PT1369179E

PT1369179E - Suporte de tubos de amostra para módulo de centrifugação de laboratório

Info

Publication number: PT1369179E
Application number: PT03076561T
Authority: PT
Inventors: Dietmar Testrut; Lutz Doms; Christian Rehm
Original assignee: Bayer Corp
Priority date: 2002-05-30
Filing date: 2003-05-23
Publication date: 2007-01-31
Also published as: ATE460987T1; JP2004029015A; EP1721670B1; US7867444B2; EP1369179A3; DE60308591D1; EP1721671A1; EP1721670A1; DE60331787D1; JP2007010690A; DE60331789D1; EP1369179B1; EP1369179A2; EP1731222B1; ATE340649T1; ATE460988T1; EP1721671B1; ATE446142T1; EP1731222A1; JP3905060B2

Description

DESCRIÇÃO

SUPORTE DE TUBOS DE AMOSTRA PARA MÓDULO DE CENTRIFUGAÇÃO DE

LABORATÓRIO

Esta invenção refere-se a um módulo de centrifugação de laboratório num sistema automatizado de análise de fluido de corpo, e mais particularmente a um recipiente de centrifugação expansível para os tubos de amostra, que podem ser usados com um dispositivo apanhador de recipientes com um detector de ruptura de tubos de amostra, e com um dispositivo de entrada-saída para levantar e baixar o recipiente expansível ligado ao centrifugador.

SUMÁRIO DA OPERAÇÃO 0 módulo de centrifugação de laboratório (também referido como "módulo") é um sistema que recebe os tubos de amostra tapados, de uma secção entrada de um transportador principal, para os centrifugar e destapar. Os tubos de amostra encontram-se posicionados de um modo robótico em recipientes expansíveis dentro do sistema que sustém, por exemplo, quinze tubos de amostra. Um robô do sistema transfere de um modo sequencial quatro recipientes carregados para um centrifugador para girar. Os tubos de amostra girados são então removidos de um modo robótico do centrifugador e transferidos de um modo robótico para um dispositivo de destapar para os destapar. Os tubos de amostra destapados são entregues de um modo robótico numa secção de saída do transportador principal para serem transportados para uma outra estação de processamento. 1

Durante o início existem quatro recipientes vazios 19 (Fig. 37) em cada uma de três colunas 13, 14 e 15 (Figs. 2-4) para um total de doze recipientes. Quatro recipientes encontram-se situados na coluna de descarregamento 13 (Fig. 4) e quatro recipientes encontram-se situados em cada uma das colunas de carregamento 14 e 15. Os recipientes 19 (Fig. 37), que estão numa condição normalmente expandida, encontram-se posicionados na direcção da mesma extremidade correspondente de cada uma das colunas 13, 14, 15, que é a extremidade esquerda dianteira, como mostrado na Fig. 3, também conhecida como posição inicial 37 (Figs. 32 e 35) das colunas 13, 14, 15.

Uma das primeiras operações robóticas contínuas do módulo é carregar uma das colunas de carregamento, tal como a coluna de carregamento 14, com os tubos de amostra tapados. Os tubos de amostra tapados são transportados para o módulo numa secção de entrada do transportador principal 1. 0 robô de entrega de tubos de amostra 8 (Fig. 3) transfere tubos de amostra tapados do transportador 1 para os recipientes 19 na coluna de carregamento 14.

Quando todos os quatro recipientes 19 na coluna de carregamento 14 tiverem sido carregados com tubos de amostra tapados, os recipientes serão deslocados para a extremidade oposta da coluna de carregamento 14 por um dispositivo de deslocação 24 (Fig. 35) que é um componente da coluna de carregamento 14. A coluna de carregamento 14 é ajustada de tal maneira que quando os recipientes são deslocados da extremidade inicial 37 (Figs. 32 e 35) para a extremidade oposta disso, o recipiente 19 que estava na extremidade inicial encontra-se 2 agora alinhado com os deflectores do recipiente 26, 27. Os deflectores do recipiente, 26, 27 comprimem o recipiente 19 normalmente expandido para permitir que o robô apanhador de recipientes 7 transfira os recipientes deflectidos ou comprimidos para o centrifugador 4 (Fig. 2) através de uma abertura 28 na coluna de descarregamento 13 (Fig. 3).

Enquanto a operação de transferência do recipiente da coluna de carregamento 14 para o centrifugador 4 ocorre, o robô de entrega de tubos de amostra 8 (Fig. 3) começa a transferir os tubos de amostra tapados da secção de entrada do transportador 1 para a coluna de carregamento 15 seguinte. Assim a operação de transferência do recipiente da coluna de carregamento 14 para o centrifugador 4 ocorre em simultâneo com a operação de transferência de tubos de amostra do transportador 1 para a próxima coluna de carregamento 15.

Além disso, disso, assim que um recipiente carregado for transferido da coluna de carregamento 14 para o centrifugador 4 pelo robô apanhador de recipientes 7, o robô apanhador de recipientes 7 transfere um recipiente vazio de uma coluna de descarregamento 13 de volta para a coluna de carregamento 14 para substituir o recipiente carregado que foi removida para transferência para o centrifugador. Esta operação de troca entre recipientes carregados da coluna de carregamento 14 e recipientes descarregados da coluna de descarregamento 13 continua até que todos os recipientes carregados da coluna de carregamento 14 estejam no centrifugador e sejam substituídas por recipientes vazios da coluna de descarregamento 13.

Uma vez mais a troca dos recipientes entre a coluna de descarregamento 13 e a coluna de carregamento 14 ocorre em simultâneo quando os tubos de amostra tapados são também 3 transferidos em simultâneo, um por um, da secção de entrada do transportador 1 para a coluna de carregamento 15. Assim, há um carregamento alternado de recipientes vazios nas colunas de carregamento 14 e 15.

Quando todos os recipientes carregados 19 da coluna de carregamento 14 são transferidos para o centrifugador 4 uma operação de rotação começa e a coluna de descarregamento 13 fica vazia de todos os recipientes.

Durante a operação de rotação o robô de entrega de tubos de amostra 8 continua a transferir os tubos de amostra da secção de entrada do transportador 1 para a coluna de carregamento 15. Quando o ciclo da rotação é completado o robô apanhador de recipientes 7 de um modo sequencial remove um recipiente de tubos de amostra 19 girados do centrifugador 4, coloca o recipiente dos tubos de amostra girados na coluna de descarregamento 13, e remove um recipiente 19 dos tubos de amostra da coluna de carregamento 15 para a colocação no centrifugador 4, no espaço do centrifugador vagado pela remoção do recipiente dos tubos de amostra girados. Esta operação sequencial continua até que todos os quatro recipientes 19 dos tubos de amostra girados do centrifugador 4 sejam removidos e substituídos pelos recipientes carregados 19 da coluna de carregamento 15. Assim há transferência alternada dos recipientes carregados 19 das colunas de carregamento 14 e 15 para o centrifugador 4. 0 robô apanhador de tubos de amostra 6 também remove em simultâneo os tubos de amostra girados individuais dos recipientes 19 que são removidos do centrifugador 4 e colocados na coluna de descarregamento 13. Os tubos de amostra girados individuais removidos são transportados pelo 4 robô apanhador de tubos de amostra 6 para um dos destapadores 16, 17 (Fig. 3).

Quando a troca do recipiente ocorrer entre recipientes da coluna de carregamento 15 e os recipientes girados do centrif ugador, o robô de entrega de tubos de amostra 8 uma vez mais transfere tubos de amostra tapados da secção de entrada do transportador principal 1 para os recipientes vazios da coluna de carregamento 14. Este ciclo de operações do robô apanhador de tubos de amostra 6, o robô apanhador de recipientes 7 e o robô de entrega de tubos de amostra 8 ocorrem em simultâneo e de um modo repetitivo.

Os tubos de amostra destapados são transferidos pelo robô apanhador de tubos de amostra 6 dos destapadores 16, 17 para um transportador de trajecto rectangular 18 (Figs. 3 e 4) . 0 robô de entrega de tubos de amostra 8 transfere um tubos de amostra destapado e girado do transportador de trajecto rectangular 18 para o transportador 1 para transportar para uma outra estação de processamento.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO A invenção inclui um suporte de tubos de amostra compressível e expansível que numa caixa com um número predeterminado de aberturas de tubos de amostra para receber tubos de amostra. A caixa inclui uma pluralidade de membros de secção adjacentes, incluindo um par de membros de secção de extremidade, e pelo menos um membro de secção de meio, montado conjuntamente numa disposição lado a lado. Cada um dos membros de secção é móvel de e para o membro de secção adjacente. Meios flexíveis são fornecidos entre os membros de secção de extremidade e os membros de secção de meio para 5 manter os membros de secção de extremidade e o membro da secção de meio num relacionamento de lado a lado espaçado que defina uma condição expandida da caixa. A caixa numa condição comprimida quando forças opostas aplicadas aos membros de secção de extremidade supera os meios flexíveis e reduzem a relação espaçada entre cada um dos membros de secção uma quantidade predeterminada. Os meios de ligação são fornecidos em cada um dos membros de secção para fixar cada um dos membros de secção conjuntamente numa disposição lado a lado adjacente móvel. 0 suporte de tubos de amostra pode ser usado com um detector de ruptura de tubos de amostra que numa caixa com uma pluralidade de êmbolos deslizáveis. Os êmbolos têm uma orientação correspondente à orientação das posições de tubos de amostra num suporte de tubos de amostra. Os êmbolos são separadamente retrácteis e separadamente extensíveis em relação à caixa, e cada um dos êmbolos numa porção de extremidade com uma superfície de acoplamento de tubos de amostra que se estende para fora da caixa. Meios flexíveis são associados a cada um dos referidos êmbolos para separadamente incitar os êmbolos para uma primeira posição extensível em que a superfície do acoplamento de tubos de amostra de cada êmbolo é uma primeira distância predeterminada da referida caixa. A posição estendida do êmbolo é correlacionável com um tubos de amostra partido na posição de tubos de amostra do suporte de tubos de amostra correspondente ou numa posição sem tubo na posição correspondente de tubos de amostra do suporte de tubos de amostra. Os êmbolos são também separadamente móveis de encontro à força dos meios flexíveis respectivos para uma posição retraída da superfície de acoplamento de tubo move-se numa uma quantidade predeterminada para a caixa. A posição 6 retraída de cada êmbolo correlaciona-se com um tubos de amostra não partido na posição de tubos de amostra correspondente do suporte de tubos de amostra. 0 detector de ruptura de tubos de amostra inclui também meios de detecção na caixa cooperável com cada um dos êmbolos para detectar a posição extensível ou retraída dos êmbolos respectivos antes e depois de uma operação de rotação centrífuga do suporte de tubos de amostra com o tubos de amostra. Assim a comparação das posições de êmbolo extensíveis ou retrácteis detectadas pelos meios de detecção e após operação de rotação centrífuga dos tubos de amostra no suporte de tubos de amostra permite determinar se um tubos de amostra, previamente detectado numa condição de não partido no suporte de tubos de amostra antes que a operação de rotação centrífuga, ter sofrido uma ruptura após a operação de rotação centrífuga. É também providenciado um dispositivo de apanhar para apanhar o suporte de tubos de amostra, tal dispositivo de apanhar coopera com o detector de ruptura de tubos de amostra. 0 dispositivo de apanhar pode ser incorporado com a estrutura do detector da ruptura de tubos de amostra como parte integrante do detector da ruptura de tubos de amostra, e incluir uma sonda ascendente alongada dependendo da caixa do detector da ruptura de tubos de amostra próximo de um dos lados da caixa. A sonda ascendente inclui uma trave fixa que têm um primeiro eixo, e uma porção de apanhar numa das extremidades inferiores da trave, longe da caixa. A porção de apanhar numa segundo eixo, e é móvel em relação à trave a partir de uma posição axialmente alinhada com a trave, em que um segundo eixo da porção de apanhar e o primeiro eixo da trave encontram-se alinhados axialmente, para uma posição do 7 acoplamento axialmente excêntrica, em que um segundo eixo da porção de apanhar se encontra desfasada do primeiro eixo da trave para permitir o acoplamento da porção de apanhar de encontro a uma porção de um suporte de tubos de amostra é suportado pela sonda ascendente. Os meios de estabilização são também fornecidos na caixa para estabilizar o suporte de tubos de amostra durante o acoplamento ascendente do suporte de tubos de amostra pela sonda ascendente.

