11 2004-08-26 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Visualisierung rechnergestützter Informationen
SE524818C2 (sv) * 2003-02-13 2004-10-05 Abb Ab En metod och ett system för att programmera en industrirobot att förflytta sig relativt definierade positioner på ett objekt
JP4198511B2 (ja) 2003-04-14 2008-12-17 三菱電機株式会社 動力伝達装置および動力伝達装置の制御方法
US6704619B1 (en) 2003-05-24 2004-03-09 American Gnc Corporation Method and system for universal guidance and control of automated machines
GB2418033B (en) 2003-06-02 2007-06-20 Honda Motor Co Ltd Teaching data preparing method for articulated robot
US6822412B1 (en) * 2003-06-11 2004-11-23 Zhongxue Gan Method for calibrating and programming of a robot application
DE10336213A1 (de) 2003-08-07 2005-03-03 Ekkehard Alschweig Verfahren zur Genauigkeits-Selbstüberprüfung einer Hochpräzisions-Werkzeugmaschine
JP3708097B2 (ja) 2003-10-08 2005-10-19 ファナック株式会社 ロボットの手動送り装置
JP2005148789A (ja) 2003-11-11 2005-06-09 Fanuc Ltd 音声入力によるロボット教示プログラム編集装置
SE0303145D0 (sv) 2003-11-23 2003-11-23 Abb Research Ltd Method for optimising the performance of a robot
DE602004013188T2 (de) * 2003-12-16 2009-05-07 Abb Ab Kinematischer parallelmanipulator für grossen arbeitsraum
US8160205B2 (en) 2004-04-06 2012-04-17 Accuray Incorporated Robotic arm for patient positioning assembly
JP3946711B2 (ja) * 2004-06-02 2007-07-18 ファナック株式会社 ロボットシステム
DE102004026813A1 (de) * 2004-06-02 2005-12-29 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern von Handhabungsgeräten
US20060125806A1 (en) 2004-09-27 2006-06-15 The Regents Of The University Of Minnesota Human-activated displacement control appliance for use with computerized device/mechanism
JP2006099474A (ja) 2004-09-29 2006-04-13 Fanuc Ltd ロボットの軌跡制御方法
WO2006086021A2 (en) 2004-10-25 2006-08-17 University Of Dayton Method and system to provide improved accuracies in multi-jointed robots through kinematic robot model parameters determination
US8989897B2 (en) * 2004-11-19 2015-03-24 Dynalog, Inc. Robot-cell calibration
JP5000893B2 (ja) 2005-01-27 2012-08-15 日立オートモティブシステムズ株式会社 電動ブレーキ制御装置及び電動ブレーキ制御方法
US20060178775A1 (en) 2005-02-04 2006-08-10 George Zhang Accelerometer to monitor movement of a tool assembly attached to a robot end effector
US7643907B2 (en) 2005-02-10 2010-01-05 Abb Research Ltd. Method and apparatus for developing a metadata-infused software program for controlling a robot
DE102005008055B4 (de) 2005-02-22 2009-01-02 Deckel Maho Pfronten Gmbh Verfahren zum Vermessen einer programmgesteuerten Werkzeugmaschine
WO2006089887A2 (en) * 2005-02-28 2006-08-31 Abb Ab A system for calibration of an industrial robot and a method thereof
EP1724676A1 (en) 2005-05-20 2006-11-22 ABB Research Ltd. Method and apparatus for developing a software program
GB0513899D0 (en) * 2005-07-06 2005-08-10 Airbus Uk Ltd Program-controlled process
EP3045273B1 (en) 2006-03-03 2018-12-12 Universal Robots A/S Joint for a robot
US8301421B2 (en) 2006-03-31 2012-10-30 Energid Technologies Automatic control system generation for robot design validation
US7853356B2 (en) 2006-04-14 2010-12-14 Fanuc Robotics America, Inc. Method for optimizing a robot program and a robot system
JP4960038B2 (ja) * 2006-08-09 2012-06-27 オークマ株式会社 パラレルメカニズム機械の制御方法及び制御装置
DE102006061752A1 (de) 2006-12-28 2008-07-03 Kuka Roboter Gmbh Roboter und Verfahren zum Programmieren eines Roboters
JP4298757B2 (ja) 2007-02-05 2009-07-22 ファナック株式会社 ロボット機構のキャリブレーション装置及び方法
US8002716B2 (en) 2007-05-07 2011-08-23 Raytheon Company Method for manufacturing a complex structure
EP2170683A2 (en) 2007-07-10 2010-04-07 Raytheon Sarcos, LLC Modular robotic crawler
GB0713639D0 (en) 2007-07-13 2007-08-22 Renishaw Plc Error correction
US8457790B2 (en) * 2007-09-14 2013-06-04 Zimmer, Inc. Robotic calibration method
EP2188586B1 (en) * 2007-09-14 2014-05-07 Hexagon Metrology S.p.A. Method of aligning arm reference systems of a multiple- arm measuring machine
EP2244866B1 (en) 2008-02-20 2015-09-16 ABB Research Ltd. Method and system for optimizing the layout of a robot work cell
US8175749B2 (en) 2008-02-28 2012-05-08 Panasonic Corporation Control apparatus and control method for robot arm, robot, control program for robot arm, and integrated electronic circuit for controlling robot arm
NL1036673A1 (nl) * 2008-04-09 2009-10-12 Asml Holding Nv Robot Position Calibration Tool (RPCT).
FR2930472B1 (fr) * 2008-04-24 2010-08-13 Univ Havre Robot manipulateur et commande associee pour un positionnement fin de l'extremite terminale
DE102008027008B4 (de) 2008-06-06 2016-03-17 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Manipulators
WO2010060459A1 (en) 2008-11-25 2010-06-03 Abb Technology Ab A method and an apparatus for calibration of an industrial robot system
US8386070B2 (en) 2009-03-18 2013-02-26 Intelligent Hospital Systems, Ltd Automated pharmacy admixture system
DE102009023307A1 (de) 2009-05-29 2010-12-02 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Manipulators
US8340820B2 (en) 2010-02-26 2012-12-25 Agilent Technologies, Inc. Robot arm and method of controlling robot arm to avoid collisions
EP2453325A1 (en) 2010-11-16 2012-05-16 Universal Robots ApS Method and means for controlling a robot
WO2013045314A1 (en) 2011-09-28 2013-04-04 Universal Robots A/S Calibration and programming of robots

