NL1033349C2 - Voerwagen voor het voeren van dieren zoals koeien. - Google Patents

Description

VOERWAGEN VOOR HET VOEREN VAN DIEREN ZOALS KOEIEN

De uitvinding heeft betrekking op een voerwagen voor het voeren van dieren zoals koeien volgens de aanhef van conclusie 1.

5 EP 0 739 161 beschrijft een voerinrichting voor het voeren van dieren zoals koeien. De voerinrichting omvat een voerwagen met een houder voor voer die aangebracht is op een autonoom voertuig, dat zijn eigen weg kan vinden in de stal en van en naar de plaatsen waar zich een voorraad voer bevindt. In de houder zijn vijzels aangebracht voor het mengen van voer in de houder en voor het 10 afgeven van voer uit de houder.

US 4,444,509 beschrijft een vast opgestelde voerinrichting voor het voeren van dieren zoals koeien. De voerinrichting omvat een cilindrische houder, die aan zijn binnenzijde voorzien is van een schroeflijnvormig profiel voor het mengen van voer dat zich in de houder bevindt. De cilindrische houder is 15 roteerbaar om zijn axiale as. Een vijzel is aanwezig voor het afvoeren van voer uit de houder.

Een nadeel van de bekende voerinrichtingen is dat de voor het afvoeren van het voer uit de houder gebruikte vijzel tot een dure en ingewikkelde constructie leidt.

20 Het doel van de uitvinding is een verbeterde voerwagen te verschaffen.

De uitvinding bereikt dit doel met een voerwagen volgens conclusie 1.

De voerwagen volgens conclusie 1 heeft een roteerbare cilindrische 25 houder. Voer kan door deze voerwagen gemengd worden.

Bij voorkeur heeft de houder een bedrijfspositie voor het opnemen en/of mengen van voer en een lospositie voor het lossen van het voer. De houder wordt tussen de bedrijfspositie en de lospositie bewogen door de houder te kantelen om een kantelas. Bij voorkeur is de lospositie zo gekozen dat als de 30 houder zich in de lospositie bevindt, de zwaartekracht meehelpt om het lossen van het voer te realiseren.

De lospositie kan zo worden gekozen dat in de lospositie het voer onder invloed van de zwaartekracht uit de houder glijdt.

1033349 2

De houder van de voerwagen kan ook meerdere losposities hebben, bijvoorbeeld een eerste lospositie waarin het voer aan de linkerzijde van de voerwagen gelost wordt en een tweede lospositie waahn het voer aan de rechterzijde van de voerwagen gelost wordt. Het is ook mogelijk dat de voerwagen 5 meerdere bedrijfsposities heeft. Opgemerkt wordt dat de begrippen bedrijfspositie en lospositie elke niet alleen een enkele positie, maar ook een bedrijfspositiegebied respectievelijk een lospositiegebied kunnen omvatten.

In een voordelige uitvoeringsvorm staat de kantelas van de verbinding tussen het autonome voertuig en de houder in hoofdzaak loodrecht op 10 de axiale as van de houder. Een voordelige variant daarvan is die waarbij de kantelas zich in hoofdzaak in de hoofdrijrichting van het autonome voertuig uitstrekt. De hoofdrijrichting is de richting waarin het autonome voertuig recht vooruit rijdt. De axiale as van de houder strekt zich dan uit in een verticaal vlak dat in hoofdzaak loodrecht staat op de kantelas.

15 Hierbij is een gunstige uitvoeringsvorm voorzien waarbij de houder een opening voor het vullen en legen van de houder heeft aan een van de axiale uiteinden, waarbij de bedrijfspositie van de houder zo gekozen is dat daarbij de axiale as van de houder zich verticaal uitstrekt, met het axiale uiteinde van de houder waarin zich de opening bevindt aan de bovenzijde. Als de houder zich in 20 de bedrijfspositie bevindt kan de houder roteren om zo het erin aanwezige voer te mengen zonder dat het er uitvalt en zonder dat de opening afgesloten hoeft te worden. De lospositie kan dan zo gekozen worden dat in de lospositie de axiale as van de houder over meer dan 90 graden ten opzichte van de verticaal gekanteld is.

25 Het is voorzien dat de kantelas verdraaibaar en/of verstelbaar is. Op deze manier is er meer flexibiliteit ten aanzien van de te kiezen bedrijfspositie(s) en/of lospositie(s).

Als alternatief voor het lossen door het kantelen van de houder of als aanvulling daarop kan het lossen ook plaatsvinden door middel van een vijzel of 30 een transportband.

In een voordelige uitvoeringsvorm is aan de binnenwand van de houder een profiel aangebracht dat uitsteekt ten opzichte van de binnenwand van de houder. Het profiel heeft bij voorkeur een schroeflijn vormig verloop. Door een houder die voorzien is van een profiel op de binnenwand te roteren wordt de 3 menging van het voer in de houder bevorderd. Daarnaast wordt bij het mengen van het voer in een bekende houder die voorzien is van een vijzel het voer tegen de wand van de houder aangedrukt. Dit leidt tot een aanzienlijke slijtage, zowel van de binnenwand van de houder als van de voor het mengen gebruikte vijzel. Bij 5 toepassing van een houder met een profiel aan de binnenwand is deze slijtage minder.

Het schroeflijnvormig profiel kan ook worden toegepast om een gelijkmatige lossing van het voer uit de houder te krijgen. Met name als de houder zo roteert dat de spoed van het schroeflijnvormige profiel tegengesteld werkt aan 10 de rijrichting van het autonome voertuig, blijkt in de praktijk een zeer gelijkmatige lossing op te leveren.

Het autonome voertuig kan voorzien zijn van wielen, al dan niet voorzien van rupsbanden. De wielen kunnen ingericht zijn om over een vloeroppervlak te rijden, maar ook om het autonome voertuig hangend aan een 15 rail langs die rail te geleiden. In een voordelige uitvoeringsvorm omvat de voerwagen tevens een aandrijving voor het aandrijven van ten minste een wiel, waarbij de aandrijving voor ieder aan te drijven wiel een elektromotor omvat. Bij voorkeur is deze elektromotor een servomotor die direct aan het aan te drijven wiel gekoppeld is. Dit leidt tot een eenvoudige en robuuste constructie.

20 Het autonome voertuig kan onbemand rijden, maar ook zelfrijdend zijn met een chauffeur of controleur. Het autonome voertuig kan automatisch geleid worden door middel van geleiders, bakens of sensoren. Ook aansturing door middel van GPS is mogelijk.

In een voordelige uitvoeringsvorm omvat de voerwagen ten minste 25 een weegorgaan voor het bepalen van de massa van het voer dat zich in de houder bevindt. Het is mogelijk dat een uitgangssignaal van het weegorgaan als ingangssignaal wordt toegevoerd aan een besturing van de voerwagen, waarbij de besturing ingericht is voor het aansturen van een of meer van een kanteling van de houder, een rijsnelheid van de wagen, een draairichting van de houder en een 30 toerental van de houder in afhankelijkheid van een verandering over tijd van de door het weegorgaan gemeten massa van het voer. Aldus kan een lossen en/of een lossnelheid van het voer worden bestuurd, aangezien de besturing aan de hand van een gemeten verandering van de massa van het voer in de houder, een snelheid van lossen kan bepalen en de snelheid kan beïnvloeden via de kanteling, 4 draairichting en/of toerental van de houder, dan wel of in combinatie met een beïnvloeding van de rijsnelheid van de wagen. Om een of meer van dergelijke beïnvloedingen te bereiken kan de besturing motoren of andere aandrijfmiddelen van de voerwagen aansturen die de houder en/of de wagen aandrijven. Ook kan 5 een hoekmeter, toerentalmeter, en/of snelheidsmeter worden toegevoegd om een hoek van de houder, toerental van de houder respectievelijk snelheid van de wagen te meten en middels een geschikt signaal aan de besturing te verschaffen. In een voordelige uitvoeringsvorm kan een aanvankelijke hoekinstelling voor het lossen gemaakt worden aan de hand van een verwachte parameter zoals een 10 curve of ander verband tussen loshoek en uitstroomsnelheid, of aan de hand van een zelflerende besturing op basis van bijvoorbeeld gegevens vanuit voorgaande lossingen.

