RU2016146103A - Роботизированные способ и система для переработки туш - Google Patents
Роботизированные способ и система для переработки туш Download PDFInfo
- Publication number
- RU2016146103A RU2016146103A RU2016146103A RU2016146103A RU2016146103A RU 2016146103 A RU2016146103 A RU 2016146103A RU 2016146103 A RU2016146103 A RU 2016146103A RU 2016146103 A RU2016146103 A RU 2016146103A RU 2016146103 A RU2016146103 A RU 2016146103A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- carcass
- processing
- carcasses
- along
- controller
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22B—SLAUGHTERING
- A22B5/00—Accessories for use during or after slaughtering
- A22B5/0017—Apparatus for cutting, dividing or deboning carcasses
- A22B5/0041—Electronic, robotic or computer assisted cutting, dividing or deboning carcasses
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K5/00—Feeding devices for stock or game ; Feeding wagons; Feeding stacks
- A01K5/02—Automatic devices
- A01K5/0225—Gravity replenishment from a reserve, e.g. a hopper
- A01K5/0241—Gravity replenishment from a reserve, e.g. a hopper dispensing by means of stirring mechanisms or agitators operated by the animal
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22B—SLAUGHTERING
- A22B5/00—Accessories for use during or after slaughtering
- A22B5/20—Splitting instruments
- A22B5/202—Guides or devices for holding the carcass during the splitting operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22B—SLAUGHTERING
- A22B5/00—Accessories for use during or after slaughtering
- A22B5/20—Splitting instruments
- A22B5/203—Meat or bone saws for splitting carcasses
- A22B5/208—Band saws
Claims (142)
1. Способ управления роботизированной системой переработки туш, включающий:
предоставление линии для туш, подлежащих переработке, при этом линия перемещает туши через станцию переработки;
предоставление на станции переработки на одной стороне линии роботизированной руки, имеющей множество осей перемещения и инструмент для переработки туш, установленный на роботизированной руке;
предоставление роботизированного контроллера в связи с роботизированной рукой и задней опорой для управления и перемещения множества осей роботизированной руки для перемещения инструмента для переработки туш в пространстве декартовых координат посредством обратной кинематической задачи и наличия интерполяционного управления множеством осей роботизированной руки;
непрерывное перемещение множества туш на линии последовательно через станцию переработки;
при прохождении выбранной туши через станцию переработки, синхронное перемещение задней опоры относительно выбранной туши и использование контроллера для перемещения инструмента для переработки туш в пространстве декартовых координат посредством обратной кинематической задачи и наличия интерполяционного управления множеством осей роботизированной руки с целью синхронного перемещения инструмента для переработки туш относительно выбранной туши и задней опоры при непрерывном перемещении выбранной туши на линии последовательно через станцию переработки.
2. Способ по п. 1, дополнительно включающий предоставление на станции переработки на другой стороне линии задней опоры, имеющей множество осей перемещения для поддержки туши во время переработки, при этом задняя опора выполнена с возможностью перемещения с инструментом для переработки туш относительно выбранной туши, подлежащей переработке.
3. Способ по п. 2, в котором контроллер имеет интерполяционное управление множеством осей задней опоры для синхронного перемещения инструмента для переработки туш и задней опоры относительно выбранной туши при непрерывном перемещении выбранной туши на линии последовательно через станцию переработки.
4. Способ по п. 1, в котором роботизированная рука содержит множество звеньев и множество подвижных соединений, соединенных со звеньями, и при этом контроллер перемещает множество подвижных соединений с сохранением синхронизации инструмента для переработки туш с выбранной тушей в направлении вдоль линии для туш для переработки выбранной туши.
5. Способ по п. 4, в котором роботизированная рука подвижно соединена со стационарным основанием, а после переработки выбранной туши на линии для туш контроллер перемещает роботизированную руку вдоль первой оси вверх вдоль линии для туш и перемещает множество подвижных соединений с сохранением синхронизации инструмента для переработки туш вдоль первой оси с другой выбранной тушей в направлении вдоль линии для туш с целью переработки другой выбранной туши.
6. Способ по п. 5, в котором туша представляет собой свиную тушу, инструмент для переработки туш содержит разделяющую на части пилу, а задняя опора содержит задний ролик.
