MXPA03005957A - Sistema de control de robot versatil. - Google Patents

Sistema de control de robot versatil.

Info

Publication number
MXPA03005957A
MXPA03005957A MXPA03005957A MXPA03005957A MXPA03005957A MX PA03005957 A MXPA03005957 A MX PA03005957A MX PA03005957 A MXPA03005957 A MX PA03005957A MX PA03005957 A MXPA03005957 A MX PA03005957A MX PA03005957 A MXPA03005957 A MX PA03005957A
Authority
MX
Mexico
Prior art keywords
robot
control system
computer
real
operator
Prior art date
Application number
MXPA03005957A
Other languages
English (en)
Inventor
R Lapham John
Original Assignee
Robotic Workspace Technologies
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robotic Workspace Technologies filed Critical Robotic Workspace Technologies
Publication of MXPA03005957A publication Critical patent/MXPA03005957A/es

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00158—Holding or positioning arrangements using magnetic field
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/041—Capsule endoscopes for imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/31—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the rectum, e.g. proctoscopes, sigmoidoscopes, colonoscopes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33242—Watchdog for datacommunication, on error switch off supply to bus modules
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34047—Dsp digital signal processor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34261—Windows, microsoft windows
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39001—Robot, manipulator control
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/41—Tool
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/41—Tool
    • Y10S901/42—Welding
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/46—Sensing device
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/46—Sensing device
    • Y10S901/47—Optical
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/48—Counterbalance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Architecture (AREA)

Abstract

Un sistema de control de robot versatil, mejorado (10) comprende una computadora para propositos generales (14) con un sistema operativo para propositos generales en comunicacion electronica con un subsistema de computadora en tiempo real (16). La computadora para propositos generales incluye un modulo de ejecucion de programas (18) para iniciar o detener selectivamente un procesamiento de un programa de instrucciones de robot (24) para generar una pluralidad de ordenes de movimientos de robot (26). El subsistema de computadora en tiempo real (16) incluye una memoria intermedia de datos de ordenes de movimiento (34) para almacenar la pluralidad de ordenes de movimiento (26), un modulo de movimientos de robot (32) ligado a la memoria intermedia de datos (34) para procesar secuencialmente los movimientos y calcular una posicion requerida para una articulacion mecanica de robot. El subsistema de computadora en tiempo real (16) tambien incluye un algoritmo de control dinamico (38) en comunicacion con el modulo de movimientos (32) para calcular repetidamente una senal de activacion de accionamiento requerida (50/52) de una senal de retroalimentacion de posicion de articulacion de robot (44/46).