In een voordelige uitvoeringsvorm omvat de voerwagen verder een schuif voor het verplaatsen van voer dat op een oppervlak ligt waar het autonoom 15 voertuig over rijdt. Deze schuif kan tijdens het rijden van het autonome voertuig het op de vloer aanwezige voer dichter naar het voederhek toe schuiven en/of het voer te herverdelen over de vloer.

In een voordelige uitvoeringsvorm is een detectiemiddel voorzien voor het bepalen van de hoeveelheid voer die zich op een bepaald oppervlak dat 20 zich buiten de houder bevindt en/of voor het bepalen van de verdeling van het voer over een bepaald oppervlak dat zich buiten de houder bevindt. Een dergelijk detectiemiddel zou een 3D-camera kunnen zijn of een ultrasoonsensor.

De uitvinding voorziet ook in een systeem voor het voeren van dieren zoals koeien, welke inrichting een voerwagen zoals hierboven beschreven omvat, 25 alsmede een vulstation voor het vullen van de houder van de voerwagen, een opslag voor ten minste een soort voer en een transporteur voor het transporteren van ten minste een soort voer van de opslag naar het vulstation.

In een voordelige uitvoeringsvorm omvat het systeem tevens een rail voor het geleiden van het autonome voertuig. Bij voorkeur is in dat geval het 30 autonome voertuig ingericht is om aan de rail te hangen. Het vulstation kan bijvoorbeeld zijn voorzien van een trechter voor het geleiden van het voer naar het voertuig.

5

In een voordelige uitvoeringsvorm omvat het autonoom voertuig een of meer oplaadbare accu's, en omvat de vulplaats een energiebron voor het leveren van energie aan de voerwagen voor bijladen van de oplaadbare accu’s.

In een voordelige uitvoeringsvorm omvat het systeem volgens de 5 uitvinding verder een menginrichting voor het mengen van verschillende typen voer nog voor dat het voer in de houder wordt gebracht. Het is mogelijk dat na het aanbrengen van het voer in de houder het voer nog verder gemengd wordt door rotatie van de houder om zijn axiale as.

In een mogelijke uitvoeringsvorm omvat het systeem volgens de 10 uitvinding verder een aandrijfinrichting voor het laten roteren van de houder als de voerwagen zich op de vulplaats bevindt. De voerwagen hoeft dan geen aandrijving te omvatten voor het laten roteren van de houder.

In de praktijk zal het voor kunnen komen dat de voerwagen telkens slechts een relatief korte tijd verbonden is met een energiebron (bijvoorbeeld 15 telkens bij het vullen van de wagen op het vulpunt, in het geval dat de energiebron aldaar voorzien is), waarbij deze tijd korter is dan een laadtijd benodigd om de accu’s geheel of vrijwel geheel op te laden. Als gevolg daarvan zal telkens bij het laden een relatief kleine hoeveelheid energie aan de accu’s worden toegevoerd, waarna energie onttrokken wordt ten behoeve van een belasting, zoals elektrische 20 motoren en/of een besturingsinrichting van de voerwagen. Als gevolg daarvan kan een probleem van degeneratie van een of meer van de accu’s optreden, aangezien deze niet of althans onvoldoende worden bijgeladen vanuit de elektrische energiebron om een toestand van volledig volgeladen te bereiken zoals die in enige technologieën van accu's gewenst kan zijn om een degenereren 25 van de accu te voorkomen of althans te verminderen. Een voorbeeld van accu’s waarbij een dergelijke degeneratie op kan treden is een loodaccu, zoals een loodsulfaat accu. Bij dergelijke accu’s vormt zich gedurende een gebruik van de accu in een bijvoorbeeld gedeeltelijk geladen toestand een neerslag op een of meer van de accuplaten. Ten gevolge van de neerslag kan een degeneratie van 30 de accu’s optreden.

In het kader van dit probleem omvat de voerwagen in een uitvoeringsvorm ten minste twee oplaadbare accu’s, een laadaansluiting voor het tot stand brengen van een elektrische verbinding tussen de voerwagen en een energiebron, een laadinrichting voor het laden van de accu’s, een 6 schakelinrichting voor het tot stand brengen van een elektrische verbinding tussen een van de accu’s en een door de betreffende accu van energie te voorziene belasting, en het tot stand brengen van een elektrische verbinding van een ingang van de laadinrichting met een andere van de accu’s, en een besturingsinrichting 5 die ingericht is voor het aansturen van de schakelinrichting en/of de laadinrichting voor: a) het laden van de accu’s middels de laadinrichting wanneer de laadaansluiting met de energiebron verbonden is; b) het verbinden van een eerste van de accu’s met de belasting voor het 10 leveren van elektrische energie aan de belasting; c) het bedrijven van de laadinrichting voor het laden van de tweede accu waarbij de eerste accu elektrische energie aan de laadinrichting levert; d) het na bereiken van een tevoren bepaald criterium herhalen van b) en c) waarbij in b) de tweede accu met de belasting verbonden is voor het 15 leveren van energie aan de belasting en in c) de eerste accu door de laadinrichting uit de tweede accu geladen wordt.

Wanneer de voerwagen met de elektrische energiebron verbonden is, worden de accu’s al dan niet via de laadinrichting uit de elektrische energiebron opgeladen of bijgeladen. Om een verder laden van een accu te bewerkstelligen, 20 kan na op- of bijladen vanuit de energiebron, een van de accu’s verder worden via de laadinrichting geladen vanuit een of meer van de andere accu’s. De bovengenoemde tap c) kan dan ook worden verwoord als het laden van de tweede accu middels de laadinrichting uit de eerste accu. De accu die verder kan worden geladen (hierboven aangeduid als de tweede accu) wordt bij voorkeur niet 25 ingezet voor het leveren van energie aan de belasting gedurende een dergelijk verder opladen, om verder opladen te vergemakkelijken. Een of meer van de resterende accu’s zullen energie aan de belasting leveren en/of de energie benodigd voor het laden van de tweede accu leveren. In het hierboven genoemde voorbeeld van de loodsulfaat accu kan door het verder laden van de betreffende 30 accu een reiniging, bijvoorbeeld een schoonbranden, van accuplaten in gang worden gezet, hetgeen de mogelijk gevormde neerslag althans gedeeltelijk teniet kan doen. Als gevolg daarvan kan een degeneratieverloop van de accu op een positieve wijze worden beïnvloed.

7

De activiteit b) kan plaatsvinden gedurende het laden van de accu’s uit de externe energiebron, en na verbreking van de elektrische verbinding met de externe energiebron worden voortgezet. Ook is het mogelijk dat dit pas plaats vindt na het verbreken van de elektrische verbinding met de externe energiebron.

5 De tweede accu zal bij voorkeur pas na verbreken van de elektrische verbinding tussen de laadaansluiting en de externe energiebron, wordt geladen uit de eerste accu (stap c), zodat een zo veel mogelijk opladen van de accu’s uit de externe energiebron plaatsvindt.

Het laden van de tweede accu kan plaatsvinden totdat een tevoren 10 bepaald criterium wordt bereikt, zoals een tevoren bepaalde spanning of andere criteria zoals hieronder aangegeven, om daarmee een volledig of voldoende laden van de betreffende tweede accu aan te duiden. Vervolgens kan een wisseling plaatsvinden van de accu’s, met andere woorden een andere van de accu’s kan vanuit een of meer van de resterende accu’s worden geladen. Overigens wordt 15 opgemerkt dat het begrip laden elke gewenste vorm van laden kan omvatten, zoals continu laden, druppel laden, etc.

Op deze wijze kunnen bij toerbeurt elk van de accu’s naar een dusdanig niveau worden geladen dat daarmee een degenereren veroorzaakt door een bedrijven van de accu's op een te laag niveau van lading, althans gedeeltelijk 20 kan worden voorkomen.

Overigens wordt opgemerkt dat het begrip eerste accu en tweede accu niet zodanig dient te worden geïnterpreteerd dat er slechts twee accu’s voorzien zijn: het hier beschreven principe kan met elk aantal van ten minste twee accu's worden toegepast.

