KR102188940B1 - 다기능 축사용 이동로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 다기능 축사용 이동로봇은, 이동 휠을 통해 주행 가능한 것으로, 측부에는 짚 사료 배출구와 이탈 가능한 가공사료박스가 형성되는 이동본체;상기 이동본체의 상면에 적어도 하나 이상 배치되며, 상기 사료공급장치로부터 공급되는 짚 사료 또는 가공 사료의 투입량에 따라 일측의 힌지를 중심으로 경사지게 회전하는 투입호퍼; 상기 이동본체와 상기 투입호퍼에 연결되는 것으로, 상기 투입호퍼가 경사지게 회전시 상기 투입호퍼에 짚 사료 또는 가공 사료의 투입상태를 감지하는 사료 감지부; 상기 사료 감지부에 의해 상기 투입호퍼에 짚 사료 또는 가공 사료의 투입이 감지될 때 상기 짚 사료 배출구 또는 상기 가공사료박스로 짚 사료 또는 가공 사료를 배출시키도록 구동하는 배출 구동부; 및, 상기 이동 본체의 상면 타단에 회전 가능하게 배치되고, 상기 배출 구동부에 의해 상기 가공사료박스에 가공사료가 배출시 상기 가공사료박스를 축사로 피딩하는 로봇 암; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

다기능 축사용 이동로봇{Mobile robot for multi-function pen}

본 발명은 축사에 사료를 자동 조절하여 공급하는 다기능 축사용 이동로봇에 관한 것이다.

축사는 가축을 사육하는 장소이다. 축사에는 사료(또는 짚)나 식수를 공급하기 위한 장치가 배치된다. 대한민국 공개특허공보 제10-2016-004488호(이하, '선행기술' 이라함)에서는 자동으로 사료나 식수를 공급하는 장치를 개시하고 있다.

상기 선행기술은 사료 토출바를 통해 일정량의 사료를 주기적으로 공급할 수 있도록 하는 것이다.

그러나, 상기와 같은 선행기술은 축사 전체에 걸쳐 사료 공급 구조가 설치되기 때문에, 장치의 구조가 복잡하고 설치 비용이 큰 문제점이 있다. 또한, 선행기술은 각각의 가축에 사료의 양과 공급 횟수를 개별적으로 조절하는데 한계가 있다.

대한민국 공개특허공보 제10-2016-004488호(공개일 2016.04.26.)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 사료 투입 장치로부터 사료 공급용 이동체에 계량화된 정량의 사료(또는 짚)를 투입하고, 사료 공급용 이동체는 투입받은 계량화된 정량의 사료(또는 짚) 중에서 축사로의 사료(또는 짚) 토출량을 조절하여 공급할 수 있도록 하는 다기능 축사용 이동로봇을 제공하려는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제에 국한되지 않으며 여기서 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 과제를 해결하기 위한 다기능 축사용 이동로봇은, 이동 휠을 통해 주행 가능한 것으로, 측부에는 짚 사료 배출구와 이탈 가능한 가공사료박스가 형성되는 이동본체; 상기 이동본체의 상면에 적어도 하나 이상 배치되며, 상기 사료공급장치로부터 공급되는 짚 사료 또는 가공 사료의 투입량에 따라 일측의 힌지를 중심으로 경사지게 회전하는 투입호퍼; 상기 이동본체와 상기 투입호퍼에 연결되는 것으로, 상기 투입호퍼가 경사지게 회전시 상기 투입호퍼에 짚 사료 또는 가공 사료의 투입상태를 감지하는 사료 감지부; 상기 사료 감지부에 의해 상기 투입호퍼에 짚 사료 또는 가공 사료의 투입이 감지될 때 상기 짚 사료 배출구 또는 상기 가공사료박스로 짚 사료 또는 가공 사료를 배출시키도록 구동하는 배출 구동부; 및, 상기 이동 본체의 상면 타단에 회전 가능하게 배치되고, 상기 배출 구동부에 의해 상기 가공사료박스에 가공사료가 배출시 상기 가공사료박스를 축사로 피딩하는 로봇 암; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 투입호퍼는, 상기 짚 사료가 투입되는 것으로 상기 짚 사료의 투입에 따라 힌지를 중심으로 경사지게 회전하는 하나의 제 1 호퍼; 및, 상기 가공사료가 투입되는 것으로 상기 가공 사료의 투입에 따라 힌지를 중심으로 경사지게 회전하는 복수의 제 2 호퍼; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 제 1 이송부를 가동시키기 위한 상기 구동부의 구동은, 상기 투입호퍼로의 짚 사료 또는 가공 사료 투입이 상기 사료 감지부에 의해 감지될 때, 상기 사료 감지부에서 출력되는 감지신호에 따라 정지되도록 구성하는 것을 특징으로 한다.

상기 제 1 이송부를 가동시키기 위한 상기 구동부의 초기 구동은 상기 제어패널에 의해 제어되도록 구성하는 것을 특징으로 한다.

상기 사료 감지부는 상기 투입호퍼에 포함되는 하나의 제 1 호퍼 및, 복수를 이루는 제 2 호퍼에 각각 대응하는 개수로서, 상기 이동본체와 상기 제 1 호퍼를 연결하는 제 1 감지부, 그리고 상기 제 1 감지부와 동일 구조를 이루는 것으로서 상기 이동본체와 복수를 이루는 상기 제 2 호퍼를 각각 연결하는 복수의 제 2 감지부로 분할 구성하는 것을 특징으로 한다.