Description

SISTEMA DE CONTROL DE ROBOT VERSATIL CAMPO DE LA INVENCION La invención se relaciona con un aparato y un método para controlar un robot, de manera más particular, con un sistema de control versátil adecuado para controlar robots de varias configuraciones electromecánicas .
ANTECEDENTES DE LA INVENCION Los robots industriales y máquinas herramienta altamente flexibles similares ganaron aceptación comercial a finales de la década de 1970. Desde entonces, el uso de robot industriales se ha incrementado únicamente, de manera particular en la manufactura de automóviles . El propósito que guía a los robots industriales es la flexibilidad de manufactura. Los robots proporcionan líneas de montaje y células de trabajo para fabricar diferentes artículos con o sin cambios de equipo manual mínimos. La lista de aplicaciones de robot en la manufactura es grande y se está incrementando aún. Los ejemplos incluyen la inspección visual por computadora, soldadura de puntos y de arco, pintura por rocío, perforación/ colocación de partes y aplicación de adhesivos . La frontera entre los robots y las máquinas herramienta no est estrictamente definida. Comparados con las máquinas herramienta convencionales, los robots generalmente tienen más articulaciones (o ejes) de movimiento ofreciendo por lo tanto, mayores grados de libertad para posicionamiento de un efector final. En el campo de la robótica, el término "efector final" ha sido adoptado para cubrir la variedad de equipo activo portado por los robots . Ese equipo varía de acuerdo a la aplicación de manufactura, por ejemplo soldadura de puntos . Los robots generalmente incluyen brazos de posicionamiento con articulaciones mecánicas, accionadores como motores para producir el movimiento de las articulaciones, y sensores los cuales ayudan a determinar la posición (o pose) del robot. Aunque la mayoría incluye esos componentes centrales, los robots industriales nuevos y viejos, en otras circunstancias, varían en gran medida en sus configuraciones electromecánicas . Por ejemplo, algunos robots dependen únicamente de articulaciones giratorias, mientras que algunos están equipados con combinaciones de ejes lineales y giratorios. Los robots con una serie de brazos que se extienden y articulaciones giratorias han sido etiquetados como robots articulados. Aún entre una clase dada de robots existe variación mecánica. Las articulaciones giratorias de los robots articulados pueden, por ejemplo, estar desviadas de su brazo de soporte - una articulación de hombro, centradas sobre el brazo de soporte - una articulación de codo o alineadas axialmente con el brazo de soporte - una articulación de cintura. De igual modo, las articulaciones lineales pueden ser colineales u ortogonales . Los accionadores y sensores de retroalimentación son otra fuente de configuraciones variables. Por ejemplo, algunos robots están equipados con motores graduales, otros con servo mo ores. Son empleados sistemas de control electrónico para controlar y programar las acciones de lo robots. Para la acción coordinada necesaria entre el efector final y el posicionamiento del robot, los sistemas de control del robot preferiblemente proporcionan algún nivel de programación y de programas y sistemas de programa y una interconexión a los subsistemas de Y/0 y efector final de campo. Los sistemas de control de robot convencionales son colecciones de dispositivos electrónicos adaptados que varían de acuerdo a la configuración del robot y fabricante del robot. En los procesos de manufactura, los robots son dirigidos por una lista de instrucciones de control para mover su efector final a través de una serie de puntos en el espacio de trabajo del robot. La secuencia (o programa) de instrucciones del robot es preferible mantenida en un sistema de almacenamiento no volátil (por ejemplo, un archivo de computadora en un disco magnético) . Las compañías fabricantes, los usuarios de robot, a través de sus ingenieros y técnicos, han demandado dos características importantes de los sistemas de control de manufactura o fabricación. Primero, los usuarios de robots buscan sistemas de control implementados que utilicen computadoras y sistemas operativos comercialmente estándar en lugar de sistemas patentados adaptados. Esta tendencia hacia el uso de componentes físicos de computación y programas y sistemas de programación de computadora comercialmente estándar ha marcado el "movimiento de sistemas abiertos" . Los sistemas de control basados en computadoras estándar son preferibles debido a que ofrecen a los usuarios de robots acceso simplificado a datos de manufactura vía redes y dispositivos de Y/0 estándar (por ejemplo unidades de disco flexible estándar) , la capacidad de ejecutar otros programas y sistemas de programación, y un mercado competitivo para partes de reemplazo y expansión. Lo que subyace al movimiento de sistemas abiertos es la meta de reducir la dependencia a largo tiempo de los usuarios de robot de los fabricantes de máquinas herramienta y robots en loo referente a cambios de sistema y mantenimiento. Una segunda característica buscada por los usuarios de robots es un interconexión de operador y programador común para todos los robots, a lo ancho de la instalación (si no es que de la compañía) . Una interconexión de usuario común para todos los robots reduce la necesidad de capacidad de un operador especializado sobre como utilizar los sistemas patentados adaptados . Con respecto a las características de los sistemas abiertos, los esfuerzos por liberar un sistema de control de robot basado en sistemas de computadora estándar, para propósitos generales, no han sido completamente exitosos debido a las limitaciones de los sistemas operativos para propósitos generales. Los requerimientos de seguridad y exactitud de los robots dictan que los sistemas de control de robot deben ser altamente confiables, es decir resistentes a catástrofes, y acondicionados a tiempo real. Los objetivos del diseño de características múltiples para sistemas operativos para propósitos múltiples como el Windows NT® de Microsoft han producido plataformas de programas y sistemas de programación muy complejas, un tanto no confiables. Además, esos sistemas no pueden garantizar la ejecución de ciclos de control en tiempo real. Con respecto a las características de la interconexión de operador común, los intentos por ofrecer estándares limitados aún para interconexiones de operador no se han extendido más allá de un fabricante de robot específico. No obstante la dificultad para hacer que los diferentes fabricantes de robots cooperen, la amplia variedad de configuraciones electromecánicas ha bloqueado hasta ahora sustancialmente el desarrollo de sistemas de control de robot con una interconexión de operador común. En consecuencia, serie deseable proporcionar un sistema de control de robot mejorado que emplee sistemas de computadora comercialmente estándar y acomode robots a las diferentes configuraciones. Especialmente, sería deseable proporcionar la ventaja de sistemas abiertos y una interconexión de operador común para controlar robots.
SUMARIO DE LA INVENCION Los sistemas de control de robot de la presente invención proporcionan el control de robots vía componentes de computación y programas y sistemas de programación de computadora comercialmente estándar para propósitos generales. Los sistemas y métodos de control de acuerdo con la presente invención son útiles con robots de configuraciones electromecánicas variables, permitiendo por lo tanto una interconexión de operador común para robots de diferentes fabricantes de robo s. La presente invención proporciona un sistema de control para ejecutar o procesar un programa de instrucciones de robot para robots equipados con una articulación mecánica, un accionador mecánico para mover la articulación y un sensor de retroalimentación de posición. Los accionadores mecánicos de robot reciben una señal de activación y el sensor de retroalimentación proporciona una señal de posición. Un sistema de control de acuerdo a la presente invención incluye una computadora para propósitos generales con un sistema operativo para propósitos generales y un subsistema de computadora en tiempo real en comunicación electrónica con la computadora para propósitos generales y ligado de manera operativa al accionador mecánico y el sensor de retroalimentación de posición. La computadora para propósitos generales incluye un módulo de ejecución de programas para iniciar y detener selectivamente el procesamiento del programa de instrucciones de robot y para generar una pluralidad de órdenes de movimiento de robot. Dentro del sistema de computadora en tiempo real se encuentra una memoria intermedia de datos de órdenes de movimiento para almacenar una pluralidad de órdenes de movimiento. El subsistema de computadora en tiempo real también incluye un módulo de movimientos de robot y un algoritmo de control . El módulo de movimientos está ligado a la memoria intermedia de datos para procesar secuencialmente la pluralidad de órdenes de movimiento y calcular una posición requerida de la articulación mecánica. El algoritmo de control está en los programas o sistemas de programación en comunicación con el módulo de movimientos de robot para calcular repetidamente una señal de activación requerida de la señal de retroalimentación y la posición requerida para la articulación mecánica.
Otro aspecto de la presente invención proporciona un sistema de control de robot adecuado para controlar robots de diferentes configuraciones electromecánicas. El sistema de control incluye una unidad de computadora independiente del robot en comunicaciones electrónicas y con los programas y sistemas de comunicación con una unidad controladora específica del robo . La unidad de computadora independiente del robot está ligada de manera operativa al robot por medio de una interconexión de I/O e incluye un dispositivo de representación visual de video y un primer procesador digital que ejecuta un módulo de interconexión de operador para cambiar una secuencia de órdenes de movimiento de robot . La unidad controladora específica del robot incluye un segundo procesador digital que ejecuta un sistema operativo calculado en tiempo real y un módulo de movimientos de robot para ejecutar las órdenes de movimientos de robot . El módulo de interconexión de operador preferiblemente incluye una variable de configuración para almacenar datos que definen la configuración electromecánica del robot, un primer segmento de código para generar una primera presentación de operador de acuerdo a una primer configuración electromecánica, un segundo segmento de código para generar una segunda presentación de operador de acuerdo a una segunda configuración electromecánica, y un tercer segmento de código para seleccionar el primer o segundo segmentos de código de acuerdo a la configuración electromecánica.
BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS En los dibujos acompañantes que forman parte de la especificación, y en los cuales se emplearon números similares para designar partes similares a través de los mismos . La FIGURA 1 es un diagrama de bloques esquemático que ilustra los programas y sistemas de programación, los componentes físicos de computación y las conexiones de robot de un sistema de control de robot de acuerdo a la presente invención; La FIGURA 2 es un diagrama de flujo simplificado de una modalidad preferida de los programas y sistemas de programación y los pasos del método para proporcionar la intercomunicación del control de secuencia entre la computadora para propósitos generales y el subsistema de computadora en tiempo real,- La FIGURA 3 es una vista en elevación lateral de un robot industrial articulado que ilustra otro tipo de configuración de robot controlable por modalidades de la presente invención; La FIGURA 4 es una vista en elevación lateral de un robot industrial equipado con articulaciones lineales y que ilustra uno de los muchos tipos de configuraciones de robot controlables por las modalidades de la presente invención; La FIGURA B es un diagrama de flu o simplificado de los programas y sistemas de programación y los pasos del método preferidos para acomodar robots de diferentes configuraciones electromecánicas y que demuestra el papel de la variable de configuración en los sistemas de control de acuerdo a la presente invención; La FIGURA 6 es de igual modo una pantalla de visualización de la interconexión de operador ejemplar generada en respuesta a datos almacenados en la variable de configuración que especifique una configuración de articulación rotacional; y La FIGURA 7 es una pantalla de visualización de interconexión de operador ejemplar generada en respuesta a datos almacenados en la variable de configuración que especifica una articulación lineal.
DESCRIPCION DE LAS MODALIDADES PREFERIDAS La invención descrita aquí es, por supuesto, susceptible de ser presentada en modalidades de muchas formas diferentes. Mostradas en los dibujos y descritas aquí más adelante con detalle se encuentran las modalidades preferidas de la invención. Debe comprenderse, sin embargo, que la presente descripción es una ej emplificación de los principios de la invención y no limitan la invención a las modalidades ilustradas. En las Figuras, un bloque o célula única puede indicar varios componentes de programas y sistemas de programación y/o componentes físicos de computación individuales que colectivamente efectúan las funciones únicas identificadas. De igual modo, una línea única puede representar varias señales individuales o varios casos de datos de programas y sistemas de programación compartidos o interconectados . Los robots así como otras máquinas de manufactura incluyen brazos de posicionamiento con articulaciones mecánicas, accionadores de posicionamiento como motores para producir el movimiento alrededor de las articulaciones, y sensores de retroalimentación de posición los cuales proporcionan una indicación de la posición de alguna parte del robot. Como se utiliza aquí, el término "accionador mecánico" se refiere a variedades de dispositivos utilizadas para el movimiento de un robot. Los accionadores de robot ejemplares son pistones hidráulicos, pistones neumáticos, servo motores, motores graduales y motores lineales. Refiriéndose a la FIGURA 1, los elementos del sistema de control 10 son mostrados con un robot industrial 4, un robot Cincinnati Milacron 776. El robot 4 incluye una serie de articulaciones giratorias 5, 6, 7 y 8, que corresponden a servo motores y un efector final 9. El sistema de control 10 incluye una computadora para propósitos generales 14 y un subsistema de computadora en tiempo real 16. La frase "computadora para propósitos generales", como se utiliza aquí, es una referencia a computadoras comercialmente estándar las cuales están diseñadas para aplicaciones múltiples en oposición a los dispositivos electrónicos basados en CPU adaptados para una aplicación específica como control de dispositivos. Los ejemplos incluyen al grupo bien conocido de computadoras convencionalmente etiquetadas como computadoras personales compatibles con IBM, o simplemente PC. Las PC se basan en CPU con un conjunto de instrucciones complejas (CISC) de Intel Corporation (INTEL), Advanced Micro Devices, Inc. (AMD) y VIA Technologies, Inc. La línea de productos de CPU relacionados, evolucionados de INTEL incluyen conjuntos de microcircuitos integrados de CPU disponibles bajo las designaciones "80486®", "Pentium®", "Pentium3 II", "Pentium" III". Una línea de productos de CPU ejemplares para computadoras para propósitos generales de AMD se encuentra disponible bajo la designación de "AMD-K6S" . Las CPU de VIA Technologies, Inc. para propósitos generales son vendidas bajo la designación de "Cyrix^" . También se conocen computadoras para propósitos generales basadas en CPU con un conjunto de instrucciones reducidas (RISC) . Los ejemplos incluyen computadoras basadas en un conjunto de microcircuitos integrados Alpha8 disponible de Compaq Computer Corporation. De acuerdo a lo indicado en la FIGURA 1, la computadora para propósitos generales 14 opera con un sistema operativo para propósitos generales. La frase "sistema operativo para propósitos generales" es una referencia a sistemas operativos comercialmente estándar como aquellos disponibles de Microsoft Corp. bajo las designaciones MS-DOS®, Windows 95®, Windows 98®, Windows0 NT y Windows 2000". Otros ejemplos de sistemas operativos para propósitos originales incluyen Macintosh3 (Apple Computers, Inc.), UNIX (varios revendedores), Open vMS® (Compaq Computer Corporation) . Instalados para funcionar en una computadora par propósitos generales están un módulo de ejecución de programas 18, un módulo de interconexión de operador 20, y segmentos de código de comunicación del controlador de secuencia 22. El término "módulo", como se utiliza aquí es una referencia a un elemento de programas y sistemas de programación como un programa, subprograma, procesos de programas y sistemas de programación, subrutina, o agrupamiento de segmentos de código y similares. Los módulos de programas y sistemas de programación del sistema de control 10 son preferiblemente programas ejecutables, discretos, los cuales funcionan como procesos discretos. A menos que se indique otra cosa, los módulos de programas y sistemas de programación y segmentos de códigos están configurados para compartir el acceso a una variedad de variables y constantes de programas y sistemas de programación según sea necesario a través de llamadas de subrutinas, espacio de memoria compartido común, y similares. El módulo de ejecución de programas 18 procesa programas de instrucciones de robot 24, las cuales pueden ser almacenadas como archivos de datos de acuerdo a lo presentado en la FIGURA 1. De los programas de instrucciones de robot 24, el módulo de ejecución de programas 18 genera órdenes de movimiento de robot 26 para proporcionarlas al subsistema de -computadora en tiempo real 16. Vía el módulo de ejecución 18, las instrucciones de robot legibles a un humano más relativamente 24 generadas por un operador son interpretadas y traducidas en órdenes de movimiento 26 por el subsistema de computadora en tiempo real 16. También, el módulo de ejecución de programas 18 permite que el operador controle la ejecución de los programas de robot 24 iniciando y deteniendo selectivamente la transferencia de órdenes de movimiento 26 al subsistema de computadora en tiempo real 16 en respuesta a sugerencias del operador vía el módulo de interconexión de operador 20. El módulo