25 De uitdrukking “het aansturen van de schakelinrichting en/of de laadinrichting” dient te worden begrepen als het aansturen van ten minste een van de schakelinrichting en de laadinrichting.

De accu’s kunnen elke vorm van opslag van elektrische energie omvatten, zoals een opslag in een chemische vorm in bijvoorbeeld een NiCd, Pb, 30 PbS, NiMH of andere oplaadbare cel of batterij van cellen.

De energiebron kan elke electrische energiebron omvatten zoals een lichtnetaansluiting, een lichtnetadapter, een stationaire accu, of een door zonne-energie of andere energiebronnen gevoed element.

8

Het tevoren bepaald criterium kan een ladingstoestand van de tweede accu omvatten, zodat het bijladen van de tweede accu kan plaatsvinden totdat een tevoren bepaalde ladingstoestand bereikt is om de genoemde degeneratieverschijnselen te verminderen of bestrijden. Er kunnen meetmiddelen 5 voorzien zijn voor het meten van het criterium, bijvoorbeeld voor het meten van de ladingstoestand van de tweede accu.

Ook kan het tevoren bepaalde criterium een of meer omvatten van een spanning, een spanningsverloop, een impedantie en een impedantieverloop van de tweede accu, of ander criterium om de ladingstoestand van de accu te 10 kunnen bepalen.

De besturingsinrichting kan voorts ingericht zijn om voorafgaand aan stap c) een ladingstoestand van de tweede accu te meten en pas over te gaan tot stap c) wanneer de tweede accu een nalaadfase bereikt heeft. Door de tweede accu pas uit de eerste accu te laden wanneer de nalaadfase bereikt wordt, kan 15 een verlies aan energie bij laden van de tweede accu uit de eerste accu zo veel mogelijk worden beperkt door het laden van de tweede accu uit de eerste accu pas te laten aanvangen op het moment dat de tweede accu de nalaadfase bereikt heeft, zodat nog een beperkt laden van de tweede accu vanuit de eerste accu benodigd is.

20 Het begrip nalaadfase dient in dit document te worden begrepen als een fase van het laadproces van een accu waarbij de accu in hoofdzaak geladen is, bijvoorbeeld tot een tevoren bepaald percentage van de maximale capaciteit, tot een tevoren bepaalde laadspanning en dergelijke. Als voorbeeld kan de nalaadfase zijn bepaald als beginnend bij 90% van de capaciteit van de accu of 25 beginnend bij een laadspanning die circa 30% boven een nominale spanning van de accu ligt. Bij een 12 Volt accu kan de nalaadfase dan ook bijvoorbeeld worden gedefinieerd als beginnend bij 16,3 Volt laadspanning bij een tevoren bepaalde laadstroom die bijvoorbeeld 10% van een maximale laadstroom bedraagt. De nalaadfase kan ook worden gedefinieerd als de fase van het laadproces waarin 30 een regeneren van de accu plaatsvindt, in het eerder aangehaalde voorbeeld van de loodzwavelaccu dan ook de fase van het laadproces waarin een schoonbranden van de accuplaten optreedt. In de stand van de techniek is het begrip nalaadfase ook wel aangeduid als een druppellaad fase. Wel wordt hierbij opgemerkt dat het naladen op elke willekeurige wijze kan plaatsvinden, dus niet 9 beperkt is tot een druppelgewijs laden, echter ook een laden met een constante stroom, constante spanning, constant vermogen, etc. kan omvatten.

De laadinrichting kan een spanningsomvormer omvatten voor het omvormen van de via de laadaansluiting ontvangen spanning in een laadspanning 5 voor de accu’s, en het omvormen van de ten miste ene eerste accu ontvangen spanning in een laadspanning voor de tweede accu. Uiteraard is het ook mogelijk dat de via de laadaansluiting ontvangen spanning zonder tussenkomst van de laadinrichting naar de accu’s wordt geleid, wanneer bijvoorbeeld een via de laadaansluiting verschafte spanning een geschikte waarde heeft.

10 De schakelinrichting kan elk soort schakelaar omvatten voor het schakelen van een elektrische verbinding, zoals electromechanische schakelaars (bijvoorbeeld relais of motorgestuurde schakelaars), of halfgeleiderschakelaars (zoals transistoren, transistorarrays, tyristors of andere halfgeleiderschakelelementen). Ook is het mogelijk dat een of meer van de 15 elektrische verbindingen tot stand worden gebracht door het vrijgeven middels een vrijgavesignaal van een betreffende in- of uitgang van bijvoorbeeld de laadinrichting.

De laadaansluiting kan een geleidende elektrische verbinding omvatten, echter kan ook sprake zijn van een anders soortige vorm van 20 energieoverdracht, bijvoorbeeld een inductieve of capacitieve overdracht, waartoe de inrichting zoals de voerwagen voorzien kan zijn van een geschikte ontvanger voor het ontvangen van de uit de energiebron over te brengen energie.

De besturingsinrichting kan onderdeel uitmaken van de eerder genoemde besturing van de voerwagen.

25 Aangezien het hier beschreven principe met name van voordeel is wanneer (zoals eerder genoemd) het laden van de accu’s via de laadaansluiting telkens kort duurt in verhouding tot een totale laadtijd om de accu’s vol te laden, is de besturingsinrichting bij voorkeur ingericht voor het verwisselen van de accu’s na het tenminste twee keer laden van de accu’s uit de energiebron.

30 Het hier beschreven principe voor laden van de accu’s is niet alleen toepasbaar als een uitvoeringsvorm van de voerwagen, echter is daarentegen toepasbaar voor elke door twee of meer oplaadbare accu's gevoede inrichting. Volgens een aspect van de uitvinding wordt dan ook een inrichting verschaft voor het bedrijven van accu’s omvattende: ten minste twee oplaadbare accu’s, 10 een laadaansluiting voor het tot stand brengen van een elektrische verbinding tussen de voerwagen en een energiebron, een laadinrichting voor het iaden van de accu’s, een schakelinrichting voor het tot stand brengen van een elektrische verbinding 5 tussen een van de accu’s en een door de betreffende accu van energie te voorziene belasting, en het tot stand brengen van een elektrische verbinding van een ingang van de laadinrichting met een andere van de accu’s, en een besturingsinrichting die ingericht is voor het aansturen van de schakelinrichting en/of de laadinrichting voor: 10 a) het laden van de accu’s middels de laadinrichting wanneer de laadaansluiting met de energiebron verbonden is; b) het verbinden van een eerste van de accu’s met de belasting voor het leveren van elektrische energie aan de belasting; c) het bedrijven van de laadinrichting voor het laden van de tweede accu 15 waarbij de eerste accu elektrische energie aan de laadinrichting levert; d) het na bereiken van een tevoren bepaald criterium herhalen van b) en c) waarbij in b) de tweede accu met de belasting verbonden is voor het leveren van energie aan de belasting en in c) de eerste accu door de laadinrichting uit de tweede accu geladen wordt.

20 In een verder aspect van de uitvinding wordt een werkwijze verschaft voor het bedrijven van ten minste twee oplaadbare accu’s, omvattende: a) het laden van de accu's middels de laadinrichting wanneer de laadaansluiting met de energiebron verbonden is; b) het verbinden van een eerste van de accu’s met de belasting voor het 25 leveren van elektrische energie aan de belasting; c) het bedrijven van de laadinrichting voor het laden van de tweede accu waarbij de eerste accu elektrische energie aan de laadinrichting levert; d) het na bereiken van een tevoren bepaald criterium herhalen van b) en c) waarbij in b) de tweede accu met de belasting verbonden is voor het 30 leveren van energie aan de belasting en in c) de eerste accu door de laadinrichting uit de tweede accu geladen wordt.

11

De uitvinding zal hieronder worden toegelicht aan de hand van een tekening, waarin op niet-beperkende wijze een uitvoeringsvoorbeeld wordt getoond.

