CN106231910A - 机器人胴体处理方法及系统 - Google Patents

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CN106231910A CN201580022044.7A CN201580022044A CN106231910A CN 106231910 A CN106231910 A CN 106231910A CN 201580022044 A CN201580022044 A CN 201580022044A CN 106231910 A CN106231910 A CN 106231910A
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Abstract

一种机器人胴体处理系统，其使用一对具有多个运动轴的机器人手臂，其上安装有锯和控制器。控制器在笛卡尔空间移动锯，通过逆运动学插值控制机器人手臂的多个轴，从而将所述锯相对于装配线上的胴体同步移动。控制器还可确定什么时候一个机器人手臂已经将它的锯移出规定的空间，从而指示该空间是干净的并且允许其它机器人手臂进入所述空间。装配线上的传感器识别被支撑胴体的缺席位置，要求特殊处理的被支撑胴体的缺席位置，或者胴体的重量或长度。控制器发送信号到机器人手臂以产生标准切割或者在识别的位置或胴体处修改标准切割。

Description

机器人胴体处理方法及系统
本申请主张美国申请第61/987,024的优先权利，其提交于2014年5月1日。
技术领域
本发明涉及一种机器人胴体处理系统，其中机器人手臂具有附属的胴体处理工具，通过机器人控制器驱动来处理胴体，通常在其沿着胴体处理设施中的胴体轨道持续移动时用来劈开胴体的脊骨。
背景技术
猪胴体被清洗并且被打开以去除内部成分，然后沿着脊骨或脊柱的中心劈成两半，其后续被处理成肉块。肉类处理设施，例如那些处理猪肉的设施，操作沿着胴体轨道上面持续移动的胴体。每一个胴体都被悬挂，通常从它的后腿，从沿着胴体轨道或路线上面驾驶的小车。小车被链条驱动，从而每一个胴体可以链条设置的速度经过每个处理站。尽管系统可用于其它沿着线行进用于处理的胴体的处理，不论是否悬挂，沿着脊骨劈开胴体被特指给本发明的系统和方法。
在美国的猪胴体处理设施中，常见的是动物的头仍然附接到胴体的一侧。重要的是脊骨要被完整地切开，而至少一部分脊骨相邻的脊框保持完整从而支撑的小车不会变得不平衡。在欧洲风格的处理中，头颅被两侧的下颚保持在胴体上，重要的是脊骨劈半锯不会切入或者割伤头部以避免其损坏。经常需要手动调整两个系统中的劈半锯的深度和冲程以确保问题不会发生。
在某些情况下，特定的胴体需要特殊的处理，例如劈开之前还要检查。在其它情况下，沿着间隔在特定的位置小车或胴体可能丢失。在这两种情况下，生产机器都必须被手动停止或调整，当生产线中特殊处理的胴体或缺口到达劈开站时。
已经建议了一种用于劈开猪胴体的机器人控制的处理工具。然而，或者装配线必须在工具处被停止以产生劈开操作，或者处理工具必须被安装在沿着装配线的移动平台上。这两种替代方案都有问题，无论是对生产效率还是对硬件复杂性来说。同样重要的是，安装了处理工具的机器人手臂被正确地控制以避免损坏。
发明内容
针对先有技术的问题和不足，本发明的一个目的是提供一种用于处理动物胴体的方法和系统，其允许机器人站在固定底座位置处使用以处理动物胴体，包括劈开悬挂的猪或牛胴体，并且当胴体沿着装配线持续移动时保持处理刀具的移动控制。
本发明的另一个目的是提供一种用于处理动物胴体的方法和系统，其提供需要特殊处理的支撑的胴体的相对位置信息，或者在装配线上胴体的缺席信息，其随后被用来控制下游处理工具。
本发明的另一个目的是提供一种用于处理猪胴体的方法和系统，其提供对锯切割移动的控制从而以美国或欧洲风格的胴体处理方式正确地切割猪胴体的脊骨。
本发明的再一个目的是提供一种用于处理动物胴体的方法和系统，其允许系统知道哪些胴体已被处理哪些未被处理，从而正确的指令可自动地给到机器人站以产生或不产生特定胴体的处理。
本发明的再一个目的是提供一种用于处理动物胴体的方法和系统，其能够使紧密间隔的机器人站的机器人手臂不受相互干扰地进行操作。
本发明其它的目的和优势将一部分是明显的，另一部分通过说明书变得清晰。
上述以及其它本发明中实现的目的对本领域技术人员来说是明显的，在第一个方面其指向控制机器人胴体处理系统的方法，其包含提供待处理的胴体线，该线移动胴体经过处理站，在处理站该线的一侧提供具有多个运动轴的机器人手臂并且胴体处理工具被安装到机器人手臂上，还提供机器人控制器与机器人手臂和脊骨进行通信用于控制和移动机器人手臂的多个轴，从而在笛卡尔空间中移动胴体处理工具，通过逆运动学插值控制机器人手臂的多个轴。该方法包括持续移动线上的多个胴体依次经过处理站，当选定的胴体经过处理站时，同步移动选定的胴体相关的脊骨并且使用控制器在笛卡尔空间中移动胴体处理工具，通过逆运动学插值控制机器人手臂的多个轴，从而当选定的胴体在线上持续移动依次经过处理站时，同步移动相对于选定的胴体和脊骨的胴体处理工具。
该方法还包括在处理站生产线的另一侧提供具有多个运动轴的背部支撑，用于在处理过程中支撑胴体，背部支撑相对于选定的待处理的胴体移动胴体处理工具。控制器可插值控制背部支撑的多个轴，从而当选定的胴体在线上持续依次经过处理站时，相对于选定的胴体同步移动胴体处理工具和背部支撑。
机器人手臂可具有多个链接和连接到链接的多个可移动关节，并且控制器可移动多个可移动关节从而保持胴体处理工具与选定的胴体同步在沿着胴体线的方向上以处理选定的胴体。机器人手臂可移动连接到固定底座，并且在处理完胴体线上选定的胴体之后，控制器可沿着第一轴沿着胴体线向上游移动机器人手臂并且移动多个可移动关节从而保持胴体处理工具沿着第一轴与另一个选定的胴体同步在沿着胴体线的方向上以处理该另一个选定的胴体。
胴体可以是猪胴体，胴体处理工具可以是劈半锯并且背部支撑可以是背辊。机器人手臂可包含多个链接和连接到链接的多个可移动关节，并且劈半锯可从机器人手臂伸展和收缩。控制器：a)移动多个可移动关节从而保持劈半锯沿着第一轴与选定的胴体同步在沿着被处理的胴体线的方向上；b)同时移动多个可移动关节从而：i)沿着第二轴伸展劈半锯以接触选定的猪胴体，ii)沿着第三轴以垂直于胴体线的方向移动锯从而在选定的猪胴体上实现期望的切割，和iii)实现期望的切割之后，沿着第二轴从选定的猪胴体收缩劈半锯；以及c)处理完胴体线上选定的猪胴体之后，沿着第一轴沿着胴体线向上游移动机器人手臂到另一个选定的猪胴体并且重复步骤(a)和(b)以处理该另一个选定的猪胴体。
胴体可以是牛肉胴体，并且胴体处理工具可以是带锯。
在相关的方面，本发明指向机器人控制的胴体处理系统，其包含具有多个运动轴的机器人手臂，安装在机器人手臂上的胴体处理工具以及机器人控制器。控制器可控制和移动机器人手臂的多个轴从而在笛卡尔空间中移动胴体处理工具，通过逆运动学和插值控制机器人手臂的多个轴从而相对于待处理的选定的胴体同步移动胴体处理工具。
系统还可包括具有多个运动轴的背部支撑，其相对以被处理的选定的胴体可与胴体处理工具一起移动。机器人控制器还可插值控制背部支撑的多个轴从而相对于待处理的选定的胴体同步移动胴体处理工具和背部支撑。
系统可处理沿着线移动的胴体，并且机器人手臂可具有多个链接和连接到链接的多个可移动关节。控制器移动多个可移动关节从而保持胴体处理工具与选定的胴体同步在沿着胴体线的方向上以处理选定的胴体。机器人手臂可移动连接到固定底座，并且在处理完胴体线上选定的胴体之后，控制器可沿着第一轴沿着胴体线向上游移动机器人手臂并且控制器可移动多个可移动关节从而保持胴体处理工具沿着第一轴与另一个选定的胴体同步在沿着胴体线的方向上以处理该另一个选定的胴体。
胴体可以是猪，胴体处理工具可以是劈半锯并且背部支撑可以是背辊。系统可处理沿着线移动的胴体，机器人手臂可具有多个链接和连接到链接的多个可移动关节，并且劈半锯可从机器人手臂伸展和收缩。控制器：a)移动多个可移动关节从而保持劈半锯沿着第一轴与选定的胴体同步在沿着待处理的胴体线的方向上；b)同时移动多个可移动关节：i)沿着第二轴伸展劈半锯以接触选定的猪胴体，ii)沿着第三轴以垂直于胴体线的方向移动锯从而在选定的猪胴体上实现期望的切割，和iii)实现期望的切割之后，将劈半锯从选定的猪胴体收缩；以及c)处理完胴体线中选定的猪胴体之后，沿着第一轴沿着胴体线向上游移动机器人手臂到另一个选定的猪胴体并且重复步骤(a)和(b)以处理该另一个选定的猪胴体。
在另一方面，本发明指向一种控制机器人胴体处理系统的方法，其包含提供待处理的胴体线，线移动胴体经过处理站，在处理站沿着线提供至少两个机器人手臂，每个都具有多个运动轴和至少两个胴体处理工具，每个机器人手臂安装一个，并且提供机器人控制器用于控制和移动至少两个机器人手臂的多个轴及其各自的胴体处理工具。方法包括规定包含物理空间的空间，在沿着线处理选定的胴体过程中，其需要用于每个机器人手臂及其各自的胴体处理工具。方法还包括使用机器人控制器确定什么时间至少两个机器人手臂已将其各自的胴体处理工具移出其各自规定的空间，从而指示空间是干净的并且允许另外至少两个机器人手臂中的一个及其各自的胴体处理工具以进入规定的空间。
可以有至少两个机器人控制器，每一个机器人手臂都用于控制和移动其各自的机器人手臂的多个轴。当其各自的手臂已将其各自的胴体处理工具移出规定的空间时每个机器人控制器都发送信号，以指示空间是干净的并且允许另外至少两个机器人手臂中的一个进入规定的空间。信号可包括机器人手臂位置的笛卡尔坐标数据。