상기 제 1 및 제 2 감지부로 분할되는 상기 사료 감지부는, 상기 이동본체의 상면에 고정되는 제 1 고정브라켓; 상기 제 1 고정브라켓 상면에 결합되는 제 1 스프링; 일단은 상기 투입호퍼의 저면에 연결되고, 타단에는 상기 제 1 스프링에 접촉하는 제 1 가압판을 형성하면서, 상기 투입호퍼에 투입되는 짚 사료 또는 가공 사료의 투입량에 따라 유동이 결정되는 제 1 연결체; 상기 제 1 고정브라켓의 일단 상부에 형성되고, 상기 제 1 연결체의 유동량이 상기 제 1 스프링의 탄성력을 극복하지 못할 때, 상기 투입호퍼에 짚 사료 또는 가공 사료의 투입량이 부족한 것으로 감지하는 제 1 상부센서; 및, 상기 제 1 고정브라켓의 타단 하부에 형성되고, 상기 제 1 연결체의 유동량이 상기 제 1 스프링의 탄성력을 극복하면서 상기 제 1 스프링을 압축시킬 때, 상기 투입호퍼에 짚 사료 또는 가공 사료의 투입량이 많은 것으로 감지하는 제 1 하부센서; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 배출 구동부는, 상기 사료 감지부로부터 분할되는 상기 제 1 감지부에 의해 상기 제 1 호퍼에 짚 사료 투입이 감지될 때 피딩 구동이 이루어져 상기 짚 사료 배출구로 짚 사료를 배출시키는 피더부; 및, 상기 제 2 호퍼의 배출구측에 배치되며, 상기 사료 감지부로부터 분할되는 제 2 감지부에 의해 상기 제 2 호퍼에 가공 사료 투입이 감지될 때 열림 구동이 이루어져 상기 가공사료박스로 가공사료를 배출시키는 게이트밸브 구동부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 가공사료박스가 위치된 상기 이동본체의 상면에는 상기 가공사료박스에 가공 사료가 배출시 이를 감지하면서, 상기 게이트 밸브 구동부를 닫힘 제어하는 제 3 감지부; 를 형성하는 것을 특징으로 한다.

상기 피더부는, 상기 이동로봇이 축사로 근접 이동되는 것이 감지될 때 구동하는 제 1 및 제 2 구동부; 상기 제 1 호퍼의 내부로 형성되며, 상기 제 1 구동부의 구동에 따라 상기 제 1 호퍼에 공급되는 짚 사료를 외부로 피딩시키도록 회전하는 십자형 구조의 회전체; 및, 상기 짚 사료 배출구와 연통되는 공간상에 배치되며, 상기 제 2 구동부의 구동에 따라 상기 제 1 호퍼의 외부로 배출되는 짚 사료를 상기 짚 사료 배출구로 배출시키는 제 2 이송부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 이동로봇의 축사 근접 이동 상태는 상기 이동본체의 상면에 배치되는 레이저 센서와 360°화각으로 주변 환경의 영상정보를 획득하는 카메라에 의해 감지되도록 구성하는 것을 특징으로 한다.

상기 게이트밸브 구동부는, 상기 제 3 감지부의 감지 여부에 따라 구동하는 액추에이터; 및, 상기 액추에이터의 구동에 따라 전진 또는 후진 방향으로 직선 이동하면서 상기 제 2 호퍼의 배출구를 개방 또는 차단시켜 상기 가공사료박스로의 가공 사료 배출을 제어하는 차단막; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 제 3 감지부는, 상기 가공사료박스의 저면 양측에 형성되면서, 상기 가공사료박스에 가공 사료가 투입시 압축되고, 가공 사료 투입이 없으면 상기 가공사료박스를 원래 위치로 리턴시키는 제 2 스프링; 상기 이동로봇의 상면에서 상기 가공사료박스의 일측부에 배치되는 고정부; 및, 상기 고정부에 고정되고, 상기 가공사료박스에 가공 사료가 투입되면서 상기 제 2 스프링이 압축시 이를 가공 사료 투입으로 감지하는 제 2 하부센서; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 로봇 암은 상기 제 2 하부센서의 감지 신호에 따라 상기 가공사료박스를 축사로 피딩하도록 구동 제어되도록 구성하는 것을 특징으로 한다.

이와 같이, 본 발명은 사료 투입 장치로부터 사료 공급용 이동체에 계량화된 정량의 사료(또는 짚)를 투입하고, 사료 공급용 이동체는 투입받은 계량화된 정량의 사료(또는 짚)를 복잡하고 협소한 축사에 토출량을 조절하면서 자동 공급이 가능하고, 특히 사료 공급용 이동체의 자유로운 이동이 가능하도록 충전이 자동으로 이루어지면서 자동 무인화를 달성하는 유리한 효과를 제공한다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예로 다기능 축사용 무인 자동화 로봇 시스템 구조를 보인 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예로 투입호퍼에 포함되는 제 1 호퍼에 짚 사료가 투입되는 상태와 이를 사료 감지부(제 1 감지부)가 감지하는 상태를 보인 도면.
도 3은 본 발명의 실시예로 투입호퍼에 포함되는 복수의 제 2 호퍼에 가공 사료가 투입되는 상태와 이를 사료 감지부(제 2 감지부)가 감지하는 상태를 보인 도면.
도 4는 본 발명의 실시예로 이동로봇에서 짚 사료 배출구를 통해 축사로 짚 사료를 배출하는 상태를 보인 사시도.
도 5는 본 발명의 실시예로 도 4에 대한 측단면 개략도로서 배출 구동부에 포함되는 피더부에 의해 짚 사료가 축사로 배출되는 상태도.
도 6은 본 발명의 실시예로 이동로봇에서 가공사료박스로 가공사료를 배출하는 상태와 이를 제 3 감지부가 감지하는 상태를 보인 도면.
도 7은 본 발명의 실시예로서, 도 7a는 투입호퍼(제 2 호퍼)의 배출구에 대한 게이트밸브 구동부의 닫힘 제어 상태를 보인 도면이고, 도 7b는 투입호퍼(제 2 호퍼)에 대한 게이트밸브 구동부의 열림 제어 상태를 보인 도면.
도 8은 본 발명의 실시예로 이동로봇과 자동충전장치의 무선 통신 상태를 보인 도면.
도 9는 본 발명의 실시예로 자동충전장치의 제 2 충전 단자대를 구동시키는 구동부의 구조를 보인 사시도.
도 10은 본 발명의 실시예로서, 도 10a는 자동충전장치의 제 2 충전단자대가 이동로봇의 제 1 충전단자대에 도킹하기 위해 직선 이동하는 상태를 보인 도면이고, 도 10b는 자동충전장치의 제 2 충전단자대가 이동로봇의 제 1 충전단자대로부터 도킹이 분리되기 위해 직선 이동하는 상태를 보인 도면.
도 11은 본 발명의 실시예로 공급호퍼에서 투입호퍼로 짚 사료와 가공 사료를 공급하는 사용 상태를 보인 측면 개략도.
도 12는 본 발명의 실시예로 이동로봇의 짚 사료 배출구를 통해 짚 사료를 배출하고, 로봇 암을 통해 가공사료 박스를 축사로 피딩하는 상태를 보인 도면.
도 13은 본 발명의 실시예로 이동로봇이 정렬위치에서 축사로 이동하는 상태를 보인 평면 개략도.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명 기술적 사상의 실시예에 있어서 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명 기술적 사상의 실시예에 있어서 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.