De um modo adicional um dispositivo é fornecido para levantar e baixar um objecto tal como um detector da ruptura de tubos de amostra e o suporte de tubos de amostra que é apanhado pelo detector da ruptura de tubos de amostra. 0 dispositivo de levantar e baixar inclui uma base e um primeiro e segundo membros e um primeiro e segundo membros de telescopagem moviveis em relação à. 0 segundo membro de telescopagem é móvel para as posições extensíveis e retrácteis em relação a um primeiro membro de telescopagem na Fig. Os primeiros meios da movimentação são montados à base e juntados ao primeiro membro de telescopagem para mover o primeiro membro de telescopagem em direcções opostos em relação à base. 0 segundo membro de telescopagem é amovível para posições extensíveis e retrácteis em relação a um primeiro membro de telescopagem e à base.

DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

Nos desenhos, A Fig. 1 é uma vista em perspectiva simplificada do armário módulo de centrifugação de laboratório, e um transportador principal mostrado esquematicamente ao longo do módulo para trazer os tubos de amostra para o módulo e levar os tubos de amostra para longe do módulo; A Fig. 2 é uma vista em perspectiva simplificada do módulo da Fig. 1 com as portas de armário removidas para mostrar os componentes gerais do módulo, incluindo um centrifugador na parte inferior esquerda e fornecimento de energia e dispositivos de controlo na parte inferior direita; A Fig. 3 é uma vista em perspectiva superior simplificada de componentes do tampo do módulo incluindo duas colunas de carregamento, uma coluna de descarregamento, dois destapadores posicionados dentro dos confinamentos de um transportador de trajecto rectangular, um robô apanhador de tubos de amostra e um robô apanhador de recipientes numa trave transversal, e um robô de entrega de tubos de amostra numa outra trave transversal, e um transportador externo ao longo do módulo; A Fig. 4 é uma vista plana simplificada dos componentes do tampo mostrados na Fig. 3, e o transportador externo; A Fig. 5 é uma vista em projecção esquemática simplificada do robô apanhador de recipientes, do robô apanhador de tubos de amostra, componentes de tampo tal como mostrado na Fig. 3 e o transportador externo; A Fig. 6 é uma projecção esquemática simplificada do robô apanhador de recipientes que acopla um recipiente da coluna de descarregamento; A Fig. 7 é uma vista em perspectiva fragmentada, parcialmente separada, da parte traseira da trave transversal que suporta 9 o robô apanhador de tubos de amostra e o robô apanhador de recipientes; A Fig. 8 é uma vista em perspectiva fragmentada, parcialmente separada da estrutura do tampo da Fig. 3, com duas calhas da eliminação normalmente debaixo dos destapadores para receber as tampas expelidas dos destapadores; A Fig. 9 é uma vista em perspectiva fragmentada, parcialmente separada, da estrutura do transportador de trajecto rectangular em torno dos destapadores; A Fig. 10 é uma vista não separada da estrutura mostrada na Fig. 9; A Fig. 11 é uma vista em perspectiva separada da trave de sustentação mostrada na Fig. 3 para o robô apanhador de tubos de amostra e o robô apanhador de recipientes; A Fig. 12 é uma vista em perspectiva dos dedos do robô apanhador de tubos de amostra e da estrutura de sustentação dos dedos do robô; A Fig. 13 é uma vista separada da estrutura mostrada na Fig. 12; A Fig. 14 é uma vista em perspectiva ampliada do robô apanhador de tubos de amostra mostrado na Fig. 7; A Fig. 15 é uma vista em perspectiva de um dispositivo de entrada-saida do robô apanhador de recipientes, numa posição ligeiramente prolongada para levantar e baixar a cabeça do 10 apanhador do recipiente (ponteado) em relação à trave de sustentação do robô; A Fig. 16 é uma vista similar à da Fig. 15 que mostra o dispositivo de entrada-saida inteiramente retraido e incluindo cabos flexíveis; A Fig. 17 é uma vista seccional simplificada obtida na linha 17-17 da Fig. 15;

As Figs. 18-20 mostram três vistas do dispositivo de entrada-saida da Fig. 17 em posições progressivamente extensíveis; A Fig. 21 é uma vista em perspectiva parcialmente separada do dispositivo de entrada-saida como mostrado na Fig. 15, com algumas peças omitidas com o objectivo de clareza; A Fig. 22 é uma vista em perspectiva separada do membro de telescopagem exterior do dispositivo de entrada-saida mostrado na Fig. 21; A Fig. 23 é uma vista em perspectiva não separada do membro de telescopagem exterior mostrado na Fig. 22;

As Figs. 24, 25, 26, 27, 28, 29, 30 e 31 mostram componentes separados e montados da cabeça apanhadora de recipientes para o robô apanhador de recipientes; A Fig. 32 é uma vista em perspectiva da coluna de descarregamento, dos componentes do alto da mesa das Figs. 2-5 e 8; 11 A Fig. 33 é uma vista em perspectiva parcialmente separada da coluna descarregada como mostrado na Fig. 32; A Fig. 34 é uma vista em perspectiva parcialmente separada de uma estrutura de meio da coluna de descarregamento mostrada na Fig. 33; A Fig. 35 é uma vista em perspectiva de uma de duas colunas similares de carregamento dos componentes do tampo das Figs. 2-5 e 8, com um recipiente de tubos de amostra da coluna de carregamento numa posição inicial, e um recipiente de tubo de amostra numa posição descarregada elevada antes de ser comprimida de uma condição normalmente expandida; A Fig. 36 é uma vista em perspectiva parcialmente separada da coluna de carregamento mostrada na Fig. 35; A Fig. 3 7 é uma vista em perspectiva do recipiente de tubos de amostra na sua condições de normalmente expandida; A Fig. 38 é uma vista de plano superior disso de acoplamento com um dispositivo 60 da preensão para baixo de uma das colunas; A Fig. 39 é uma vista de um plano inferior esquemática simplificada do recipiente numa condição comprimida para a libertação do dispositivo de preensão para baixo; A Fig. 40 é uma vista em perspectiva separada dos elementos de recipiente de tubos de amostra; 12 A Fig. 41 é uma vista em perspectiva de uma de três secções médias similares do recipiente de tubos de amostra mostrados nos Figs. 37-40; A Fig. 42 é uma vista em projecção dianteira do recipiente de tubos de amostra; A Fig. 43 é uma vista em plana superior do recipiente de tubos de amostra com molas de lâmina numa das aberturas de tubos de amostra; A Fig. 44 é uma vista em projecção lateral da secção de meio do recipiente de tubos de amostra mostrada na Fig. 41; A Fig. 45 é uma vista em perspectiva fragmentada de um entalhe da mola de lâmina num dos tubos de amostra que recebe aberturas do recipiente de tubos de amostra; A Fig. 46 é uma vista seccional obtida nas linhas 46-46 da Fig.45; A Fig. 47 é uma vista seccional obtida na linha 47-47 da Fig. 43;

As Figs. 48 e 49 são vistas seccionais obtidas nas linhas 48-48 e 49-49 da Fig. 42; A Fig. 50 é uma vista em perspectiva de uma das duas secções similares da extremidade do recipiente de tubos de amostra; A Fig. 51 é uma vista em projecção dianteira do lado oposto da secção da extremidade do recipiente de tubos de amostra mostrado na Fig. 50; 13 A Fig. 52 é uma vista de plano superior da secção de extremidade do recipiente; A Fig. 53 é uma vista em perspectiva de uma das duas molas de lâmina do recipiente para cada tubo de amostra que recebe a abertura no recipiente de tubos de amostra; A Fig. 54 é uma vista dianteira em projecção da secção de extremidade do recipiente de tubos de amostra como mostrado na Fig. 50; A Fig. 55 é uma vista em projecção lateral de um dos lados opostos da secção de extremidade do recipiente de tubos de amostra mostrada na Fig. 54;

As Figs. 56-58 são vistas seccionais obtidas nas linhas 56-56, 57-57, e 58-58 da Fig. 54; e

As Figs. 59 e 60 são vistas em projecção de extremidade fragmentadas do dispositivo de entrada-saída e do dispositivo apanhador de recipiente para o acoplamento do robô apanhador de recipientes antes e depois com um recipiente de tubos de amostra.

Os números de referência correspondentes indicam partes correspondentes durante todas as diversas vistas dos desenhos.

DESCRIÇÃO DETALHADA

Fazendo referência aos desenhos a Fig. 1 mostra um transportador principal 1 do tipo descrito na Patente U.S. No. 6.374.989 para um Sistema Transportador Para uma Aparelho 14 de teste Clínico. A Fig. 1 mostra também uma caixa de seis portas 2a para um módulo de centrifugação de laboratório (Fig. 2) . 0 transportador 1 não faz parte do módulo de centrifugação de laboratório. A Fig. 2 mostra um centrifugador 4 que é preferivelmente um dispositivo centrifugador de produção em série padrão, um conjunto de tampo 5 manobrado por três robôs que inclui robô apanhador de tubos de amostra 6, um robô apanhador de recipientes 7 e um robô de entrega de tubos de amostra 8. Os robôs 6 e 8, que apanham os tubos individuais da amostra, têm cada um o mesmo tipo dos dedos pneumáticos 6a e 8a (Fig. 3) que abrem e fecham numa relação em paralelo. Um balde de recolha de detritos 9 (Fig. 2) recebe tampas dos tubos de amostra destapados. Um armário de controlo de robô 10 (Fig. 2) inclui os computadores, electrónica e fornecimento de energia para o módulo de centrifugação de laboratório 2.