de interconexión de operador 20 está ligado de manera operativa a una pantalla de visualización de operador 28, un teclado y/o ratón 30, y otros dispositivos periféricos estándar, según se desee. En una modalidad preferida, la pantalla de visualización 28 es una pantalla sensible al tacto la cual permite a un operador del robot alimentar sugerencias y datos a través de dispositivos de representación visual y el teclado/ratón 30. Con las sugerencias y selecciones del operador para el robot, el módulo de interconexión de operador 20 permite a los archivos de operaciones de robot 24 sean cargadas de un disco y procesadas (o ejecutadas) por el módulo de ejecución de programas 18 para que el robot se mueva de manera controlada 4. El módulo de interconexión de operador 20 genera pantallas de operador y acepta del operador datos numéricos y sugerencias. Los datos numéricos alimentados son comunicados a otros módulos de programa según sea necesario. Las sugerencias del operador del robot para iniciar y detener la ejecución de un programa de robot son recibidas por el módulo de interconexión de operador 20 y enviadas al módulo de ejecución 18. Además de aceptar la alimentación de datos por el operador para cargar, iniciar y detener programas 24, la interconexión de operador 20 preferiblemente incluye un editor para ser utilizado por un operador para generar nuevos programas de instrucciones de robot 25. Debido a que la presente invención proporciona un sistema de control el cual depende de computadoras para propósitos generales como una PC con Windows NT, igualmente es posible generar programas de robots en otras PC, como una PC con Office y entonces transferir el archivo a la computadora para propósitos generales 14 a través de dispositivos periféricos estándar como unidades de disco o conexiones de red de computadoras . La computadora para propósitos generales 14 ligada o vinculada electrónicamente para intercambiar datos (es decir en comunicación) con el subsistema de computadora en tiempo real 16. El subsistema de computadora en tiempo real 16 preferiblemente incluye una combinación de componentes físicos de computación, instrucciones fijas y programas y sistemas de programación diseñada para aplicaciones de control de proceso. La oposición de las computadoras para propósitos generales con sistemas operativos para propósitos generales, las computadoras en tiempo real proporcionan una ejecución sustancialmente ininterrumpible de los cálculos requeridos por la pluralidad de ciclos de control con tiempos de ciclo relativamente rápidos (por ejemplo 0.5-2 msec) . Debido a lo requerimientos de procesamiento de señales exhaustivo, el CPU de computadora del subsistema de computadora en tiempo real 16 es preferiblemente una computadora basada en DSP. En esta categoría de computadoras de control basadas en DSP, los sistemas comercialmente disponibles de Delta Tau Data Systems, Inc. (Chatsworth, CA) bajo las designaciones de "PMAC", "PMA.C2" , "Turbo PMAC" y "UMAC" son los actualmente preferidos . El subsistema de computadora en tiempo real 16 incluye un módulo de movimiento de robot 32, una memoria intermedia de datos de órdenes de movimiento 34, modelos cinemáticos 36, algoritmos de servo control 38, y segmentos de código de intercomunicación y del controlador de secuencia 40. El subsistema en tiempo real 16 también incluye controladores de componentes físicos de computación y programas y sistemas de programación de I/O para proporcionar un enlace operativo con los dispositivos electrónicos relacionados con el posicionamiento del robot 4. Representados por un bloque 42 se encuentran los componentes físicos de computación y los componentes de los programas y sistemas de programación necesarios para recibir y traducir las señales de retroalimentación de robot 44 en señales de retroalimentación de datos de computadora 46. De igual modo, el bloque 48 representa los componentes necesarios para convertir puntos de referencia de datos de computadora 50 en señales de activación apropiadas para el accionador 52. Las señales de activación 52 y las señales de retroalimentación 44 pueden ser señales analógicas, señales digitales o combinaciones de ambas dependiendo de la configuración de robot 4. Por ejemplo, el accionador del motor con amplificador típico llama a una señal de activación analógica. Los llamados dispositivos "inteligentes" más nuevos pueden ser activados directamente por señales digitales, sin embargo, de este modo, el tipo de conversión de señal efectuada por los sistemas de 1/0 42 y 48 varía con la configuración del robot . El módulo de movimientos del robot 32 reside en el subsistema de computadora de tiempo real 16 para aceptar órdenes de movimiento 26 y señales de retroalimentación 44/46 para generar las señales de activación necesarias 50/52. El módulo de movimientos de robot 32 depende de modelos cinemáticos 36 y algoritmos de servo control 38 para traducir las órdenes de movimiento 26 de las posiciones de articulación requeridas y entonces los puntos de referencia de señales de activación apropiadas 50. En una modalidad preferida de la presente invención, las órdenes de movimiento 26 son expresadas como cambios en la posición de la articulación o como cambios en la posición del efector final . Las órdenes de movimiento basadas en la posición de la articulación dependen de un intervalo predefinido sobre un modelo de eje de articulación unidimensional, por ejemplo, +90 grados a -90 grados para un eje giratorio de 0 a 1200 milímetros (mm) para una articulación lineal. Un ejemplo de una orden de movimiento basada en la posición de la articulación es "colocar la articulación uno a 60 grados" . En una modalidad preferida de la presente invención, el módulo de movimientos de robot 32 está programado para aceptar órdenes de movimiento de articulación como función de una llamada que específica la presión de todas las articulaciones mecánicas del motor 5, 6, 7 y 8, permitiendo por lo tanto que solo una o todas las articulaciones se muevan. Las órdenes de movimiento expresadas como posiciones de efector final dependen de un sistema de coordenadas tridimensional predefinido, pero adaptado, para localizar el efector final. Una orden de movimiento basada en la posición del efector final es una llamada para mover el efector final a un punto del espacio de trabajo del efector final. Para órdenes de movimiento de posición de la articulación, el modulo de movimientos de robot 32 incluye modelos de programas y sistemas de programación para traducir datos de las señales de retroalimentación 46 a posiciones de articulación. El cálculo requerido varía de acuerdo al tipo de articulación y el tipo de señal de retroalimentación disponible. Por ejemplo, un sensor de retroalimentación que mide directamente una indicación de la posición de la articulación requiere una traducción limitada, mientras que un sensor de retroalimentación que mide el numero de rotaciones de un motor de posicionamiento puede requerir una traducción más compleja. Para procesar órdenes de movimiento basadas en la posición del efector final, el módulo de movimientos de robot 32 incluye adicionalmente un modelo cinemático para calcular la posición requerida de las articulaciones 5, 6, 7 y 8, dada una posición deseada para el efector final 9. De manera más específica, el subsistema de computadora 16 en tiempo real utiliza algoritmos de modelo cinemático para el cálculo de la cinemática de ida y regreso del robot. El cálculo cinemático de ida se refiere a la determinación del efector final y la orientación dada conocidas las posiciones de la articulación o posiciones del accionador del robot. La cinemática inversa es la determinación del ángulo de articulación o posición del accionador dada una posición del efector final. La combinación requerida de modelos de ejes de articulación individuales y modelos cinemáticos totales es representada en la Figura 1 por el bloque 36. Los algoritmos cinemáticos son descritos en otras patentes y en la literatura técnica. Véanse, por ejemplo los Capítulos 3 y 4 de Craig, John J. Introduction to Robotics; Mechanics and Control, 2da Edición., Addison- esley, 1989. Los modelos específicos empleados varían de acuerdo a la configuración electromecánica del robot a ser controlado. Debido a que la combinación del accionador de posicionamiento y el sensor de retroalimentación constituyen un sistema dinámico, el subsistema de computadora en tiempo real 16 también incluye algoritmos de control 38 para proporcionar los cálculos dinámicos requeridos . Entre los esquemas de control del servomotor de circuito cerrado disponible se encuentra una derivación integral proporcional (PID) con algoritmo de alimentación anticipada. La memoria intermedia de datos 34 es una variable de los programas y sistemas de programación disponible para programas en computadoras para propósitos generales 14 y subsistemas de computadora en tiempo real 16 para almacenar órdenes de movimiento múltiples 26 recibidas del módulo de ejecución de programas 18. Aunque la capacidad de almacenamiento deseada para la memoria intermedia de datos 34 puede variar, en una modalidad preferida de la presente invención en la modalidad intermedia de datos 34 y los módulos conectados están preferiblemente configurados de modo que sean almacenadas de 2 a 10, y de manera más preferible de 3 a 4, órdenes de movimiento. Con la memoria intermedia de datos de órdenes de movimiento 34, el sistema de control 10 proporciona un control sustancialmente continuo, inin errumpido del robot 4 aún en respuesta a retrasos en la ejecución del programa en la computadora para propósitos generales 14. Como se hizo notar anteriormente, las computadoras para propósitos generales que ejecutan sistemas operativos para, propósitos generales son relativamente poco confiables, exhibiendo interrupciones del programa de control impredecibles . El control de movimiento específico del robot 4 por el subsistema de computadora en tiempo real 16 no es afectado por retrasos impredecibles en operaciones de la computadora para propósitos generales 14 debido a que el módulo de movimientos de robot 32 puede continuar extrayendo órdenes de movimiento 26 de la memoria de datos 34. Aunque está disponible una variedad de mecanismos de transferencia de datos para proporcionar comunicación electrónica y a nivel de programas y sistemas de programación entre la computadora para propósitos generales 14 y el subsistema de computadora en tiempo real 16, se prefiere un plano de soporte para el canal de datos comercialmente estándar. La conexión del canal de datos es representada simbólicamente en la FIGURA 1 por la referencia numérica 54. El canal ISA, el canal PSI, y el canal VME son canales de datos estándar ejemplares, con el canal ISA siendo el preferido hasta ahora. Para una conexión que ahorra espacio conveniente con el canal de datos 54, las porciones de la tarjeta matriz de la computadora para propósitos generales 14 y el subsistema de computadora en tiempo real 16 son tarjetas de canales de datos. Como se utiliza aquí, el término "tarjeta de canal" es una referencia a tableros de circuitos impresos con componentes electrónicos y una pestaña con una pluralidad de contactos que es recibida en las ranuras para tarjeta de un armazón de canal de datos . Las computadoras en tiempo real DSP disponibles de Delta Tau Data Systems, Inc. anotadas anteriormente están disponibles como tarjetas de canal de datos ISA. En una modalidad preferida, el sistema de control 10 incluye una comunicación segura (o "de controlador de secuencia") (bloques 22 y 40) entre la computadora para propósitos generales 14 y el subsistema de computadora en tiempo real 16. El diagrama de flujo de la FIGURA 2 muestra los segmentos de códigos preferidos para mantener el manejo del controlador de secuencia. De acuerdo a lo ilustrado, un esquema de controlador de secuencia preferido incluye segmentos de códigos que operan en la computadora para propósitos generales 14 y en el subsistema de computadora en el tiempo real 16. Residente en la computadora para propósitos generales 14 se encuentra un segmento de código de estado 56 y de residentes en el subsistema de computadoras en tiempo real se encuentra un segmento de código de temporizador 58, un segmento de código de reajuste del temporizador 60, y un segmento de código de seguridad contra fallas 62.
Los segmentos de código interactúan con dos variables de los programas y sistemas de programación: un conmutador de los programas y sistemas de programación de actividad (ASW) 64 para indicar si los programas en la computadora para propósitos generales 14 están activos y/o libres de error, y una temporizador variable (TV) 66 para almacenar una indicación de tiempo transcurrido. La variable del temporizador 66 reside en el subsistema de computadora en tiempo real 16 mientras que el conmutador de los programas y sistemas de programación de actividad 64 es compartido vía el canal de datos 54 u otros medios. El conmutador de los programas y sistemas de programación de actividad 64 es implementado en una variable de los programas y sistemas de programación entera con una posición no fija siendo representada por cero y una posición fija o activa, siendo representada por uno. El segmento del código de estado 56 opcionalmente, pero de manera preferible, corre secuencialmente con el módulo de ejecución de programas 18 (cuadro 68) y fija repetidamente el conmutador de los programas y sistemas de programación de actividad 64 en la posición activa (cuadro 74) . Después de completar un ciclo de ejecución del módulo de ejecución de programas 18, el segmento de código de estado 56 examina otras variables de los programas y sistemas de programación que indican errores especiales (cuadro 70) o retrasos en el procesamiento de otros programas (cuadro 72) en la computadora para propósitos generales 14. En consecuencia, si el módulo de ejecución de programas 18 es interrumpido o si son detectados errores u otros retrasos, el conmutador de actividad 64 no es fijado. El segmento del código del temporizador 58 contabiliza la variable del temporizador de manera descendente 56 de acuerdo al tiempo transcurrido. El segmento de código del temporizador 58 es preferiblemente una función de servicio del sistema del subsistema de computadora en tiempo real 16 y expresado en ciclos de ejecución. Cuando el conmutador de los programas y sistemas de programación de actividad está en la posición activa (cuadro 76) , el segmento de código de reajuste del temporizador 60 reajusta repetidamente la variable del temporizador a una cantidad de tiempo predeterminada (cuadro 78; preferiblemente dos segundos) y coloca repetidamente el conmutador de los programas y sistemas de programación nuevamente en la posición no fija (cuadro 80) . El segmento de código de seguridad contra fallas 62 responde a un estancamiento de la variable del temporizador 66 (cuadro 82) parando el robot 4 vía señales de activación 50/52 y otras 1/0 del robot. Actuando en conjunto, los segmentos de código 56, 58, 60 y 62, proporcionan un servicio de controlador de secuencia el cual interrumpe al robot 4 si la operación de la computadora para propósitos generales 14 es detenida o retrasa más de dos segundos . Refiriéndose nuevamente a la Figura 1, otra característica de la presente invención es que los programas y sistemas de programación proporcionados por la computadora para propósitos generales 14 son adecuados para controlar robots de varias configuraciones electromecánicas. De acuerdo a este aspecto de la invención, la computadora para propósitos generales 14 sirve como una unidad de computadora independiente del robot, mientras que el subsistema de computadora en tiempo real 16 sirve como una unidad un tanto controladora específica del robot, o interconexión personalizada o adaptada al robot. Importante para el aspecto de configuración múltiple de la presente invención es la mejor versatilidad del módulo de interconexión de operador 20. Vistas juntas, las Figuras 3 y 4 demuestran el desafío de trabajar con robots de diferentes configuraciones electromecánicas . La Figura 3 es una vista lateral de un robot articulado 4 de la Figura 1 a escala ligeramente agrandada para revelar detalles mayores. Los brazos del robot 4 están conectados por una serie de articulaciones giratorias (o rotables) 5, 6, 7 y 8. En contraste, la Figura 4 es una vista lateral de un robot 86 el cual está equipado con una articulación giratoria, de torsión 87 y dos articulaciones lineales 88 y 89. Asignando números de articulación desde la base, hasta la segunda y tercera articulaciones del robot 4 se encuentra un tipo diferente al de las segundas y terceras ar iculaciones del robot 86. Para superar esta diferencia en configuración, la interconexión de operador de la presente invención incluye una configuración variable para almacenar datos que especifican la configuración electromecánica del robot y segmentos de código que generan presentaciones para cada tipo de configuración. En una modalidad preferida, la variable de configuración está definida y/o dimensionada para almacenar datos que definen el tipo de articulación, lineal o giratoria, y si una articulación giratoria específica es enrollable, es decir capaz de girar más de 360 grados.
Las Figuras 5 hasta 7 proporcionan un ejemplo de como el módulo de interconexión de operador 20 utiliza la configuración variable para acomodar diferentes tipos de robots. Como se ilustra en la Figura 5, un dispositivo de representación visual que selecciona el segmento de código 90 responde a una petición del operador para fijar los límites para la articulación/ejes 3 (cuadro 92) . El segmento de código 90 verifica en la configuración variable 94 datos que especifiquen si la articulación 3 es lineal o giratoria (cuadro 96) . Dependiendo de si la tercera articulación del robot a ser controlada es giratoria como con el robot 4 o lineal como con el robot 86, el segmento de código 90 selecciona una de dos presentaciones disponibles para fijar los límites de la articulación. Para un tipo de articulación giratoria, fue seleccionado el cuadro 98 y se genera la presentación de una articulación/eje giratorio de la Figura 6 en la pantalla 28. Para un tipo de articulación lineal es seleccionado el cuadro 100 y se genera una presentación de articulación/eje lineal de la Figura 7. La especificación y dibujos anteriores deben tomarse como ilustrativos y no como limitantes de la presente invención. Son posibles otras configuraciones y modalidades adicionales utilizando el espíritu y alcance