每个机器人手臂都可包括多个链接和连接到链接的多个可移动关节。方法包括将规定的空间以沿着胴体线的方向与选择的胴体一起同步移动，并且促使至少一个控制器移动多个可移动关节在其各自的机器人手臂上从而保持其各自的胴体处理工具在规定的空间中并且与选定的胴体同步以处理选定的胴体。每个机器人手臂可移动连接到固定底座。方法包括，在处理完胴体线中选定的胴体之后，促使至少一个控制器沿着第一轴沿着胴体线向上游移动其各自的机器人手臂并且移动多个可移动关节从而保持胴体处理工具在规定的空间中并且沿着第一轴与另一个选定的胴体同步在沿着胴体线的方向上以处理该另一个选定的胴体。每个机器人手臂的固定底座都可沿着待处理的猪的持续移动线被并排设置。方法包括，从一个机器人控制器发送信号之后，当其各自的手臂已将其各自的胴体处理工具从其各自规定的空间移出时，将促使另外的控制器将至少两个机器人手臂中的另一个及其各自的胴体处理工具移入规定的空间。
胴体可包含猪，每一个胴体处理工具可包含劈半锯。每个机器人手臂可移动连接到固定底座，固定底座可沿着待处理的猪胴体线被并排设置，每个机器人手臂可包含多个链接和连接到链接的多个可移动关节，每个劈半锯可从其各自的机器人手臂伸展和收缩。方法包括促使每个控制器：a)移动其各自的机器人手臂的多个可移动关节从而保持劈半锯沿着第一轴与选定的胴体同步在待处理的胴体线的方向上；b)同时移动多个可移动关节从而：i)沿着第二轴伸展劈半锯以接触选定的猪胴体，ii)沿着第三轴以垂直于胴体线的方向移动锯从而在选定的猪胴体上实现期望的切割，和iii)实现期望的切割之后，沿着第二轴从选定的猪胴体收缩劈半锯；以及c)处理完胴体线中选定的猪胴体之后，沿着第一轴沿着胴体线向上游移动其各自的机器人手臂到另一个选定的猪胴体并且重复操作(a)和(b)以处理该另一个选定的猪胴体，以及其中每个机器人手臂的规定的空间包含物理空间，其在操作(a)和(b)期间被各自的机器人手臂及其各自的劈半锯占据。
在一个相关方面，本发明指向一种机器人控制的胴体处理系统，其包含至少两个机器人手臂，每个都具有多个运动轴，至少两个胴体处理工具，每个机器人手臂上安装一个处理工具，以及用于控制和移动至少两个机器人手臂的多个轴的机器人控制器。机器人控制器确定什么时候至少两个机器人手臂中的一个已将其各自的胴体处理工具移出规定的空间，从而指示空间是干净的并且允许另外至少两个机器人手臂中的一个进入规定的空间。
系统可包括至少两个机器人控制器，用于每一个机器人手臂都用于控制和移动其各自的机器人手臂的多个轴。当其各自的手臂已将其各自的胴体处理工具移出规定的空间时每个机器人控制器都发送信号，以指示空间是干净的并且允许另外至少两个机器人手臂中的一个进入规定的空间。信号可包括机器人手臂位置的笛卡尔坐标数据。
系统可处理沿着线移动的胴体，并且每个机器人手臂可包含多个链接和连接到链接的多个可移动关节。规定的空间沿着胴体线的方向与选定的胴体同步移动，并且至少一个控制器移动其各自的机器人手臂上的多个可移动关节从而保持其各自的胴体处理工具在规定的空间中并且与选定的胴体同步以处理选定的胴体。每个机器人手臂可移动连接到固定底座，并且在处理完胴体线中选定的胴体之后，至少一个控制器可沿着第一轴沿着胴体线向上游移动其各自的机器人手臂并且控制器移动多个可移动关节从而保持胴体处理工具在规定的空间中并且沿着第一轴与另一个选定的胴体同步在沿着胴体线的方向上以处理该另一个选定的胴体。
胴体可包含猪，每一个胴体处理工具可包含劈半锯。每个机器人手臂可移动连接到固定底座，固定底座可沿着待处理的猪胴体的持续移动线被并排设置，每个机器人手臂可包含多个链接和连接到链接的多个可移动关节，并且每个劈半锯可从其各自的机器人手臂伸展和收缩。每个控制器：a)移动其各自的机器人手臂的多个可移动关节从而保持劈半锯沿着第一轴与选定的胴体同步在沿着待处理的胴体线的方向上；b)同时移动多个可移动关节从而：i)沿着第二轴伸展劈半锯以接触选定的猪胴体，ii)沿着第三轴以垂直于胴体线的方向移动锯从而在选定的猪胴体上实现期望的切割，和iii)实现期望的切割之后，从选定的猪胴体收缩劈半锯；以及c)处理完胴体线中选定的猪胴体之后，沿着第一轴沿着胴体线向上游移动其各自的机器人手臂到另一个选定的猪胴体并且重复操作(a)和(b)以处理该另一个选定的猪胴体，以及其中每个机器人手臂的规定的空间包含物理空间，其在操作(a)和(b)期间被各自的机器人手臂及其各自的劈半锯占据。
本发明的再一方面指向一种处理悬挂的胴体的方法，当胴体沿着规定的路径移动时，其包含提供胴体轨道，其具有沿着轨道可移动的多台小车，每台小车都能够支撑动物胴体，提供胴体处理装置，其能够在被沿着胴体轨道移动的小车支撑的胴体上产生处理操作，提供控制器与胴体轨道和胴体处理装置进行通信，以及在胴体经过处理装置之前提供胴体轨道上期望的支撑的胴体的标识，从而预示胴体需要特殊处理的胴体情况。方法包括移动胴体轨道上的多个支撑的胴体经过胴体处理装置，使用该胴体处理装置，在胴体经过胴体处理装置时在每一个胴体上实现标准处理操作，并且向控制器识别具有标识的胴体。方法还包括从控制器发送信号到胴体处理装置从而当具有标记的胴体经过胴体处理装置时，改变产生在具有标识的胴体上的标准处理操作并且产生不同于标准处理操作的不同操作。
到胴体处理装置的控制器信号可包含与胴体处理装置和沿着胴体轨道的胴体的移动同步的信号。信号可包括存器，其包含关于具有标识的胴体的数据。
方法可包括提供能够监测支撑的胴体上的标记的传感器。方法还可包括提供胴体轨道上期望的支撑的胴体的标识，通过在胴体经过胴体处理装置之前放置标记在胴体轨道上期望的支撑的胴体上，来预示胴体需要特殊处理的胴体情况，使用传感器识别具有标记的胴体，并且从传感器发送信号到控制器。方法还包括从控制器发送信号到胴体处理装置，从而当具有标记的胴体经过胴体处理装置时，改变产生在具有标记的胴体上的标准处理操作并且产生不同于标准处理操作的不同操作。
胴体可以是猪胴体，标记可以是放置在猪胴体上的标签，胴体处理装置可包括劈半锯，标准处理操作可以是劈开胴体，传感器可包括视觉系统来检测标记标签并且不同的操作可以是不劈开具有标记的猪胴体。
方法可包括提供开关从而在胴体轨道上多个支撑的胴体中间识别出期望的胴体的位置，并且还可包括在胴体经过处理装置之前通过接合开关提供胴体轨道上期望的支撑的胴体的标识，从而识别出胴体轨道上期望的支撑的胴体的位置，从而预示胴体需要特殊处理的胴体情况。
本发明的再一方面指向一种处理悬挂的胴体的方法，当胴体沿着规定的路径移动时，其包含提供胴体轨道，其具有以期望的间隔分隔并且沿着轨道可移动的多台小车，每台小车都能够支撑动物胴体，提供胴体处理装置，其能够在被沿着胴体轨道移动的小车支撑的胴体上产生处理操作，提供能够在传感器，其能够在轨道上以期望的间隔检测胴体的缺席，并且提供控制器，与胴体轨道、胴体处理装置和传感器进行通信。方法包括移动胴体轨道上的多个支撑的胴体经过胴体处理装置，使用该胴体处理装置，当胴体经过胴体处理装置时以期望的间隔在每一个胴体上产生标准处理操作，使用传感器在轨道上以期望的间隔识别胴体的缺席，并且从传感器发送信号到控制器。方法还包括，使用控制器记录没有胴体的轨道的间隔位置，并且从控制器发送信号到胴体处理装置，从而在没有胴体的轨道间隔处改变标准处理操作。
到胴体处理装置的控制器信号可包含与胴体处理装置和沿着胴体轨道的胴体的移动同步的信号。信号可包括寄存器，其包含关于待被胴体处理装置处理的胴体的缺席的数据。
方法还可包括在胴体轨道下游提供另一个胴体处理装置，其能够在被沿着轨道移动的小车支撑的胴体上产生处理操作。方法包括，使用控制器，将没有胴体的轨道间隔位置发送到其它胴体处理装置，并且以在没有胴体的轨道间隔处改变该另一个胴体处理装置的标准处理操作。
胴体可以是猪胴体，胴体处理装置可包括劈半锯，标准处理操作可以是劈开胴体，传感器可包括视觉系统以轨道期望的间隔检测出胴体的缺席，并且标准处理操作的变化可以是在没有胴体的轨道间隔处不产生任何处理操作。
再一方面，本发明提供了一种处理悬挂的胴体的方法，当胴体沿着规定的路径移动时，其包含提供胴体轨道，其具有以期望间隔分隔并且可沿着轨道移动的多台小车，每台小车都能够支撑动物胴体，提供第一和第二胴体处理装置，每个都能够在被沿着胴体轨道移动的小车支撑的胴体上产生处理操作，胴体轨道使小车依次经过第一胴体处理装置和第二胴体处理装置，提供传感器，其能够检测出胴体轨道上支撑的胴体的位置，并且提供控制器，与胴体轨道、第一和第二胴体处理装置进行通信。方法包括移动胴体轨道上多个支撑的胴体经过第一和第二胴体处理装置，使用传感器识别胴体轨道上胴体的位置，并且从传感器发送胴体位置信号到控制器。方法还包括从控制器发送信号到第一胴体处理装置，从而当被识别的胴体经过胴体处理装置时在被传感器识别的胴体上产生标准操作，以及利用控制器，当被识别的胴体经过胴体处理装置时促使第二胴体处理装置在被传感器识别的胴体上不产生任何处理操作。
到第一胴体处理装置的控制器信号可包含与胴体处理装置和沿着胴体轨道的胴体的移动同步的信号。信号可包括寄存器，其包含关于在待被第一胴体处理装置处理的胴体上先前执行的处理的数据。
方法还包括使用传感器识别胴体轨道上另一个胴体的位置，从传感器发送另一个胴体的位置信号到控制器，以及利用控制器，当另一个被识别的胴体经过胴体处理装置时，促使第一胴体处理装置在被传感器识别的另一个胴体上不产生任何处理操作。方法包括从控制器发送信号到第二胴体处理装置，从而当另一个被识别的胴体经过胴体处理装置使，在被传感器识别的另一个胴体上产生标准处理操作。胴体可以是猪胴体，胴体处理装置可包括劈半锯并且标准处理操作可以是劈开胴体。