Os robôs 6, 7 e 8 (Fig. 2) são montados nas traves transversais 11 e 12, ao longo do conjunto de tampo 5. Outros detalhes dos robôs 6, 7 e 8 e a estrutura de montagem do robô para montar os robôs 6, 7 e 8 nas traves 11 e 12 são descritos Na Patente U.S. No 6.293.750 para o Robóticos Para Transportar Recipientes e Objectos Dentro De Um Instrumento Analítico Automático e Ferramenta De Serviço Para Serviços Robóticos. O robô apanhador de tubos de amostra 6 e robô apanhador de recipientes 7 (Fig. 3) são geralmente montados na trave 11, que define um lado dianteiro do módulo 2. O robô de entrega de tubos de amostra 8 é montado na trave 12 (Fig. 3). 15

Três caixas de componentes mostrados esquematicamente e etiquetadas 150, 151, 152 na Fig. 7 são os controladores electrónicos conhecidos que controlam os mecanismos de direcção 153, 154 e 131 que correspondem ao movimento do robô apanhador de tubos de amostra 6 na direcção "x", para o movimento do robô apanhador de recipientes 7 na direcção "x" e para o movimento do robô apanhador de recipientes 7 na direcção " z" (Fig. 3). Os movimentos de "Z" e de "y" do robô apanhador de tubos de amostra 6 são activados de um modo pneumático. A Fig. 11 mostra a trave 11 para o robô apanhador de tubos de amostra 6 e para o robô apanhador de recipientes 7, com mecanismos de direcção "x" 153, 154 para os robôs 6 e 7, e correias da movimentação respectivas 165, 165. Cada uma das correias da movimentação de robô 165 tem seus próprios meios de movimentação "x" 153, 154. O conjunto de tampo 5 (Figs. 2, 3, 4 e 8) contém três colunas, que incluem colunas de descarregamento 14 e 15 da coluna 13 e dois. As duas colunas de carregamento 14 e 15 são as mesmas. Além disso, há dois destapadores similares 16 e 17 (Figs. 2-4) e um transportador de trajecto rectangular relativamente pequeno 18 (Figs. 3-4) onde os tubos de amostra se movem em torno do destapador 16, 17 dentro do módulo de centrifugação de laboratório. Assim a peça do transportador 18 que é do módulo de centrifugação de laboratório é separado do transportador principal 1 que não faz parte do módulo 2.

Desde que o módulo de centrifugação de laboratório tenha os robôs de movimento 6, 7 e 8 e as portas superiores da caixa 2a (Fig. 1) para o acesso de utilizador ao módulo estejam normalmente trancados como uma medida de segurança. Como uma 16 medida de segurança adicional quando algumas das portas superiores são abertas a energia da unidade é desligada através dos relés 155 de segurança (Fig. 7) . 0 movimento do robô é assim interrompido para a segurança do operador. A Fig. 2 mostra também um trajecto de acesso centrifugador 18a em traço pontilhado. 0 trajecto de acesso 18a define o trajecto de "z" do robô apanhador de recipientes 7 enquanto se move e fora do centrifugador 4. A Fig. 3 inclui uma vista em perspectiva superior do conjunto de tampo 5, dos robôs 6, 7 e 8 e do transportador principal 1. 0 robô apanhador de tubos 6 move-se em três eixos - "x" e "z", e assenta também uma pequena quantidade sobre o eixo "z", como mostrado na Fig. 3, para realizar um deslocamento "y". 0 robô apanhador de recipientes 7 (Fig. 3) movimenta-se somente nos eixos "z" e "x". 0 robô de entrega de tubos de amostra 8 (Fig. 3) movimenta-se em todas as três direcções "x" e "z" e assenta sobre o eixo "z" realizar um deslocamento 0 conjunto de tampo 5 (Fig. 3) inclui a coluna de descarregamento 13, as duas colunas de carregamento 14, 15, o transportador interno 18 e os dois destapadores 16 e 17. Todos os três robôs 6, 7 e 8 e todos os três movimentos dos robôs são programados de modo a não interferirem um com o outro.

Uma entrada de interface 75, mostrada esquematicamente na Fig. 3, é do tipo mostrado na patente U.S. 6.374.989 e é empregue no transportador 1. A entrada de interface 75 é uma roda (não mostrada) com quatro posições. Quando um dos tubos de amostra no transportador 1 chega à entrada 75 a roda gira 17 90 graus e traz os tubos de amostra (não mostrado) numa posição conhecida como acessível pelo robô de entrega de tubos de amostra 8. O robô de entrega de tubos de amostra 8 é programado para parar numa posição de acesso de tubos de amostra referenciada também como a posição de apanhar 74.

Um pequeno recipiente em forma de disco 54 (Fig. 4) do tipo mostrado na patente U.S. 5.897.090 para O Pequeno Recipiente em Forma de Disco para os Tubos de Amostra, que, é um recipiente pequeno que prende os tubos de amostra que são transportados nos transportadores 18 e 1. Os tubos de entradas da amostra no transportador 1 (Figs. 3 e 4) são parados à entrada de interface 75. A entrada de interface gira 90 graus para colocar os tubos individuais de amostra do lugar na posição de apanhar 74 (Fig. 3). O robô de entrega de tubos de amostra 8 pode alcançar a posição de apanhar 74 (Fig. 3) e é notificado pelo sistema de software que há um tubo de amostra na posição de apanhar 74. O robô de entrega de tubos de amostra 8 move-se assim para a posição de apanhar 74, apanha os tubos de amostra e move os tubos de amostra para uma das colunas disponíveis 14 ou 15 de carregamento (Fig. 3) a qual prende os transportadores de tubos de amostra ou os recipientes 19 para o centrifugador 4. O recipiente de tubos de amostra 19 é também referenciado como um recipiente do centrifugador (Fig. 37) e é essencialmente um recipiente ou um suporte com de tubos de amostra que recebe as aberturas que podem apanhar até 15 tubos de amostra numa matriz 3 x 5. 0 robô de entrega de tubos de amostra 8 escolhe assim os tubos de amostra na entrada de interface 75 no transportador 1 (Figs. 3 e 4), movem esses tubos de amostra numa das 18 colunas de carregamento, 14 ou 15, e então numa das posições de tubo no recipiente de tubos de amostra 19. Cada uma das colunas de carregamento 14, 15 é configurada com as quatro recipientes 19 de tubos de amostra. As colunas de carregamento 14 e 15 fornecem assim um espaço para 4 recipientes x 15 tubos de amostra ou sessenta tubos de amostra por um grupo de quatro recipientes (Fig. 4). 0 software de sistema determina quando uma coluna de carregamento 14 e 15 é interpretada como completo - assim não é necessário ter todos os sessenta tubos de amostra carregados nos quatro recipientes 19 de tubos de amostra nas colunas de carregamento 14 e 15 para provocar uma remoção do recipiente 19 da coluna de carregamento 14 e 15 para o centrifugador 4. Assim o processo centrifugador é baseado num limite de tempo melhor que numa quantidade dos tubos de amostra num recipiente de tubos de amostra 19.

Um rendimento desejado para o módulo de centrifugação de laboratório é girar trezentos tubos de amostra por hora. Se houver sessenta tubos de amostra no máximo por um grupo de quatro recipientes e cinco quatro grupos do recipiente forem girados por hora, o resultado é de 5 ciclos da rotação x 60 tubos de amostra por ciclo da rotação de 4 recipientes = 300 tubos de amostra girados. Assim cada grupo de quatro recipientes numa estadia de ciclo programado de aproximadamente doze minutos (sessenta minutos divididos por cinco grupos resultam em doze minutos por grupo). Estes doze minutos incluem o momento de rotação puro e o tempo de carregar os recipientes com os tubos de amostra e de descarregar os tubos de amostra girados dos recipientes de tubos de amostra para os destapar. O tempo de ciclo de doze minutos é configurável pelo utilizador, não é fixo. Mas uma 19 vez que o tempo de é estabelecido o processo por defeito realiza-se após doze minutos e a coluna de carregamento é interpretada como pronta para ir para o centrifugador 4 se ou não todos os recipientes 19 de tubos de amostra da coluna de carregamento 14 e 15 estão preenchidas com os tubos de amostra.

Para propósitos da discussão pode-se supor à partida que o centrifugador 4 está actualmente vazio e que todos os recipientes de tubos de amostra 19 nas três colunas 13, 14 e 15 encontram-se na posição mostrada na Fig. 4. As colunas de carregamento 14 e 15 (Fig. 4) contem cada quatro recipientes vazios de tubos de amostra 19 e a coluna de descarregamento 13 contem quatro recipientes vazios de tubos de amostra 19. As quatro posições do recipiente num dispositivo de deslocação 24 nas colunas de carregamento 14, 15 são marcadas 20, 21, 22 e 23 (Figs. 35 e 36). O robô de entrega de tubos de amostra 8 (Fig. 3) por exemplo move os tubos individuais tapados da amostra de uma posição de apanhar 74 à entrada de interface 75 da secção 1 do transportador para os recipientes 19 de tubos de amostra da coluna 14 de carregamento. Todos os quatro recipientes 19 de tubos de amostra da coluna 14 de carregamento serão enchidos idealmente com os tubos de amostra tapados pelo robô de entrega de tubos de amostra 8. Entretanto, recipientes 19 de tubos de amostra em que estejam na posição da coluna 14 de carregamento como mostrado na Fig. 4 não são acessíveis pelo robô apanhador de recipientes 7 ou pelo robô apanhador de tubos de amostra 6. Consequentemente o dispositivo de deslocação 24 da coluna 14 de carregamento deve mover os recipientes 19 de tubos de amostra da posição inicial 37 20 (Fig. 35) do dispositivo de deslocação 24 numa direcção de extremidade oposta da coluna 14 de carregamento. A posição 23 do recipiente de tubos de amostra é assim alinhada com os deflectores 26 e 27 do recipiente (Fig. 35) que comprime o recipiente normalmente expandido 19 de tubos de amostra (Fig. 37) . 0 espaço da coluna de carregamento 14 entre os deflectores de recipiente 26 e 27 define também uma posição de apanhar recipientes 25 (Fig. 35) que são acessíveis pelo robô apanhador de recipientes 7, que se move ao longo de um trajecto de acesso 65 na direcção "x". Assim o robô apanhador de recipientes 7 move-se sobre o recipiente de tubos de amostra comprimido 19, move-se para baixo para acoplar o recipiente 19, apanha os recipiente 19 e move-se sobre para ao longo do trajecto de acesso 65 no alto do centrifugador 4. Há uma tampa aberta para o centrifugador 4, e o apanhador 7 do recipiente com um recipiente 19 abaixa no centrifugador 4 abaixo do tampo 5 através de uma abertura 28 (Fig. 3) na coluna de descarregamento 13.

Dentro do centrifugador 4 há quatro posições de recepção de recipientes num padrão transversal (não mostrado). Assim, quando o primeiro recipiente de tubos de amostra 19 for depositado no centrifugador 4 os disparadores de software de sistema que o evento e o recipiente do centrifugador que recebe o padrão transversal giram 90 graus. O apanhador de recipiente 7 move-se para trás para a coluna de carregamento 14 para a posição do deflector dos deflectores 26, 27. Entretanto, um dispositivo de deslocação 24 da coluna de carregamento move-se para colocar a posição seguinte do recipiente, tal como a posição 22, na posição de apanhar recipientes 25 (Fig. 35) entre os dois deflectores 26 e 27 de modo que o apanhador 7 do recipiente o possa alcançar. 21 0 apanhador 7 do recipiente (Fig. 3) apanha o recipiente da posição 22 (Fig. 35) e move-o para a abertura de centrifugador 28 (Fig. 3) movendo-o para baixo para o centrifugador 4 e retorna. 0 recipiente que recebe o padrão transversal no centrifugador 4 gira 90 graus. Isso acontece quatro vezes até todas os quatro recipientes 19 de todas as quatro posições 20, 21, 22 e 23 da coluna de carregamento 14 (Fig. 4) estejam dentro do centrifugador 4. O centrifugador está no máximo da sua capacidade quando contem quatro dos recipientes 19 de tubos de amostra num padrão transversal.

Note-se que o centrifugador 4 tem uma cobertura superior com uma tampa (não mostrada) . Os disparadores do software do centrifugador que a tampa demasiado perto quando o centrifugador estiver cheio com os quatro recipientes 19 de tubos de amostra antes que a operação de girar começar. A tampa do centrifugador deve ser fechada durante o girar porque há uma capacidade de refrigeração dentro do centrifugador, e também com objectivos de segurança por causa dos dispositivos que giram a alta velocidade.