Claims (32)

  1. NOVEDAD DE LA INVENCION Habiéndose descrito la invención como antecede, se reclama como propiedad lo contenido en las siguientes:
  2. REIVINDICACIONES 1. Un sistema de control para procesar un programa de instrucciones de robot para robots que tienen una articulación mecánica, un accionador mecánico para mover la articulación y un sensor de retroalimentacion de posición, estando el accionador mecánico adaptado para recibir una señal de activación y proporcionando el sensor de retroalimentacion una señal de posición, el sistema de control se caracteriza porque comprende: una computadora para propósitos generales con un sistema operativo para propósitos generales, la computadora para propósitos generales incluye un módulo de ejecución de programas para iniciar y detener selectivamente el procesamiento del programa de instrucciones de robot y para generar una pluralidad de órdenes de movimientos de robot ; y un subsistema de computadora en tiempo real en comunicación electrónica con la computadora para propósitos generales y dado de manera operativa el accionador mecánico y el sensor de retroalimentación de posición, y una memoria intermedia de datos de órdenes de movimiento para almacenar la pluralidad de órdenes de movimiento, un módulo de movimientos de robot ligado a la memoria intermedia de datos para procesar secuencialmente la pluralidad de órdenes de movimiento y calcular una posición requerida para la articulación mecánica, y un algoritmo de control en comunicación con los sistemas y programas de computación con el módulo de movimientos de robot para calcular repetidamente una señal de activación requerida a partir de la señal de retroalimentación y la posición requerida para la articulación mecánica. 2. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque comprende una intercomunicación del controlador de secuencia entre el subsistema de computadora en tiempo real en la computadora para propósitos generales para detectar fallas en la operación de la computadora para propósitos generales .
  3. 3. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 2, caracterizado porque la intercomunicación del controlador de secuencia incluye: un temporizador variable para almacenar una indicación de tiempo transcurrido; un segmento de código de temporizador para ajustar el temporizador variable de acuerdo al paso del tiempo; un conmutador de programas y sistemas de programación de actividad que tiene una posición activa y una posición no fija; un segmento de código de estado instalado en la computadora para propósitos generales para fijar repetidamente el conmutador de programas y sistemas de programación de actividad en la posición activa; un segmento de código de ajuste del temporizador instalado en el subsistema de computadora en el tiempo real para reajustar repetidamente el temporizador variable a una cantidad predeterminada de tiempo cuando el conmutador de programas y sistemas de programación de actividad está en la posición activa y fijar repetidamente el conmutador de programas y sistemas de programación de actividad en la posición no fija; y un segmento de código de seguridad contra fallas instalado en el subsistema de computadora en tiempo real para inspeccionar repetidamente el temporizador variable y ajustar la señal de activación para interrumpir el robot si el temporizador variable alcanza un valor predeterminado.
  4. 4. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 3, caracterizado porque el conmutador de programas y sistemas de programación de actividades implementado como una variable de los programas y sistemas de programación entera con la posición no fija siendo representada por cero y la posición activa siendo representada por uno.
  5. 5. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque comprende además un canal de datos para recibir tarjetas de datos y donde el subsistema de computadora en tiempo real incluye una tarjeta de canal con una unidad de procesamiento central, estando la tarjeta de canal instalada en el canal de datos .
  6. 6. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porgue la computadora para propósitos generales del subsistema de computadora en tiempo real están ligados electrónicamente vía un canal de datos estándar.
  7. 7. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque la computadora para propósitos generales y el subsistema de computadora en tiempo real están ligados electrónicamente vía un canal de datos ISA.
  8. 8. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque comprende además un canal de datos para recibir tarjetas de datos de canal donde el subsistema de computadora en tiempo real incluye una primera tarjeta de canal con una unidad de procesamiento central y la computadora para propósitos generales incluye una segunda tarjeta de canal con una unidad de procesamiento central, ambas de la primera y segunda tarjetas de canal están instaladas en el canal de datos .
  9. 9. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el subsistema de computadora en tiempo real incluye una computadora basada en un procesador de señales digitales (DSP) .
  10. 10. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque la computadora para propósitos generales es una computadora basada en un procesador Pentium19 de Intel .
  11. 11. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque la computadora para propósitos generales es una computadora basada en un procesador Alpha® de DEC/Compaq.
  12. 12. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el sistema operativo para propósitos generales no está ligada al tiempo real .
  13. 13. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el sistema operativo para propósitos generales es un miembro del grupo que consiste de uno de Windows-NT®, un Windows 2000®, un Windows 95®, un Windows 98®, un Open VIVIS®, un PC/MS DOS, y un Unix.
  14. 14. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque la computadora para propósitos generales es una computadora basada en un procesador Pentium0 de Intel y un sistema operativo para sistemas generales es un Windows NT® de Microsoft.
  15. 15. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el accionador mecánico es un servo motor y el algoritmo de control es un algoritmo de servo control.
  16. 16. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el módulo de movimiento de robot incluye un modelo cinemático para calcular una posición de articulación requerida en respuesta a una orden de movimiento.
  17. 17. Un sistema de control de robot versátil adecuado para controlar robots de diferentes configuraciones electromecánicas, el sistema de control se caracteriza porque comprende: una unidad de computadora independiente del robot que incluye un dispositivo de representación visual de video y un primer procesador digital que funciona en un módulo de interconexión para crear una secuencia de órdenes de movimiento de robot; y una unidad controladora especifica del robot ligada de manera operativa al robot y que incluye un segundo procesador digital que funciona en un sistema operativo ligado en tiempo real y un módulo de movimientos de robot para ejecutar las órdenes de movimientos de robot, estando la unidad controladora específica del robot en comunicación electrónica con la unidad de computadora independiente del robot.
  18. 18. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 17, caracterizado porque la computadora para propósitos generales y el subsistema de computadora en tiempo real están ligados electrónicamente vía un canal de datos estándar.
  19. 19. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 17, donde los primeros procesadores digitales funcionan en un modo de interconexión de operador que incluye : una configuración variable para almacenar datos que especifican la configuración electromecánica del robo ; un primer código se segmento para generar una primera presentación de operador de acuerdo a una primera configuración electromecánica; un segundo segmento de código para generar una segunda presentación de operador de acuerdo a una segunda configuración electromecánica; y un tercer código de segmento para seleccionar el primer o segundo segmentos de código de acuerdo a la configuración electromecánica.
  20. 20. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 19, caracterizado porque el primer segmento de código genera una presentación de operador que solicita los límites de operación para una articulación giratoria.
  21. 21. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 19, caracterizado porque el segundo segmento de código genera una presentación de operador que solicita los límites de operación para una articulación lineal .
  22. 22. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 19, caracterizado porque la variable de configuración está definida para almacenar datos que especifican un tipo de articulación de robot.
  23. 23. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 19, caracterizado porque la variable de configuración está definida para almacenar datos que especifican un tipo de articulación lineal.
  24. 24. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 19, caracterizado porque la variable de configuración está definida para almacenar datos que especifican un tipo de articulación giratoria.
  25. 25. El sistema de control de conformidad con la reivindicación 19, caracterizado porque la configuración variable está definida para almacenar datos que especifican si una articulación de robots es manejable.
  26. 26. Un módulo de interconexión de operación para controlar robots de diferentes configuraciones electromecánicas, el módulo de interconexión de operador se caracteriza porque comprende: el primer segmento de código para generar una primera presentación de operador de acuerdo a una primera configuración electromecánica; un segundo segmento de código para generar una segunda presentación de operación de acuerdo a la segunda configuración electromecánica; y un tercer segmento para seleccionar el primer o segundo segmentos de código de acuerdo a la configuración electromecánica.
  27. 27. La interconexión de operador de conformidad con la reivindicación 26, caracterizado porque el primer segmento de código genera una presentación de operador que solicita los límites de operación para una articulación giratoria.
  28. 28. La interconexión de operador de conformidad con la reivindicación 26, caracterizado porque el primer segmento de código genera una presentación de operador que solicita los límites de operación para una articulación lineal.
  29. 29. El módulo de interconexión de operador de conformidad con la reivindicación 26, caracterizado porque la configuración variable está definida para almacenar datos que especifiquen un tipo de articulación de robot .
  30. 30. El módulo de interconexión de operador de conformidad con la reivindicación 26, caracterizado porque la configuración variable está definida para almacenar datos que especifiquen un tipo de articulación lineal .
  31. 31. El módulo de interconexión de operador de conformidad con la reivindicación 26, caracterizado porque la configuración variable está configurada para almacenar datos que especifiquen un tipo de articulación giratoria .
  32. 32. El módulo de interconexión de operador de conformidad con la reivindicación 26, caracterizado porque la configuración variable está detenida para almacenar datos que especifiquen si una articulación de robot es manejable.
MXPA03005957A 2000-12-28 2001-12-20 Sistema de control de robot versatil. MXPA03005957A (es)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US09/750,433 US6442451B1 (en) 2000-12-28 2000-12-28 Versatile robot control system
PCT/US2001/049802 WO2002054329A1 (en) 2000-12-28 2001-12-20 Versatile robot control system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
MXPA03005957A true MXPA03005957A (es) 2004-10-15