本发明还指向一种处理悬挂的胴体的方法，当胴体沿着规定的路径移动时，其包含提供胴体轨道，其具有以期望的间隔分隔并且沿着轨道可移动的多台小车，每台小车都能够支撑动物胴体，提供第一和第二胴体处理装置，每个都能够在被沿着胴体轨道移动的小车支撑的胴体上产生标准处理操作，胴体轨道使小车依次经过第一胴体处理装置和第二胴体处理装置，并且提供控制器，与胴体轨道、第一和第二胴体处理装置进行通信。方法包括移动胴体轨道上多个支撑的胴体，识别沿着胴体轨道的位置从而预示支撑的胴体的缺席或者需要特殊处理的支撑的胴体的出席，发送沿着胴体轨道的位置信号到控制器，移动支撑在胴体轨道上小车上的多个胴体依次经过第一胴体处理装置，随后经过第二胴体处理装置，并且从控制器发送信号到第一胴体处理装置和第二胴体处理装置，从而当被识别的位置处的小车经过胴体处理装置时，产生标准处理操作或者修改标准处理操作。
到胴体处理装置的控制器信号可包含与胴体处理装置和沿着胴体轨道的胴体的移动同步的信号。信号可包括寄存器，其包含关于在待被各自的胴体处理装置处理的胴体上先前执行的处理的数据。
方法可包括提供传感器，其能够在支撑的胴体上检测出标记，并且还可包括提供沿着胴体轨道的位置标识，通过在胴体经过第一和第二处理装置之前放置标记在胴体轨道期望的支撑的胴体上，从而预示胴体需要特殊处理的胴体情况，使用传感器识别具有标记的胴体，从传感器发送信号到控制器，并且从控制器发送信号到第一和第二胴体处理装置，从而当具有标记的胴体经过胴体处理装置时在具有标记的胴体上不产生任何操作。
方法可包括提供传感器，其能够在轨道上以期望的间隔检测出胴体的缺席，还可包括提供沿着胴体轨道的位置的标识，使用传感器在胴体经过第一和第二处理装置之前在胴体轨道上以期望的间隔识别出胴体的缺席，从传感器发送信号到控制器，并且从控制器发送信号到第一和第二胴体处理装置从而以没有胴体的轨道间隔不产生任何操作。
方法可包括提供传感器，其可检测出胴体轨道上支撑的胴体位置，通过使用传感器识别支撑的胴体的位置提供沿着胴体轨道的位置标识，并且从传感器发送胴体位置信号到控制器。方法还包括从控制器发送信号到第一胴体处理装置，从而当被识别的胴体经过胴体处理装置时在被传感器识别的胴体上产生标准处理操作，并且从控制器发送信号到第二胴体处理装置，从而当被识别的胴体经过胴体处理装置时在被传感器识别的胴体上不产生任何处理操作。
本发明还指向一种处理悬挂的胴体的方法，当胴体沿着规定的路径移动时，其包含提供胴体轨道，其具有以期望的间隔分隔并且沿着轨道可移动的多台小车，每台小车都能够支撑动物胴体，提供具有劈半锯的胴体处理装置，其能够在被沿着胴体轨道移动的小车支撑的胴体上产生劈开操作，提供传感器用于测量沿着胴体轨道移动的每一个胴体的尺寸参数，并且提供控制器，与胴体轨道、胴体处理装置和传感器进行通信。方法包括移动胴体轨道上多个支撑的胴体，当其沿着胴体轨道移动时测量每一个胴体的尺寸参数，发送每一个胴体的尺寸参数信号到控制器，使用该尺寸参数，让控制器确定胴体劈半锯将要行进的距离以劈开胴体中期望的一个，并且从控制器发送信号到胴体处理装置从而将胴体劈半锯移动被确定的距离以劈开胴体中期望的一个。
到胴体处理装置的控制器信号可包含与胴体处理装置和沿着胴体轨道的胴体的移动同步的信号。信号可包括寄存器，其包关于含待被胴体处理装置处理的胴体的尺寸参数的数据。
传感器可以是能够检测每一个胴体的重量。方法还包括当其沿着胴体轨道移动时测量每一个胴体的重量，发送每一个胴体的重量信号到控制器，使用该胴体重量，让控制器确定胴体劈半锯将要行进的距离以劈开胴体中期望的一个，并且从控制器发送信号到胴体处理装置从而将胴体劈半锯移动被确定的距离以劈开胴体中期望的一个。胴体可以是猪胴体，其具有脊骨和与脊骨相邻的脊框，劈开操作可以是劈开脊骨，并且确定的距离可以是劈半锯将行进的距离从而完整地劈开脊骨而无需劈开猪胴体的整个脊框。
传感器可以是能够检测每一个胴体的长度。方法还包括当其沿着胴体轨道移动时测量每一个胴体的长度，发送每一个胴体的长度信号到控制器，使用该胴体长度，让控制器确定胴体劈半锯将要行进的距离以劈开胴体中期望的一个，并且从控制器发送信号到胴体处理装置从而将胴体劈半锯移动被确定的距离以劈开胴体中期望的一个。胴体可以是猪胴体，其具有脊骨和被一对下颚悬挂的切断的头颅，一个下颚在胴体的一侧，劈开操作可以是劈开脊骨，确定的距离可以是劈半锯将要行进的距离从而完整地劈开脊骨而无需切入猪胴体的头颅。
本发明还指向用于处理悬挂的胴体的单个或多个系统，当胴体沿着规定的路径移动时，所述系统合并一个或多个胴体处理装置、背部站、传感器和/或控制器之后将具有上面描述的功能和能力。
附图说明
本发明的特性被认为是新颖的，并且本发明的元素特征在所附权利要求中进行阐述。这些图表仅用于说明目的而不是被用来限制规格。然而无论是对组织还是操作方法来说，参考如下结合附图的详细描述可得到对本发明本身最佳的理解：
图1是本发明的处理站实施例的透视图，其中在机器人手臂上具有胴体劈半锯的机器人站位于用于支撑胴体背部的背部站的对面。
图2是图1中处理站的另一个透视图，显示了机器人站的背部以及背部站的前面。
图3是图1中背部站的一部分的透视图。
图4是图1中处理站的一部分的侧视图，显示了被支撑在背部站上的猪胴体的处理过程中的机器人手臂的末端。
图5-8是图1中处理站的俯视图，显示了机器人手臂的末端以及背部站，还显示了装配线中多个猪胴体的处理过程中机器人手臂、锯以及背部站的移动顺序。
图9是胴体轨道上被小车支撑的一系列猪胴体的前视图，将被本发明的处理站处理。
图10是胴体轨道和小车的一部分的透视图，并且显示了用于测量小车上单个胴体的质量的规格。
图11是沿着通体轨道的光幕的透视图，其测量被小车支撑的胴体的长度。
图12是流程图，其显示了在胴体劈开系统中处理胴体时本发明可如何操作的方法和系统的实施例。
图13是本发明的处理站实施例的透视图，其中每个在机器人手臂上都具有胴体劈半锯的一对机器人站位于背部站的对面，其具有一对背部组件用于支撑胴体的背部。
图14是图13中处理站实施例的俯视图。
图15是图13中处理站的另一个透视图。
图16是图13中处理站的其它透视图，显示了机器人站的背部以及背部站的前面。
图17是图13中处理站的透视图，显示了每个机器人手臂都可以操作的指定空间，以及此类空间的重叠。
图18是图13中处理站的俯视图，显示了一对机器人手臂的末端以及背部站，还显示了每个机器人手臂都可以操作的指定空间，以及在装配线中处理多个猪胴体的过程中此类空间的重叠。
具体实施方式
在描述本发明的实施例时，本发明将参考附图1-18，其中相似的数字代表本发明相似的特性。
如附图中所描绘的机器人站50，从图1开始，是用于处理胴体的处理站，当它们单独地依次被悬挂经过胴体轨道90。本发明还允许使用两个或更多的机器人站，如图13-18中所示的50a和50b，并且在下面作更详细地讨论。铰接机器人手臂52被安装在每个机器人站上，其能够产生一个或多个猪处理工具或装置的平滑、持续移动，例如锯臂72、锯74和前导辊76。机器人站包括设置在四条腿上的底座54，并且其安装在沿着轨道的固定位置上。在底座上是转盘关节56，其能够将安装在其上的机器人手臂52围绕垂直轴摆动到不同的角度位置。安装在转盘58上的较低关节58是在较低的臂段或链接60的较低端并且在水平轴周围旋转链接60。在链接60的上端是上关节62，其能够在水平轴周围旋转上臂段或链接66。在链接66和上关节62的邻近端是辊关节64，其能够在它的纵向轴周围旋转链接66。在链接66远端的弯曲关节68能够在垂直于或正交于链接66的纵向轴的轴周围旋转锯臂72、锯74和前导辊76。扭转关节70被设置在弯曲关节68和锯臂72之间，并且在垂直于弯曲关节68的旋转轴的轴周围旋转锯臂。
系统中的机器人手臂52能够处理猪胴体，当它被悬挂并在输送机上移动时，通过安装在手臂末端的锯切割它。输送机90位于携带胴体处理装置例如锯的机器人手臂52和背部站25上的胴体背部支撑之间。在胴体、机器人手臂和背部支撑附近的笛卡尔坐标空间是由X、Y和Z轴定义，如图1和其它附图所示。除非另有规定，术语“伸展”或“延伸”一般意味着以Z方向朝向输送机和/或胴体吊挂移动，而“收缩”或“回缩”一般意味着以Z方向远离输送机和/或胴体移动。本文描述的组件的所有移动都被控制器80控制，无论是在单个机器人工作站还是远程位置通过有线或无线链接到一个或多个机器人站，并且通过传统的驱动器、驱动器、电机、传感器等产生，除非另有规定。
机器人手臂52可具有圆形的锯或附接的带锯用于劈开胴体，或者可具有任何附接的其它类型的肉类或胴体处理工具。机器人控制器驱动手臂并且提供多个轴、逆运动学和插值控制用于在笛卡尔坐标空间中移动胴体处理工具，通过控制机器人手臂的多个轴。机器人控制器还提供了用于线性轴的多个轴插值控制来驱动单独的背部支撑用于同步运动中的胴体，从而使胴体轨道、处理工具、胴体和背部支撑都可被同步移动。本发明中的单个或多个控制器进一步描述如下。
当切割或处理某些动物的胴体例如猪胴体时，提供背部支撑使得胴体被支撑在胴体处理工具相反侧是有用的，使得处理过程中胴体处理工具的力不会将胴体移出已知的位置，特别是切割脊骨或脊柱过程中。在一些其它的胴体中，例如来自奶牛的牛胴体，或者来自其它胴体可被带锯劈开的牛，由于胴体的质量可能不需要背部支撑。单个的背部支撑站的操作可能与2000年10月3日发布的题为“用于劈开胴体的自动锯”的即时申请美国专利第6,126,536号和/或2014年3月6日发布的题为“胴体稳定器”的PCT申请第WO 2014/036547A1中背部站的描述一样，其内容被并入本文作为参考。
图1-11显示了胴体背部支撑或背部站25的各个方面，具有机器人手臂组件52的机器人站50，其将被称为是在前侧，和胴体20以方向25移动在机器人手臂和背部站之间。每个机器人52在其远端还包括具有锯臂72的车厢，其携带可旋转的圆形劈半锯74，并且在锯下方，有一组两个前导辊76可被伸展到净膛通体中从而在劈开胴体期间沿着脊柱引导，垂直地将脊骨切割成两半。