본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 평면도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 필요한 형태의 변화도 포함하는 것이다. 예를 들면, 직각으로 도시된 영역은 라운드 지거나 소정 곡률을 가지는 형태일 수 있다. 따라서, 도면에서 예시된 영역들은 개략적인 속성을 가지며, 도면에서 예시된 영역들의 모양은 장치의 영역의 특정 형태를 예시하기 위한 것이며 발명의 범주를 제한하기 위한 것이 아니다.

명세서 전문에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 따라서, 동일한 참조 부호 또는 유사한 참조 부호들은 해당 도면에서 언급 또는 설명되지 않았더라도, 다른 도면을 참조하여 설명될 수 있다. 또한, 참조 부호가 표시되지 않았더라도, 다른 도면들을 참조하여 설명될 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예로 다기능 축사용 무인 자동화 로봇 시스템 구조를 보인 사시도를 보인 사시도를 도시한 것이다.

첨부된 도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 다기능 축사용 무인 자동화 로봇 시스템은, 사료공급장치(10), 이동로봇(20), 자동충전장치(30), 제어패널(40)을 포함할 수 있는 것이다.

상기 사료공급장치(10)는 짚 사료(S1) 및/또는 가공 사료(S2)를 상기 이동로봇(20)에 공급하는 것으로, 공급호퍼(11)와 제 1 이송부(12)를 포함하는 것이다.

상기 공급호퍼(11)는 짚 사료(S1) 또는 가공 사료(S2)를 동시 또는 선택적으로 공급하기 위해 적어도 하나 이상 배열될 수 있으며, 상기 공급호퍼(11)로의 짚 사표(S1) 및/또는 가공 사료(S2) 투입은 작업자의 수동 작업이나 기계 장치를 통해 이루어질 수 있는 것이다.

상기 제 1 이송부(12)는 컨베이어벨트로서, 상기 공급호퍼(11)의 배출구측에 배치되며, 첨부된 도 13에서와 같이 상기 이동로봇(20)이 정렬위치(P1)에 정렬시 구동하는 구동부(미도시)에 의해 가동되면서 상기 공급호퍼(11)를 통해 배출되는 짚 사료(S1) 또는 가공 사료(S2)를 상기 이동로봇(20)으로 이송시킬 수 있는 것이다.

여기서, 상기 제 1 이송부(12)를 가동시키기 위한 미도시된 상기 구동부의 초기 구동은 상기 제어패널(40)에 의해 제어될 수 있는 것이다.

상기 이동로봇(20)은 제 1 충전 단자대(20a)와 배터리(20b)를 구성하여둔 것으로, 첨부된 도 11 및 도 13에서와 같이 상기 사료공급장치(10)와 무선 통신하면서 상기 사료공급장치(10)에 인접하는 정렬위치(P1)에 정렬시, 상기 사료공급장치(10)로부터 짚 사료(S1) 또는 가공 사료(S2)를 공급받은 후 이를 이동된 축사에 배출시키도록 구성하여둔 것이며, 이동 본체(21), 투입 호퍼(22), 사료 감지부(23), 배출 구동부(24), 로봇 암(25), 로봇 통신부(26)를 포함할 수 있는 것이다.

상기 이동 본체(21)는 가변형 휠트랙 모듈을 포함하는 이동 휠(21a)을 통해 주행 가능한 것으로, 첨부된 도 4 및 도 6에서와 같이 측부에는 짚 사료 배출구(21b)와 이탈 가능한 가공 사료 박스(21c)가 형성됨은 물론, 전방에는 범퍼(21d)가 배치될 수 있으며, 상기 범퍼(21d)에는 장애물 감지를 위한 센서가 더 구비될 수 있는 것이다.

상기 투입호퍼(22)는 상기 이동 본체(21)의 상면에 적어도 하나 이상 배치되는 것으로서, 상기 사료공급장치(10)로부터 공급되는 짚 사료(S1) 또는 가공 사료(S2)의 투입량에 따라 일측의 힌지(h1)를 중심으로 경사지게 회전하도록 구성하여둔 것이다.

이때, 상기 투입호퍼(22)는 짚 사료(S1)가 투입되는 하나의 제 1 호퍼(22a)와 가공 사료(S2)가 투입되는 복수의 제 2 호퍼(22b)가 포함될 수 있으며, 상기 제 1 호퍼(22a)는 첨부된 도 2에서와 같이 상기 짚 사료(S1)의 투입에 따라 힌지(h1)를 중심으로 경사지게 회전하는 것이고, 상기 제 2 호퍼(22b)는 첨부된 도 3에서와 같이 상기 가공 사료(S2)의 투입에 따라 힌지(h1)를 중심으로 경사지게 회전하도록 구성될 수 있는 것이다.

상기 사료 감지부(23)는 상기 이동 본체(21)와 상기 투입호퍼(22)에 연결되는 것으로, 상기 투입호퍼(22)가 경사지게 회전시 상기 투입호퍼(22)에 짚 사료(S1) 또는 가공 사료(S2)의 투입상태를 감지하도록 구성하여둔 것이다.

여기서, 상기 사료 감지부(23)에 의해 상기 투입호퍼(22)로의 사료 투입이 감지되는 경우, 컨베이어벨트인 상기 제 1 이송부(12)를 통해 상기 투입호퍼(22)로의 사료 투입은 정지되는데, 이는 상기 투입호퍼(22)로의 짚 사료(S1) 또는 가공 사료(S2) 투입이 상기 사료 감지부(23)에 의해 감지될 때, 상기 사료 감지부(23)에서 출력되는 감지신호에 따라 상기 제 1 이송부(12)를 가동시키는 미도시된 구동부의 구동이 정지되기 때문인 것이다.