Durante o processo descrito de transferência do recipiente de uma das colunas 14 de carregamento para o centrifugador 4 pelo robô apanhador de recipientes 7, o robô de entrega de tubos de amostra 8 continuará a carregar os tubos de amostra na outra coluna de carregamento 15. Consequentemente, uma das duas colunas de carregamento 14, 15 está sempre disponível para o robô de entrega de tubos de amostra 8. Em consequência quando um grupo de quatro recipientes 19 de tubos de amostra está a girar no centrifugador 4, um das colunas de carregamento 14, 15 está a ser carregada pelo robô de entrega 22 de tubos de amostra 8, que transfere os tubos de amostra tapados do transportador 1 a uma coluna de carregamento seleccionada. 0 robô de entrega de tubos de amostra 8, independentemente dos robôs 6 e 7, carrega tubos de amostra tapados da entrada de interface 75 no transportador 1 (Fig. 3) escolhendo os tubos de amostra da posição de apanhar 74 da entrada de interface 75 (Fig. 3) e movendo-os nos recipientes 19 de tubos de amostra da coluna disponível 14 ou 15 de carregamento. Entretanto o centrifugador 4 gira. Assim há uma actividade simultânea. 0 tempo da rotação do centrifugador é um parâmetro selectivo do software de sistema que depende do tipo de amostra que está sendo girada. 0 tempo da rotação varia da urina para o sangue para todo o sangue o que líquido de corpo vai ser girado. 0 módulo de centrifugação de laboratório pode ser usado não somente para sangue mas para outros tipos de fluido corporal e o tempo de rotação é uma opcional, tal como oito minutos ou doze minutos, por exemplo. Um tempo de rotação predeterminado é especificado para calcular o rendimento do sistema.

Depois que o ciclo da rotação do centrifugador estiver terminado a tampa do centrifugador abre outra vez, o robô apanhador de recipientes 7 move-se para baixo para o centrifugador 4 para ao longo do trajecto 18a (Fig. 2), apanhar um recipiente de tubos de amostra 19 do centrifugador 4 movimentando-se pela abertura 28 na coluna de descarregamento 13 (Figs. 3 e 32). 23 A coluna de descarregamento 13 (Fig. 32) tem também quatro posições 31, 32, 33 e 34 num dispositivo de deslocação 36, semelhante ao dispositivo de deslocação 24 das colunas 14 de carregamento, 15. A coluna de descarregamento 13 (Fig. 32) tem também um dispositivo de compressão do recipiente ou um deflector móvel 35.

Depois que o apanhador 7 de recipiente apanha um recipiente de tubos de amostra 19 dentro do centrif ugador 4 e move o recipiente para cima com a abertura 28 na coluna de descarregamento 13 um dispositivo de deslocação 36 (Figs. 3, 4 e 32) movimenta-se sobre a abertura 28. 0 deflector móvel 35 move-se também em simultâneo para uma posição apenas sobre a abertura 28 que é coberta agora pelo dispositivo de deslocação 36. 0 robô apanhador de recipientes 7 baixará então para colocar o recipiente de tubos de amostra 19 na posição 31 num dispositivo de deslocação 36 (Fig. 32). A posição 31 encontra-se agora sobre a abertura 28 que é coberta pelo dispositivo de deslocação 36 e entre os dois deflectores móveis 35. 0 robô apanhador de recipientes 7 liberta o recipiente de tubos de amostra 19 na posição 31 do recipiente e retorna. Então um dispositivo de deslocação 36 e o movimento móvel do deflector 35 para trás para a posição inicial 37 como mostrado na Fig. 32. Quando dispositivo de deslocação 36 e os deflectores móveis 35 se encontram na posição inicial 37 a abertura 28 para o centrifugador é novamente descoberta.

Entretanto o recipiente do centrifugador que recebe a cruz (não mostrada) gira 90 graus e move o próximo recipiente dos tubos de amostra 19girados na posição de apanhar do 24 recipiente dentro do centrifugador 4. 0 robô apanhador de recipientes 7 abaixa através do centrifugador que abre 28 na coluna de descarregamento 13 no centrifugador 4, escolhe o próximo recipiente girado de tubos de amostra 19, move para cima e o mesmo ciclo é repetido. Um dispositivo de deslocação 36 na coluna de descarregamento 13 (Fig. 32) os movimentos sobre o centrifugador que abre 28, o deflector móvel 35 movem junto com o excesso dum dispositivo de deslocação 36 o centrifugador que abre 28, o apanhador 7 do recipiente (Fig. 3) move-se põe para baixo o recipiente de tubos de amostra 19 num segundo posição 32 do recipiente (Fig. 32) num dispositivo de deslocação 36, que é agora justa sobre a abertura 28, liberta o recipiente 19 e move para cima. E o processo da remoção do recipiente do centrifugador 4 continua até que todas as quatro recipientes girados 19 de tubos de amostra estejam removidas e posicionadas na coluna de descarregamento 13 (Fig. 4).

Uma vez todos os quatro recipientes de tubos de amostra 19 girados se encontrem descarregados do centrifugador 4 na coluna de descarregamento 13 cada recipiente de tubos de amostra 19 terá até quinze tubos de amostra. A função seguinte é destapar estes tubos de amostra girados pelos destapadores 16, 17 (Fig. 3), que são do tipo mostrado na

Patente U.S. No 6.257.091 para o Tapador Automático, que é mencionado como referência. Durante o destapar a tampa é removida de um tubo girado da amostra pelos destapadores 16, 17 (Figs. 4 e 5) e o tubo destapado da amostra são transportados finalmente para trás para o transportador 1 à entrada de interface 75 numa posição 73 do lugar (Fig. 3) permitir o transportador 1 transportar um tubos de amostra destapado e girado a uma outra estação de processamento. 25 0 módulo de centrifugação de laboratório inclui dois destapadores 16, 17 para manter um rendimento desejado desde que um tapador não é rápido bastante é destapar os tubos de amostra numa taxa desejada, e porque o robô apanhador de tubos de amostra 6 pode ser operado para mover mais rapidamente os tubos de amostra para o tapador do que um destapar da lata do tapador eles. Os destapadores 16 e 17 têm as portas 40 e 41 (Fig. 3) que de um modo sequencial abre para permitir a inserção sequencial de um tubo de amostra tapado em cada destapador.

Durante a operação dos dois destapadores 16 e 17 (Fig. 3) as portas superiores respectivas 40 e 41 são abertas. O robô apanhador de tubos de amostra 6 põe um tubo de amostra tapado num tapador, liberta os tubos de amostra, move-se para fora, e a entrada superior do tapador fecha-se. Um dispositivo de girar (não mostrado) dentro do tapador baixa o tubo de amostra tapado para uma posição especifica quando uma braçadeira (não mostrada) apanhar a tampa para separar desse modo os tubos de amostra e a tampa. As portas de destapar respectivas 40 e 41, abrem e libertam a tampa respectiva, que cai por uma rampa 161, 162 (Fig. 8) para um balde de desperdícios 9 (Fig. 2) . O robô apanhador de tubos 6 (Fig. 3) move-se para a frente e para trás sobre a coluna de descarregamento 13 para o primeiro recipiente disponível na coluna de descarregamento 13 onde os tubos de amostra girados são colocados e apanha um tubo de amostra tapado do recipiente 19. O robô apanhador de tubos de amostra 6 (Fig. 3) os movimentos na direcção "x" e podem alcançar os tubos de amostra em somente uma posição específica de "y" na coluna de descarregamento 13. Assim as fileiras de tubos de amostra na coluna de descarregamento 13 26 devem ser alinhadas com a posição de apanhar do robô apanhador de tubos de amostra 6. Quando uma fileira de cinco tubos de amostra é descarregada na coluna de descarregamento 13 o recipiente de tubos de amostra 19 deve ser movida pelo dispositivo de deslocação 36, uma quantidade igual à distância entre fileiras de tubos de amostra, para posicionar a fileira seguinte de cinco tubos de amostra em alinhamento com a posição de apanhar do robô apanhador de tubos de amostra 6. 0 robô apanhador de tubos de amostra 6 move-se então na direcção "x" e no alinhamento com uma fileira de tubos de amostra não apanhados na coluna de descarregamento 13. A coluna de descarregamento 13 deve então realinhar uma fileira nova dos tubos de amostra tapados para o robô apanhador de tubos de amostra 6 cada vez que o robô apanhador de tubos de amostra 6 termina a remoção de uma fileira precedente dos tubos tapados e girados da amostra de um recipiente de tubos de amostra 19.

Fazendo referência à Fig. 4, que é uma vista superior do conjunto de tampo 5, uma linha de referência 50 indicam o trajecto da direcção de "x" do movimento do robô apanhador de tubos de amostra 6. A linha 50 do trajecto é usada para finalidades da explanação e não é uma representação escalada do trajecto real do movimento do robô apanhador de tubos de amostra 6. O trajecto 50 do apanhador de tubos de amostra está também na posição predeterminada de "y" na coluna de descarregamento 13 onde o robô apanhador de tubos de amostra 6 pode escolher os tubos de amostra. Assim o trajecto 50 do apanhador de tubos de amostra e o trajecto de acesso 65 do apanhador do recipiente são realmente coincidentes. 27 Há cinco posições de apanhar no trajecto apanhador de tubos 50 tais como os indicados pelos círculos 51, 52, 56, 57 e 58 da referência (Fig. 4) para ao longo da linha 50 do trajecto do apanhador de tubo. Os círculos 51, 52, 56, 57 e 58 da referência correspondem às cinco posições de tubos de amostra no recipiente de tubos de amostra 19 no trajecto 50 do apanhador de tubos de amostra na coluna de descarregamento 13.

Consequentemente, o robô apanhador de tubos de amostra 6 move-se para a posição 52 na linha 50 do trajecto (Fig. 4) apanha o primeiro tubos de amostra, e traz esse tubos de amostra para um dos tapadores tais como 16, o destapador 16 fecham sua entrada 41, destapa os tubos de amostra e os movimentos do robô apanhador de tubos de amostra 6 para trás para ao longo da linha 50 do trajecto e das apanhar o tubo seguinte da amostra na posição 51 de apanhar (Fig. 4), e movimentos ele para o outro tapador 17.

Após os tubos de amostra da posição de apanhar 52 serem destapados no destapador 16 a porta do destapador 41 abre. O robô apanhador de tubos de amostra 6, após ter entregue o tubo de amostra tapado na posição seguinte 51 de apanhar no tapador 17 escolhe o tubo destapado da amostra do destapador 16 e move-o para uma posição 53 do pequeno recipiente em forma de disco no transportador 18 de trajecto rectangular (Fig. 4) onde um pequeno recipiente em forma de disco vazio 54 deve estar disponível. A posição 53 do pequeno recipiente em forma de disco alinha com o trajecto 50 do apanhador de tubos de amostra. Outros pequenos recipientes em forma de discos vazios no transportador 18 de trajecto rectangular são designados pelos círculos 54. 28

Assim o robô apanhador de tubos de amostra 6 move-se para o destapador 16, onde os tubos de amostra foram destapados e a entrada 41 do tapador está aberta. 0 robô apanhador de tubos de amostra 6 remove tubo de amostra destapado dos movimentos do destapador 16 tubo de amostra destapado para o transportador 18 de trajecto rectangular, à posição 53 do pequeno recipiente em forma de disco (Fig. 4) libertam o tubos de amostra numa pequeno recipiente em forma de disco 54 e movem-se para o tubo seguinte da amostra na fileira do recipiente no trajecto 50 do apanhador de tubos de amostra. O robô apanhador de tubos de amostra 6 repete este processo cinco vezes por meio de que a fileira dos tubos de amostra no trajecto 50 do apanhador no recipiente de tubos de amostra 19 é esvaziada dos tubos de amostra girados para os destapar.