De tekening toont in: 5 Figuur 1 een overzicht van een mogelijke uitvoeringsvorm van het systeem volgens de uitvinding,

Figuur 2 een zijaanzicht van een mogelijke uitvoeringsvorm van de voerwagen volgens de uitvinding,

Figuur 3 een bovenaanzicht van de uitvoeringsvorm van de ï o voerwagen volgens figuur 2,

Figuur 4 een vooraanzicht van de uitvoeringsvorm van de voerwagen volgens figuur 2, met de houder in de bedrijfspositie,

Figuur 5 een vooraanzicht van de uitvoeringsvorm van de voerwagen volgens figuur 2, met de houder in de lospositie, 15 Figuur 6 een principeschema toont van een schakeling volgens een aspect van de uitvinding,

Figuur 7 een stroomschema toont dat de werking van de schakeling volgens figuur 6 illustreert,

Figuur 8 een laadspanningscurve en laadstroomcurve van een accu 20 weergeeft, en

Figuur 9 een principeschema van een verdere uitvoeringsvorm van een schakeling volgens een aspect van de uitvinding toont.

Figuur 1 toont een overzicht van een mogelijke uitvoeringsvorm van 25 het systeem volgens de uitvinding.

Het systeem van figuur 1 omvat een voerwagen 1, een vulstation 2 voor het vullen van de voerwagen 1, een opslag 3 voor het opslaan van ten minste een soort voer en een transporteur 4 voor het transporteren van ten minste een soort voer van de opslag 3 naar het vulstation 2.

30 Het systeem kan op afstand van besturingsgegevens worden voorzien via een computer 5 en/of PDA 6.

Het systeem is bedoeld om voer af te leveren aan koeien 7, die bijvoorbeeld bij een voerhek 8 staan. Het systeem zorgt ervoor dat er voer 9, dat 12 uit een of meerdere voercomponenten kan bestaan, bij het voerhek 8 komt te liggen.

Opslag 3 bevat in dit voorbeeld meerdere soorten voer, zoals bijvoorbeeld elke willekeurige combinatie van (kuil)gras, mais, bierbostel, pulp, 5 brok, biks, aardappelvezels, hooi. De soorten voer en het aantal verschillende soorten dat wordt toegepast hangt af van de behoefte van de te voeren dieren en de wensen van de boer. Bij voorkeur omvat opslag 3 meerdere silo’s 15, eventueel van verschillende typen.

Transporteur 4 omvat een trolley 10 die aan rail 11 hangt. De trolley ïo heeft een grijper 12 die een portie voer uit een silo 15 pakt. De trolley 4 krijgt via een besturingssysteem de opdracht om een bepaalde hoeveelheid voer uit een bepaalde silo 15 te pakken.

Het geven van de opdracht tot het pakken van een bepaalde hoeveelheid voer van een bepaald type uit een bepaalde silo 15 kan worden 15 geïnitieerd vanuit een centraal besturingssysteem op een vooraf bepaald tijdstip of doordat een bepaalde conditie optreedt in de stal of bij de voerwagen. Zo kan de voerwagen 1 signaleren dat er te weinig voer bij een bepaald deel van het voerhek 8 ligt, en op basis van die signalering via draadloze communicatie de opdracht geven aan de trolley 4 om een portie voer samen te stellen voor de groep koeien 7 20 die gebruik maakt van het deel van het voerhek 8 waarbij het voer moet worden aangevuld.

Na het pakken van een hoeveelheid voer houdt de grijper 12 het voer vast terwijl de trolley 10 over de rail 11 naar de vulplaats 2 rijdt. Bij de vulplaats 2 staat voerwagen 1 klaar.

25 De grijper 12 laat de hoeveelheid voer bij de vulplaats 2 in houder 20 van de voerwagen 1 vallen. Hiertoe is de houder 20 voorzien van een opening 21. Als de grijper 12 van trolley 10 voer in de houder 20 van de voerwagen 1 heeft laten vallen, gaat de houder 20 om zijn axiale as 22 draaien. Hierdoor wordt het voer losgemaakt.

30 Ondertussen brengt de trolley 10 de grijper 12 weer terug naar opslag 2. De grijper 12 daalt weer af naar de voorraad voer in een silo, en pakt vervolgens weer een hoeveelheid voer uit een voorafbepaalde silo 15. Het voer dat de grijper 12 de tweede keer ophaalt kan van hetzelfde type zijn als het voer dat de eerste keer werd opgehaald of van een ander type. De trolley 10 rijdt weer 13 naar de vulplaats 2, en de grijper 12 lost het voer weer in de houder 20 van de voerwagen 1. Door de rotatie van de houder 20 om zijn axiale as 22 wordt het voer dat de tweede keer door de grijper 12 werd aangevoerd gemengd met het voer dat de eerste keer door de grijper 12 werd aangevoerd.

5 Dit wordt herhaald tot de gewenste hoeveelheid voer in de gewenste samenstelling in de houder 20 van de voerwagen 1 aanwezig is.

Optioneel is er op de vulplaats 2, bij de opslag 3 of tussen de opslag 3 en de vulplaats 2 een frees 13 aanwezig voor het losmaken van ruwvoer zoals kuilgras. In een mogelijke variant kan er ook een frees aan de voerwagen 10 bevestigd zijn.

Als de gewenste hoeveelheid voer in de gewenste samenstelling in de houder 20 van de voerwagen 1 aanwezig is, wordt het voermengsel door rotatie van de houder verder gemengd. Eventueel wordt water toegevoegd. Als vulling en menging voldoende zijn, verlaat de voerwagen 1 de vulplaats 2 en rijdt 15 naar de stal.

De voerwagen 1 rijdt in de stal naar de plaats bij het voerhek 8 waar te weinig voer ligt en lost daar het voer uit de houder 22.

Bij het rijden door de stal detecteert de voerwagen de hoeveelheid voer die bij het voerhek 8 ligt en de verdeling van de hoeveelheid voer over de 20 lengte van het voerhek 8. Deze bevindingen worden bij voorkeur teruggemeld aan het centrale besturingssysteem en/of aan het besturingssysteem van de trolley 10.

In een niet getoonde variant van het systeem voor het voeren van dieren volgens de uitvinding is tussen de opslag 3 en de vulplaats 2 een buffer aanwezig voor de tijdelijke opslag van voer en/of voermengsels.

25 In plaats van of in aanvulling op het vullen van de houder 20 van de voerwagen 1 met behulp van trolley 10, kan de houder 20 ook op een andere manier gevuld worden, bijvoorbeeld met een vast op de vulplaats opgestelde vijzel, die voer van een tussenbuffer of van de opslag naar de vulplaats vervoert en het voer in de houder 20 brengt..

30 Figuur 2 toont een zijaanzicht van een mogelijke uitvoeringsvorm van de voerwagen volgens de uitvinding. De voerwagen 1 omvat een houder 20. De houder heeft een opening 21 en een axiale as 22. De houder 22 is cilindrisch en roteerbaar om zijn axiale as 22. Opening 21 kan afsluitbaar zijn, maar dat hoeft niet. De houder heeft bijvoorbeeld een inhoud van ongeveer 1m3.

14

De voerwagen omvat verder een autonoom voertuig 50. Dit voertuig heeft een hoofd rij richting HR. De hoofdrijrichting HR is die richting waarin het voertuig recht vooruit rijdt.

In dit voorbeeld is het autonome voertuig 50 voorzien van drie wielen 5 51. Aan de voorzijde bevindt zich één wiel 51a. Wiel 51a is een sturend wiel, en kan dus ook verdraaien om een verticale as. De achterwielen 51b zijn aangedreven wielen. Elk van de achterwielen 51b is voorzien van een eigen servomotor 52 die het wiel aandrijft. De servomotoren 52 worden individueel aangestuurd. Als een verschil in de omwentelingssnelheid gecreëerd wordt tussen io de servomotoren 52 maakt het autonome voertuig 50 een bocht. Als en geen verschil is tussen de omwentelingssnelheid van de beide servomotoren 52 rijdt het autonome voertuig 50 recht vooruit of recht achteruit.

Het autonome voertuig 50 kan in een alternatieve, niet getoonde uitvoeringsvorm van vier of meer wielen voorzien zijn, welke wielen al dan niet 15 voorzien zijn van rupsbanden.