7. Способ по п. 6, в котором роботизированная рука содержит множество звеньев и множество подвижных соединений, соединенных со звеньями, разделяющая на части пила выполнена с возможностью выдвижения и втягивания из роботизированной руки, и при этом контроллер: a) выполнен с возможностью перемещения множества подвижных соединений с сохранением синхронизации разделяющей на части пилы вдоль первой оси с выбранной тушей в направлении вдоль линии для туш, подлежащих переработке; b) выполнен с возможностью одновременного перемещения множества подвижных соединений для: i) выдвижения разделяющей на части пилы вдоль второй оси в контакт с выбранной свиной тушей, ii) перемещения пилы вдоль третьей оси в направлении, перпендикулярном линии для туш, для произведения требуемого разреза на выбранной свиной туше и iii) вытягивания разделяющей на части пилы из выбранной свиной туши вдоль второй оси после произведения требуемого разреза; и c) выполнен с возможностью, после переработки выбранной свиной туши на линии для туш, перемещения роботизированной руки вдоль первой оси вверх вдоль линии для туш к другой выбранной свиной туше и повторения стадии (a) и (b) для переработки еще одной выбранной свиной туши.
8. Способ по п. 1, в котором туша представляет собой говяжью тушу, а инструмент для переработки туш представляет собой ленточную пилу.
9. Система переработки туш с роботизированным управлением, содержащая:
роботизированную руку, имеющую множество осей перемещения;
инструмент для переработки туш, установленный на роботизированной руке;
роботизированный контроллер для управления и перемещения множества осей роботизированной руки для перемещения инструмента для переработки туш в пространстве декартовых координат посредством обратной кинематической задачи и наличия интерполяционного управления множеством осей роботизированной руки для синхронного перемещения инструмента для переработки туш относительно выбранной туши, подлежащей переработке.
10. Система по п. 9, дополнительно содержащая заднюю опору, имеющую множество осей перемещения, способных перемещаться с инструментом для переработки туш относительно выбранной туши, подлежащей переработке.
11. Система по п. 10, в которой роботизированный контроллер дополнительно имеет интерполяционное управление множеством осей задней опоры для синхронного перемещения инструмента для переработки туш и задней опоры относительно выбранной туши, подлежащей переработке.
12. Система по п. 9, в которой система перерабатывает туши, движущиеся вдоль линии, роботизированная рука содержит множество звеньев и множество подвижных соединений, соединенных со звеньями, и при этом контроллер перемещает множество подвижных соединений с сохранением синхронизации инструмента для переработки туш с выбранной тушей в направлении вдоль линии для туш для переработки выбранной туши.
13. Система по п. 10, в которой роботизированная рука подвижно соединена со стационарным основанием, а после переработки выбранной туши на линии для туш контроллер перемещает роботизированную руку вдоль первой оси вверх вдоль линии для туш, при этом контроллер перемещает множество подвижных соединений с сохранением синхронизации инструмента для переработки туш вдоль первой оси с другой выбранной тушей в направлении вдоль линии для туш для переработки другой выбранной туши.
14. Система по п. 9, в которой туша представляет собой свинью, инструмент для переработки туш представляет собой разделяющую на части пилу, а задняя опора содержит задний ролик.
15. Система по п. 14, в которой система перерабатывает туши, движущиеся вдоль линии, роботизированная рука содержит множество звеньев и множество подвижных соединений, соединенных со звеньями, разделяющая на части пила выполнена с возможностью выдвижения и втягивания из роботизированной руки, и при этом контроллер: a) перемещает множество подвижных соединений с сохранением синхронизации разделяющей на части пилы вдоль первой оси с выбранной тушей в направлении вдоль линии для туш, подлежащих переработке; b) одновременно перемещает множество подвижных соединений, чтобы: i) выдвигать разделяющую на части пилу вдоль второй оси в контакт с выбранной свиной тушей, ii) перемещать пилу вдоль третьей оси в направлении, перпендикулярном линии для туш, для произведения требуемого разреза на выбранной свиной туше и iii) вытягивать разделяющую на части пилу из выбранной свиной туши вдоль второй оси после произведения требуемого разреза; и c) после переработки выбранной свиной туши на линии для туш перемещает роботизированную руку вдоль первой оси вверх вдоль линии для туш к другой выбранной свиной туше и повторяет стадии (a) и (b) для переработки еще одной выбранной свиной туши.