De seguida o dispositivo de deslocação 36 da coluna de descarregamento 13 (Fig. 32) move os recipientes de tubos de amostra a uma pequena distância "y" para alinhar a fileira seguinte dos tubos girados e tapados disponíveis da amostra no recipiente 19 em alinhamento com o trajecto 50 do apanhador de tubos de amostra (Fig. 4). A linha de referência 55 (Fig. 4) indica a fileira disponível seguinte dos tubos de amostra tapados que se moverão no alinhamento com o trajecto 50 do apanhador de tubos de amostra para permitir o robô apanhador de tubos de amostra 6 de escolher a fileira seguinte de cinco tapados e dos tubos de amostra girados do recipiente de tubos de amostra 19.

Note-se que um dispositivo de deslocação 36, quando suporta os recipientes 19 na coluna de descarregamento 13, impede que os recipientes 19 de tubos de amostra deixem cair para trás no centrifugador que abre 28 (Figs. 3, 4 e 32). 29

Como previamente constatado cada recipiente de tubos de amostra 19 (Fig. 37) tem três fileiras de cinco posições de tubos de amostra ou de quinze tubos de amostra por o recipiente. Quatro recipientes 19 de tubos de amostra ocupam a coluna de descarregamento 13 para um total de sessenta tubos de amostra (Fig. 4). Se todas as sessenta posições de tubos de amostra nas quatro recipientes 19 forem enchidas com os tubos de amostra, um dispositivo de deslocação 36 na coluna de descarregamento 13 deve fazer doze movimentos alinhar cada linha de cinco fileiras de posições de tubos de amostra com o trajecto 50 do apanhador de tubos de amostra (Fig. 4).

Quando todos os tubos de amostra girados e tapados num recipiente de tubos de amostra 19 (Fig. 4) são descarregados pelo robô apanhador de tubos de amostra 6 na coluna de descarregamento 13 os movimentos do robô apanhador de recipientes 7 à posição de apanhar acima do centrifugador que abre 28. A dispositivo de deslocação de coluna descarregada 36 da coluna (Fig. 32) move-se recipiente vazio 19 de tubos de amostra para a posição de apanhar sobre o centrifugador que abre 28 (Fig. 4), e os deflectores móveis 35 (Fig. 32) mova-se para a abertura da posição de apanhar sobre o centrifugador que abre 28 para comprimir o recipiente normalmente expandido 19 de tubos de amostra (Fig. 4). O robô apanhador de recipientes 7 escolhe então acima o recipiente esvaziado justa 19 de tubos de amostra na coluna de descarregamento 13 e move a parte traseira vazia do recipiente de tubos de amostra 19 para uma coluna vazia de carregamento tal como 14 ou 15 (Fig. 3).

Uma vez que o primeiro recipiente vazio de tubos de amostra 19 é transferido da coluna de descarregamento 13 para a 30 coluna de carregamento 14, um dispositivo de deslocação 36 (Fig. 32) na coluna de descarregamento 13 alinham a fileira disponível seguinte do recipiente com o trajecto 50 do apanhador de tubos de amostra (Fig. 4) . O robô apanhador de tubos de amostra 6 remove de um modo sequencial estes tubos de amostra (acima a cinco tubos de amostra) nos destapadores 16 e 17. O alinhamento da fileira de tubos de amostra com o trajecto 50 do apanhador de tubos de amostra ocorre três vezes para cada recipiente de tubos de amostra 19 porque há três fileiras de cinco posições de tubos de amostra em cada recipiente de tubos de amostra 19 (Fig. 4).

Como constatado previamente, quando um recipiente de tubos de amostra 19 na coluna de descarregamento 13 está vazia será feito acessível para o robô apanhador de recipientes 7 pelo movimento dum dispositivo de deslocação 36 e do deflector móvel 35 na coluna de descarregamento 13 (Fig. 4) acima do centrifugador que abre 28. O robô apanhador de recipientes 7 que se move para ao longo do trajecto de acesso 65 (Fig. 32) escolhe o recipiente vazio 19 de tubos de amostra e move o recipiente vazio 19 da coluna 14 ou 15 de carregamento. Assim a coluna de descarregamento 13 move o recipiente vazio 19 de tubos de amostra na posição onde pode ser escolhida pelo robô apanhador de recipientes 7, e um dispositivo de deslocação 24 da coluna 14 ou 15 de carregamento fornece um recipiente aberta que recebe o espaço para o robô apanhador de recipientes 7 para descarregar o recipiente vazio 19 de tubos de amostra. A coluna de carregamento 14, 15 (Fig. 35) tem quatro posições 20, 21, 22 e 23 do recipiente de tubos de amostra que podem agora ser enchidos com os recipientes vazios 19 transportadas pelo robô apanhador de recipientes 7. As trocas do recipiente continuam para cada coluna de carregamento 14, 15 até que todos os sessenta tubos de 31 amostra dos quatro recipientes 19 de tubos de amostra na coluna de descarregamento 13 estejam destapados. 0 robô apanhador de recipientes 7 transfere sempre os recipientes vazios de tubos de amostra 19 da coluna de descarregar 13 à mesma posição de "y" nas colunas 14 ou 15 de carregamento. Assim posicionar dos recipientes vazios de tubos de amostra 19 nas colunas de carregamento 14, 15 é determinado pelo dispositivo de deslocação 24 das colunas 14 de carregamento, 15. Se uma coluna 14 ou 15 de carregamento estiver vazia toda o recipiente de tubos de amostra posiciona 20, 21, 22 e 23 (Figs. 35 e 36) estão vazios.

Quando a coluna de descarregamento 13 tem um recipiente de tubos de amostra 19 que esteja esvaziada dos tubos de amostra o recipiente vazio 19 torna-se acessível para o robô apanhador de recipientes 7 que se move para ao longo de um trajecto predeterminado de "x" ou do trajecto de acesso 65 (Fig. 32) numa excesso predeterminado da posição de "y" a coluna de descarregamento 13. O robô apanhador de recipientes 7 abaixa e escolhe o recipiente vazio 19 de uma posição 31 do recipiente (Fig. 32) num dispositivo de deslocação 36 na coluna de descarregamento 13, move para cima (a mesma posição de "y") faz um movimento de "x" no trajecto de acesso 65 acima de um de colunas de carregamento 14 ou 15. A coluna de carregamento 14, 15 movimentos a posição vazia 23 do recipiente no mecanismo 24 da corrediça à mesma posição de "y" que o robô apanhador de recipientes 7. Assim a coluna de carregamento 14, 15 (Fig. 35) posiciona a posição vazia 23 do recipiente no mecanismo 24 da corrediça para alinhar com o trajecto de acesso 65 (Fig. 35) abaixo do robô apanhador de recipientes 7 (Fig. 4). 32 0 trajecto de acesso 65 para o robô apanhador de recipientes 7 é visível nas Figs. 32 e 35. 0 apanhador 7 do recipiente pode somente mover-se para a frente e para trás na direcção "x " e levantar e para baixo na direcção "z" mas não se move na direcção "y". Assim a linha 65 do trajecto de acesso determina a posição de "y" do robô apanhador de recipientes 7. Consequentemente um dispositivo de deslocação 36 na coluna de descarregamento 13 e os mesmos desliza a carruagem 24 das colunas 14 de carregamento, 15 deve mover uma quantidade apropriada na direcção "y " para a remoção da licença de um recipiente de tubos de amostra 19 na coluna de descarregamento 13 e da disposição da mesmo recipiente numa coluna de carregamento 14, 15. Há uma posição de apanhar predeterminada para o robô apanhador de recipientes 7 para ao longo do trajecto de acesso 65 para remover um recipiente vazio 19 de tubos de amostra na coluna de descarregamento 13 (Fig. 32). Há umas posições fora também predeterminadas de recolha para ao longo do trajecto 65 para a gota do recipiente vazio 19 de tubos de amostra nas colunas 14 de carregamento, 15.

Um dispositivo de deslocação 36 da coluna de descarregamento 13 (Fig. 32) move o primeiro recipiente vazio de tubos de amostra no alinhamento com o trajecto de acesso 65. 0 robô apanhador de recipientes 7 pode agora alcançar o recipiente vazio 19 de tubos de amostra e as apanhar que recipiente, movimentos ele numa direcção de "x" para ao longo do trajecto 65 acima da coluna 14 ou 15 de carregamento. 0 dispositivo de deslocação 24 da coluna de carregamento move a primeira posição 23 do recipiente (Fig. 35) a onde o robô apanhador de recipientes 7 está prendendo o recipiente vazio. Então o robô apanhador de recipientes 7 abaixa, põe o recipiente vazio 19 33 na posição 23, liberta o recipiente, move para cima, e move-se na direcção "x" para ao longo da parte traseira do trajecto 65 para a coluna de descarregamento 13. A dispositivo de deslocação de coluna descarregada 36 (Fig. 32) movimenta-se então para colocar o recipiente vazio 19 de tubos de amostra na posição 32 do recipiente em alinhamento com o trajecto de acesso 65 do apanhador do recipiente de modo que o robô apanhador de recipientes 7 (Fig. 4) pode escolher o recipiente vazio seguinte 19 de tubos de amostra. 0 robô apanhador de recipientes 7 escolhe o recipiente vazio 19 de tubos de amostra da posição 32 do recipiente (Fig. 32) e movimentos ele para trás para a coluna disponível 14 de carregamento, 15 (Fig. 4) . 0 dispositivo de deslocação 24 da coluna de carregamento (Fig. 35) movimentos na direcção "y" apresentar o recipiente vazio seguinte que recebe a posição 22 em alinhamento com o trajecto de acesso 65 do apanhador do recipiente. 0 robô apanhador de recipientes 7 (Fig. 4) abaixa, liberta o recipiente 19 no recipiente que recebe a posição 22 num dispositivo de deslocação 24 da coluna de carregamento (Fig. 35) e mover para trás para a coluna de descarregar 13 onde o recipiente vazio 19 de tubos de amostra na posição 33 (Fig. 35) é movido para o trajecto de acesso 65 e assim por diante. 0 transportador rectangular 18 (Figs. 3 e 4) recebe tubos de amostra destapados que o robô apanhador de tubos de amostra 6 remove dos destapadores 16, 17 e os lugares dos tubos de amostra destapados nos pequenos recipiente em forma de discos 54 no transportador 18. 0 transportador 18 (Figs. 3 e 4) inclui quatro correias que movem os pequenos recipientes em forma de discos 54 para ao longo de um trajecto rectangular numa direcção. As Figs. 9 e 10 mostram a estrutura para o 34 transportador interno 18 e as mecanismos de direcção de correia 166, 167, 168 e 169 para cada uma das quatro correias transportadoras do transportador 18. Os tubos de amostra destapados são removidos dos tapadores 16 ou 17 e colocados numa pequeno recipiente em forma de disco vazio 54 na posição 53 no transportador 18 (Fig. 4) . Um mecanismo 70 da libertação do pequeno recipiente em forma de disco (Figs. 4 e 8) no transportador 18 libertam o pequeno recipiente em forma de disco 54 e o transportador 18 move o pequeno recipiente em forma de disco 54 para a posição interna 72 de apanhar (Fig. 4) no transportador 18. Um mecanismo 71 (Figs. 4, 8 9 e 10) mantém o pequeno recipiente em forma de disco 54 na posição 72 de apanhar. O pequeno recipiente em forma de disco que prende o mecanismo 71 (Fig. 4) inclui um pino retráctil dispositivo ou o bujão 170 do pequeno recipiente em forma de disco (Figs. 9 e 10) para parar o movimento dos pequeno recipiente em forma de discos no transportador 18. Um sensor 171 indica que há tubos de amostra no pequeno recipiente em forma de disco 54.