Verder omvat de voerwagen 1 een verbinding 40 tussen het autonome voertuig 50 en de houder 20. De verbinding 40 omvat een kantelas 45, die ervoor zorgt dat de houder 20 kan kantelen ten opzichte van het autonome voertuig 50. De kantelas 50 hoeft geen fysieke, doorlopende as te zijn, maar kan 20 ook zijn uitgevoerd als twee astappen 41 die in eikaars verlengde liggen. Kantelas 45 is in dat geval de wiskundige as waar de houder om kantelt.

In het voorbeeld van figuur 2 omvat de verbinding 40 tevens een juk 42 dat de houder 20 draagt en een ring 43, die zich uitstrek om de omtrek van de houder 20. De houder 20 kan rond zijn axiale as 22 draaien ten opzichte van de 25 ring. In een alternatieve uitvoeringsvorm is geen ring aanwezig, naar draait het juk 42 mee met de houder 20 als de houder om zijn axiale as 22 draait.

Figuur 3 toont een bovenaanzicht van de uitvoeringsvorm van de voerwagen volgens figuur 2. Ook in dit bovenaanzicht is de houder 20 met de opening 21 en het autonome voertuig 50 te herkennen.

30 De wielen 51 a,b en de servomotoren 52 zijn (deels) met streeplijnen aangegeven omdat zij zich onder het chassis 53 van het autonome voertuig 50 bevinden.

In het bovenaanzicht van figuur 3 is te zien dat aan het juk 42 een dwarsbalk 44 is bevestigd. Deze dwarsbalk 44 ligt nabij zijn uiteinden op een 15 elektronische weger 46. Nabij ieder uiteinde van de dwarsbalk 44 is een weger 46 voorzien. Aan de zijde van het juk 42 waar geen dwarsbalk aanwezig is rust het juk 42 op een derde elektronische weger 46. Door deze opstelling met drie wegers 46 is het mogelijk zowel het gewicht als het zwaartepunt van de gevulde houder 5 20 te bepalen.

In een alternatieve, niet getoonde uitvoeringsvorm is het mogelijk om slechts een weger toe te passen. Hiermee kan dan alleen het gewicht van de gevulde houder 20 worden bepaald, niet het zwaartepunt.

In een voordelige uitvoeringsvorm is de houder 20 voorzien van een 10 ultrasoonsensor, die nabij het hoogste punt (als de houder 20 zich in de bedrijfspositie bevindt). Deze ultrasoonsensor “kijkt” in de houder 20 en bepaalt zo het volume van het in de houder 22 aanwezige voer.

Het chassis van het autonome voortuig is op zijn hoeken voorzien van naderingssensoren 55, bijvoorbeeld uitgevoerd in de vorm van 15 ultrasoonsensoren. Als het autonome voertuig te dicht bij een object, dier of persoon komt, geeft ten minste een van de naderingssensoren een signaal af naar de besturing van het voertuig. Dit signaal kan dan het voertuig stoppen en/of een waarschuwingssignaal afgeven, bijvoorbeeld in de vorm van een licht-en/of geluidssignaal. Het autonome voertuig is bij voorkeur ook voorzien van een 20 noodstop. De noodstop is bij voorkeur uitgevoerd in de vorm van een bumper, waarbij de noodstop bedient wordt zodra de bumper iets raakt.

Ten behoeve van de navigatie is het autonome voertuig 50 bij voorkeur voorzien van een gyroscoop 56. De gyroscoop 56 wordt dan gebruikt in de terugkoppeling van een regeling die wordt gebruikt voor het besturen van het 25 autonome voertuig 50.

Het autonome voertuig 50 kan zijn weg vinden door de hiervoor beschreven aansturing met de servomotoren 52 van de aangedreven wielen 51b, bij voorkeur in combinatie met de gyroscoop 56 die in de terugkoppellus van de regeling is opgenomen. Als alternatief kan het autonome voertuig 50 kan ook zijn 30 weg vinden door middel van GPS, door middel van in de vloer of elders in de stal aangebrachte bakens, door gebruikt te maken van detectie van het raster van betonijzer in de vloer van de stal of met behulp van een camera, bij voorkeur uitgevoerd als 3D-camera.

16

Bij voorkeur is de voerwagen 1 aan een of aan beide zijkanten voorzien van een schuif 60. De onderzijde van deze schuif 60 bevindt zich iets boven de vloer. Met behulp van de schuif 60 kan voer dat op de vloer van de stal ligt opzij worden geschoven. Voer kan zo bijvoorbeeld dichter naar het voerhek 5 worden geschoven. De schuif 60 kan zich in een alternatieve uitvoeringsvorm ook aan de voorkant of de achterkant van de voerwagen bevinden.

In een voordelige uitvoeringsvorm is de schuif 60 enigszins beweegbaar in verticale en eventueel ook in horizontale richting. De schuif 60 is daarbij bij voorkeur verend opgesteld. In een voordelig uitvoeringsvorm is de 10 schuif 60 voorzien van een schuine kant 61 aan de voorzijde (gezien in de hoofdrijrichting), zoals getoond in figuur 2. Deze maatregelen zorgen ervoor dat de schuif minder last heeft van obstakels op de vloer.

In plaats van een schuif kan ook een roteerbaar wiel worden toegepast.

15 Figuur 4 toont een vooraanzicht van de uitvoeringsvorm van de voerwagen volgens figuur 2, met de houder in de bedrijfspositie, terwijl figuur 5 een vooraanzicht toont van de uitvoeringsvorm van de voerwagen volgens figuur 2, met de houder in de lospositie.

Figuur 4 en figuur 5 tonen ook het schroeflijnvormige profiel 23, dat 20 aan de binnenzijde van de houder 20 is aangebracht. Het profiel 23 steekt naar binnen toe uit ten opzichte van de binnenwand van de houder 20. Ook andere vormen dan de schroeflijnvorm zijn mogelijk, bijvoorbeeld rechte of gegolfde profielen, diagonaal of in axiale richting van de houder 20 verlopend. In een gunstige uitvoeringsvorm steekt het profiel ongeveer 100 mm uit ten opzichte van 25 de binnenwand. Het is gebleken dat deze profielhoogte goede resultaten geeft in combinatie met een houder met een diameter van ongeveer 1000 mm.

In de bedrijfspositie zoals getoond in figuur 4 staat de houder 20 rechtop. Het te mengen en te verdelen voer wordt via de opening 21, die zich in de bedrijfspositie bovenaan in de houder 20 bevindt, in de houder 20 gestort.

30 De houder is verdraaibaar om zijn axiale as 22 in rotatierichting R1.

Overigens kan de richting R1 ook andersom zijn ten opzichte van de draairichting R1 die in figuur 4 is aangegeven. Door het roteren van de houder 20 om zijn axiale as 22 wordt het voer dat zich in de houder bevindt losgemaakt en gemengd. Het blijkt dat het mengen van het voer door het roteren van de houder 20 minder 17 energie kost dan het gebruik van een vijzel. Bij voorkeur is het toerental van de houder 20 te variëren.

Het is voorzien dat voor een goede menging de houder 20 een hoek met de verticaal maakt. Een dergelijke hoek zal in de praktijk vaan tussen de 25 5 en 65 graden met de verticaal liggen, zodanig dat de opening 21 van de houder nog steeds hoger ligt dan de bodem 24 van de houder 20. De keuze van de hoek kan -mede- worden bepaald door de ligging van het zwaartepunt van de gevulde houder 20.

Als de voerwagen 1 naar de plaats is gereden waar het voer gelost ïo moet worden, wordt de houder 20 in de lospositie gebracht. De lospositie is getoond in figuur 5. In de lospositie is de houder 20 - in vergelijking met de bedrijfspositie van figuur 4 - gekanteld om de kantelas 45 (pijl R2). Dit kantelen wordt bij voorkeur gerealiseerd door middel van een elektromotor 47 die bevestigd is aan het juk 42.

15 Bij voorkeur is de houder 20 in de lospositie over meer dan 90° gekanteld ten opzichte van de bedrijfspositie. In dat geval glijdt het voer onder invloed van de zwaartekracht vanzelf de houder 20 uit. Bij voorkeur is de voerwagen voorzien van een sensor die de kantelhoek van de houder 20 meet.