한편, 상기 사료 감지부(23)는 상기 투입호퍼(22)에 포함되는 하나의 제 1 호퍼(22a) 및, 복수를 이루는 제 2 호퍼(22b)에 각각 대응하는 개수로서, 상기 이동본체(21)와 상기 제 1 호퍼(22a)를 연결하는 제 1 감지부, 그리고 상기 제 1 감지부와 동일 구조를 이루는 것으로서 상기 이동본체(21)와 복수를 이루는 상기 제 2 호퍼(22b)를 각각 연결하는 복수의 제 2 감지부로 분할될 수 있는 것으로서, 상기 제 1 및 제 2 감지부는 동일 구조로 설계된 것이므로 이하에서는 동일부호로서 그 설명이 이루어지도록 하였다.

즉, 상기 사료 감지부(23)를 이루는 제 1 및 제 2 감지부는 각각 첨부된 도 2 및 도 3에서와 같이, 제 1 고정브라켓(231), 제 1 스프링(231), 제 1 연결체(233), 제 1 상부센서(234), 제 1 하부센서(235)를 동일하게 구성될 수 있는 것이다.

상기 제 1 고정브라켓(231)은 상기 투입호퍼(22)에 포함되는 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)의 개수에 대응하는 개수로서 상기 이동 본체(21)의 상면에 고정되는 것이다.

상기 제 1 스프링(232)은 상기 제 1 고정브라켓(231)의 상면에 결합되는 것으로, 상기 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)의 일측이 사료(S1, S2)의 투입에 따라 경사지게 회전할 때 압축되지만, 상기 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)에 사료(S1, S2)의 투입이 없을 때에는 복원력을 발취하여 상기 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)의 일측을 들러 올리도록 구성하여둔 것이다.

상기 제 1 연결체(233)는 일단은 상기 투입호퍼(22)의 저면에 연결되고 타단에는 상기 제 1 스프링(232)에 접촉하는 제 1 가압판(233a)을 형성하여둔 것으로서, 상기 투입호퍼(22)에 투입되는 짚 사료(S1) 및/또는 가공 사료(S2)의 투입량에 따라 유동이 결정될 수 있는 것이다.

즉, 상기 제 1 연결체(233)는 상기 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)가 사료(S1, S2)의 투입으로 경사지게 회전할 때 상기 제 1 가압판(233a)가 상기 제 1 스프링(232)를 압축시키도록 상기 제 1 스프링(232)의 방향으로 유동하지만, 상기 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)가 사료(S1, S2)의 투입이 없을 때 상기 제 1 스프링(232)에서 제공하는 복원력에 의해 상기 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)를 들어 올리는 방향으로 유동하게 되는 것이다.

상기 제 1 상부센서(234)는 상기 제 1 고정브라켓(231)의 일단 상부에 형성되는 것으로서, 상기 제 1 연결체(233)의 유동량이 상기 제 1 스프링(232)의 탄성력을 극복하지 못할 때, 상기 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)에 짚 사료(S1) 및/또는 가공 사료(S2)의 투입량이 부족한 것으로 감지하는 것이다.

상기 제 1 하부센서(235)는 상기 제 1 고정브라켓(231)의 타단 하부에 형성되는 것으로서, 상기 제 1 연결체(233)의 유동량이 상기 제 1 스프링(232)의 탄성력을 극복하면서 상기 제 1 스프링(232)을 압축시킬 때, 상기 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)에 짚 사료(S1) 및/또는 가공 사료(S2)의 투입량이 많은 것으로 감지하는 것이다.

여기서, 상기 제 1 상부센서(234)와 상기 제 1 하부센서(235)에 의해 감지된 신호에 따라 상기 제 1 이송부(12)를 통한 짚 사료(S1)와 가공 사료(S2)의 공급은 중단되면서 배출 구동부(24)의 온 구동이 순차적으로 이루어질 수 있는 것이며, 이를 위해 상기 제어패널(40)에는 무인 자동화를 위한 프로그램이 탑재될 수 있는 것이다.

상기 배출 구동부(24)는 상기 사료 감지부(23)에 의해 상기 투입호퍼(22)를 이루는 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)에 짚 사료(S1) 및/또는 가공 사료(S2)의 투입이 감지될 때, 상기 이동 본체(21)에 형성되는 상기 짚 사료 배출구(21b) 또는 상기 가공사료박스(21c)로 짚 사료(S1) 또는 가공 사료(S2)를 배출시키도록 구동하는 것이며, 이는 피더부(241)와 게이트밸브 구동부(242)를 포함하거나 이에 더하여 제 3 감지부(243)를 더 포함할 수 있는 것이다.

상기 피더부(241)는 첨부된 도 4 및 도 5에서와 같이, 상기 사료 감지부(23)로부터 분할되는 상기 제 1 감지부에 의해 상기 제 1 호퍼(22a)에 짚 사료(S1) 투입이 감지될 때 피딩 구동이 이루어져 상기 짚 사료 배출구(21b)로 짚 사료(S1)를 배출시키는 것이며, 이는 제 1 및 제 2 구동부(241a, 241b), 회전체(241c), 제 2 컨베이어(241d)를 포함할 수 있는 것이다.

상기 제 1 및 제 2 구동부(241a, 241b)는 상기 이동로봇(20)이 축사로 근접 이동되는 것이 감지될 때 온 구동하도록 구성하여둔 것이다.

여기서, 상기 이동로봇(20)의 축사 근접 이동 상태는 상기 이동본체(21)의 상면에 배치되는 레이저 센서(R1)와 360°화각으로 주변 환경의 영상정보를 획득하는 카메라(C1)에 의해 감지될 수 있는 것이다.

상기 회전체(241c)는 상기 제 1 호퍼(22a)의 내부에 형성되는 십자형 구조물로서, 상기 제 1 구동부(241a)의 구동에 따라 상기 제 1 호퍼(22a)에 공급되는 짚 사료(S1)를 짚 사료 배출구(21b)를 통해 외부로 피딩시키도록 회전하는 것이다.