Family

ID=25017852

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
MXPA03005957A MXPA03005957A (es) 2000-12-28 2001-12-20 Sistema de control de robot versatil.

Country Status (8)

Country Link
US (6) US6442451B1 (es)
EP (1) EP1352357A4 (es)
JP (2) JP2004524171A (es)
KR (1) KR20030081370A (es)
CN (1) CN100541504C (es)
CA (1) CA2433503A1 (es)
MX (1) MXPA03005957A (es)
WO (1) WO2002054329A1 (es)

Families Citing this family (200)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060206219A1 (en) 1995-05-30 2006-09-14 Brown David W Motion control systems and methods
US5691897A (en) * 1995-05-30 1997-11-25 Roy-G-Biv Corporation Motion control systems
US20010032278A1 (en) * 1997-10-07 2001-10-18 Brown Stephen J. Remote generation and distribution of command programs for programmable devices
US6304695B1 (en) * 1999-05-17 2001-10-16 Chiaro Networks Ltd. Modulated light source
US8032605B2 (en) 1999-10-27 2011-10-04 Roy-G-Biv Corporation Generation and distribution of motion commands over a distributed network
US6879862B2 (en) * 2000-02-28 2005-04-12 Roy-G-Biv Corporation Selection and control of motion data
FR2813471B1 (fr) * 2000-08-31 2002-12-20 Schneider Automation Systeme de communication d'un equipement d'automatisme base sur le protocole soap
US6442451B1 (en) * 2000-12-28 2002-08-27 Robotic Workspace Technologies, Inc. Versatile robot control system
US7031798B2 (en) * 2001-02-09 2006-04-18 Roy-G-Biv Corporation Event management systems and methods for the distribution of motion control commands
US7904194B2 (en) * 2001-02-09 2011-03-08 Roy-G-Biv Corporation Event management systems and methods for motion control systems
US6799370B2 (en) 2001-06-28 2004-10-05 Chiaro Networks Ltd. Manufacturing technique for optical fiber array
US7024261B1 (en) * 2001-12-17 2006-04-04 Tanton Chris D Modular automation apparatus
US6813023B2 (en) * 2002-01-03 2004-11-02 Chiaro Nerwork Ltd. Automatic optical inter-alignment of two linear arrangements
US20030142923A1 (en) * 2002-01-30 2003-07-31 Chiaro Networks Ltd. Fiberoptic array
ITVI20020053A1 (it) * 2002-03-22 2003-09-22 Qem Srl Sistema integrato di controllo degli assi di macchinari industriali
JP2003311665A (ja) * 2002-04-17 2003-11-05 Yaskawa Electric Corp ロボットシステム及び制御装置
US6938111B2 (en) * 2002-04-19 2005-08-30 Siemens Aktiengesellschaft Method for operating automation control equipment applications
US6886994B2 (en) * 2002-07-18 2005-05-03 Chiaro Networks Ltd. Optical assembly and method for manufacture thereof
US20040162637A1 (en) 2002-07-25 2004-08-19 Yulun Wang Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
US7155316B2 (en) * 2002-08-13 2006-12-26 Microbotics Corporation Microsurgical robot system
DE10242916A1 (de) * 2002-09-16 2004-03-25 Siemens Ag System zur Bereitstellung eines Standard-Frameworks für Automatisierungsgeräte
FR2846117B1 (fr) * 2002-10-21 2008-08-22 Renault Sas Procede et dispositif pour synthetiser une architecture electrique
FR2850600B1 (fr) * 2003-02-04 2006-01-13 Staubli Sa Ets Robot multi-axes equipe d'un systeme de commande
DE10314025B4 (de) * 2003-03-28 2010-04-01 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Mehrzahl von Handhabungsgeräten
US6804580B1 (en) * 2003-04-03 2004-10-12 Kuka Roboter Gmbh Method and control system for controlling a plurality of robots
DE10326542B4 (de) * 2003-06-12 2016-12-08 Siemens Aktiengesellschaft Betriebsverfahren und Steuerungsprogramm für eine Zentraleinheit eines Automatisierungssystems sowie Zentraleinheit eines Automatisierungssystems und Automatisierungssystem selbst
US8027349B2 (en) 2003-09-25 2011-09-27 Roy-G-Biv Corporation Database event driven motion systems
US20060064503A1 (en) 2003-09-25 2006-03-23 Brown David W Data routing systems and methods
US7180253B2 (en) 2003-09-30 2007-02-20 Rockwell Automation Technologies, Inc. Method and system for generating multi-dimensional motion profiles
US7813836B2 (en) 2003-12-09 2010-10-12 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
SE0303384D0 (sv) * 2003-12-15 2003-12-15 Abb Ab Control system, method and computer program
SE527525C2 (sv) * 2003-12-22 2006-04-04 Abb As Styranordning, metod och styrsystem för start eller stop av en nästkommande arbetsuppgift hos en robot
KR100568620B1 (ko) * 2003-12-31 2006-04-07 삼성중공업 주식회사 모션제어명령 큐잉 장치
CA2563909A1 (en) * 2004-04-22 2005-11-03 Albert Den Haan Open control system architecture for mobile autonomous systems
DE112005001152T5 (de) * 2004-05-20 2007-06-28 Abb Research Ltd. Verfahren und System zum Abrufen und Anzeigen technischer Daten für eine Industrieeinrichtung
KR100565208B1 (ko) * 2004-05-28 2006-03-30 엘지전자 주식회사 피씨에서의 로봇 제어방법
FR2871363B1 (fr) * 2004-06-15 2006-09-01 Medtech Sa Dispositif robotise de guidage pour outil chirurgical
EP1615089A1 (de) * 2004-07-09 2006-01-11 Siemens Aktiengesellschaft Automatisierungsgerät, Verfahren zum Betrieb eines Automatisierungsgeräts, Verwendung eines Co-Prozessors sowie Verwendung eines Personal Computers mit einem Co-Prozessor
US8077963B2 (en) 2004-07-13 2011-12-13 Yulun Wang Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
SE0402098D0 (sv) * 2004-08-30 2004-08-30 Abb Ab A control system
US9110456B2 (en) * 2004-09-08 2015-08-18 Abb Research Ltd. Robotic machining with a flexible manipulator
US8000837B2 (en) 2004-10-05 2011-08-16 J&L Group International, Llc Programmable load forming system, components thereof, and methods of use
US20060085162A1 (en) * 2004-10-15 2006-04-20 Bjornson Torleif O Laboratory sample transfer apparatus with interchangeable tools
US8060251B2 (en) * 2004-12-06 2011-11-15 Honda Motor Co., Ltd. Interface for robot motion control
JP2006277120A (ja) * 2005-03-28 2006-10-12 Toshiba Corp オブジェクト管理装置、オブジェクト管理方法およびオブジェクト管理プログラム
JP2006302282A (ja) * 2005-04-15 2006-11-02 Fanuc Robotics America Inc ロボットプログラムの最適化方法及びロボット制御システム
US7783406B2 (en) * 2005-09-22 2010-08-24 Reagan Inventions, Llc System for controlling speed of a vehicle
US7383100B2 (en) * 2005-09-29 2008-06-03 Honda Motor Co., Ltd. Extensible task engine framework for humanoid robots
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
EP1951482A2 (en) * 2005-11-16 2008-08-06 Abb Ab Method and device for controlling motion of an industrial robot
US9195233B2 (en) * 2006-02-27 2015-11-24 Perrone Robotics, Inc. General purpose robotics operating system
US10331136B2 (en) 2006-02-27 2019-06-25 Perrone Robotics, Inc. General purpose robotics operating system with unmanned and autonomous vehicle extensions
US9833901B2 (en) 2006-02-27 2017-12-05 Perrone Robotics, Inc. General purpose robotics operating system with unmanned and autonomous vehicle extensions
EP3045273B1 (en) * 2006-03-03 2018-12-12 Universal Robots A/S Joint for a robot
US8849679B2 (en) 2006-06-15 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
KR100755788B1 (ko) * 2006-07-31 2007-09-05 (주)다사로봇 포인트파일을 이용한 로봇제어 시스템
WO2008127359A2 (en) * 2006-10-10 2008-10-23 University Of Wyoming An insect cell line for production of recombinant glycoproteins with sulfated complex n-glycans
JP2008188722A (ja) * 2007-02-06 2008-08-21 Fanuc Ltd ロボット制御装置
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US8082064B2 (en) * 2007-08-24 2011-12-20 Elite Engineering Corporation Robotic arm and control system
WO2009038772A2 (en) 2007-09-20 2009-03-26 Evolution Robotics Transferable intelligent control device
US20090079560A1 (en) * 2007-09-26 2009-03-26 General Electric Company Remotely monitoring railroad equipment using network protocols
WO2009089337A1 (en) * 2008-01-09 2009-07-16 Illinois Tool Works Inc. Automatic weld arc monitoring system
US10875182B2 (en) 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US8179418B2 (en) 2008-04-14 2012-05-15 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
US8170241B2 (en) 2008-04-17 2012-05-01 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
CN101620439A (zh) * 2008-06-30 2010-01-06 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 马达控制系统
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US8185240B2 (en) * 2008-08-29 2012-05-22 Williams Robotics, Llc Automated apparatus for constructing assemblies of building components
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US8240968B2 (en) * 2008-10-27 2012-08-14 Laibe Corporation Automated rod handling system
US8463435B2 (en) 2008-11-25 2013-06-11 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US9138891B2 (en) 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US8849680B2 (en) 2009-01-29 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Documentation through a remote presence robot
US8295998B2 (en) 2009-05-11 2012-10-23 General Electric Company System, method, and computer software code for distributing and managing data for use by a plurality of subsystems on a locomotive
US8897920B2 (en) * 2009-04-17 2014-11-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
CN101592951B (zh) * 2009-07-02 2011-01-12 上海交通大学 分布式仿人机器人通用控制系统
US8228946B2 (en) * 2009-07-29 2012-07-24 General Electric Company Method for fail-safe communication
US11399153B2 (en) 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
US8384755B2 (en) 2009-08-26 2013-02-26 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US8442684B2 (en) * 2009-09-22 2013-05-14 GM Global Technology Operations LLC Integrated high-speed torque control system for a robotic joint
US8260460B2 (en) * 2009-09-22 2012-09-04 GM Global Technology Operations LLC Interactive robot control system and method of use
EP3572115B1 (en) * 2009-10-12 2024-02-21 Corindus, Inc. Catheter system with percutaneous device movement algorithm
US9962229B2 (en) 2009-10-12 2018-05-08 Corindus, Inc. System and method for navigating a guide wire
US11154981B2 (en) 2010-02-04 2021-10-26 Teladoc Health, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
US8670017B2 (en) 2010-03-04 2014-03-11 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
EP2581885A1 (en) * 2010-06-11 2013-04-17 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Service providing system and service providing method
CN101879720B (zh) * 2010-07-09 2012-07-18 上海交通大学 可重构模块化机器人的控制系统
US9833293B2 (en) 2010-09-17 2017-12-05 Corindus, Inc. Robotic catheter system
US9015093B1 (en) 2010-10-26 2015-04-21 Michael Lamport Commons Intelligent control with hierarchical stacked neural networks
US8775341B1 (en) 2010-10-26 2014-07-08 Michael Lamport Commons Intelligent control with hierarchical stacked neural networks
JP5743495B2 (ja) 2010-11-05 2015-07-01 キヤノン株式会社 ロボット制御装置