胴体支撑小车的一个实施例的结构如图10所示，其中小车92可驾驶在沿着通体轨道90的上边缘滚动的车轮93上。附接到小车较低端的是踝关节94，其包含水平伸展带有尖锐末端的支架，胴体后腿被附着在其上。小车92和悬挂的胴体被推件91的力移动，其承受小车的上端，并且其本身被输送机链条95移动从而以胴体处理所期望的速度操作。
待劈开的悬挂的胴体20a、20b、20c在图9中更详细地描述，分别通过小车92、92b、92c的踝关节94的后足22悬挂。脊骨或脊柱显示为虚线，在头颅的底座处(显示为仅被胴体一侧的一个下颚附接或者悬挂)从寰椎(atlas)关节21伸展到脊柱或脊骨23的底座，在胴体的上端。
在劈开操作过程中，沿着胴体脊骨的外部部分通过背辊30被支撑靠在锯74的延伸和导辊76上，其被安装在背部车厢26上。背部车厢26本身被安装并且滑动沿着一对垂直轨道28，当其进行垂直切割时用来追随锯，以及较高较低轨道36，当其在劈开操作过程中持续沿着胴体轨道60水平移动时用来追随胴体。背辊可从背部车厢26向外伸展，朝向锯并且与胴体的背部接触。前导辊28从机器人手臂向外伸展，朝向背部站并且在劈开操作过程中与脊柱接触，其一般开始于脊柱的顶部在底座23处并且向下移动到关节21。导辊可被伸展以接触脊骨，在通过锯74的劈开操作的延伸和启动之前。导辊可独立或不独立于锯伸展。
机器人站底座54和背部站25是固定的，并且当它们持续以方向25移动时，轨道90在两者之间携带猪胴体。在起始位置，机器人手臂52末端的锯74和背部站25上的车厢26最初都垂直地位于其最高位置附近，并且水平地靠近胴体首先进入的点(图5中朝向胴体20a和20b)。背部站25上的背辊30从车厢26向外伸展，并且机器人手臂52上的导辊76从机器人站50上的机器人手臂向外伸展。这会将胴体的脊柱困在相对于锯和背部支撑已知的位置，并将导致根据脊柱位置的胴体的准确把握和定位。
为了牵制胴体从车的任意摆动，特别是如果它沿着胴体轨道方向前进和后退移动，和/或如果胴体的附关节由于之前的停止和胴体线的启动而钟摆，背部车厢26和背辊组件30包括较低导轨32和较高导轨以及辊34。这些背辊/导轨可向外伸展并且移动接触胴体的背部。胴体稳定器38包括一对臂40、42，其啮合在一起从而以打开关闭钳形运动形式摆动。胴体在待处理之前位于背部车厢的前面，臂40、42被向上转动或者旋转并且让路。当胴体到达背部车厢处，臂40、42向下旋转(图3)并且朝向彼此靠近从而抓住肩膀附近的胴体的较低部分(图4)。
在图5中，胴体20b刚刚进入工作区。胴体20c刚刚被劈开而胴体20a刚刚到工作区外面。这三个胴体都以方向25持续移动。在典型的处理操作中，胴体20b仅仅在机器的操作区呆三秒钟。在此时间段，稳定器必须稳定胴体，前后辊必须伸展以发现胴体的顶部，锯和辊必须驱动到胴体的底端以劈开胴体，稳定臂、锯和前/后辊都必须收缩，并且全部都必须从机器出口的底部位置返回到机器前面的顶部位置，准备用于下一个胴体。
如图5所示，臂40、42被打开并旋转到这样的位置，其使得臂之间的距离对应于两个胴体减去单个胴体的平均宽度之间的最大间距。换句话说，臂40、42将被打开到最大程度以允许胴体之间的间距。对于胴体处理设施中的一般间距来说，胴体间距约为24英寸(600毫米)而每一个胴体的宽度约为18英寸(450毫米)，胴体之间留下的典型间距约为6英寸(150毫米)。当胴体沿着轨道移动时，如图6所示，臂40、42关闭并且抓住胴体20b以确保胴体不再摆动从而将其放置到准确的中心线位置，并且锯74开始切割脊骨。通过比较图5和6，可以看出在图5中，前辊组件76尚未被伸展，而而在图6中，背辊组件30和可选的前辊组件76已被伸展从而抓住胴体20b的脊柱(也可参见图4)。当锯74开始其垂直向下的切割冲程时，背辊和整个背部车厢26以及臂40、42沿着轨道28在Y方向44垂直向下移动(图4)，朝向处理设施的地板。同时，在机器人手臂52末端的锯74和背部车厢26沿着导轨36以X方向25水平移动，和胴体20b沿着轨道90的速度一样。
参照图7，当脊骨已被完全劈开并且锯/背部车厢向下运动已经完成时，臂40、42被打开而锯74仍然是完全伸展的。随后，图8中的臂被向上枢转并且锯和前辊被收缩。通过机器人手臂52在锯74以及背辊30回缩到背部站25之后，带有锯74的机器人手臂52和背部车厢26将反着方向25水平驱动并且向上进入啮合胴体20a的起始位置，随后操作将重复进行。在序列中，锯74和背部车厢26移动水平(X轴)距离D，如图8所示。
在一个方面，背部站25上的背部支撑可以是线性轴驱动的辊组，当胴体沿着胴体轨道移动时其支撑胴体的背部。辊的驱动程序由控制器80(图1)控制。线性轴允许机器人控制器将背部支撑辊与胴体轨道运动一起以X方向水平移动，垂直Y方向上与处理工具同步，并且在Z方向上收缩和伸展从而啮合和支撑胴体的背部。
本发明中的单个或多个控制器采用逆运动学来确定机器人手臂在笛卡尔空间中的位置以及整个切割顺序中锯的追踪，最初锯以Z方向朝向胴体伸展，随后锯以Y方向从胴体的顶部向下到底部进行脊骨切割，最后锯以Z方向收缩远离胴体。所有的锯动作都发生在锯随着胴体以X方向在胴体轨道上水平移动时。每个机器人手臂都由刚性段或被关节连接的链接组成。为了跟上胴体沿着轨道行进的速度所需锯的末端沿着脊骨垂直向下移动伸展并且沿着轨道同步水平移动收缩需要计算机器人手臂关节角度的动态变化从而保持在期望的锯位置。此类关节运动控制的成功实施还需要机器人手臂的链接和关节元件在其允许的物理范围内移动。控制器可采用任何已知的建模并且解决此类逆运动学问题的方法。
由机器人控制器提供的逆运动学控制允许机器人手臂的多个轴在笛卡尔空间(X、Y、Z轴)中移动处理工具。两个机器人手臂52(在胴体的腹部)的同时插值控制以及背辊32、34确保在整个处理过程中系统的两侧都可与沿着轨道的胴体运动同步移动。
如本文的示例所示，当本发明实施在胴体劈开系统中时，机器人手臂52有六(6)个用于臂的控制轴并且第七轴用于控制圆盘锯电机。附图中的六个机器人手臂轴是旋转轴S(摆动关节56)、L(较低关节58)、U(较高关节62)、R(辊关节64)、B(弯曲关节68)和T(扭曲关节70)。这些机器人手臂轴的运动随后被单个或多个控制器中的处理器通过逆运动学算法转换成笛卡儿坐标。这些笛卡尔坐标表示为机器人手臂的方向轴，XP、YP和ZP，以及用于机器人手臂的旋转轴，其中AP(翻滚)围绕X轴旋转，BP(俯仰)围绕Y轴旋转而Cp(偏航)围绕Z轴旋转。背部支撑辊侧可以有三(3)个轴。这些笛卡尔坐标被表示为用于背部支撑轴的方向轴，Xb和Yb，以及用于背部支撑的旋转轴，其中Ab(翻滚)围绕X轴旋转。其结果是，本发明可使用至少十(10)个轴控制器。在这十个机器人控制轴中，至少六个(S、L、U、R、B和T轴用于机器人手臂)提供逆运动学控制并且三个是线性轴(背部支撑)。机器人控制器确保处理发生时所有被插值的是在正确的相关位置上。
如上所述并且在图5-8中示出的胴体劈开序列中，控制器因此采用逆运动学控制来移动所有的机器人关节，包括转盘关节56、较低关节58、较高关节62、辊关节64、弯曲关节68和扭曲关节70，同时保持锯74和前辊76在恒定的垂直方向，同时锯和前辊伸展从而接触胴体脊骨，向下移动以劈开脊骨，从胴体收缩并且重新开始序列，同时全都与胴体一起水平移动然后反向水平移动用于后续的胴体。
在劈开胴体脊骨之前，猪胴体上已进行处理，切开身体以去除内部器官和切开头部。随后，胴体脊骨被劈开。根据本发明切割的长度和深度可被确定和控制，通过确定胴体的尺寸参数，例如胴体质量(重量)或胴体长度，在劈开操作之前，这取决于劈开操作之前采用的是美国还是欧洲风格的胴体处理。
在美国常见的猪胴体处理方法是从寰椎关节21切开头部24，使头部通过一个下颚只附接到胴体的一侧，如图9所示。为了防止胴体因为仅悬挂在一侧的头部质量变得不平衡，因此在劈开脊骨之后希望两半胴体被肩膀处的皮肤和肉附着。这种临近脊骨外部的皮肤和肉，在胴体对面的一侧靠近劈半锯74，被称为是胴体的脊框。劈开脊骨之后保持一部分这种连接脊框可使胴体保持平衡，从而脚22不会滑落小车，尽管头部24的质量不平衡。为避免贯穿整个脊框，同时还切开全部脊骨的羽骨，本发明测量每一个胴体的质量或重量，并确定锯74切割的深度和/或长度。切割深度和/或长度可通过分析一组猪胴体确定，关联胴体重量与切穿脊骨特定的深度和/或长度之后剩余的脊框数量。通过这样的分析，可估计出现的脊框的深度，并且控制器能够发送正确的信号从而产生特定的期望的锯74冲程在Z方向的移动深度以及锯74冲程在Y方向的移动长度。
每一个胴体的质量或重量可这样确定，去除一部分胴体输送机轨道90，将其更换为包含重量传感器或比例尺的尺寸检测轨道部分。当小车在传感器上滚动时，轨道上的传感器将重量信息反馈给控制器。如图10所示，胴体运动上游并且在单个或多个胴体处理装置之前，胴体轨道90上提供有传感器82，其物理连接到驱动器83。驱动器83位于轨道90的上边缘，当小车轮93经过它时，胴体的重量被传感器82测量，其发送重量数据信号到控制器80(小车92部分的重量被减去以得到胴体的重量)。数据由控制器实时收集，以便它可被用来调整机器人站切割的深度和长度，在胴体挨着胴体的基础上。控制器80追踪胴体的相对位置，当其下行经过胴体轨道时，并且根据要求处理重量数据来指导锯74切割的深度和长度，被测量的猪胴体在机器人站50比例尺下游进行处理。