In een voordelige uitvoeringsvorm is het mogelijk de houder 20 om 20 zijn axiale as te blijven roteren tijdens het lossen. Door de rotatierichting R1 van de houder 20 af te stemmen of de spoedrichting van het schroeflijnvormige profiel 23 kan de lossing van het voer beïnvloed worden. Het blijkt dat als het profiel 23 het voer uit de houder 20 leidt in een richting die tegengesteld is aan de rijrichting van de voerwagen, een gelijkmatige lossing van voer wordt verkregen.

25 Door het op elkaar afstemmen van de hoek die de houder 20 maakt met de verticaal, de rijsnelheid van het autonome voertuig en de rotatierichting en rotatiesnelheid van de houder 20 om zijn axiale as 22 kan het losproces goed in de hand gehouden worden. Bij het aansturen van het losproces kunnen ook het gewicht en de ligging van het zwaartepunt worden gemeten en in rekening worden 30 gebracht om een nog verdere optimalisatie van het losproces te verkrijgen. Door een goede afstemming kan zelfs een globale dosering worden gerealiseerd.

De aandrijving van de trommel wordt bij voorkeur gerealiseerd door middel van kortsluitankermotoren, aangestuurd door frequentieregelaars. Het voordeel van toepassing van dergelijke motoren is hun robuustheid. Eventueel 18 kunnen ook de wielen worden aangedreven door kortsluitankermotoren, aangestuurd door frequentieregelaars.

In een voordelige uitvoeringsvorm is de houder 20 van roestvast staal. Ook andere materialen, zoals bijvoorbeeld koolstofstaal of kunststof, zijn 5 mogelijk.

Bij voorkeur worden de elektromotoren die op de voerwagen 1 aanwezig zijn gevoed door op, aan of in de voerwagen 1 aanwezige oplaadbare accu’s 101. Bij voorkeur is er op of in de directe nabijheid van de vulplaats 2 een oplaadpunt 102 aangebracht, dat te verbinden is met de accu's 101 (zie figuur 1). io Op die manier kunnen de accu’s tijdens het vullen van de houder 20 worden bijgeladen.

De elektrische verbinding 103 kan worden gerealiseerd door een contactorgaan 103 op de voerwagen, dat contact maakt het met oplaadpunt 102 als de voerwagen zich op of bij de vulplaats 2 bevindt. Het is in dat geval gunstig 15 als de voerwagen 1 terugkeert naar de vulplaats 2 als de voerwagen niet gebruikt wordt. Tijdens de tijd waarin de voerwagen 1 niet actief is, kunnen dan de accu’s verder worden bijgeladen.

Het oplaadpunt kan ook een rail zijn waar spanning op staat.

In een voordelige variant beschikt de voerwagen over een omzetter 20 die 220V wisselspanning kan omzetten naar 12 of 24 V gelijkspanning, in dat geval kan het oplaadpunt direct worden aangesloten op het lichtnet.

In een voordelige variant is ten minste een accu meer aan boord van de voerwagen 1 dan strikt noodzakelijk is voor het voeden van de elektromotoren en andere elektrische apparatuur aan boord van de voerwagen. Deze extra accu 25 kan tijdens het gebruik van de voerwagen druppelsgewijs worden gevoed vanuit een of meer van de andere accu’s. Als de extra accu voldoende bijgeladen is, schakelt het elektrisch systeem om zodat de extra accu wordt ingezet voor het voeden van de elektromotoren en andere elektrische apparatuur aan boord, en wordt een van de andere accu’s bijgeladen. Op deze manier roteert het gebruik 30 van de accu’s en is geen lange stilstandtijd van de voerwagen vereist voor het druppelsgewijs bijladen van een of meer accu’s.

Figuur 6 toont 4 accu’s aangeduid als ACC1 - ACC4 voor het leveren van elektrische energie aan de belasting LD, die bijvoorbeeld in het geval van de voederwagen een motor en/of besturingssysteem van de wagen kan 19 omvatten. Elk van de accu’s kan via een respectieve lader CH1 - CH4 worden geladen, waartoe een uitgang van elk van de laders elektrisch is verbonden met aansluitingen van de desbetreffende accu (al dan niet via een optionele, niet getoonde schakelaar) voor het onderbreken van een elektrische verbinding tussen 5 de betreffende lader en accu in het geval dat geen lading plaatsvindt. De laders CH1 - CH4 zijn verbonden met een laadaansluiting CC (zoals de bovengenoemde elektrische verbinding 103) voor het maken van contact met een energiebron (ook wel aan te duiden als voedingsbron), bijvoorbeeld een lichtnetaansluiting of bovengenoemde het oplaadpunt 102. De laders kunnen elk een eerste omzetter ïo omvatten voor het omzetten van een aan de lader aangeboden spanning (bijvoorbeeld een wisselspanning zoals een lichtnetspanning, of een gelijkspanning) in een laadspanning voor de betreffende accu. Via Schakelaar S1, die in dit voorbeeld een dubbelpolige schakelaar omvat, kunnen de laders ofwel met de laadaansluiting CC, ofwel met een tweede omzetter CONV (bijvoorbeeld 15 een gelijksspannings naar gelijkspanningsomzetter of een gelijkspannings naar wisselspanningsomzetter) worden verbonden. De tweede omzetter is ingericht om een spanning van een van de accu’s ACC1 - ACC4 of van een samenstel van twee of meer van de accu’s, om te zetten in een spanning ten behoeve van het voeden van een of meer van de laders CH1 - CH4. Uiteraard is het ook mogelijk 20 de tweede omzetter weg te laten en de aan de belasting geleverde spanning direkt via de schakelaar S1 aan te bieden aan de laders CH1 - CH4, in het geval dat de aan de belasting geleverde spanning ligt binnen een ingangsspanningswerkingsgebied van de laders CH1 - CH4.

Voorts worden schakelaars S2 - S5 getoond, waarbij deze elk in een 25 eerste (getoonde) stand een van de accu’s met de belasting LD verbinden, en elk in een tweede stand een desbetreffende van de accu’s van de belasting loskoppelen. Aldus verbindt schakelaar S2 accu ACC1 in de eerste, getoonde stand met de belasting LD, en verbreekt schakelaar S2 in de tweede stand die met een stippellijn aangegeven is, een elektrische verbinding tussen de accu S2 en de 30 belasting LD.

Figuur 6 toont voorts een besturingsinrichting CONT (zoals een geschikt geprogrammeerde microprocessor, programmeerbare logische inrichting zoals een zgn. PLD, microcontroller, personal computer of andere geschikte met hardware en/of software geïmplementeerde besturing) die de schakelaars S2 - 20 S5, en de laders CH1 - CH4 aanstuurt met in figuur 6 schematisch aangegeven besturingssignaallijnen die afzonderlijke lijnen, een busstructuur of elke andere besturing kunnen omvatten. De in dit document genoemde laadinrichting omvat in het hier getoonde uitvoeringsvoorbeeld de laders CH1 - CH4 en de converter 5 CON. De genoemde schakelinrichting omvat in het hier getoonde uitvoeringsvoorbeeld de schakelaars S1 - S5.

Een werking van de schakeling volgens figuur 6 zal aan de hand van figuur 7 worden beschreven. Opgemerkt wordt dat de in dit document aangegeven stappen ook in elke andere geschikte volgorde kunnen worden ïo uitgevoerd. Zo kunnen bijvoorbeeld de onderstaande stappen ST1 en ST2 gelijktijdig of in een gewenste volgorde na elkaar plaatsvinden. Wanneer de laadaansluiting met de energiebron verbonden is, worden de accu’s ACC1 -ACC4 door de laders CH1 - CH4 geladen, zoals aangeduid met ST1. Gelijktijdig is het ook mogelijk dat een of meer van de accu’s met de belasting verbonden zijn 15 en energie aan de belasting leveren, zoals aangeduid met ST2. Bij het laden van de accu’s stuurt de besturingsinrichting CONT de schakelaar S1 aan om in de in figuur 6 getoonde stand te staan, met andere woorden om de laders te verbinden met de laadaansluiting en stuurt de laders aan via desbetreffende besturingssignalen om een laadspanning en laadstroom aan de accu’s te leveren. 20 Overigens is het ook mogelijk dat de schakelaar S1 op andere wijze wordt aangestuurd, bijvoorbeeld door een tussen de laadcontacten aan te brengen aansturing die bij aanwezigheid of afwezigheid van de externe spanning zorg draagt voor een schakelen van de schakelaar S1. In dat geval kan een dergelijke aansturing (zoals bijvoorbeeld een wisselspanningsrelaisspoel) aangebracht zijn 25 aan een wisselspanningszijde van een niet getoonde gelijkrichter, die kan dienen om een op het laadcontact aan te bieden wisselspanning om te zetten in een aan de laders CH1- CH4 te leveren gelijkspanning.