EP2453325A1 (en) 2010-11-16 2012-05-16 Universal Robots ApS Method and means for controlling a robot
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US8718837B2 (en) 2011-01-28 2014-05-06 Intouch Technologies Interfacing with a mobile telepresence robot
CN103370015B (zh) * 2011-02-15 2016-12-21 直观外科手术操作公司 用于指示夹紧预测的系统
CN102289217B (zh) * 2011-02-25 2012-09-05 广西大学 一种以轴为单位模块化可重构的运动控制系统
CN102172790B (zh) * 2011-03-04 2013-02-13 北京航空航天大学 一种面齿轮数控滚齿加工控制装置及加工控制方法
DE102011005985B4 (de) * 2011-03-23 2019-01-24 Kuka Roboter Gmbh Roboter, Steuervorrictung für einen Roboter und Verfahren zum Betreiben eines Roboters
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US20140139616A1 (en) 2012-01-27 2014-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced Diagnostics for a Telepresence Robot
US9566710B2 (en) 2011-06-02 2017-02-14 Brain Corporation Apparatus and methods for operating robotic devices using selective state space training
US9464752B2 (en) * 2011-06-15 2016-10-11 Lenovo (Singapore) Pte. Ltd. Monitor stand assembly
US8972053B2 (en) * 2011-08-30 2015-03-03 5D Robotics, Inc. Universal payload abstraction
WO2013045314A1 (en) 2011-09-28 2013-04-04 Universal Robots A/S Calibration and programming of robots
US8836751B2 (en) 2011-11-08 2014-09-16 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
CN102508445B (zh) * 2011-11-16 2013-08-21 华北电力大学（保定） 一种智能算法处理系统和方法
US9020615B2 (en) 2011-12-06 2015-04-28 Microsoft Technology Licensing, Llc Stability control system
US9035742B2 (en) 2011-12-06 2015-05-19 Microsoft Technology Licensing, Llc Electronic compensated pivot control
CN103294009A (zh) * 2012-03-05 2013-09-11 宝元数控精密股份有限公司 可弹性运用的多轴控制器应用架构
CN102615647B (zh) * 2012-04-09 2015-04-01 邓世海 工业机器人的多轴运动控制方法
US8902278B2 (en) 2012-04-11 2014-12-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US9361021B2 (en) 2012-05-22 2016-06-07 Irobot Corporation Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
EP2852475A4 (en) 2012-05-22 2016-01-20 Intouch Technologies Inc SOCIAL BEHAVIOR OF A MEDICAL TELEPRESCENT ROBOT
US9764468B2 (en) 2013-03-15 2017-09-19 Brain Corporation Adaptive predictor apparatus and methods
US9242372B2 (en) * 2013-05-31 2016-01-26 Brain Corporation Adaptive robotic interface apparatus and methods
US9792546B2 (en) 2013-06-14 2017-10-17 Brain Corporation Hierarchical robotic controller apparatus and methods
US9314924B1 (en) 2013-06-14 2016-04-19 Brain Corporation Predictive robotic controller apparatus and methods
US9384443B2 (en) 2013-06-14 2016-07-05 Brain Corporation Robotic training apparatus and methods
US9436909B2 (en) 2013-06-19 2016-09-06 Brain Corporation Increased dynamic range artificial neuron network apparatus and methods
US9579789B2 (en) 2013-09-27 2017-02-28 Brain Corporation Apparatus and methods for training of robotic control arbitration
US9296101B2 (en) 2013-09-27 2016-03-29 Brain Corporation Robotic control arbitration apparatus and methods
US9463571B2 (en) 2013-11-01 2016-10-11 Brian Corporation Apparatus and methods for online training of robots
JP5971226B2 (ja) * 2013-11-01 2016-08-17 株式会社安川電機 ロボットシステムおよび被加工物の製造方法
US9597797B2 (en) 2013-11-01 2017-03-21 Brain Corporation Apparatus and methods for haptic training of robots
FR3013927B1 (fr) * 2013-11-22 2017-03-31 Schneider Electric Ind Sas Dispositif de commande pouvant se connecter a un reseau de communication reliant une interface de commande a un equipement
US9248569B2 (en) 2013-11-22 2016-02-02 Brain Corporation Discrepancy detection apparatus and methods for machine learning
US9358685B2 (en) 2014-02-03 2016-06-07 Brain Corporation Apparatus and methods for control of robot actions based on corrective user inputs
SG11201607059UA (en) 2014-03-04 2016-09-29 Universal Robots As Safety system for industrial robot
US9874858B2 (en) * 2014-03-18 2018-01-23 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Automation control system and a method in an automation control system
JP5877867B2 (ja) 2014-04-25 2016-03-08 ファナック株式会社 複数台のロボットのシミュレーション装置
US9346167B2 (en) 2014-04-29 2016-05-24 Brain Corporation Trainable convolutional network apparatus and methods for operating a robotic vehicle
CN106231910A (zh) 2014-05-01 2016-12-14 亚维斯产品公司 机器人胴体处理方法及系统
CN104057396A (zh) * 2014-05-22 2014-09-24 北京航空航天大学 一种面齿轮磨削专用砂轮数控修整控制装置及控制方法
CN112518790A (zh) 2014-09-26 2021-03-19 泰瑞达公司 手爪和自动测试设备
US9630318B2 (en) 2014-10-02 2017-04-25 Brain Corporation Feature detection apparatus and methods for training of robotic navigation
CN104360685B (zh) * 2014-10-31 2017-02-22 北京特种机械研究所 一种基于iGPS的全向移动平台自主导航系统
JP7031950B2 (ja) 2014-12-05 2022-03-08 コリンダス、インコーポレイテッド カテーテル処置システム
CN105988409A (zh) * 2015-02-11 2016-10-05 广东顺德华焯机械科技有限公司 一种基于EtherCat总线通讯和软PLC平台的数控系统
US9717387B1 (en) 2015-02-26 2017-08-01 Brain Corporation Apparatus and methods for programming and training of robotic household appliances
CN104808591A (zh) * 2015-02-27 2015-07-29 张锐 用于玻璃纤维拉丝的机器人系统和控制方法
TWI585559B (zh) * 2015-04-22 2017-06-01 汪宏璋 多工同步無等待機器人控制程式控制方法
TWI579668B (zh) * 2015-04-22 2017-04-21 汪宏璋 多工同步無等待機器人控制程式系統及其控制方法
CN105033996B (zh) * 2015-05-22 2017-04-12 苏州法鲁克自动化设备有限公司 基于手推示教式五轴水平关节机器人的控制系统
US9687982B1 (en) 2015-05-27 2017-06-27 X Development Llc Adapting programming of a robot and/or control of the robot based on one or more parameters of an end effector of the robot
US10379007B2 (en) 2015-06-24 2019-08-13 Perrone Robotics, Inc. Automated robotic test system for automated driving systems
DE102015008188B3 (de) * 2015-06-25 2016-06-16 Kuka Roboter Gmbh Abfahren einer vorgegebenen Bahn mit einem Roboter
EP3111768B1 (de) * 2015-07-01 2019-03-27 Bühler GmbH Anlage zur fertigung von nahrungsmitteln
US10850393B2 (en) 2015-07-08 2020-12-01 Universal Robots A/S Method for extending end user programming of an industrial robot with third party contributions
CN105128010B (zh) * 2015-08-07 2017-12-29 深圳市微秒控制技术有限公司 一种scara机器人分布式控制系统及其控制方法
WO2017052059A1 (ko) * 2015-09-21 2017-03-30 주식회사 레인보우 실시간 제어 시스템, 실시간 제어 장치 및 시스템 제어 방법
KR102235166B1 (ko) 2015-09-21 2021-04-02 주식회사 레인보우로보틱스 실시간 로봇 시스템, 로봇 시스템 제어 장치 및 로봇 시스템 제어 방법
WO2017052061A1 (ko) * 2015-09-21 2017-03-30 주식회사 레인보우 Gpos 연동형 실시간 로봇 제어 시스템 및 이를 이용한 실시간 디바이스 제어 시스템
CN105334806B (zh) * 2015-11-21 2017-10-10 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 基于EtherCAT总线的工业机器人运动控制方法和系统
EP3419793B1 (en) * 2016-02-23 2021-06-30 ABB Schweiz AG Robot controller system, robot arrangement, computer program and method therefor
TWI805545B (zh) 2016-04-12 2023-06-21 丹麥商環球機器人公司 用於藉由示範來程式化機器人之方法和電腦程式產品
US10241514B2 (en) 2016-05-11 2019-03-26 Brain Corporation Systems and methods for initializing a robot to autonomously travel a trained route
US9987752B2 (en) 2016-06-10 2018-06-05 Brain Corporation Systems and methods for automatic detection of spills
US10282849B2 (en) 2016-06-17 2019-05-07 Brain Corporation Systems and methods for predictive/reconstructive visual object tracker
US10016896B2 (en) 2016-06-30 2018-07-10 Brain Corporation Systems and methods for robotic behavior around moving bodies
US10078908B2 (en) 2016-08-12 2018-09-18 Elite Robotics Determination of relative positions
US10274325B2 (en) 2016-11-01 2019-04-30 Brain Corporation Systems and methods for robotic mapping
US10001780B2 (en) 2016-11-02 2018-06-19 Brain Corporation Systems and methods for dynamic route planning in autonomous navigation
US10723018B2 (en) 2016-11-28 2020-07-28 Brain Corporation Systems and methods for remote operating and/or monitoring of a robot
US10377040B2 (en) 2017-02-02 2019-08-13 Brain Corporation Systems and methods for assisting a robotic apparatus
US10852730B2 (en) 2017-02-08 2020-12-01 Brain Corporation Systems and methods for robotic mobile platforms
US10293485B2 (en) 2017-03-30 2019-05-21 Brain Corporation Systems and methods for robotic path planning
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters
US10483007B2 (en) 2017-07-25 2019-11-19 Intouch Technologies, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
CN107398902B (zh) * 2017-08-02 2019-08-16 合肥中导机器人科技有限公司 机器人控制方法、机器人控制系统
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
CN108000535A (zh) * 2017-12-22 2018-05-08 安徽杰智智能科技有限公司 一种六轴机器人智能控制器
CN108262742A (zh) * 2018-01-24 2018-07-10 深圳市智能机器人研究院 一种模块化结构的机器人及其控制方法
US10617299B2 (en) 2018-04-27 2020-04-14 Intouch Technologies, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
US10988268B2 (en) * 2018-06-14 2021-04-27 General Electric Company System and method for performing operations on an engine
KR102288826B1 (ko) * 2018-06-22 2021-08-12 소프트 서보 시스템즈 가부시키가이샤 모션 제어 프로그램, 모션 제어 방법 및 모션 제어 장치
IL279689B (en) * 2018-06-22 2022-09-01 Soft Servo Systems Inc Motion control software, motion control method and motion control device
US11300939B2 (en) 2018-06-22 2022-04-12 Soft Servo Systems, Inc. Motion control program, motion control method, and motion control device
JP7417356B2 (ja) * 2019-01-25 2024-01-18 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント ロボット制御システム
JP2020179453A (ja) * 2019-04-25 2020-11-05 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム
US11576561B2 (en) * 2019-08-08 2023-02-14 Ankon Medical Technologies (Shanghai) Co., Ltd. Control method, control device, storage medium, and electronic device for magnetic capsule
JP7437910B2 (ja) * 2019-10-29 2024-02-26 株式会社東芝 制御システム、制御方法、ロボットシステム、プログラム、及び記憶媒体
CN110815229A (zh) * 2019-11-20 2020-02-21 浙江中烟工业有限责任公司 一种码垛机器人驱动方法及驱动系统
JP7444591B2 (ja) * 2019-12-04 2024-03-06 ファナック株式会社 制御装置
JP7448345B2 (ja) * 2019-12-06 2024-03-12 ファナック株式会社 通信制御装置
CN111001967B (zh) * 2019-12-17 2021-09-28 苏州健雄职业技术学院 一种基于雷塞控制器u型工件自动焊接跟踪系统及工作方法
JP2021137932A (ja) * 2020-03-09 2021-09-16 株式会社日立製作所 ロボット用モジュールシステム
US11648673B2 (en) * 2020-05-26 2023-05-16 Intrinsic Innovation Llc Automated safety procedures for human intervention in robot systems
EP4206836A4 (en) * 2020-09-30 2024-05-22 Siemens Aktiengesellschaft CONTROL SYSTEM, DEVICE AND METHOD FOR A MULTI-TYPE INDUSTRIAL ROBOT AND STORAGE MEDIUM
CN112346405B (zh) * 2020-10-13 2022-03-01 深圳市汇川技术股份有限公司 数控系统控制方法、装置、数控系统及计算机存储介质
US11712804B2 (en) 2021-03-29 2023-08-01 Samsung Electronics Co., Ltd. Systems and methods for adaptive robotic motion control
US11724390B2 (en) 2021-03-29 2023-08-15 Samsung Electronics Co., Ltd. Systems and methods for automated preloading of actuators
US11731279B2 (en) 2021-04-13 2023-08-22 Samsung Electronics Co., Ltd. Systems and methods for automated tuning of robotics systems
JP7142803B1 (ja) * 2021-09-03 2022-09-27 三菱電機株式会社 ロボット制御システム、ロボット制御装置、動作計画装置、ロボット制御プログラムおよび動作計画プログラム