Assim o transportador 18 (Fig. 4) define um trajecto rectangular dos pequenos recipientes em forma de discos moventes 54 com tubos de amostra destapados. O robô apanhador de tubos de amostra 6 moverá sempre um tubo destapado da amostra de um dos tapadores 16 ou 17 a um pequeno recipiente em forma de disco vazio 54 na posição 53 no transportador 18 (Fig. 4) . O mecanismo 70 da libertação do pequeno recipiente em forma de disco na posição 53 (Fig. 4) liberta um pequeno recipiente em forma de disco 54 com um tubo destapado da amostra para o movimento à posição 72 de apanhar no transportador 18. 35 0 robô apanhador de tubos de amostra 6 apanha o seguinte tubo de amostra destapado do destapador 16, por exemplo, e traz tubo de amostra destapado para o pequeno recipiente em forma de disco vazio seguinte 54 na posição 53 do pequeno recipiente em forma de disco (Fig. 4) . 0 mecanismo 70 da libertação do pequeno recipiente em forma de disco (Fig. 4) libertam o pequeno recipiente em forma de disco 54 quando recebe a tubo de amostra destapado para fornecer uma corrente dos pequeno recipiente em forma de discos 54 com tubos de amostra destapados dirigidos para o pequeno recipiente em forma de disco que prende o mecanismo 71. Os pequeno recipiente em forma de discos 54 com destapado a formação dos tubos de amostra no transportador 18 no pequeno recipiente em forma de disco que mantêm o mecanismo 71 na posição 72 de apanhar no transportador 18 (Fig. 4). A posição 72 de apanhar (Fig. 4) é também acessível pelo robô de entrega de tubos de amostra 8. Assim se houvesse um pequeno recipiente em forma de disco 54 com a tubo de amostra destapado, o robô de entrega de tubos de amostra 8 apanhará tubo de amostra destapado do transportador 18 na posição 72 de apanhar e mover-se-á que tubo de amostra destapado à entrada de interface 75 no transportador principal 1 numa posição 73 do lugar (Figs. 3 e 4). Tubo de amostra destapado é introduzido numa pequeno recipiente em forma de disco 54 na posição 73 do lugar no transportador 1 (Fig. 4) para o movimento pelo transportador 1 a outras estações de processamento (não mostradas). O robô de entrega de tubos de amostra 8 apanhará então um tubo de amostra tapado na posição de apanhar 74 da entrada de interface no transportador 1 (Fig. 4) e mova o tubo de amostra tapado para um dos pontos abertos num recipiente de 36 tubos de amostra 19 nas colunas 14 de carregamento, 15. Assim o robô de entrega de tubos de amostra 8 não somente está carregando continuamente os tubos de amostra tapados do transportador 1 nos recipientes 19 de tubos de amostra nas colunas de carregamento 14 e 15, mas na maneira para trás está transportando também tubos de amostra destapados da posição de batente 72 no transportador 18 à posição 73 do lugar da entrada de interface (Figs. 3 e 4) .

Fazendo novamente referência às Figs. 3 e 4 o robô de entrega de tubos de amostra 8 move-se para a posição de apanhar 74 no transportador 1, se escolhe um tubo de amostra tapado do transportador 1, se move o tubo de amostra tapado numa das colunas 14 ou 15 de carregamento (Fig. 4), movimentos para trás à posição de batente 72 do pequeno recipiente em forma de disco no transportador 18 e, se houver um tubo destapado disponível da amostra lá, apanhar que destapados o tubo e os movimentos da amostra ele na posição 73 do lugar no transportador principal 1. Então o robô de entrega de tubos de amostra 8 (Fig. 3) movem-se para a posição de apanhar 74 (Fig. 4) no transportador principal 1, as apanhar um tubo tapado de entrada da amostra do transportador principal 1, trazem o tubo de amostra tapado para um dos recipientes 19 da coluna 14 ou 15 de carregamento, e na maneira para trás para outra vez na posição de batente 72 do pequeno recipiente em forma de disco (Fig. 4) no transportador 18, as apanhar um tubo destapado da amostra, trazem-no para colocar a posição 73 no transportador principal 1 para terminar o ciclo do apanhar e de entrega para o robô de entrega de tubos de amostra 8.

No ciclo do movimento do recipiente o robô apanhador de recipientes 7 escolhe os recipientes 19 de tubos de amostra 37 enchidas com os tubos de amostra fora das colunas de carregamento 14 e 15 e move os recipientes 19 e fora do centrifugador 4 com a abertura 28 (Fig. 3) . 0 robô apanhador de recipientes 7 mover também os recipientes 19 após um ciclo da rotação, aquele de tubos de amostra foi removido do centrifugador 4, colocado na coluna de descarregamento 13, descarregada quando na coluna de descarregamento 13, e em transfere tais recipientes descarregadas 19 na coluna de descarregamento 13 nas colunas 14 ou 15 de carregamento para recarregar. Transfere do robô apanhador de tubos de amostra 6 continuamente giradas provam os tubos dos recipientes 19 de tubos de amostra na coluna de descarregamento 13 nos destapadores 16 e 17 (Figs. 3 e 4). 0 robô apanhador de tubos de amostra 6 (Fig. 3) também tubos destapados movimentos da amostra dos tapadores 16 ou 17 à posição 53 (Fig. 4) no transportador 18.

Tal como indicado previamente o centrifugador 4 tem quatro espaços ou receptáculos de recepção de recipiente de um tamanho predeterminado num padrão transversal que acomodam os recipientes de tubos de amostra padrão ou os recipientes do centrifugador (nao mostradas) disponíveis do fabricante do centrifugador 4. 0 recipiente que recebe o receptáculo no centrifugador define o tamanho do recipiente. Os recipientes padrão do centrifugador não são usados no centrifugador 4 porque os recipientes padrão do centrifugador têm uma matriz de somente 4x3 posições para os tubos de amostra com uma capacidade do recipiente de doze em vez de quinze posições de tubos de amostra. Um grupo de quatro recipientes de recipientes padrão do centrifugador acomoda somente os tubos de amostra quarenta e oito melhor que sessenta provam os tubos por um grupo de quatro recipientes dos recipientes actuais 19 de tubos de amostra, assim afectando o rendimento. 38

Uma outra consideração que dita de encontro o uso de recipientes padrão do centrifugador é que os tubos de amostra estão movidos dentro e fora dos recipientes do centrifugador por um robô. As posições de tubos de amostra num recipiente padrão do centrifugador fazem difícil para o robô apanhador de tubos de amostra 6 para os tubos individuais da amostra de apanhar fora de um recipiente padrão sem interferência com outros tubos de amostra no recipiente padrão do centrifugador. Um outro problema adicional é que os recipientes padrão do centrifugador devem manuseados manualmente para evitar o elevador do recipiente durante a retirada de tubos de amostra desde que os recipientes padrão do centrifugador têm nenhumas construídas dentro para manter abaixadas caracteristicas.

Por exemplo, fazendo referência à Fig. 38 os centros de duas posições de tubos de amostra são indicados pelos números de referência 80 e 81. A distância correspondente entre os centros 80 e 81 de tubos de amostra num recipiente padrão do centrifugador (não mostrada) faria difícil para o robô apanhador de tubos de amostra 6 e o robô de entrega de tubos de amostra 8 para remover e substituir os tubos individuais da amostra nos recipientes padrão do centrifugador sem interferir com os tubos próximos da amostra no recipiente padrão do centrifugador.

Para resolver este problema da interferência o recipiente expansível 19 do recipiente do centrifugador ou de tubos de amostra (Fig. 37) foi tornado. O recipiente de tubos de amostra 19 tem 3 x 5 = 15 posições para fornecer uma capacidade de sessenta tubos de amostra por um grupo de quatro recipientes. Assim o recipiente de tubos de amostra 19 pode estar numa condição expandida (Figs. 4 e 37) quando os 39 tubos de amostra forem removidos individualmente, e numa circunstância comprimida (Fig. 39) quando o recipiente 19 for disposta no centrifugador 4.

Os deflectores móveis 35 (Fig. 32) na coluna de descarregamento 13, que comprimem o recipiente de tubos de amostra 19 de uma condição normalmente expandida a uma condição comprimida, seja móvel porque devem se mover para a posição 65 mostrada na Fig. 32 a alinhar com o robô apanhador de recipientes 7, para permitir o robô apanhador de recipientes 7 (Fig. 3) para acoplar o recipiente de tubos de amostra 19. Os deflectores móveis 35 (Fig. 32) devem então mover-se longe do centrifugador que abre 28 na coluna de descarregamento 13 (Fig. 4) para permitir o robô apanhador de recipientes 7 de depositar o recipiente comprimida 19 de tubos de amostra com a abertura 28 no centrifugador 4 (Fig. 2) . 0 conjunto móvel do deflector com os deflectores móveis dirigidos pneumáticos 35 é mostrado na Fig. 33. A movimentação de correia 180 move um dispositivo de deslocação 36 (Fig. 33). Um dispositivo de deslocação 36 (Fig. 32) para a coluna de descarregamento 13 são substancialmente os mesmos que um dispositivo de deslocação 24 (Fig. 35) para As colunas de carregamento 14, 15. Membro 183 (Fig. 34) liga um dispositivo de deslocação 36 a uma correia da movimentação 181.

Os deflectores da coluna de carregamento 26, 27 têm uma posição fixa porque o robô de entrega de tubos de amostra 8 traz os tubos de amostra para os recipientes 19 de tubos de amostra nas colunas 14 de carregamento, 15 quando os recipientes 19 de tubos de amostra são posicionadas Além disso, dos deflectores 26, 27. Os recipientes 19 de tubos de amostra são posicionados assim para receber os tubos de 40 amostra nas colunas 14 de carregamento, 15 numa condição expandida. Fig. 35 mostra um recipiente de tubos de amostra 19, acima de um de colunas de carregamento 14, 15, com as setas 189 que indicam a força da compressão fornecida pelos deflectores 26 e 27. Os sensores iniciais 185 (Fig. 33) e 184 (Fig. 36) indicam uma posição inicial dos dispositivos de deslocação 36 e 24. 0 recipiente de tubos de amostra 19 (Fig. 37) é construído de cinco secções de suporte de tubos de amostra, incluindo as secções similares 82 da extremidade, 83 (Figs. 40, 50-52 e 54-58) e secções médias similares 84, 85 e 86 (Figs. 40-49). Projectar o gancho reparte 87 (Fig. 40) são dados forma em cada uma das secções 82, 83, 84, 85 e 86 do recipiente. Assim as secções 82 e 83 da extremidade do recipiente incluem cada duas porções 87 do gancho e as secções médias 84 do recipiente, 85, 86 têm quatro porções 87 do gancho.

Os ganchos 87 de uma secção do recipiente acoplam nos entalhes 87a em secções adjacentes do recipiente. Os entalhes 87a definem uma distância do deslocamento da expansão da secção do recipiente identificada pela referência número 88, (Fig. 40) para fornecer um conjunto expansível e compressível semelhante a acordeão das secções 82, 83, 84, 85 e 86 do recipiente. Molas de bobina 89 (Fig. 40) entre o recipiente adjacente seccionam diagonalmente as secções do recipiente a uma condição normalmente expandida (Fig. 37).