상기 제 2 이송부(241d)는 컨베이어벨트로서, 상기 짚 사료 배출구(21b)와 연통되는 공간상에 배치되는 것이며, 상기 제 2 구동부(241b)의 구동에 따라 상기 제 1 호퍼(22a)의 외부로 배출되는 짚 사료(S1)를 상기 짚 사료 배출구(21b)로 배출시키도록 구성하여둔 것이다.

상기 게이트밸브 구동부(242)는 첨부된 도 7에서와 같이, 상기 제 2 호퍼(22b)의 배출구측에 배치되는 것으로서, 상기 사료 감지부(23)로부터 분할되는 제 2 감지부에 의해 상기 제 2 호퍼(22b)에 가공 사료(S2) 투입이 감지될 때 열림 구동이 이루어져 상기 가공사료박스(21c)로 가공사료(S2)를 배출시키는 것이며, 이는 액추에이터(242a)와 차단막(242b)를 포함할 수 있는 것이다.

상기 액추에이터(242a)는 상기 제 3 감지부(243)의 감지 여부에 따라 구동하도록 구성하여둔 것이다.

상기 차단막(242b)는 상기 액추에이터(242a)의 구동에 따라 전진 또는 후진 방향으로 직선 이동하면서 상기 제 2 호퍼(22b)의 배출구를 개방 또는 차단시켜 상기 가공사료박스(21c)로의 가공 사료(S2) 배출을 제어하도록 구성하여둔 것이다.

상기 제 3 감지부(243)는 첨부된 도 6에서와 같이, 상기 가공사료박스(21c)가 위치된 상기 이동 본체(21)의 상면에서 상기 가공사료박스(21c)에 가공 사료(S2)가 배출시 이를 감지하면서, 상기 게이트 밸브 구동부(242)를 닫힘 제어하는 것이며, 이는 제 2 스프링(243a)와 고정부(243b) 및 제 2 하부센서(243c)를 포함할 수 있는 것이다.

상기 제 2 스프링(243a)은 상기 가공사료박스(21c)의 저면 양측에 형성되면서, 상기 가공사료박스(21c)에 가공 사료(S2)가 투입시 압축되고, 가공 사료(S2) 투입이 없으면 상기 가공사료박스(21c)를 원래 위치로 리턴시키도록 구성하여둔 것이다.

상기 고정부(243b)는 상기 이동로봇(20)의 상면에서 상기 가공사료박스(21c)의 일측부에 배치되는 것이다.

상기 제 2 하부센서(243c)는 상기 고정부(243b)에 고정되는 것으로, 상기 가공사료박스(21c)에 가공 사료(S2)가 투입되면서 상기 제 2 스프링(243a)이 압축시 이를 가공 사료(S2) 투입으로 감지하는 것이다.

상기 로봇 암(25)은 상기 이동 본체(21)의 상면 타단에 회전 가능하게 배치되는 것으로, 첨부된 도 12에서와 같이 상기 배출 구동부(24)에 포함되는 게이트밸브 구동부(242)에 의해 상기 가공사료박스(21c)에 가공사료(S2)가 배출시 상기 가공사료박스(21c)를 축사로 피딩하도록 구성하여둔 것이다.

여기서, 상기 로봇 암(25)은 상기 제 2 하부센서(243c)의 감지 신호에 따라 상기 가공사료박스(21c)를 축사로 피딩하도록 구동 제어될 수 있으며 이를 통해 무인 자동화를 실현할 수 있는 것이다.

한편, 상기 로봇 암(25)은 상기 가공사료박스(21c)를 홀딩할 수 있는 홀딩 유닛이 더 구비될 수 있으며, 상기 홀딩 유닛의 이동 궤적은 상기 가공사료박스(21c)를 지나도록 설정될 수도 있는 것이다.

로봇 통신부(26)는 자동충전장치(30)와 무선 통신을 수행한다. 이를 위해, 로봇 통신부(26)는 자동충전장치(30)와 무선 통신을 위한 복수의 광 센서모듈들을 포함할 수 있다. 로봇 통신부(26)는 이동로봇(20)의 상기 정렬위치(P1)로의 도착에 따라, 이동로봇(20)에 대한 충전 요청신호를 자동충전장치(30)로 무선 전송한다. 또한, 로봇 통신부(26)는 이동로봇(20)의 충전 완료시에 충전 완료신호를 자동충전장치(30)로 무선 전송한다. 또한, 로봇 통신부(26)는 자동충전장치(30)로부터 충전동작 상태신호 또는 충전동작 이상신호를 수신할 수 있다.

상기 자동충전장치(30)는 첨부된 도 1 및 도 8에서와 같이, 상기 사료공급장치(10)에 인접한 정렬위치(P1) 일단에 배치되는 것으로, 상기 사료공급장치(10)에 인접하는 상기 정렬위치(P1)에 상기 이동로봇(20)이 정렬하여 도킹시에, 상기 이동로봇(20)과 무선 통신하면서 상기 이동로봇(20)에 탑재된 상기 배터리(20b)를 충전시킨다. 이를 위해, 상기 자동충전장치(30)는 상기 이동로봇(20)의 상기 제 1 충전 단자대(20a)와 도킹 가능한 제 2 충전 단자대(30a) 및 충전 통신부(38)을 구비하고 있으며, 이러한 구성요소 이외에도 도 9 및 도 10에서와 같이 제 1 모터(31), 리니어 액추에이터(32), 제 1 및 제 2 위치감지센서(33, 34), 제 3 스프링(35), 제 1 감지패널(36), 비접촉 감지센서(37), 알람부(미도시)를 포함할 수 있는 것이다.

상기 제 1 모터(31)는 상기 이동로봇(20)이 정렬위치(P1)에 정렬된 후 상기 이동로봇(20)과 무선 통신시 온 구동하도록 구성하여둔 것이다.

상기 리니어 액추에이터(32)는 선단측에 가이드봉(32a)을 통해 상기 제 2 충전 단자대(30a)가 직선 이동 가능하게 결합되는 것이며, 상기 제 1 모터(31)의 구동에 따라 제 1 방향(전진) 또는 상기 제 1 방향과 반대되는 제 2 방향(후진)으로 직선 이동하면서, 상기 제 1 충전 단자대(20a)에 상기 제 2 충전 단자대(30a)를 도킹 또는 분리시키도록 구성하여둔 것이다.