Family Cites Families (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4218757A (en) * 1978-06-29 1980-08-19 Burroughs Corporation Device for automatic modification of ROM contents by a system selected variable
US4589063A (en) * 1983-08-04 1986-05-13 Fortune Systems Corporation Data processing system having automatic configuration
US4689755A (en) * 1983-09-02 1987-08-25 Zymark Corporation Self-configuring computerized robot control system with call-back feature
US4586151A (en) * 1983-09-02 1986-04-29 Zymark Corporation Self-configuring computerized robot control system
US4649514A (en) * 1983-11-30 1987-03-10 Tandy Corporation Computer revision port
JPS61110204A (ja) * 1984-11-02 1986-05-28 Hitachi Ltd 自動化装置の制御方法
US4908556A (en) * 1986-11-20 1990-03-13 Unimation Inc. Modular robot control system
JPS63256381A (ja) * 1987-04-10 1988-10-24 フアナツク株式会社 ロボツト制御装置
US4831549A (en) * 1987-07-28 1989-05-16 Brigham Young University Device and method for correction of robot inaccuracy
US4974191A (en) * 1987-07-31 1990-11-27 Syntellect Software Inc. Adaptive natural language computer interface system
US5038089A (en) * 1988-03-23 1991-08-06 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Synchronized computational architecture for generalized bilateral control of robot arms
US4891529A (en) * 1988-08-22 1990-01-02 View Engineering, Inc. System and method for analyzing dimensions of can tops during manufacture
JP2786225B2 (ja) * 1989-02-01 1998-08-13 株式会社日立製作所 工業用ロボットの制御方法及び装置
US5113346A (en) * 1990-01-26 1992-05-12 The Boeing Company Aircraft automatic landing system with engine out provisions
JPH03282703A (ja) * 1990-03-30 1991-12-12 Toshiba Corp 汎用ロボット制御装置
JP2884816B2 (ja) * 1991-05-10 1999-04-19 神鋼電機株式会社 移動ロボットシステムにおける制御方法
US5270627A (en) 1991-06-24 1993-12-14 Unilens Corp., U.S.A. Machine tool control system
JPH0655476A (ja) * 1992-07-31 1994-03-01 Citizen Watch Co Ltd ロボット教示装置
US5657429A (en) * 1992-08-10 1997-08-12 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system optimal positioning
JPH06344279A (ja) * 1993-06-07 1994-12-20 Hitachi Ltd 遠隔作業装置及び方法
JPH07132474A (ja) 1993-11-02 1995-05-23 Fujitsu Ltd マニピュレータ制御装置
JP2953945B2 (ja) 1994-03-08 1999-09-27 日立電子サービス株式会社 静電気放電検知装置
US5790407A (en) * 1994-07-08 1998-08-04 Bandit Lites Time-based control system
US5617515A (en) * 1994-07-11 1997-04-01 Dynetics, Inc. Method and apparatus for controlling and programming a robot or other moveable object
US5495410A (en) * 1994-08-12 1996-02-27 Minnesota Mining And Manufacturing Company Lead-through robot programming system
US6219032B1 (en) * 1995-12-01 2001-04-17 Immersion Corporation Method for providing force feedback to a user of an interface device based on interactions of a controlled cursor with graphical elements in a graphical user interface
JP3467139B2 (ja) 1995-12-12 2003-11-17 株式会社森精機ハイテック 数値制御装置
US6699177B1 (en) * 1996-02-20 2004-03-02 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
JPH09244730A (ja) * 1996-03-11 1997-09-19 Komatsu Ltd ロボットシステムおよびロボットの制御装置
JPH10228397A (ja) * 1997-02-13 1998-08-25 Nec Eng Ltd ウォッチドッグタイマ
GB2337617B (en) 1997-02-19 2002-08-14 Mitsubishi Electric Corp Personal computer built-in numerical control system
JPH10240330A (ja) 1997-02-21 1998-09-11 Hitachi Seiki Co Ltd 数値制御装置
US6115650A (en) * 1997-04-30 2000-09-05 Ethicon, Inc. Robotic control system for needle sorting and feeder apparatus
JP3269003B2 (ja) 1997-05-12 2002-03-25 川崎重工業株式会社 ロボット制御装置
JP3269004B2 (ja) * 1997-05-12 2002-03-25 川崎重工業株式会社 ロボット制御装置
US6219589B1 (en) * 1997-10-22 2001-04-17 Simon Fraser University Remote manipulator with force feedback and control
US6233504B1 (en) * 1998-04-16 2001-05-15 California Institute Of Technology Tool actuation and force feedback on robot-assisted microsurgery system
US6459926B1 (en) * 1998-11-20 2002-10-01 Intuitive Surgical, Inc. Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery
US6659939B2 (en) * 1998-11-20 2003-12-09 Intuitive Surgical, Inc. Cooperative minimally invasive telesurgical system
US6951535B2 (en) * 2002-01-16 2005-10-04 Intuitive Surgical, Inc. Tele-medicine system that transmits an entire state of a subsystem
US8527094B2 (en) * 1998-11-20 2013-09-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-user medical robotic system for collaboration or training in minimally invasive surgical procedures
US6324581B1 (en) * 1999-03-03 2001-11-27 Emc Corporation File server system using file system storage, data movers, and an exchange of meta data among data movers for file locking and direct access to shared file systems
US6341246B1 (en) * 1999-03-26 2002-01-22 Kuka Development Laboratories, Inc. Object oriented motion system
US6424885B1 (en) * 1999-04-07 2002-07-23 Intuitive Surgical, Inc. Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus
US6707457B1 (en) * 1999-09-30 2004-03-16 Conexant Systems, Inc. Microprocessor extensions for two-dimensional graphics processing
JP2001252884A (ja) * 2000-03-06 2001-09-18 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボット、ロボットシステムおよびロボットの制御方法
US6442451B1 (en) * 2000-12-28 2002-08-27 Robotic Workspace Technologies, Inc. Versatile robot control system
CA2390487C (en) * 2001-06-11 2009-02-10 Robert D. Wiplinger Gear status indicator aircraft landing system
US6804585B2 (en) * 2001-06-19 2004-10-12 John Jay Humbard Flight management system and method for providing navigational reference to emergency landing locations
US6839612B2 (en) * 2001-12-07 2005-01-04 Institute Surgical, Inc. Microwrist system for surgical procedures
US7155316B2 (en) * 2002-08-13 2006-12-26 Microbotics Corporation Microsurgical robot system
US7603209B2 (en) * 2003-11-25 2009-10-13 Honeywell International Inc. Perspective vertical situation display system and method
US6950731B1 (en) * 2005-01-31 2005-09-27 Cody Mac English Traffic pattern approach computer
JP3946753B2 (ja) * 2005-07-25 2007-07-18 ファナック株式会社 ロボットプログラム評価・修正方法及びロボットプログラム評価・修正装置
US8301302B2 (en) * 2008-05-08 2012-10-30 The Boeing Company Synchronous robotic operation on a structure having a confined space