Op het moment dat de elektrische verbinding via de laadaansluiting met de externe energiebron verbroken is, zal een of meer van de accu’s energie 30 aan de belasting leveren (bijvoorbeeld accu’s ACC1 - ACC3 door de schakelaars S2 - S4 in de met een doorgetrokken lijn aangegeven stand te zetten en schakelaar S5 in de met een stippellijn aangegeven stand). In dit uitvoeringsvoorbeeld wordt accu ACC4 vrij gehouden van de belasting, om een weer gedeeltelijk ontladen daarvan te voorkomen.

21

Zolang in ST3 bepaald wordt dat de nalaadfase van accu ST4 nog niet bereikt is (dit kan bijvoorbeeld plaats vinden door een spanning, laadstroom, etc te meten en met een tevorenbepaald criterium te vergelijken), wordt doorgegaan met het laden van de accu’s via de laadaansluiting wanneer de 5 externe energiebron daarop aangesloten is, en het leveren van energie aan de belasting vanuit de eerste accu, zoals aangegeven met de lus LPO.

Wanneer in ST3 wordt vastgesteld dat de nalaadfase bereikt is dan wordt overgegaan tot het verder laden van de tweede accu uit de eerste accu (ST4), om daarmee een regeneren van de tweede accu mogelijk te maken. Nu zal 10 de besturingsinrichting de schakelaar S1 aansturen om een uitgang van de omzetter CONV te verbinden met ingangen van de laders CH1 - CH4, teneinde daarmee de laders via de omzetter CONV van een voeding te voorzien (ST4). Tevens stuurt de besturingsinrichting de laders CH1 - CH4 via de besturingslijnen aan zodat de laders CH1 - CH3 (die gekoppeld zijn aan de accu’s die energie aan 15 de belasting en de omzetter leveren) niet zijn geactiveerd om tot laden over te gaan, terwijl de lader CH4 die gekoppeld is aan accu ACC4, door de besturingsinrichting via de desbetreffende besturingslijn geactiveerd wordt om accu ACC4 op te laden (ST4). De accu’s ACC1 - ACC3 leveren dan ook in deze toestand energie aan de omzetter CONV en de lader CH4 om de accu ACC4 20 verder te laden, zoals aangegeven met ST3, ST4. Het aan de hand van figuur 6 en 7 getoonde aspect is in het bijzonder van voordeel wanneer de inrichting gedurende korte tijdsperioden met een energiebron verbonden is, waarbij deze tijdsperioden mogelijk niet voldoende lang zijn om de accu op te laden. Overigens wordt opgemerkt dat het aan de hand van figuur 6 en figuur7 beschreven principe 25 niet alleen kan worden toegepast in de in dit document beschreven voerwagen, echter toepasbaar is voor elke accugevoede inrichting. Het hier beschreven principe kan bijvoorbeeld ook worden toegepast in een voertuig voor het verplaatsen, bijvoorbeeld wegschuiven, van mest in een stalomgeving, of een voertuig voor het wegnemen of opnemen van mest of andere verontreinigingen in 30 een stalomgeving. Uiteraard zijn vele andere voorbeelden denkbaar, waarbij de toepassing niet beperkt is tot landbouw of veeteelt.

Doordat zoals hierboven beschreven, na het laden van alle accu’s via de laadaansluiting, de accu’s ACC1 - ACC3 de accu ACC4 laden, kan de accu ACC4 worden geladen tot een dusdanig niveau, bijvoorbeeld vol worden geladen, 22 waarmee een degeneratie van de accu die zou optreden bij een voortdurend bedrijf in een slechts deels opgeladen toestand, kan worden voorkomen of althans verminderd. De in figuur 7 getoonde lus LP1 kan dan ook worden doorlopen tot een moment waarop in ST5 gedetecteerd wordt dat een tevoren bepaald criterium 5 zoals een laadtoestand van de verder te laden accu (in deze situatie ACC4) wordt bereikt. De besturingsinrichting en/of de laders kunnen daartoe zijn voorzien van geschikte meetmiddelen, zoals bijvoorbeeld spanningsmeetmiddelen, laadtijdmeetmiddelen, laadstroommeetmiddelen, etc. Wanneer het criterium bereikt is, wordt in ST6 overgegaan tot een verwisselen, met andere woorden een io rouleren van de accu’s. Opgemerkt wordt dat het rouleren van de accu’s niet tot een fysiek rouleren van de accu’s behoeft te leiden: het begrip rouleren of verwisselen dient in dit kader te worden begrepen als een rouleren van een funktie van de accu’s. In het hier beschreven voorbeeld kan na bereiken van het criterium bijvoorbeeld ACC1, ACC2 en ACC4 worden gebruikt voor het leveren van energie 15 aan de belasting en het laden van ACC3, etc, zodat bij toerbeurt elk van de accu’s ACC1 - ACC4 geladen wordt door een of meer van de andere accu’s: met andere woorden zullen een of meer eerste accu’s energie aan de belasting leveren en via de laadinrichting een tweede accu (of meerdere tweede accu's) opladen, waarna tot een rouleren wordt overgegaan.

20 Figuur 8 toont een laadcurve volgens een aspect van de uitvinding, waarbij langs een verticale as een laadspanning en laadstroom uitgezet zijn en langs een horizontale as een laadtijd, geladen capaciteit of daarmee samenhangende grootheid. Bij laden van de accu wordt door bijvoorbeeld de laders CH1 - CH4 in figuur 6, de accu aanvankelijk geladen met een laadstroom 25 die nabij een maximaal toelaatbare laadstroom van de accu is, bijvoorbeeld 20A. Gedurende deze ading, die in figuur 7 aangeduid is met I, zal de spanning over de accu oplopen. Wanneer de spanning over de accu gedurende het laden een tevorenbepaalde waarde bereikt die bijvoorbeeld een tevorenbepaald percentage zoals 22.5% boven een nominale spanning van de accu, in dit voorbeeld 12V, ligt, 30 dan wordt overgegaan tot een laden bij een constante spanning van in dit voorbeeld 14.7 Volt. Gedurende deze periode die in figuur 7 aangeduid is met II zal de laadstroom afnemen. Wanneer de laadstroom gedaald is tot een verdere tevorenbepaalde waarde, in dit uitvoeringsvoorbeeld 10% van de laadstroom in I, dan wordt overgegaan tot het naladen in de met III aangeduide nalaadfase van de 23 accu, waarbij in dit uitvoeringsvoorbeeld in de nalaadfase wordt geladen met een constate stroom die lager is dan de eerdere gebruikte laadstroom, namelijk in dit uitvoeringsvoorbeeld 2A. Het naladen wordt uitgevoerd totdat de laadspanning over de accu opgelopen is tot 16.3 Volt. De curve zoals hier getoond kan aan een 5 stuk doorlopen worden, echter, zoals in het voorgaande beschreven is, kan dit ook gefaseerd plaatsvinden. Met name het laden in I en II vanuit de externe energiebron zal alleen plaatsvinden op de momenten waarop elektrische verbinding is met de externe energiebron, waardoor het laden in I en II met energie vanuit de externe energiebron met tussenpozen kan plaatsvinden.