상기 제 1 및 제 2 위치감지센서(33, 34)는 상기 리니어 액추에이터(32)의 제 1 방향 또는 제 2 방향 직선 이동에 따른 위치를 감지하는 것으로, 상기 제 1 위치감지센서(33)는 상기 리니어 액추에이터(32)의 전진 이동을 감지하고, 상기 제 2 위치감지센서(34)는 상기 리니어 액추에이터(32)의 후진 이동을 감지하는 Ｕ자형 센서이며, 상기 리니어 액추에이터(32)의 일측부에는 상기 제 1 위치감지센서(33) 또는 상기 제 2 위치감지센서(34)에 진입 가능한 제 2 감지패널(32b)을 연장하여둔 것이다.

상기 제 3 스프링(35)은 상기 리니어 액추에이터(32)의 선단측과 상기 제 2 충전 단자대(30a)에 양단이 연결되는 것이며, 상기 제 2 충전 단자대(30a)가 상기 제 1 충전 단자대(20a)에 도킹되도록 후진시 압축되고, 상기 제 2 충전 단자대(30a)가 상기 제 1 충전 단자대(20a)로부터 도킹이 분리되도록 전진시 복원력을 제공하도록 구성하여둔 것이다.

상기 제 1 감지패널(36)은 상기 가이드봉(32a)의 일단에 형성되는 것이고, 상기 비접촉 감지센서(37)는 상기 리니어 액추에이터(32)의 일단에 형성되는 것으로서 상기 제 2 충전 단자대(30a)와 함께 상기 제 1 감지패널(36)이 후진 이동시 이를 감지하여 상기 제 1 모터(31)의 구동을 오프시켜 상기 리니어 액추에이터(32)의 직선 이동을 정지시키도록 구성하여둔 것이다.

충전 통신부(38)는 이동로봇(20)과 무선 통신을 수행한다. 이를 위해, 충전 통신부(38)는 이동로봇(20)과 무선 통신을 위한 복수의 광 센서모듈들을 포함할 수 있다. 충전 통신부(38)는 이동로봇(20)의 상기 정렬위치(P1)로의 도착에 따라, 이동로봇(20)에 대한 충전 요청신호를 이동로봇(20)의 로봇 통신부(26)로부터 무선 수신한다. 또한, 충전 통신부(38)는 이동로봇(20)의 충전 완료시에 충전 완료신호를 로봇 통신부(26)로부터 무선 수신한다. 또한, 충전 통신부(38)는 자동충전장치(30)의 충전동작 상태신호 또는 충전동작 이상신호를 로봇 통신부(26)로 무선 전송할 수 있다.

알람부는 충전동작 이상신호를 출력한다. 이를 위해, 알람부는 경보신호 출력모듈 또는 부저모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 리니어 액츄에이터(32)가 상기 제1 방향으로 진행시에 상기 제1 위치 감지센서(33)가 상기 제 2 감지패널(32b)를 감지하거나, 상기 리니어 액츄에이터(32)가 상기 제2 방향으로 진행시에 상기 제2 위치 감지센서(34)가 상기 제 2 감지패널(32b)을 감지하는 경우에, 알람부는 충전동작 이상신호를 출력한다.

상기 제어패널(40)은 상기 사료공급장치(10)와 상기 이동로봇(20) 및 상기 자동충전장치(30)를 설정된 무인화 모드에 따라 순차 제어하는 것이며, 이에 따라 상기 제어패널(40)에는 수동 조작을 위한 조작부는 물론, 상기 조작부에 의해 무인 자동화 모드가 설정시 상기 사료공급장치(10)와 상기 이동로봇(20) 및 자동충전장치(30)를 순차 제어하기 위한 무인 자동화 제어 프로그램이 탑재될 수 있는 것이다.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 다기능 축사용 무인 자동화 로봇 시스템은 첨부된 도 1 내지 도 13에서와 같이, 사료공급장치(10)에서 정렬위치(P1)에 이동로봇(20)이 정렬시 상기 이동로봇(20)에 짚 사료(S1) 및/또는 가공 사료(S2)를 공급하는 한편, 상기 이동로봇(20)의 주행 및 구동을 위한 전원 공급용 배터리(20b)는 자동충전장치(30)를 통해 자동 충전되는 무인화가 가능한 것이며, 이를 사료 공급모드와 자동 충전 모드로 구분하여 설명하기로 한다.

우선, 사료공급모드에 대하여 살펴보면, 이동로봇(20)이 배터리(20b)의 전원공급에 따라 주행하여 사료공급장치(10)의 전방측에 마련되는 정렬위치(P1)에 정렬하는 경우, 상기 이동로봇(20)은 상기 사료공급장치(10)와 무선 통신하게 된다.

이때, 상기 사료공급장치(10)에 포함되는 적어도 하나 이상 배열되는 공급호퍼(11)에는 짚 사료(S1)와 가공 사료(S2)가 투입되어 있으므로, 상기 이동로봇(20)이 정렬위치(P1)에 정렬됨과 동시에, 상기 사료공급장치(10)에 포함되는 구동부는 컨베이어벨트인 제 1 이송부(12)를 가동시킨다.

그러면, 상기 공급호퍼(11)의 배출구에서 배출되는 짚 사표(S1) 및/또는 가공 사료(S2)는 상기 제 1 이송부(12)에 의해 상기 이동로봇(20)의 투입호퍼(22) 즉, 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)에 각각 투입될 수 있는 것이다.

한편, 상기와 같이 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)에 각각 짚 사료(S1)와 가공 사료(S2)의 투입이 이루어지면서, 상기 사료(S1, S2)의 무게로 인해 상기 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)가 일단의 힌지(h1)를 축으로 하여 경사지게 회전하는 경우, 상기 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)의 경사진 회전에 따라 제 1 연결체(233)의 가압판(233a)이 제 1 스프링(232)을 압축시키게 되므로, 상기 제 1 스프링(232)의 압축량에 따른 상기 가압판(233a)의 위치는 제 1 하부센서(235)에 의해 감지되면서, 상기 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)에 짚 사료(S1)와 가공 사료(S2)가 투입된으로 판단하게 된다.