Molas de lâmina 91 (Figs. 40, 43, 47 e 53), preferivelmente duas para cada tubo de amostra recebem a abertura 92 no recipiente 19, como mostrado na Fig. 43 são fornecidos para inclinar um tubo 78 da amostra de encontro a um lado arredondado 93 de tubos de amostra que recebe a abertura 92. 41 A mola de lâmina 91 (Fig. 43) é usada porque os vários diâmetros diferentes de tubos de amostra podem ser usados no recipiente de tubos de amostra 19. As molas de lâmina 91 pressionam o tubo 78 da amostra ao longo arredondado 93 de tubos de amostra que recebe a abertura 92 em Figs. 3 7 e 40. As molas de lâmina 91 incitam assim os tubos 78 da amostra nos tubos de amostra que recebe a abertura 92 numa posição especifica de apanhar que seja acessível pelo robô de entrega de tubos de amostra 8. A mola de lâmina 91 é dotada de um pequeno desvio 102 (Fig. 53) para travar a mola de lâmina numa mola que recebe o rebaixo 103 (Figs. 43, 45 e 46) nos tubos de amostra que recebe a abertura 92. Há dois recessos de recepção de mola 103 (Fig. 43) para cada tubo de amostra que recebe a abertura 92 para acomodar as duas molas de lâmina 91 que são fornecidas em cada um dos tubos de amostra que recebe a abertura 92.

Bandas de borracha ou almofadas de amortecimento 90 de tubos de amostra (Fig. 40) são fornecidos na parte inferior de cada tubo de amostra que recebe a abertura 92. Desde que o centrifugador 4 gira até 4500 RPM um defeito ou uma rebarba pequena no fundo de tubos de amostra que recebe a abertura 92 no recipiente 19 ou no fundo de tubo 78 da amostra podem fazer com que os tubos de amostra rachem. A banda de borracha 90 é um amortecedor ou uma almofada de amortecimento, entre o tubo 78 da amostra e o recipiente de tubos de amostra 19 no fundo de tubos de amostra que recebe a abertura 92.

Uma porção de extremidade inferior das secções de extremidade do recipiente 82 e 83 (Fig. 50) inclui duas aberturas rectangulares pequenas 95 usadas junto com os dentes 60 da 42 dispositivo de deslocação (Figs. 32 e 35) para apanhar o recipiente de tubos de amostra 19 nas carruagens 24 e 36 da corrediça guando os tubos de amostra forem retirados pelo robô apanhador de tubos de amostra 6.

Em geral, há uma força de fricção entre os tubos 78 de amostra e os tubos de amostra que recebem as aberturas 92 no recipiente de tubos de amostra 19. Há também uma possibilidade que os tubos 78 da amostra se tornarão furados no recipiente de tubos de amostra 19 para um ou mais razão diferente tais como as etiquetas do código de barra (não mostradas) no tubo 78 da amostra que descasca parcialmente afastado e adere dentro de tubos de amostra que recebe a abertura 92 no recipiente de tubos de amostra 19. Assim é necessário manter abaixado o recipiente de tubos de amostra 19 quando o robô apanhador de tubos de amostra 6 ou o robô de entrega de tubos de amostra 8 escolherem o tubo 78 da amostra do recipiente de tubos de amostra 19.

De modo a realizar o abaixamento do recipiente de tubos de amostra 19 durante a remoção robóticas dos tubos de amostra dos dentes 60 da dispositivo de deslocação do recipiente 19 (Figs. 32 e 35) são fornecidos em lados opostos das carruagens 24 e 36 da corrediça na coluna de descarregamento 13 e das colunas 14 de carregamento, 15. Os dentes 60 do dispositivo de deslocação acoplam uma abertura rectangular pequena 95 (Fig. 50) na porção de extremidade mais baixa do recipiente a extremidade secciona 82, 83 para manter abaixadas os recipientes 19. Os dentes 60 do dispositivo de deslocação são fornecidos em todas as quatro posições do recipiente 20-23 e 31-34 das carruagens respectivas 24 e 36 da corrediça (Figs. 32 e 35). 43

Os recipientes de tubos de amostra 19 incluem também uma porção de ângulo 101 (Fig. 54-57) no fundo do recipiente, nas secções de extremidade 82 e 83, para permitir ao recipiente auto conduzido quando for movido descendentemente no receptáculo do centrifugador. Recessos 104 (Fig. 50) são fornecidos nas secções 82 e 83 da extremidade do recipiente com base nas considerações do peso e da estabilidade. O robô apanhador de recipientes 7 (Fig. 3) inclui uma cabeça 110 do apanhador do recipiente (Figs. 3, 29-31 e 59-60) tendo duas traves finas dependendo similares espessas dependendo similares 113 e 114 das traves 111 e 112. Uma porção de extremidade mais baixa 121 das traves espessas 111 e 112 pode girar a uma posição excêntrica (Figs. 29 e 30) a qual cria uma borda pequena que se projecta 121a (Figs. 30 e 60) na porção de extremidade mais baixa 121. Um dispositivo de girar dentro da trave 111 gira 180 graus e move a extremidade mais baixa 121 para uma posição excêntrica, assim criando a borda 121a. A porção de extremidade mais baixa ou a porção excêntrica 121 das traves grossas 111 e 112 são accionadas por uma movimentação 125 (Figs. 28-31), que é abrigado por uma tampa 124 (Fig. 28), para uma correia 145 (Fig. 26) dentro da cabeça 110 do apanhador que gira As traves excêntricos 147, 147 (Figs. 24-26) isso estende do interior das porções de extremidade 121 As traves espessas 111 e 112.

As secções de extremidade de recipiente 82, 83 incluem uma porção superior 119 semelhante a uma prateleira (Figs. 40 e 50) que têm um trave receber a abertura 118 acima de um rebaixo 105 e de um trave similar que recebe a abertura 120 acima de um rebaixo 106 que seja mais profundo do que o 44 rebaixo 105. As duas traves espessas 111, 112 são usados assim escolhendo acima de um recipiente de tubos de amostra 19 incorporando a trave que recebe as aberturas 120 às secções 82 da extremidade do recipiente, 83 (Figs. 50-52) numa condição não excêntrica. As traves 111 e 112 são colocados então na posição excêntrica tais que os ajustes criados excêntricos da borda 121a no rebaixo 106 (Figs. 50, 59 e 60) na extremidade seccionam 82 e 83 abaixo da porção 119 da prateleira. O bordo excêntrico 121a das traves 111, 112 acopla a superfície mais baixa da prateleira 119 do recipiente, que impede a remoção da porção excêntrica 121 da abertura 120. Assim a interferência do bordo excêntrico 121 com a superfície 119 da prateleira permite o robô apanhador de recipientes 7 de levantar o recipiente de tubos de amostra 19 usando As traves espessas 111 e 112 acoplar a trave que recebe as aberturas 118, 120 nas secções opostas 82 e 83 da extremidade do recipiente de tubos de amostra 19.

Durante o acoplamento do robô apanhador de recipientes 7 com um recipiente de tubos de amostra 19, o recipiente 19 está numa circunstância comprimida (Fig. 39). O recipiente 19 está mantida também na circunstância comprimida pelo robô apanhador de recipientes 7 quando o recipiente 19 é levantada e transportada. O recipiente de tubos de amostra 19 é mantido também numa condição comprimida no recipiente do padrão transversal que recebe os receptáculos (não mostrados) do centrifugador 4. As duas traves finas 113 e 114 (Figs. 29, 30, 31 e 59-60) passam pelas aberturas de recepção de poste respectivas que recebe as aberturas 118 da prateleira 119 nas secções de extremidade de recipiente 82, 83 (Fig. 31) para acoplar uma superfície 122 no fundo do rebaixo 105. 45

Uma das traves finas 113, 114 (Fig. 31) é usada puramente para orientação e para impedir a inclinação do recipiente durante o recipiente que levanta e é mais curto do que o outra trave fina. 0 mais longo das traves finas 113, 114, Além disso, a servir a uma orientação e a uma inclinação impeça a função, é usado determinar que um recipiente de tubos de amostra 19 é presente quando o robô apanhador de recipientes 7 desce a uma posição do apanhar do recipiente. Assim o mais longo das traves finas 113, 114 comprimirá na altura quando acopla a superfície 122 do recipiente (Fig. 31) e tal compressão causa um sinal ser gerado. Figs. 59 e 60 mostram uma porção excêntrica 121 da trave grosso 111 numa posição emocionante num recipiente de tubos de amostra 19. As Figs. 59 e 60 mostram também em 192 a trave fina 113 do sensor comprimido para indicar a presença de um recipiente de tubos de amostra. A Fig. 59 mostra a demora normal da trave fina 113 do sensor quando não houver nenhum acoplamento detectando com o recipiente de tubos de amostra 19.

Assim quando a trave fina 113 do sensor, por exemplo, acopla a superfície 122 do recipiente, a trave 113 retrairá na cabeça 110 do apanhador do recipiente (Figs. 59 e 60) e permite numa sensor de detectar o movimento retractivo através de uma bandeira óptica, fornecem por exemplo, e desse modo um sinal óptico que indica a presença de um recipiente de tubos de amostra 19. O recipiente que detecta o sinal óptico dirige também a porção excêntrica 121 das traves espessas 111, 112 (Figs. 59 e 60) a mover-se na posição excêntrica. O excêntrico é dirigido pelo motor 125 (Fig. 28) qual move a correia 145 (Fig. 26) para girar os eixos excêntricos 147 que são juntados às porções excêntricas 121. Uma vez que os eixos excêntricos 147 giram as porções excêntricas 121 a uma posição do excêntrico (Fig. 60) o robô 46 apanhador de recipientes 7 pode mover para cima com o recipiente de tubos de amostra 19. Anotar-se-á que uma superfície 122a da base (Figs. 50, 59 e 60) do rebaixo 106 no recipiente de tubos de amostra 19 cancelam o fundo da porção excêntrica 121 das traves espessas 111 e 112. A cabeça do apanhador do recipiente 110 (Figs. 29 e 30) do robô apanhador de recipientes 7 inclui também quinze traves ou êmbolos retrácteis a mola dependendo 123 que correspondem a e alinham com as quinze posições de tubos de amostra num recipiente comprimida 19 de tubos de amostra. Uma arruela ampliada 123a é fixa à extremidade mais baixa de cada trave retráctil 123 do êmbolo e de uma mola de bobina 129 (Figs. 29 e 30) no êmbolo 123, que carrega de encontro à arruela 123a, incitam o êmbolo 123 numa posição estendida. A trave 123 do êmbolo é assim mola inclinada numa posição descendente estendida mas tem a potencialidade a retrair acima na cabeça 110 do apanhador do recipiente do robô apanhador de recipientes 7. O movimento retractivo dos êmbolos 123 é detectado individualmente dentro da cabeça 110 do apanhador do recipiente por quinze sensores que correspondem a cada um dos quinze êmbolos 123. Os quinze sensores detectam a presença ou a ausência de um tubos de amostra para uma posição particular de tubos de amostra no recipiente. Os êmbolos 123 podem assim operar-se como detectores dos tubos quebrados da amostra.