Also Published As

Publication number Publication date
US20050267637A1 (en) 2005-12-01
JP2004524171A (ja) 2004-08-12
US20120016521A1 (en) 2012-01-19
KR20030081370A (ko) 2003-10-17
US6442451B1 (en) 2002-08-27
JP5406589B2 (ja) 2014-02-05
CN1484807A (zh) 2004-03-24
US8473202B2 (en) 2013-06-25
US8761932B2 (en) 2014-06-24
CN100541504C (zh) 2009-09-16
US20020087232A1 (en) 2002-07-04
US6675070B2 (en) 2004-01-06
EP1352357A4 (en) 2011-01-05
US8050797B2 (en) 2011-11-01
US20030050734A1 (en) 2003-03-13
CA2433503A1 (en) 2002-07-11
WO2002054329A1 (en) 2002-07-11
JP2009238233A (ja) 2009-10-15
US20130282176A1 (en) 2013-10-24
EP1352357A1 (en) 2003-10-15
US6922611B2 (en) 2005-07-26
US20040153213A1 (en) 2004-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
MXPA03005957A (es) Sistema de control de robot versatil.
US7211978B2 (en) Multiple robot arm tracking and mirror jog
JP5025641B2 (ja) 運動学的特異点補償システムおよび方法
KR101498836B1 (ko) 7축 다관절 로봇의 제어 장치 및 교시 방법
EP3976323A2 (en) Control of a multipurpose robot arm
Lambrecht et al. Control layer for multi-vendor industrial robot interaction providing integration of supervisory process control and multifunctional control units
US8588981B2 (en) System of manipulators and method for controlling such a system
Zieliński et al. Mechatronic design of open-structure multi-robot controllers
CN113276088A (zh) 示教方法和机器人系统
Slavkovic et al. Kinematic modeling of 5-axis horizontal milling machine emulated from vertical articulated robot
Reinhart et al. A generic framework for workpiece-based programming of cooperating industrial robots
Dong et al. A simple and effective emulation tool interface development for tricept application
WO2024004042A1 (ja) ロボット制御装置
JPH05200686A (ja) ロボット装置
Mianowski et al. Application of the RNT Robot to Milling and Polishing
JP2022188627A (ja) 制御方法、制御装置、情報処理方法、情報処理装置、ロボット装置、物品の製造方法、プログラムおよび記録媒体
JPS63239511A (ja) ロボツト・システム
Adam et al. High level programming and control of a manufacturing system
Lehtla Introduction to robotics
Hatam et al. Real Time Wireless Monitoring and Controlling of 3-D Single Point Incremental Tool
JP2024063926A (ja) ロボットシステムおよびロボットシステムの設定方法
JPS63261403A (ja) ロボットの相互干渉チェック方法
Adam et al. Programming and control of an industrial robotic system
Ando et al. Micro Work Cooperative System with Haptic Interface

Legal Events

Date Code Title Description
FG Grant or registration
GB Transfer or rights