그러면, 상기 제 1 하부센서(235)의 감지신호에 따라 사료공급장치(10)에 포함되는 미도시된 구동부의 구동이 정지되면서, 상기 제 1 이송부(12)에 의한 사료(S1, S2)의 공급은 정지된다.

이후, 상기 이동로봇(20)은 이동 휠(21a)을 이용하여 축사로 이동하게 되며, 상기 이동로봇(20)이 축사로 이동한 이후, 상기 이동로봇(20)에 포함되는 배출 구동부(24)는 제 1 및 제 2 호퍼(22a, 22b)에 각각 투입된 짚 사료(S1)와 가공 사료(S2)를 축사로 배출시키는 동작을 수행할 수 있는 것이다.

즉, 상기 배출 구동부(24)에 포함되는 피더부(241)는 제 1 호퍼(22a)에 투입된 짚 사료(S1)를 짚 사료 배출구(21b)를 통해 축사로 배출시키고, 상기 배출 구동부(24)에 포함되는 게이트밸브 구동부(232)는 개방되면서 복수로 이루어진 제 2 호퍼(22b)에 투입된 가공 사료(S2)를 가공사료박스(21c)로 배출시키게 되는 것이다.

이때, 상기 이동로봇(20)에 마련되는 로봇 암(25)은 상기 가공사료박스(21c)를 피딩하여 축사로 이동시키게 됨으로써, 상기 가공사료박스(21c)에 투입되는 가공 사료(S2)는 축사로 배출 가능하게 되는 것이다.

한편, 상기와 같이 축사에 짚 사료(S1) 및/또는 가공 사료(S2)의 배출이 완료되면, 상기 이동로봇(20)은 첨부된 도 13에서와 같이 다시 사료공급장치(10)가 위치하는 정렬위치(P1)로 이동하게 되면서, 상기 이동로봇(20)에 마련되는 배터리(20b)에 대한 자동 충전 모드를 실행할 수 있는 것이다.

즉, 상기 이동로봇(20)이 사료공급장치(10)의 정렬위치(P1)가 이동하여 정지시, 상기 이동로봇(20)은 자동충전장치(30)와 무선 통신하게 되며, 이때 상기 자동충전장치(30)에 포함되는 제 1 모터(31)가 온 구동하여 리니어 액추에이터(32)를 전진 이동시키게 된다.

그러면, 상기 리니어 액추에이터(32)의 선단측에 마련되는 제 2 충전 단자대(30a)가 상기 이동로봇(20)의 제 1 충전단자대(20a)가 도킹하게 되면서, 상기 자동 충전장치(30)는 상기 이동로봇(20)의 배터리(20b)를 충전시킬 수 있고, 상기 배터리(20b)의 충전이 종료되면, 상기 이동로봇(20)은 다시 상기 사료공급장치(10)로부터 짚 사료(S1) 및/또는 가공사료(S2)를 공급받은 후 축사로 그 주행이 가능하게 되는 것이다.

이상에서 본 발명의 다기능 축사용 무인 자동화 로봇 시스템에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 가장 양호한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다.

따라서, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와같은 변경은 청구범위 기재의 범위내에 있게 된다.

10; 사료공급장치 11; 공급호퍼
12; 제 1 이송부 20; 이동로봇
20a; 제 1 충전단자대 20b; 배터리
21; 이동본체 21a; 이동 휠
21b; 짚사료 배출구 21c; 가공사료박스
22; 투입호퍼 22a; 제 1 호퍼
22b; 제 2 호퍼 23; 사료 감지부
231; 제 1 고정브라켓 232; 제 1 스프링
233; 제 1 연결체 233a; 제 1 가압판
234; 제 1 상부센서 235; 제 1 하부센서
24; 배출 구동부 241; 피더부
241a, 241b; 제 1,2 구동부 241c; 회전체
241d; 제 2 이송부 242; 게이트밸브 구동부
242a; 액추에이터 242b; 차단막
243; 제 3 감지부 243a; 제 2 스프링
243b; 고정부 243c; 제 2 하부센서
25; 로봇 암 26: 로봇 통신부
30; 자동충전장치 31; 제 1 모터
32; 리니어 액추에이터 32a; 가이드봉
32b; 제 2 감지패널 33,34; 제 1,2 위치감지센서
35; 제 3 스프링 36; 제 1 감지패널
37; 비접촉 감지센서 38: 충전 통신부
40; 제어패널 C1; 카메라
R1; 레이저센서 P1; 정렬위치
S1; 짚 사료 S2; 가공 사료

Claims (13)