Uma guia 126 (Fig. 28) para os êmbolos 123 (Figs. 29 e 30) guia o movimento retractivo do êmbolo 123 na cabeça 110 do apanhador do recipiente. Uma bandeira mecânica 127 (Figs. 26 e 28) numa fim superior dos movimentos da trave 123 do êmbolo paralelos à guia 126 e activam um sensor óptico abaixo da 47 bandeira 127 quando a trave 123 do êmbolo é retraído para indicar se um tubos de amostra está presente.

Quando os quatro recipientes de tubos de amostra 19 estão preenchidos até sessenta tubos de amostra são dispostas no centrifugador 4 há uma probabilidade, especialmente com os tubos de vidro da amostra, que um ou mais dos tubos de amostra quebrarão durante girar por causa das forças elevadas geradas durante a operação de girar. Antes das libertações da cabeça 110 do apanhador do recipiente um recipiente de tubos de amostra 19 enchida com os tubos de amostra no centrifugador 4 o software operando-se conserva um registro da presença e da posição dos tubos de amostra nas quinze posições de tubos de amostra no recipiente de tubos de amostra 19. Tal registro é baseado numa identificação da presença de tubos de amostra no recipiente de tubos de amostra 19 como determinado pelos sensores ópticos que correspondem para os quinze êmbolos retrácteis 123 da cabeça 110 do apanhador do recipiente.

Se houver um tubos de amostra presente no recipiente de tubos de amostra 19 o êmbolo 123 que corresponde à posição ocupada de tubos de amostra no recipiente 19 está movido para cima numa posição retraída baseada no acoplamento da arruela 123a do êmbolo com a extremidade tampada de tubos de amostra. Se não houver nenhum tubo de amostra presente numa ou mais posição de tubos de amostra do recipiente de tubos de amostra 19, os êmbolos 123 que correspondem às posições de tubos de amostra no recipiente 19 remanescem estendida (uma posição do defeito).

Consequentemente, os sensores do êmbolo na cabeça do apanhador do recipiente 110 fornecem a informação antes de 48 uma operação do centrifugador de se ou há um tubos de amostra presente no recipiente de tubos de amostra 19 para cada posição de tubos de amostra no recipiente 19. As Figs. 59 e 60 mostram êmbolos 123 numa posição retraída e não retraída relativo à cabeça 110 do apanhador do recipiente, indicando se ou não alguns ou todos os tubos de amostra estão actuais no recipiente de tubos de amostra 19. Um registro de manutenção de tubos de amostra no recipiente de tubos de amostra 19 está obtido também da cabeça 110 do apanhador do recipiente depois que a operação do centrifugador está completa determinar se ou há um tubos de amostra presente em cada posição de tubos de amostra do recipiente girada 19 de tubos de amostra. 0 software de unidade comparará a informação de posição de tubos de amostra depois que a operação do centrifugador com a informação da posição de tubos de amostra antes que a operação do centrifugador e determina se houver um tubo quebrado da amostra. Assim o software da unidade conserva um registro da informação de 4 x 15 posições de tubos de amostra para cada recipiente de tubos de amostra 19 antes de girar e compara-o que a informação com informação da posição obteve quando o robô apanhador de recipientes 7 remove os recipientes 19 de tubos de amostra do centrifugador 4 depois que a operação de rotação é terminada.

Quando os recipientes 19 de tubos de amostra são descarregados do centrifugador 4 pelo robô apanhador de recipientes 7 e um dos êmbolos 123 está na posição estendida do defeito, tal demora pode indicar que um dos tubos de amostra é quebrado. Se esse êmbolo 123 estiver numa posição retraída antes da operação de girar, indicando a presença de um tubos de amostra, então pode-se determinar de uma 49 comparação da informação registada da manutenção de tubo do centrifugador do recipiente de tubos de amostra antes e depois que gira que um tubo particular da amostra numa posição particular no recipiente de tubos de amostra 19 é quebrado. Assim o robô apanhador de recipientes 7 numa caracteristica quebrada do detector de tubos de amostra na cabeça 110 do apanhador do recipiente.

Quando um tubo de amostra partido for descoberto após uma operação de rotação do centrifugador a cabeça 110 do apanhador do recipiente libertará o recipiente de tubos de amostra 19 de modo que o recipiente 19 remanesça no centrifugador 4. O robô apanhador de recipientes 7 moverá então para cima e fora do centrifugador 4 sem o recipiente 19. A tampa do centrifugador fechar-se-á e promover a operação do robô cessará. Um sinal será emitido a uma estação de monitorização que um tubo quebrado da amostra está detectado. A tampa do centrifugador deve então ser aberta e todo o interior dos restos deve ser removido.

Assim sendo, há dezasseis sensores ópticos dentro da cabeça 110 do apanhador do recipiente. Quinze sensores são usados para detectar os tubos quebrados da amostra e o décimo sexto sensor detecta a presença de um recipiente de tubos de amostra 19. Uma unidade de inteligência electrónica comunica-se com o armário de controlo 10 do robô baseado na informação detectada pelo robô apanhador de recipientes 7. É necessário mover os recipientes de tubos de amostra 19 a uma determinada altura acima do tampo 5 e para baixo no centrifugador 4 e manter o mecanismo do movimento dentro da altura do armário 2 da unidade (Fig. 1). O movimento vertical do robô apanhador de recipientes 7 na direcção "z" não pode 50 ser realizado com um única trave porque o comprimento de uma única trave seria mais longo do que a distância entre o tampo 4 e o alto do armário 2. Consequentemente uma única trave estender-se-ia acima da unidade 2, que não é aceitável. Para resolver este problema um dispositivo 130 do extensor de entrada-saida para levantar e baixar os recipientes 19 de tubos de amostra (Figs. 3, 15, 16, 17 e 8-20) foi desenvolvido.

Um colar de montagem 128 (Figs. 29 e 30) para o dispositivo de extensão 130 é fornecido na cabeça 110 do apanhador do recipiente. Um cubo 143 da montagem (Figs. 16 e 21) na extremidade de uma trave interna 135 (Fig. 15) é montada para o colar 128 da montagem (Figs. 28-30). As Figs. 17-20 mostram o dispositivo 130 do extensor do apanhador do recipiente em posições extensíveis diferentes. Uns cabos flexíveis de fiação flexível 144 (Fig. 16) são juntados numa extremidade a um conector 149 (Figs. 29 e 30) na cabeça 110 do apanhador do recipiente são fixados a um suporte 145 (Figs. 16 e 21) esses movimentos com a trave interno 134. Numa extremidade oposta dos cabos flexíveis de fiação 144 é juntada à placa de sustentação 142 (Fig. 16) em 146 para a conexão a um conector 157 (Fig. 7). A extremidade 149 do conector (Figs. 29 e 30) dos cabos flexíveis 144 (Fig. 16) a lata move-se assim com a trave interno 135 e a cabeça 110 do apanhador do recipiente (Fig. 15) para o manter uma conexão eléctrica com a cabeça 110 do apanhador do recipiente no conector 149 (Figs. 29 e 30) . 0 dispositivo 130 do extensor inclui duas traves de telescopagem 134, 135 (Figs. 15-21) que são móveis na placa de sustentação 142. Um motor de movimentação 131 (Figs. 15-21) na placa de sustentação 142, mecanismos de direcção uma 51 correia infinita dentada 132 (Figs. 15 e 17-21) esses movem a trave exterior 134.

Fazendo referências às Figs. 13, 14, 15 e 21 a correia dentada 132 (Fig. 21) é fixada por um suporte 138 (Fig. 21) para a trave exterior 134 para mover para cima e para baixo a trave exterior 134. 0 movimento vertical da trave exterior 134 causa um eixo 136, montado a uma extremidade superior da trave exterior 134 (Figs. 15 e 21), para girar relativo a uma correia dentada fixa 137 (Figs. 15 e 16). A correia fixa 137 numa extremidade fixa em 139 a uma porção de extremidade superior da placa de sustentação 142 (Figs. 15 e 16) e uma extremidade oposta fixa em 140 a uma porção de extremidade mais baixa da placa de sustentação 142. A rotação do eixo 136 causa o movimento de uma correia infinita dentada 133 montada na trave exterior 134 (Figs. 15, 16 e 21) e unido para a trave interna 135 pelos apanhadores 141 (Fig. 17).

Assim, o movimento da correia infinita 133 levanta ou baixa a trave interna 135 em relação a trave exterior 134 (Figs. 18-20) . Note-se que as traves internas e exteriores 134 e 135 estendem-se e retraem-se em simultâneo. Assim as traves internas e externas 134 e 135 movimentam-se à mesma velocidade, e na mesma direcção, ao mesmo tempo.

Diversas alterações podem ser feitas nos métodos e construções acima sem sair do âmbito da invenção, é pretendido se que toda a matéria contida na descrição acima ou mostrada nos desenhos anexos seja interpretada como ilustrativa e não num sentido limitativo. 21-12-2006 52

Claims

REIVINDICAÇÕES 1. Suporte de tubos de amostra que compreende: a) uma caixa (19) que têm um número predeterminado de aberturas de tubos de amostra (92) para receber tubos de amostra, a referida caixa (19) inclui uma pluralidade de membros de secção adjacentes (82, 83, 84, 85, 86) que incluem um par de membros de secção de extremidade (82, 83), e pelo menos um membro da secção médio (85), montado conjuntamente numa disposição lado a lado de modo que cada referido membro de secção (82, 83, 84, 85, 86) seja móvel para e de um membro de secção adjacente (82, 83, 84,85, 86), b) os meios flexíveis (89) fornecidos entre os membros de secção de extremidade (82, 83) e o membro de secção de meio (85) para manter os membros de secção de extremidade e o membro da secção de meio num relacionamento de lado a lado espaçado, definindo uma condição expandida da caixa (19), a referida caixa que numa condição comprimida quando as forças opondo-se aplicaram-se para os membros de secção de extremidade (82, 83) superam os meios flexíveis (89) e reduzem a relação espaçada entre cada um dos membros de secção (82, 83) uma quantidade predeterminada, e c) meios de conexão (87, 87a) em cada um dos membros de secção (82, 83, 84, 85, 86) para a segurança de cada um dos membros de secção (82, 83, 84, 85, 86) juntos numa disposição lado a lado adjacente móvel.
2. Suporte de tubos de amostra como reivindicado na reivindicação 1 em que os meios de ligação (87, 87a) incluem primeiras e segundas porções de encaixe deslizáveis (87) em 1 cada um dos membros de secção referidos (82, 83, 84, 85, 86) para permitir o movimento dos membros de secção da condição expandida para a condição comprimida e vice versa.
3. Suporte de tubos de amostra como reivindicado na reivindicação 1 em que o referido membro de secção de meio (85) e os referidos membros da secção de extremidade (82, 83) ter cada um ter porções de parede exteriores opostas, e os meios de ligação (87, 87a) serem fornecidos nas porções de parede opostas do referido membro da secção de meio (85) e os referidos membros de secção de extremidade (82, 83).
4. Suporte de tubos de amostra como reivindicado na reivindicação 3 em que os referidos meios de ligação (87, 87a) incluem pelo menos uma porção de gancho (87) que se estende de cada referida porção de parede exterior oposta de cada membro da secção referido (82, 83, 84, 85, 86) para cobrir as porções de parede exterior opostas dos respectivos membros de secção adjacentes (82, 83, 84, 85, 86), e as porções de parede exterior opostas dos respectivos membros adjacentes da secção cada um inclui um recesso (87a) nas referidas porções de parede exterior opostas de modo que os ganchos (87) de um referido membro de secção acopla os recessos (87a) dos membros de secção adjacentes (82, 83, 84, 85, 86) . 21-12-2006 2