在欧洲常用的一种方法中，胴体被切开而头部被两侧下颚附着。在这种情况下，脊骨劈开过程需要停在悬挂的胴体较低端部寰椎关节21处，以防止锯切入或者割伤被切开并悬挂的头部。对于这些欧洲风格的切割，切割过程参数由胴体的长度确定和控制。如图11所示，沿着胴体轨道90的路径并且在其下面的是光幕85，其具有垂直取向的发射器以及接收器84a、84b，其发出并且检测水平间隔的光束86。当胴体20经过发射器/接收器84a、84b之间时，光束被胴体阻塞，并且包含头部24的总长度由允许经过胴体上方和下方的光束的位置确定。数据被实时收集并被发送到控制器80，从而用来调整切割的长度，在胴体挨着胴体的基础上。锯74切割的垂直长度可通过分析一组猪胴体确定，关联胴体长度与脊骨末端寰椎关节21的位置。利用这种分析得到的统计，例如，估计寰椎关节位于头部24的较低端13英寸(33厘米)以上，控制器保持信息在胴体的相关位置上并且能够发送正确的信号到机器人站50，从而当被测量的猪在光幕下游被处理时在Y方向上产生特定的期望的锯74的向下长度。或者，采用照相机的视觉系统被用来测量胴体的整体长度和/或确定寰椎关节的位置。
如果胴体的情况是需要特殊的处理，本发明允许特定的胴体被识别，并且胴体被控制器追踪从而促使机器人站产生不同于标准处理的处理到被特殊识别的胴体。例如，可能要求经过机器的胴体不被劈开，如果它被设计为“保留”给生产人员或者美国农业部。胴体可被“保留”，如果在胴体可被进一步处理之前还要求有额外的检查。如果终端用户识别并且设计胴体为被“保留”，可识别的记号、标记或标签或89可被应用于胴体或者靠近胴体，如图9中的胴体20b所示。视觉系统或其它传感器可用于自动检测“保留”的胴体，并且发送胴体线中被保留胴体的相对位置到控制器。或者，开关可被驱动作为期望的胴体经过线上的特定点，并且信息被发送到控制器，然后当它沿着胴体轨道行进时其保持追踪被识别胴体的位置。当被识别的胴体到达机器人站50时，可通过控制器产生特定的操作，例如，停止处理该胴体，不产生任何操作并且允许它保持不被劈开。
本发明还可检测胴体生产线中的缺口或孔。小车94上携带的胴体被间隔分隔，例如相隔600毫米、800毫米或900毫米，其可根据输送机链条95上的机械推进器91的间距(图10)。有时，这些推进器可能无法完全被小车填充，或者可能不是每台小车上都有胴体，其结果是生产线上通常胴体会处的位置成为缺口或孔。这些缺口或孔指示整个生产单元上胴体的缺席可被记录、追踪和解释，并且机器人站上的胴体处理装置的操作可被相应地修改，例如，当缺口经过机器人站时停止操作。生产线中的缺口或孔可被视觉系统或机械检测器检测到，其被通过胴体的出席物理地触发。传感器的输出可被编码并通过控制器与时间和/或距离测量合并，从而在期望的间隔期间建立胴体已被检测到的情况，例如600毫米间距。如果没有胴体位于扩大的间隔中，例如650毫米，计数器将被复位从而被下一个通过的胴体触发，并且缺口的相对位置信息被发送到控制器或者由控制器确定。控制器保持丢失的胴体的相对位置的信息，并且当缺口经过机器人站前面时不产生任何操作。
采用单个机器人站的系统的操作在图12中部分示出。方法200包括确定胴体尺寸202，无论是通过尺寸检测轨道204或测量光幕206，或者其它一些合适的方法。可确定是否跳过胴体208的处理，无论是通过操作者、美国农业部或其它检查员，或者其它准则，并且特定的胴体被识别。对那些没有被识别跳过处理的胴体来说，背部支撑上的稳定器臂被部署在210并且伸展以便在开始处理胴体之前稳定胴体。随后胴体以背部支撑为中心，备份辊被部署并且输送机在212启动以移动胴体，同时控制器追踪沿着输送机移动的X轴机器人手臂Xp和背部支撑Xb的距离。当锯被机器人手臂移动时胴体的尾部被冲出到完全伸展的位置，沿着Zp轴214。一旦有迹象指示锯被撤退到沿着Zp轴216的最终期望的深度，当机器人手臂以期望的切割速度向下移动锯时Y轴插值在218开始，同时保持沿着X轴受控的移动和速度以处理例如劈开胴体。当锯沿着Yp轴向下行进时，控制器可通过胴体重的测量确定什么时候锯靠近胴体脊框位置220，并且促使锯沿着Ap轴收缩和回滚所以不会完全切割脊框。当锯和背部支撑分别到达Yp和Yb最终切割位置时，例如通过寰椎关节的位置确定，机器人手臂开始收缩222直到锯到达Zp位置摆脱胴体224，净化周期可在那里开始。锯和背部辊分别沿着Zp和Ab轴被收缩，226和沿着各自的Xp和Xb轴追踪的输送机随后被停止。随后机器人手臂、锯和背部支撑被发送到其各自的原位置，沿着所有轴228，手臂和锯在Yp净化循环竞争终端位置230，所有轴在原地，处理循环被完成并且程序被复位232，从而结束胴体上的操作234。
本发明可采用两个或多个机器人站来共享在胴体上执行的胴体处理操作，并且用于更高的线生产率。一对并排的机器人站50a、50b如图13-17所示，每个都具有相同的处理工具，即劈半锯74和导辊76，并且操作如前所述用于单个机器人站。每个机器人站50a、50b可分别具有它自己的控制器80a、80b，控制器80a和80b可被链接在一起从而相互通信。或者，中央控制器80可控制机器人站50a和50b两者，或者中央控制器80可与单个控制器80a、80b通信以共享控制责任。为了有多个机器人站生产机器系列工作，或者在持续的生产线上一个领导其它，为了多个机器人站之间的通信，本发明提供这些信息，什么工作已经完成，哪些工作需要被执行和/或完成。这包括识别特殊处理的胴体，识别胴体在生产线中的缺口以及识别胴体的尺寸或重量，如前所述，从而所有机器人站在胴体行进方向下游45可被正确地指导和有效地运作。在胴体分割的情况下，单个或多个控制器必须准确地确定和保持哪些胴体已被劈开哪些没被劈开的信息，从而单个机器人50a、50b可被指示用来劈开或不劈开通过的胴体。
背部站25可具有一对背部车厢组件，一个用于每个机器人站，并且控制器80可提供多个轴插值控制每个背部车厢组件上的线性轴以驱动单独的背部支撑用于同步运动中的胴体。图18显示了装配线，其具有悬挂的胴体20a–20k以方向45下游移向处理站，其包含机器人手臂52a、52b上的锯及其各自的支撑背部站组件26a、26b。胴体20a-20f正等待处理，胴体20i-20k已被劈开，而胴体20g和20h正在被劈开，分别通过机器人手臂52a、52b上的锯。机器人手臂52a、52b上的每个处理工具及其各自分配的背部支撑26a、26b可与各自的胴体20g、20h同步移动在其被分配用来处理的胴体轨道上。
机器人站50a、50b之间的互通可被称为握手，其沿着生产线操作机器人手臂52和锯74。握手信号可以是机器人站之间的硬件信号或网络通信。硬件握手信号可通过离散的(物理的)输入和输出信号实现。每个机器人站都可根据“心搏”信号更新寄存器堆栈，其在机器人站之间同步并且也与头上胴体轨道上移动胴体的输送机同步。以这种方式，整个生产单元的胴体都可被追踪。寄存器信息有可能包含每一个特定胴体的状态。这些信息可包括胴体是否已被之前的另一台机器劈开，还可包括尺寸参数，例如特定胴体的质量和/或长度，或者胴体线中是否有缺口。随后机器人站50a、50b将被劈开或者根据寄存器中包含的信息在特定胴体上不产生任何操作。
堆栈寄存器也可被伸展到机器上游，即之前，从而允许终端用户指定生产线上一个或多个位置被授权“保留”或者不劈开特定的胴体。一个例子如图18所示，其中两个机器人站(未显示)正在并排的机器人手臂52a、52b上操作锯74。手动开关S可被操作者使用并衔接从而信号胴体的位置，例如胴体20b，其相对位置随后被发送到控制器80以创建寄存器信息并追踪特定的胴体用于特殊处理。图18中的照相机88与控制器80通信并且可作为传感器来a)以正常间隔确定缺口或孔的出席从而预示胴体的缺席A，b)在胴体上感应特殊应用的标记从而预示特殊处理或处置，和/或测量胴体的尺寸参数从而确定劈半锯的切割参数。随后控制器80根据需要与机器人站通信从而引导机器人手臂52a、52b以及各自的背部车厢26a、26b。作为堆栈寄存器的替代使用，单个或多个控制器、机器人站以及背部站上的车厢都可采用任何其它沟通胴体的相关信号、信息和数据的形式。
单个机器人站可在足够远的位置互相隔开，并且相关联的背部站车厢可被同样地间隔，使得每个机器人手臂50a、50b都具有完全的移动自由以从而都能同时处理各自的猪胴体，而没有物理的相互干扰。然而，在双重(或更多)臂系统中，两个机器人手臂52a、52b的位置可以如此紧密，由于空间或其它限制，它们可能需要操作在重叠的空间中，如各自规定的空间DSa和DSb用于每一个机器人手臂，如图17和18所示。三维箱形状指示每个平行六面体空间DSa和DSb分别代表机器人手臂52a、52b运动的水平(X轴)、垂直(Y轴)和深度(Z轴)最大程度。两个单独臂规定空间DSa和DSb之间的重叠被显示为空间O。机器人控制器(主控制器80或单个控制器80a、80B，或一些组合)具有各自规定空间DSa和DSb上的信息并且与单个机器人手臂52a通信从而相互之间锁定和清除。单个或多个控制器可发送信号到或者在单个机器人站之间，其具有机器人手臂52a、52b中一个或另一个或两者都有的位置的笛卡尔坐标数据。当手臂在规定的空间中时，该空间被认为是被入侵的任何其它装置再次锁定，并且其它手臂不会进入该空间。当手臂离开该空间，空间被解锁或清除，并且其它手臂可自由地进入该空间。例如，当机器人手臂52a在其规定的空间DSa操作时，机器人手臂50b不允许进入该空间，要么必须停止其移动，要么限制其移动到DSa外面的空间。同样，当机器人手臂52b在其规定的空间DSb操作时，机器人手臂50a不允许进入该空间，要么必须停止期移动，要么限制其移动到DSb外面的空间。空间DSa和DSb可被设计成不同于图中所示的其它方式，71和18。
除了控制进入到它们各自规定的空间并且确定哪个机器人手臂将要劈开哪个胴体，机器人手臂和处理工具以及背部车厢以图12所示同样的方式被控制和操作。
本发明单个或多个机器人手臂、单个或多个背部支撑以及单个或多个控制器的实施例可采取硬件实施例的形式，其使用软件(包括固件、驻留软件、微代码等)。此外，实施例可采取有形的计算机可用存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有体现在介质中的计算机可用程序代码。存储装置或控制器80、80a、80b的存储部分可形成介质。实现本发明的实施例的计算机程序代码或固件也可以驻留在光学或磁存储介质上，尤其是当其被运送或存储，早于或随着计算机程序代码或固件的加载，进入闭门器。该计算机程序代码或固件可被加载，例如通过将计算机系统或外部控制器连接到编程接口。