1. 사료공급장치와 자동충전장치가 포함된 다기능 축사용 무인 자동화 로봇 시스템을 구성하는 다기능 축사용 이동로봇에 있어서,
   이동 휠을 통해 주행 가능한 것으로, 측부에는 짚 사료 배출구와 이탈 가능한 가공사료박스가 형성되는 이동본체;
   상기 이동본체의 상면에 적어도 하나 이상 배치되며, 상기 사료공급장치로부터 공급되는 짚 사료 또는 가공 사료의 투입량에 따라 일측의 힌지를 중심으로 경사지게 회전하는 투입호퍼;
   상기 이동본체와 상기 투입호퍼에 연결되는 것으로, 상기 투입호퍼가 경사지게 회전시 상기 투입호퍼에 짚 사료 또는 가공 사료의 투입상태를 감지하는 사료 감지부;
   상기 사료 감지부에 의해 상기 투입호퍼에 짚 사료 또는 가공 사료의 투입이 감지될 때 상기 짚 사료 배출구 또는 상기 가공사료박스로 짚 사료 또는 가공 사료를 배출시키도록 구동하는 배출 구동부; 및,
   상기 이동 본체의 상면 타단에 회전 가능하게 배치되고, 상기 배출 구동부에 의해 상기 가공사료박스에 가공사료가 배출시 상기 가공사료박스를 축사로 피딩하는 로봇 암; 을 포함하고,
   상기 사료 감지부는,
   상기 이동본체의 상면에 고정되는 제 1 고정브라켓;
   상기 제 1 고정브라켓 상면에 결합되는 제 1 스프링;
   일단은 상기 투입호퍼의 저면에 연결되고, 타단에는 상기 제 1 스프링에 접촉하는 제 1 가압판을 형성하면서, 상기 투입호퍼에 투입되는 짚 사료 또는 가공 사료의 투입량에 따라 유동이 결정되는 제 1 연결체;
   상기 제 1 고정브라켓의 일단 상부에 형성되고, 상기 제 1 연결체의 유동량이 상기 제 1 스프링의 탄성력을 극복하지 못할 때, 상기 투입호퍼에 짚 사료 또는 가공 사료의 투입량이 부족한 것으로 감지하는 제 1 상부센서; 및,
   상기 제 1 고정브라켓의 타단 하부에 형성되고, 상기 제 1 연결체의 유동량이 상기 제 1 스프링의 탄성력을 극복하면서 상기 제 1 스프링을 압축시킬 때, 상기 투입호퍼에 짚 사료 또는 가공 사료의 투입량이 많은 것으로 감지하는 제 1 하부센서; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 다기능 축사용 이동로봇.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 투입호퍼는,
   상기 짚 사료가 투입되는 것으로 상기 짚 사료의 투입에 따라 힌지를 중심으로 경사지게 회전하는 하나의 제 1 호퍼; 및,
   상기 가공사료가 투입되는 것으로 상기 가공 사료의 투입에 따라 힌지를 중심으로 경사지게 회전하는 복수의 제 2 호퍼; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 다기능 축사용 이동로봇.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 제 1 이송부를 가동시키기 위한 상기 구동부의 구동은, 상기 투입호퍼로의 짚 사료 또는 가공 사료 투입이 상기 사료 감지부에 의해 감지될 때, 상기 사료 감지부에서 출력되는 감지신호에 따라 정지되도록 구성하는 것을 특징으로 하는 다기능 축사용 이동로봇.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 제 1 이송부를 가동시키기 위한 상기 구동부의 초기 구동은 제어패널에 의해 제어되도록 구성하는 것을 특징으로 하는 다기능 축사용 이동로봇.
5. 제 2 항에 있어서,
   상기 사료 감지부는 상기 투입호퍼에 포함되는 하나의 제 1 호퍼 및, 복수를 이루는 제 2 호퍼에 각각 대응하는 개수로서, 상기 이동본체와 상기 제 1 호퍼를 연결하는 제 1 감지부, 그리고 상기 제 1 감지부와 동일 구조를 이루는 것으로서 상기 이동본체와 복수를 이루는 상기 제 2 호퍼를 각각 연결하는 복수의 제 2 감지부로 분할 구성하는 것을 특징으로 하는 다기능 축사용 이동로봇.
6. 삭제
7. 제 5 항에 있어서,
   상기 배출 구동부는,
   상기 사료 감지부로부터 분할되는 상기 제 1 감지부에 의해 상기 제 1 호퍼에 짚 사료 투입이 감지될 때 피딩 구동이 이루어져 상기 짚 사료 배출구로 짚 사료를 배출시키는 피더부; 및,
   상기 제 2 호퍼의 배출구측에 배치되며, 상기 사료 감지부로부터 분할되는 제 2 감지부에 의해 상기 제 2 호퍼에 가공 사료 투입이 감지될 때 열림 구동이 이루어져 상기 가공사료박스로 가공사료를 배출시키는 게이트밸브 구동부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 다기능 축사용 이동로봇.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 가공사료박스가 위치된 상기 이동본체의 상면에는 상기 가공사료박스에 가공 사료가 배출시 이를 감지하면서, 상기 게이트 밸브 구동부를 닫힘 제어하는 제 3 감지부; 를 형성하는 것을 특징으로 하는 다기능 축사용 이동로봇.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 피더부는,
   상기 이동로봇이 축사로 근접 이동되는 것이 감지될 때 구동하는 제 1 및 제 2 구동부; 상기 제 1 호퍼의 내부로 형성되며, 상기 제 1 구동부의 구동에 따라 상기 제 1 호퍼에 공급되는 짚 사료를 외부로 피딩시키도록 회전하는 십자형 구조의 회전체; 및,
   상기 짚 사료 배출구와 연통되는 공간상에 배치되며, 상기 제 2 구동부의 구동에 따라 상기 제 1 호퍼의 외부로 배출되는 짚 사료를 상기 짚 사료 배출구로 배출시키는 제 2 이송부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 다기능 축사용 이동로봇.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 이동로봇의 축사 근접 이동 상태는 상기 이동본체의 상면에 배치되는 레이저 센서와 360°화각으로 주변 환경의 영상정보를 획득하는 카메라에 의해 감지되도록 구성하는 것을 특징으로 하는 다기능 축사용 이동로봇.
11. 제 9 항에 있어서,
    상기 게이트밸브 구동부는,
    상기 제 3 감지부의 감지 여부에 따라 구동하는 액추에이터; 및,
    상기 액추에이터의 구동에 따라 전진 또는 후진 방향으로 직선 이동하면서 상기 제 2 호퍼의 배출구를 개방 또는 차단시켜 상기 가공사료박스로의 가공 사료 배출을 제어하는 차단막; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 다기능 축사용 이동로봇.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 3 감지부는,
    상기 가공사료박스의 저면 양측에 형성되면서, 상기 가공사료박스에 가공 사료가 투입시 압축되고, 가공 사료 투입이 없으면 상기 가공사료박스를 원래 위치로 리턴시키는 제 2 스프링;
    상기 이동로봇의 상면에서 상기 가공사료박스의 일측부에 배치되는 고정부; 및,
    상기 고정부에 고정되고, 상기 가공사료박스에 가공 사료가 투입되면서 상기 제 2 스프링이 압축시 이를 가공 사료 투입으로 감지하는 제 2 하부센서; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 다기능 축사용 이동로봇.
13. 제 12 항에 있어서,
    상기 로봇 암은 상기 제 2 하부센서의 감지 신호에 따라 상기 가공사료박스를 축사로 피딩하도록 구동 제어되도록 구성하는 것을 특징으로 하는 다기능 축사용 이동로봇.
    

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