10 Figuur 9 toont een principeschema als voorbeeld voor een van de vele mogelijke alternatieven voor de in figuur 6 getoonde configuratie. Figuur 9 toont twee accu’s aangeduid als ACC1 en ACC2, waarbij via schakelaar S10 de eerste ACC1 of de tweede ACC2 accu met de belasting kan worden verbonden voor het leveren van energie. Tevens wordt de met de belasting verbonden accu 15 via schakelaar S11 met een ingang van laadinrichting CH10 verbonden. Overigens zijn in figuur 9 retour of massaverbindingen ter vereenvoudiging weggelaten. Wanneer de inrichting verbonden is met een externe energiebron dan kan via S11 de laadinrichting worden gevoed uit deze externe energiebron, om aldus de accu’s ACC1 en ACC2 te laden. De lader kan, volgens het hierboven 20 beschreven principe, gevoed vanuit een van de accu’s ACC1 of ACC2, de andere van de accu’s laden of naladen zoals dit aan de hand van het stroomschema volgens figuur 7 toegelicht is. De laadinrichting en schakelaars worden bestuurd door een besturingsinrichting CONT. De laadinrichting kan onder besturing van de besturingsinrichting een van de accu’s of beide accu’s laden.

25 1033349

Claims (23)

1. Voerwagen (1) voor het voeren van dieren zoals koeien (7), 5 welke voerwagen (1) omvat: een autonoom voertuig (50), een houder (20) voor het bevatten van voer (9), waarbij de houder (20) ten minste een opening (21) heeft voor het vullen en legen van de houder (20), en 1. met het kenmerk, dat de houder (20) in hoofdzaak cilindrisch is en roteerbaar is om zijn axiale as (22).

2. Voerwagen (1) volgens conclusie 1, waarbij het voertuig (50) verder een verbinding (40) tussen het autonome voertuig 15 (50) en de houder (20) omvat, en waarbij de houder (20) een bedrijfspositie heeft voor het opnemen en/of mengen van voer (9) en een lospositie voor het lossen van het voer, en dat de verbinding (40) tussen het autonome voertuig (50) en de houder (20) een kantelas (45) omvat, waarbij de cilindrische houder (20) tussen de bedrijfspositie en de lospositie om de kantelas (45) kantelbaar is ten opzichte van 2. het autonome voertuig (50).

3. Voerwagen (1) volgens conclusie 2, waarbij de kantelas (45) van de verbinding (40) tussen het autonome voertuig (50) en de houder (20) in hoofdzaak loodrecht staat op de axiale as (22) van de houder (20).

4. Voerwagen (1) volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de kantelas (45) verdraaibaar en/of verstelbaar is.

5. Voerwagen (1) volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij aan de binnenwand van de houder (20) een profiel (23) is aangebracht dat uitsteekt ten opzichte van de binnenwand van de houder (20), welk profiel (23) bij 30 voorkeur een schroeflijnvormig verloop heeft.

6. Voerwagen (1) volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het autonome voertuig (50) wielen (51a, 51b) omvat en een aandrijving voor het aandrijven van ten minste een wiel (51a, 51b), waarbij de aandrijving voor ieder aan te drijven wiel (51b) een elektromotor (52) omvat. 1033349

7. Voerwagen (1) volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de voerwagen (1) ten minste een weegorgaan omvat voor het bepalen van de massa van het voer (9) dat zich in de houder (20) bevindt.

8. Voerwagen (1) volgens conclusie 7, waarbij een uitgangssignaal van het weegorgaan als ingangssignaal wordt toegevoerd aan een besturing van de voerwagen (1), en waarbij de besturing ingericht is voor het aansturen van een of meer van een kanteling van de houder (20), een rijsnelheid van de wagen, een draairichting van de houder (20) en een toerental van de houder (20) in ïo afhankelijkheid van een verandering over tijd van de door het weegorgaan gemeten massa van het voer (9).

9. Voerwagen (1) volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de voerwagen (1) verder een schuif (60) omvat voor het verplaatsen van voer (9) dat op een oppervlak ligt waar het autonoom voertuig (50) over rijdt.

10. Voerwagen (1) volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de inrichting een detectiemiddel omvat voor het bepalen van de hoeveelheid voer (9) die zich op een bepaald oppervlak dat zich buiten de houder (20) bevindt en/of voor het bepalen van de verdeling van het voer (9) over een bepaald oppervlak dat zich buiten de houder (20) bevindt.

11. Voerwagen (1) volgens een van de voorgaande conclusies, omvattende: ten minste twee oplaadbare accu’s (101), een laadaansluiting voor het tot stand brengen van een elektrische verbinding (103) tussen de voerwagen (1) en een energiebron, een laadinrichting voor het laden van de accu’s (101), 25 een schakelinrichting voor het tot stand brengen van een elektrische verbinding (103) tussen een van de accu’s (101) en een door de betreffende accu (101) van energie te voorziene belasting, en het tot stand brengen van een elektrische verbinding (103) van een ingang van de laadinrichting met een andere van de accu’s (101) en een besturingsinrichting die ingericht is voor het aansturen van de 30 schakelinrichting en/of de laadinrichting voor: a) het laden van de accu’s (101) middels de laadinrichting wanneer de laadaansluiting met de energiebron verbonden is; b) het verbinden van een eerste van de accu’s (101) met de belasting voor het leveren van elektrische energie aan de belasting; c) het bedrijven van de laadinrichting voor het laden van de tweede accu (101) waarbij de eerste accu (101) elektrische energie aan de laadinrichting levert; d) het na bereiken van een tevoren bepaald criterium herhalen van b) en c) 5 waarbij in b) de tweede accu (101) met de belasting verbonden is voor het leveren van energie aan de belasting en in c) de eerste accu (101) door de laadinrichting uit de tweede accu (101) geladen wordt.

12. De voerwagen (1) volgens conclusie 11, waarbij het tevoren bepaald criterium een ladingstoestand van de tweede accu (101) omvat en waarbij 10 meetmiddelen voorzien zijn voor het meten van de ladingstoestand van de tweede accu (101).

13. De voerwagen (1) volgens conclusie 11, waarbij het tevoren bepaald criterium een of meer omvat van een spanning, een spanningsverloop, een impedantie en een impedantie verloop van de tweede accu (101) en waarbij 15 meetmiddelen voorzien zijn voor het bewaken van het betreffende criterium.

14. Voerwagen (1) volgens een van conclusies 11 - 13, waarbij de besturingsinrichting voorts ingericht is om voorafgaand aan stap c) een ladingstoestand van de tweede accu (101) te meten en pas over te gaan tot stap c) wanneer de tweede accu (101) een nalaadfase bereikt heeft.

15. Voerwagen (1) volgens conclusie 12, waarbij de besturingsinrichting ingericht is om in stap b) de tweede accu (101) los te schakelen van de belasting.

16. Voerwagen (1) volgens een van conclusies 11 - 15, waarbij de laadinrichting een spanningsomvormer omvat voor het omvormen van de via de laadaansluiting ontvangen spanning in een laadspanning voor de accu’s (101), en 25 het omvormen van de ten minste ene eerste accu (101) ontvangen spanning in een laadspanning voor de tweede accu (101).

17. Voerwagen (1) volgens een van conclusies 11 - 16, waarbij de besturingsinrichting d) uitvoert na het ten minste twee keer uitvoeren van stap a).

18. Systeem voor het voeren van dieren zoals koeien (7), 30 welk systeem omvat: een voerwagen (1) volgens een van de voorgaande conclusies, een vulstation (2) voor het vullen van de houder (20) van de voerwagen (1), een opslag (3) voor ten minste een soort voer (9), een transporteur (4) voor het transporteren van ten minste een soort voer (9) van de opslag (3) naar het vulstation (2).

19. Systeem volgens conclusie 18, waarbij het systeem verder een rail (11) omvat voor het geleiden van het 5 autonome voertuig (50).

20. Systeem volgens conclusie 19, waarbij het autonome voertuig (50) ingericht is om aan de rail (11) te hangen.

21. Systeem volgens een van de conclusies 18-20, waarbij het autonoom voertuig (50) een of meer oplaadbare accu’s (101) omvat, ïo waarbij de vulplaats een energiebron omvat voor het leveren van energie aan de voerwagen (1) voor bijladen van de oplaadbare accu’s (101).

22. Systeem volgens een van de conclusies 18-21, waarbij het systeem verder een menginrichting omvat voor het mengen van verschillende typen voer (9).

23. Systeem volgens een van de conclusies 18-22, waarbij het systeem verder een aandrijfinrichting omvat voor het laten roteren van de houder (20) als de voerwagen (1) zich op de vulplaats bevindt. 1033349