应该领会和理解，本发明可被体现为系统、方法、装置、计算机可读介质、非临时性计算机可读介质和/或计算机程序产品。本发明可采用全部硬件实施例的形式、全部软件实施例(包括固件、常驻软件、微代码等)的形式或者软硬件相结合的实施例形式，一般被称为“电路”、“模块”或“系统”。本发明可采取一个或多个计算机可读介质中体现的计算机程序产品的形式，其上具有计算机可读程序代码。
一个或多个计算机可读介质可被单独或组合使用。计算机可读介质可以是计算机可读存储介质或计算机可读信号介质。合适的计算机可读存储介质可以是，例如但不限于，电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、仪器或装置，或上述任何合适的组合。合适的计算机可读存储介质的其它例子包括，没有限制，如下：具有一条或多条线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光学存储装置、磁存储装置，或上述任何合适的组合。合适的计算机可读存储介质可以是任何有形介质，其可包含或存储程序供使用或连接到指令执行系统、仪器或装置。
计算机可读信号介质可包括其上具有计算机可读程序代码的传播数据信号，例如，在基带中或者作为载波的一部分。此类传播信号可采取任意多种形式，包括但不限于，电磁、光学、或其任何合适的组合。计算机可读信号介质可以是任何计算机可读介质，其不是计算机可读存储介质，并且其可以通信、传播、或传输程序供使用或连接到指令执行系统、仪器或装置。
包含在计算机可读介质上的程序代码使用任何合适的介质被发送，包括但不限于，无线、有线、光纤、射频等，或上述任何合适的组合。
实现本发明各方面操作的计算机程序代码可用一种或多种编程语言的任何组合编写，包括面向对象的编程语言，例如Java、Smalltalk、C++等以及传统的过程式编程语言，例如“C”编程语言或类似的编程语言。程序代码可完全执行在用户计算装置(例如计算机)上，部分地执行在用户计算装置上，作为独立的软件包部分地执行在用户计算装置上，以及部分地执行在远程计算装置上或者完全执行在远程计算装置或服务器上。在后一种情况中，远程计算装置可通过任何类型的网络连接到用户计算装置，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，或者可通过外部计算装置连接(例如通过使用互联网服务提供商的互联网)。
本发明在图12中进行描述，参考根据本发明的实施例的流程图描述和/或方法的框图、装置(系统)、计算机可读介质、非短暂性的计算机可读介质，以及计算机程序产品。可以理解，流程图描述和/或框图中的每一块、流程图描述和/或框图中块的任意组合，可由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算装置的处理器(例如计算机)、特殊用途的计算装置，或其它可编程数据处理装置从而生产机器，从而通过计算装置或其它可编程数据处理装置的处理器指令的指令可创建方法用于实施流程图和/或框图中单个或多个块指定的功能/行为。
这些计算机程序指令也可被存储在可指向计算装置的计算机可读介质中，其它可编程数据处理装置或其它以特定方式实现功能的装置，从而存储在计算机可读介质中的指令产生一件制造产品，其包括可实施流程图和/或框图中一块或多块中指定的功能/行为的指令。
计算机程序指令也可被加载到计算装置上，其它可编程数据处理装置上或者其它装置上，从而促使一系列操作步骤被执行在计算装置上，其它可编程装置上或者其它装置上，以产生计算机实施过程，从而执行在计算装置或其它可编程装置上的指令提供流程图和/或框图中一块或多块指定的功能/行的实施过程。
可以领会，图中所示的功能块或模块描述了根据本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序介质和/或产品的可能实施的结构、功能和操作。在这方面，附图中的每个块都可代表模块、段或代码部分，其包括一个或多个可执行用于实施指定的单个或多个逻辑功能。还应注意的是，在一些替代的实施中，块中指出的功能可能会以本文所描述或如图12所示的不同的顺序发生。例如，接连示出的两个块的功能事实上可被同时并发执行，或者块也可能以相反的顺序被执行，这取决于所涉及的功能。它也将指出，任何一个附图中的一个块和组合块可通过特殊用途的基于硬件的系统实现，其执行指定的功能或行为，或者特殊用途硬件和计算机指令的组合。此外，尽管功能块或模块之间的通信可能被指示为附图中的一个方向，此类通信也可以是在两个方向上。
因此，本发明实现了上述的一个或多个目标。本发明的方法和系统允许机器人站用在固定底座的位置来处理动物胴体，包括劈开悬挂的猪或牛肉，当胴体沿着装配线持续移动时保持处理工具的移动控制。要求特殊处理的支撑的胴体或者装配线上缺席胴体的相对位置的信息，可被用来控制下游处理工具。即时的方法和系统还允许控制锯切割移动从而适当地切割猪胴体的脊骨，不论是在美国还是欧洲风格的胴体处理中。当在多个机器人站使用处理工具时，本发明允许系统知道哪些胴体已被处理那些未被处理，从而正确的指令可被自动发给机器人站以便产生或不产生特殊的胴体处理。本发明还可使紧密间隔的机器人站的机器人手臂不受彼此干扰地操作。
尽管本发明已被特别描述，结合特定的优选实施例，根据前面的描述，对本领域技术人员来说，许多替代品、修改和变化将是明显的。因此，所附权利要求将旨在包含任何这样的替代方案、修改和变化，而不背离本发明真正的范围和精神。
特性列表
胴体
背部支撑
机器人手臂
控制
胴体轨道

Claims (54)

1.一种控制机器人胴体处理系统的方法，其包含：
提供待处理的胴体线，所述线将所述胴体移动经过处理站；
在所述处理站所述线的一侧提供具有多个运动轴的机器人手臂以及安装在所述机器人手臂上的胴体处理工具；
提供机器人控制器与所述机器人手臂进行通信，以及背部支撑用于控制和移动所述机器人手臂的所述多个轴，从而在笛卡尔空间移动所述胴体处理工具，通过逆运动学和插值控制所述机器人手臂的所述多个轴；
持续移动所述线上的多个胴体依次经过所述处理站；
当选定的胴体经过所述处理站时，相对于所述选定的胴体同步移动所述背部支撑，并且使用所述控制器在笛卡尔空间移动所述胴体处理工具，通过逆运动学和插值控制所述机器人手臂的所述多个轴，从而当所述选定的胴体在所述线上持续移动依次经过处理站时，相对于所述选定的胴体和所述背部支撑同步移动所述胴体处理工具。
2.权利要求1中的所述方法，还包括在所述处理站所述线的另一侧提供具有多个运动轴的背部支撑用于在处理过程中支撑胴体，所述背部支撑相对于待处理的选定的胴体与所述胴体处理工具一起移动。
3.权利要求2中的所述方法，其中所述控制器插值控制所述背部支撑的所述多个轴，从而当所述选定的胴体在所述线上持续移动依次经过所述处理站时，相对于所述选定的胴体同步运动所述胴体处理工具和所述背部支撑。
4.权利要求1中的所述方法，其中所述机器人手臂包含多个链接和多个连接到所述链接的可移动关节，并且其中所述控制器移动所述多个可移动关节从而保持所述胴体处理工具与所述选定的胴体同步在沿着所述胴体线的方向上以处理所述选定的胴体。
5.权利要求4中的所述方法，其中所述机器人手臂可移动连接到固定底座上，并且在处理完所述胴体线上所述选定的胴体之后，所述控制器沿着第一轴沿着所述胴体线向上游移动所述机器人手臂，并且移动所述多个可移动关节从而保持所述胴体处理工具沿着所述第一轴与另一个选定的胴体同步在沿着所述胴体线的方向上以处理该另一个选定的胴体。
6.权利要求5中的所述方法，其中所述胴体包含猪胴体，所述胴体处理工具包括劈半锯以及包含背辊的所述背部支撑。
7.权利要求6中的所述方法，其中所述机器人手臂包含多个链接和多个连接到所述链接的可移动关节，所述劈半锯可从所述机器人手臂伸展和收缩，并且其中所述控制器：a)移动所述多个可移动关节从而保持所述劈半锯沿着第一轴与所述选定的胴体同步在沿着被处理的所述胴体线的方向上；b)同时移动所述多个可移动关节从而：i)沿着第二轴伸展所述劈半锯以接触所述选定的猪胴体，ii)沿着第三轴以垂直于所述胴体线的方向移动所述锯从而在所述选定的猪胴体上实现期望的切割，和iii)实现所述期望的切割之后，沿着所述第二轴从所述选定的猪胴体收缩所述劈半锯；以及c)在所述胴体线中处理完所述选定的猪胴体之后，沿着所述第一轴沿着所述胴体线向上游移动所述机器人手臂到另一个选定的猪胴体并且重复步骤(a)和(b)以处理该另一个选定的猪胴体。
8.权利要求1中的所述方法，其中所述胴体包含牛胴体，并且所述胴体处理工具包含带锯。
9.一种机器人控制的胴体处理系统，其包含：
具有多个运动轴的机器人手臂；
安装到所述机器人手臂上的胴体处理工具；
机器人控制器，用于控制和移动所述机器人手臂的多个轴从而在笛卡尔空间移动所述胴体处理工具，通过逆运动学和插值控制所述机器人手臂的所述多个轴从而相对于待处理的选定的胴体同步移动所述胴体处理工具。
10.权利要求9中的所述系统，还包括具有多个运动轴的背部支撑，其相对于待处理的选定的胴体可与所述胴体处理工具一起移动。
11.权利要求10中的所述系统，其中所述机器人控制器还可插值控制所述背部支撑的所述多个轴，从而相对于待处理的选定的胴体同步移动所述胴体处理工具和所述背部支撑。
12.权利要求9中的所述系统，其中所述系统处理沿着线移动的胴体，所述机器人手臂包含多个链接和多个连接到所述链接的可移动关节，并且其中所述控制器移动所述多个可移动关节从而保持所述胴体处理工具与所述选定的胴体同步在沿着所述胴体线的方向上以处理所述选定的胴体。