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11218054B2 (en) 2019-03-28 2022-01-04 Nidec Motor Corporation Motor with rotation sensor

Also Published As

Publication number Publication date
MX2014003540A (es) 2014-09-12
US9248573B2 (en) 2016-02-02
US9833897B2 (en) 2017-12-05
KR20140084062A (ko) 2014-07-04
EP2796249B1 (en) 2015-12-30
EP2796249A1 (en) 2014-10-29
JP6182143B2 (ja) 2017-08-16
DK2796249T3 (en) 2016-03-07
CN103889663B (zh) 2016-09-28
CN104991518A (zh) 2015-10-21
DK2760642T3 (en) 2016-01-11
SG11201400923QA (en) 2014-04-28
SG10201502615QA (en) 2015-05-28
KR102050895B1 (ko) 2020-01-08
CN103889663A (zh) 2014-06-25
US20130079928A1 (en) 2013-03-28
CN104991518B (zh) 2018-10-09
MX343142B (es) 2016-10-26
BR112014007077A2 (pt) 2017-04-11
US20160136805A1 (en) 2016-05-19
WO2013045314A1 (en) 2013-04-04
EP2760642B1 (en) 2015-11-18
JP2014527920A (ja) 2014-10-23
EP2760642A1 (en) 2014-08-06
RU2605393C2 (ru) 2016-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014107813A (ru) Способ калибровки и программирования робота
US9452533B2 (en) Robot modeling and positioning
CN110815206B (zh) 一种Stewart型并联机器人运动学标定方法
KR101713326B1 (ko) 머니퓰레이터를 작동시키기 위한 방법 및 장치
JP2014527920A5 (ru)
JP5730614B2 (ja) トルクセンサ校正装置、校正方法、及びプログラム
WO2018196232A1 (zh) 机器人和末端执行器的自动标定方法及系统
JP4111044B2 (ja) ロボット制御装置
US20220105640A1 (en) Method Of Calibrating A Tool Of An Industrial Robot, Control System And Industrial Robot
JP5378908B2 (ja) ロボットの精度調整方法およびロボット
RU2719207C1 (ru) Способ калибровки кинематических параметров многостепенных манипуляторов
JP5667437B2 (ja) ロボットの外部軸の計測方法、ロボットの教示データ作成方法、およびロボットのコントローラ
KR101284856B1 (ko) 이기종 로봇의 캘리브레이션 방법 및 그 시스템
TW201928553A (zh) 軌跡優化系統
Wang et al. Kinematic calibration of 6-UPS surgical parallel robot
Radkhah et al. A novel self-calibration method for industrial robots incorporating geometric and nongeometric effects
KR20150000269A (ko) 의료용 로봇의 툴 검증을 위한 추가 캘리브레이션 방법
Mendes et al. Simulation Approach for Soft Manipulators in Gazebo using Kinematic Model
EA041478B1 (ru) Способ калибровки кинематических параметров многостепенных манипуляторов
Radkhah et al. Self-calibration for industrial robots with rotational joints
Gan et al. Robot kinematic calibration

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200919