13.权利要求10中的所述系统，其中所述机器人手臂可移动连接到固定底座，并且在处理完所述胴体线中所述选定的胴体之后，所述控制器沿着第一轴沿着所述胴体线向上游移动所述机器人手臂并且所述控制器移动所述多个可移动关节从而保持所述胴体处理工具沿着所述第一轴与另一个选定的胴体同步在沿着所述胴体线的方向上以处理该另一个选定的胴体。
14.权利要求9中的所系统，其中所述胴体包含猪，所述胴体处理工具包括劈半锯和包含背辊的所述背部支撑。
15.权利要求14中的所述系统，其中所述系统处理沿着线移动的胴体，所述机器人手臂包含多个链接和连接到所述链接的多个可移动关节，所述劈半锯从所述机器人手臂伸展和收缩，并且其中所述控制器：a)移动所述多个可移动关节从而保持所述劈半锯沿着第一轴与选定的胴体同步在沿着被处理的所述胴体线的方向上；b)同时移动所述多个可移动关节从而：i)沿着第二轴伸展所述劈半锯以接触所述选定的猪胴体，ii)沿着第三轴以垂直于所述胴体线的方向移动所述锯从而在所述选定的猪胴体上实现期望的切割，和iii)在实现所述期望的切割之后，沿着所述第二轴从所述选定的猪胴体收缩所述劈半锯；以及c)在处理完所述胴体线中的所述选定的猪胴体之后，沿着所述第一轴沿着所述胴体线向上游移动所述机器人手臂到另一个选定的猪胴体并且重复步骤(a)和(b)以处理该另一个选定的猪胴体。
16.一种控制机器人胴体处理系统的方法，其包含：
提供待处理的胴体线，所述线移动所述胴体经过处理站；
在所述处理站沿着所述线提供至少两个机器人手臂，每个都具有多个运动轴和至少两个胴体处理工具，每个所述机器人手臂上安装一个处理工具；
提供机器人控制器用于控制和移动所述至少两个机器人手臂的所述多个轴以及它们各自的胴体处理工具；
规定包含物理空间的空间，在沿着所述线处理选定的胴体期间其需要用于每个机器人手臂及其各自的胴体处理工具的移动；以及
使用所述机器人控制器确定什么时候至少两个机器人手臂中的一个已经将其各自的胴体处理工具移出其各自的规定的空间，来指示该空间是干净的并且允许另外至少两个机器人手臂中的一个及其各自的胴体处理工具进入所述规定的空间。
17.权利要求16中的所述方法，包括至少两个机器人控制器，每一个都用于机器人手臂用于控制和移动其各自的机器人手臂的所述多个轴，每个机器人控制器当其各自的手臂已将其各自的胴体处理工具移出规定的空间时都发送信号，用来指示空间是干净的并且允许另外至少两个机器人手臂中的一个进入所述规定的空间。
18.权利要求17中的所述方法，其中所述信号是所述机器人手臂的位置的笛卡儿坐标数据。
19.权利要求16中的所述方法，其中每个机器人手臂都包含多个链接和连接到所述链接的多个可移动关节，并且包括将所述规定的空间以沿着所述胴体线的方向与选定的胴体同步移动，并且促使至少一个控制器移动在其各自的机器人手臂上的所述多个可移动关节从而保持其各自的胴体处理工具在所述规定的空间中并且与所述选定的胴体同步以处理所述选定的胴体。
20.权利要求19中的所述方法，其中每个机器人手臂都可移动连接到固定底座，并且包括，在处理所述胴体线中的所述选定的胴体之后，促使所述至少一个控制器沿着第一轴沿着所述胴体线向上游移动其各自的机器人手臂并且移动所述多个可移动关节从而保持所述胴体处理工具在所述规定的空间中并且沿着所述第一轴与另一个选定的胴体同步在沿着所述胴体线的方向上以处理该另一个选定的胴体。
21.权利要求20中的所述方法，其中每个机器人手臂的所述固定底座被沿着待处理的猪的持续移动线并排设置，并且在当其各自的手臂已将其各自的胴体处理工具从其各自规定的空间移出时从所述一个机器人控制器发送信号之后，促使另外的控制器移动所述至少两个机器人手臂中的另一个以及其各自的胴体处理工具到所述规定的空间。
22.权利要求16中的所述方法，其中胴体包含猪胴体并且每一个胴体处理工具都包含劈半锯。
23.权利要求22中的所述方法，其中每个机器人手臂都可移动连接到固定底座，所述固定底座被沿着待处理的猪胴体的持续移动线并排设置，每个机器人手臂都包含多个链接和连接到所述链接的多个可移动关节，每个劈半锯可从其各自的机器人手臂伸展和收缩，并且包括，促使每个控制器：a)移动其各自的机器人手臂的所述多个可移动关节从而保持所述劈半锯沿着第一轴与选定的胴体同步在沿着待处理的胴体线的方向上；b)同时移动所述多个可移动关节从而：i)沿着第二轴伸展所述劈半锯以接触所述选定的猪胴体，ii)沿着第三轴以垂直于所述胴体线的方向移动所述锯从而在所述选定的猪胴体上实现期望的切割，和iii)在实现所述期望的切割之后，沿着所述第二轴从所述选定的猪胴体收缩所述劈半锯；以及c)在处理完所述胴体线中的所述猪胴体之后，沿着所述第一轴沿着所述胴体线向上游移动其各自的机器人手臂到另一个选定的猪胴体并且重复操作(a)和(b)以处理该另一个选定的猪胴体，以及其中每个机器人手臂的所述规定的空间包含物理空间，在操作(a)和(b)期间被所述各自的机器人手臂及其各自的劈半锯占据。
24.一种机器人控制的胴体处理系统，其包含：
至少两个机器人手臂，每个都具有多个运动轴；
至少两个胴体处理工具，每个所述机器人手臂上安装一个处理工具；
机器人控制器用于控制和移动所述至少两个机器人手臂的所述多个轴，所述机器人控制器确定什么时候至少两个机器人手臂中的一个已经将其各自的胴体处理工具移出规定的空间，来指示所述空间是干净的并且允许另外至少两个机器人手臂中的一个进入所述规定的空间。
25.权利要求24中的所述系统，包括至少两个机器人控制器、用于每一个机器人手臂用于控制和移动其各自的机器人手臂的多个轴，当其各自的手臂已将其各自的胴体处理工具移出规定的空间时每个机器人控制器都发送信号，来指示所述空间是干净的并且允许另外至少两个机器人手臂中的一个进入所述规定的空间。
26.权利要求25中的所述系统，其中所述信号是所述机器人手臂的位置的笛卡尔坐标数据。
27.权利要求24中的所述系统，其中所述系统处理沿着线移动的胴体，每个机器人手臂都包含多个链接和连接到所述链接的多个可移动关节，所述规定的空间以沿着所述胴体线的方向与选定的胴体同步移动，以及其中至少一个控制器移动其各自的机器人手臂上所述多个可移动关节从而保持其各自的胴体处理工具在所述规定的空间中并且与所述选定的胴体同步以处理所述选定的胴体。
28.权利要求27中的所述系统，其中每个机器人手臂都可移动连接到固定底座，并且在处理完所述胴体线中所述选定的胴体之后，所述至少一个控制器沿着第一轴沿着所述胴体线向上游移动其各自的机器人手臂，并且所述控制器移动所述多个可移动关节从而保持所述胴体处理工具在所述规定的空间中并且沿着所述第一轴以沿着所述胴体线的方向与另一个选定的胴体同步以处理该另一个选定的胴体。
29.权利要求24中的所述系统，其中所述胴体包含猪并且每一个胴体处理工具都包含劈半锯。
30.权利要求29中的所述系统，其中每个机器人手臂都可移动连接到固定底座，所述固定底座被沿着待处理的猪胴体的持续移动线并排设置，每个机器人手臂包含多个链接和连接到所述链接的多个可移动关节，每个劈半锯都可从其各自的机器人手臂伸展和收缩，并且其中每个控制器：a)移动其各自的机器人手臂的所述多个可移动关节从而保持所述劈半锯沿着第一轴以沿着被处理的所述胴体线的方向与选定的胴体同步；b)同时移动所述多个可移动关节从而：i)沿着第二轴伸展所述劈半锯以接触选定的猪胴体，ii)沿着第三轴以垂直于所述胴体线的方向移动所述锯从而在所述选定的猪胴体上实现期望的切割，和iii)实现所述期望的切割之后，沿着所述第二轴从所述选定的猪胴体收缩所述劈半锯；以及c)处理完所述胴体线中的所述选定的猪胴体之后，沿着所述第一轴沿着所述胴体线向上游移动其各自的机器人手臂到另一个选定的猪胴体并且重复操作(a)和(b)以处理该另一个选定的猪胴体，以及其中每个机器人手臂的所述规定的空间包含物理空间，在操作(a)和(b)期间被所述各自的机器人手臂及其各自的劈半锯占据。
31.一种处理悬挂的胴体的方法，当所述胴体沿着规定的路径移动时，其包含：
提供胴体轨道，其具有多个沿着所述轨道可移动的小车，每台小车都能够支撑动物胴体；
提供胴体处理装置，能够在沿着所述胴体轨道移动的小车支撑的胴体上产生处理操作；
提供控制器，与所述胴体轨道和所述胴体处理装置进行通信；
在所述胴体经过处理装置之前，提供对所述胴体轨道上的期望支撑的胴体的标识，以预示需要胴体特殊处理的胴体情况；
将所述胴体轨道上的多个支撑的胴体移动经过所述胴体处理装置；
当所述胴体经过所述胴体处理装置时，使用所述胴体处理装置在每个所述胴体上产生标准处理操作；
向所述控制器识别具有所述标识的胴体；
从所述控制器发送信号到所述胴体处理装置来改变产生在具有所述标识的胴体上的所述标准处理操作，并且当具有所述标记的胴体经过所述胴体处理装置时产生和标准处理操作不同的操作。
32.权利要求31中的所述方法，其中到所述胴体处理装置的所述控制器信号包含与所述胴体处理装置以及沿着所述胴体轨道的胴体的移动同步的信号，所述信号包括寄存器，其包含关于具有所述标识的所述胴体的数据。
33.权利要求32中的所述方法，包括提供传感器，其能够检测到支撑的胴体上的标记，并且还包括：
提供所述胴体轨道上期望的支撑的胴体的标识，通过在所述胴体经过所述处理装置之前将标记放置在所述胴体轨道上所述期望的支撑的胴体上，从而预示胴体需要特殊处理的胴体情况；
用所述传感器识别具有所述标记的胴体；
从所述传感器发送信号到所述控制器；以及
从所述控制器发送信号到所述胴体处理装置，从而改变具有所述标记在所述胴体上产生的所述标准处理操作，并且当具有所述标记的所述胴体经过所述胴体处理装置时产生不同于所述标准处理操作的操作。
34.权利要求33中的所述方法，其中所述胴体是猪胴体，所述标记是放置在所述猪胴体上的标签，所述胴体处理装置包括劈半锯，所述标准处理操作是劈开所述胴体，所述传感器包括视觉系统以检测所述标记标签，以及不同的操作是不劈开具有所述标记的所述猪胴体。
35.权利要求31中的所述方法，包括提供在所述胴体轨道上的所述多个支撑的胴体中间识别出期望的支撑的胴体的位置的开关，还包括在所述胴体经过所述处理装置之前通过衔接所述开关提供所述胴体轨道上期望的支撑的胴体的标识，以识别出所述胴体轨道上所述期望的支撑的胴体，从而预示胴体需要特殊处理的胴体情况。
36.一种处理悬挂的胴体的方法，当所述胴体沿着规定的路径移动时，其包含：
提供胴体轨道，其具有以期望的间隔分隔并且沿着所述轨道可移动的多台小车，每台小车都能够支撑动物胴体；
提供胴体处理装置，能够在被沿着所述胴体轨道移动的小车支撑的胴体上产生处理操作；
提供传感器，能够在所述轨道上以期望的间隔检测胴体的缺席；
提供控制器，与所述胴体轨道、所述胴体处理装置和所述传感器进行通信；
将所述胴体轨道上的多个支撑的胴体移动经过所述胴体处理装置；
使用所述胴体处理装置，当所述胴体经过所述胴体处理装置时，以期望的间隔在每个所述胴体上产生标准处理操作；
使用所述传感器以期望的间隔识别所述轨道上的胴体的缺席；
从所述传感器发送信号到所述控制器；
使用所述控制器，记录没有胴体的所述轨道的间隔位置；以及
从所述控制器发送信号到所述胴体处理装置，从而在没有胴体的所述轨道的间隔处改变所述标准处理操作。
37.权利要求36中的所述方法，其中对所述胴体处理装置的所述控制器信号包含与所述胴体处理装置以及沿着所述胴体轨道的胴体的移动同步的信号，所述信号包括寄存器，其具有关于将被所述胴体处理装置处理的胴体的缺席的数据。
38.权利要求36中的所述方法，还包括在胴体轨道下游提供另一个胴体处理装置，其能够在被沿着所述轨道移动的小车支撑的胴体上产生处理操作，并且使用所述控制器发送没有胴体的轨道间隔位置给其它胴体处理装置，并且在没有胴体的轨道间隔处改变该另一个胴体处理装置的所述标准处理操作。
39.权利要求36中的所述方法，其中所述胴体是猪胴体，所述胴体处理装置包括劈半锯，所述标准处理操作是劈开所述胴体，所述传感器包括视觉系统从而在所述轨道上以期望的间隔检测胴体的缺席，并且所述标准处理操作的改变是在所述轨道上在没有胴体的间隔处不产生任何处理操作。
40.一种处理悬挂的胴体的方法，当所述胴体沿着规定的路径移动时，其包含：
提供胴体轨道，其具有以期望的间隔分隔并且沿着所述轨道可移动的多台小车，每台小车都能够支撑动物胴体；
提供第一和第二胴体处理装置，每个都能够在被沿着所述胴体轨道移动的小车支撑的胴体上产生处理操作，所述胴体轨道使小车依次经过所述第一胴体处理装置和所述第二胴体处理装置；
提供传感器，能够检测在所述胴体轨道上支撑的胴体的位置；
提供控制器，与所述胴体轨道、所述第一和所述第二胴体处理装置进行通信；
移动所述胴体轨道上的多个支撑的胴体经过所述第一和第二胴体处理装置；
使用所述传感器识别胴体在所述胴体轨道上的位置；
从所述传感器发送所述胴体的位置信号到所述控制器；
从所述控制器发送信号到所述第一胴体处理装置，从而当所述被识别的胴体经过所述胴体处理装置时，在被所述传感器识别的所述胴体上产生标准处理操作；以及
使用所述该控制器，当所述被识别的胴体经过所述胴体处理装置时，促使所述第二胴体处理装置在被所述传感器识别的所述胴体上不产生任何处理操作。
41.权利要求40中的所述方法，其中到所述第一胴体处理装置的所述控制信号包含与所述胴体处理装置以及沿着所述胴体轨道的胴体的移动同步的信号，所述信号包括寄存器，其包含关于在将被所述第一胴体处理装置处理的所述胴体上先前执行的处理的数据。
42.权利要求40中的所述方法，还包括：
使用所述传感器识别另一个胴体在所述胴体轨道上的位置；
从所述传感器发送该另一个胴体的位置信号到所述控制器；
使用所述控制器，当该另一个被识别的胴体经过所述胴体处理装置时，促使所述第一胴体处理装置在被所述传感器识别的该另一个胴体上不产生任何处理操作；以及
从所述控制器发送信号到所述第二胴体处理装置，当所述另一个被识别的胴体经过所述胴体处理装置时，在被所述传感器识别的该另一个胴体上产生标准处理操作。
43.权利要求40中的所述方法，其中所述胴体是猪胴体，所述胴体处理装置包括劈半锯并且所述标准处理操作劈开所述胴体。
44.一种处理悬挂的胴体的方法，当所述胴体沿着规定的路径移动时，其包含：
提供胴体轨道，其具有以期望的间隔分隔并且沿着所述轨道可移动的多台小车，每台小车都能够支撑动物胴体；
提供第一和第二胴体处理装置，每个都能够在被沿着所述胴体轨道移动的小车支撑的胴体上产生标准处理操作，所述胴体轨道使小车依次经过所述第一胴体处理装置和所述第二胴体处理装置；
提供控制器，与所述胴体轨道、所述第一和第二胴体处理装置进行通信；
在所述胴体轨道上移动多个支撑的胴体；
识别沿着所述胴体轨道的位置，来预示支撑的胴体的缺席或者需要特殊处理的支撑的胴体的出席；
将沿着所述胴体轨道的位置信号发送到所述控制器；
移动支撑在所述胴体轨道上的所述小车上的多个胴体依次经过所述第一胴体处理装置，随后经过所述第二胴体处理装置；以及
从所述控制器发送信号到所述第一胴体处理装置和所述第二胴体处理装置，当所述被识别的位置上的小车经过所述胴体处理装置时，产生标准处理操作或修改所述标准处理操作。
45.权利要求44中的所述方法，其中到所述胴体处理装置的所述控制器信号包含与所述胴体处理装置以及沿着所述胴体轨道的胴体的移动同步的信号，所述信号包括寄存器，其包含关于将被各自的胴体处理装置处理的所述胴体上先前执行的处理的数据。
46.权利要求44的所述方法，包括提供传感器，其能够检测到支撑的胴体上的标记，并且还包括：
提供沿着所述胴体轨道的位置的标识，通过在所述胴体经过所述第一和第二处理装置之前将标记放置在所述胴体轨道上期望的支撑的胴体上，来预示需要特殊处理的胴体的情况；
使用传感器识别具有所述标记的胴体；
从所述传感器发送信号到所述控制器；以及
从所述控制器发送信号到所述第一和第二胴体处理装置，当具有所述标记的所述胴体经过所述胴体处理装置时，在具有所述标记的所述胴体上不产生任何操作。
47.权利要求44中的所述方法，包括提供传感器，其能够在所述轨道上以期望的间隔检测到胴体的缺席，并且还包括：
提供沿着所述轨道的位置的标识，通过在所述胴体经过所述第一和第二处理装置之前，使用所述传感器在所述轨道上以期望的间隔识别胴体的缺席；
从所述传感器发送信号到所述控制器；以及
从所述控制器发送信号到所述第一和第二胴体处理装置，从而在没有胴体的轨道间隔处不产生任何操作。
48.权利要求44中的所述方法，其包括：
提供传感器，其能够检测到所述胴体轨道上支撑的胴体的位置；
提供沿着所述胴体轨道的位置的标识，通过使用所述传感器识别支撑的胴体的位置；
从所述传感器发送胴体的位置信号到所述控制器；
从所述控制器发送信号到所述第一胴体处理装置，当所述被识别的胴体经过所述胴体处理装置时，在被所述传感器识别的胴体上产生标准处理操作；以及
从所述控制器发送信号到所述第二胴体处理装置，当所述被识别的胴体经过所述胴体处理装置时，在被所述传感器识别的胴体上不产生任何处理操作。
49.一种处理悬挂的胴体的方法，当所述胴体沿着规定的路径移动时，其包含：
提供胴体轨道，其具有以期望间隔分隔并且沿着所述轨道可移动的多台小车，每台小车都能够支撑动物胴体；
提供具有劈半锯的胴体处理装置，其能够在被沿着所述胴体轨道移动的小车支撑的胴体上产生劈开操作；
提供传感器，用于测量沿着所述胴体轨道移动的每一个胴体的尺寸参数；
提供控制器，与所述胴体轨道、所述胴体处理装置和所述传感器进行通信；
在所述胴体轨道上移动多个支撑的胴体；
测量每一个胴体的尺寸参数，当其沿着所述胴体轨道移动时；
向所述控制器发送每一个胴体的尺寸参数信号；
使用所述尺寸参数，让所述控制器确定所述胴体劈半锯将要行进的距离以劈开所述胴体中期望的一个；以及
从所述控制器发送信号到所述胴体处理装置，从而将所述胴体劈半锯移动被确定的距离以劈开所述胴体中期望的一个。
50.权利要求49中的所述方法，其中到所述胴体处理装置的所述控制器信号包含与所述胴体处理装置以及沿着所述胴体轨道的胴体的移动同步的信号，所述信号包括寄存器，其包含关于将被所述胴体处理装置处理的所述胴体的尺寸参数的数据。
51.权利要求49中的所述方法，其中所述传感器能够检测每一个胴体的重量，并且还包括：
测量每一个胴体的重量，当其沿着所述胴体轨道移动时；
向所述控制器发送每一个胴体的重量信号；
使用所述胴体重量，让所述控制器确定所述胴体劈半锯将要行进的距离以劈开所述胴体中期望的一个；以及
从所述控制器发送信号到所述胴体处理装置，从而将所述胴体劈半锯移动被确定的距离以劈开所述胴体中期望的一个。
52.权利要求51中的所述方法，其中所述胴体是猪胴体，其具有脊骨以及与所述脊骨相邻的脊框，所述劈开操作是劈开所述脊骨，所述被确定的距离是劈半锯将要行进的距离从而完整地劈开所述脊骨而无需劈开所述猪胴体的整个脊框。
53.权利要求49中的所述方法，其中所述传感器能够检测每一个胴体的长度，并且还包括：
测量每一个胴体的长度，当其沿着所述胴体轨道移动时；
向所述控制器发送每一个胴体的长度信号；
使用所述胴体长度，让所述控制器确定所述胴体劈半锯将要行进的的距离以劈开所述胴体中期望的一个；以及
从所述控制器发送信号到所述胴体处理装置，从而将所述胴体劈半锯移动被确定的距离以劈开所述胴体中期望的一个。
54.权利要求53中的所述方法，其中所述胴体是猪胴体，其具有脊骨以及被一对下颚悬挂的切断的头颅，一个下颚在所述胴体的一侧，所述劈开操作是劈开所述脊骨，所述被确定的距离是所述劈半锯将要行进的距离从而完整地劈开所述脊骨而无需切入所述猪胴体的头颅。
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