16. Способ управления роботизированной системой переработки туш, включающий:
предоставление линии для туш, подлежащих переработке, при этом линия выполнена с возможностью перемещения туши через станцию переработки;
предоставление на станции переработки вдоль линии, по меньшей мере, двух роботизированных рук, каждая из которых имеет множество осей перемещения, и по меньшей мере, двух инструментов для переработки туш, по одному, установленному на каждой из роботизированных рук;
предоставление роботизированного контроллера для управления и перемещения множества осей, по меньшей мере, двух роботизированных рук и их соответствующих инструментов для переработки туш;
определение пространства, охватывающего физическое пространство, необходимое для перемещения каждой роботизированной руки и ее соответствующего инструмента для переработки туш во время переработки выбранной туши вдоль линии; и
использование роботизированного контроллера для определения того, когда одна из, по меньшей мере, двух роботизированных рук переместила свой соответствующий инструмент для переработки туш из своего соответствующего заданного пространства, для указания того, что пространство свободно, и обеспечения возможности одной из других, по меньшей мере, двух роботизированных рук и их соответствующих инструментов для переработки туш войти в заданное пространство.
17. Способ по п. 16, содержащий по меньшей мере два роботизированных контроллера, по одному для каждой роботизированной руки, для управления и перемещения множества осей своей соответствующей роботизированной руки, при этом каждый роботизированный контроллер посылает сигнал, когда его соответствующая рука переместила свой соответствующий инструмент для переработки туш из заданного пространства, чтобы указать, что пространство свободно, и чтобы обеспечить возможность одной из других по меньшей мере двух роботизированных рук войти в заданное пространство.
18. Способ по п. 17, в котором сигнал представляет собой данные декартовых координат местоположения роботизированной руки.
19. Способ по п. 16, в котором каждая роботизированная рука содержит множество звеньев и множество подвижных соединений, соединенных со звеньями, и включает перемещение заданного пространства синхронно с выбранной тушей в направлении вдоль линии для туш, и побуждение по меньшей мере одного контроллера перемещать множество подвижных соединений на своей соответствующей роботизированной руке с сохранением ее соответствующего инструмента для переработки туш внутри заданного пространства и синхронно с выбранной тушей для переработки выбранной туши.
20. Способ по п. 19, в котором каждая роботизированная рука подвижно соединена со стационарным основанием, и включает, после переработки выбранной туши на линии для туш побуждение по меньшей мере одного контроллера перемещать свою соответствующую роботизированную руку вдоль первой оси вверх вдоль линии для туш и перемещать множество подвижных соединений с сохранением инструмента для переработки туш внутри заданного пространства и синхронно вдоль первой оси с другой выбранной тушей в направлении вдоль линии для туш для переработки другой выбранной туши.
21. Способ по п. 20, в котором стационарные основания каждой роботизированной руки расположены бок-о-бок вдоль непрерывно перемещающейся линии для свиней, подлежащих переработке, и после передачи сигнала из одного роботизированного контроллера, когда его соответствующая рука переместила свой соответствующий инструмент для переработки туш из своего соответствующего заданного пространства, побуждение другого контроллера перемещать другую из по меньшей мере двух роботизированных рук и ее соответствующий инструмент для переработки туш в заданное пространство.
22. Способ по п. 16, в котором туша представляет собой свинью, а каждый инструмент для переработки туш представляет собой разделяющую на части пилу.
23. Способ по п. 22, в котором каждая роботизированная рука подвижно соединена со стационарным основанием, при этом стационарные основания расположены бок-о-бок вдоль непрерывно перемещающейся линии для свиных туш, подлежащих переработке, каждая роботизированная рука содержит множество звеньев и множество подвижных соединений, соединенных со звеньями, каждая разделяющая на части пила выполнена с возможностью выдвижения и втягивания из своей соответствующей роботизированной руки, и включает побуждение каждого контроллера: a) перемещать множество подвижных соединений своей соответствующей роботизированной руки с сохранением синхронизации разделяющей на части пилы вдоль первой оси с выбранной тушей в направлении вдоль линии для туш, подлежащих переработке; b) одновременно перемещать множество подвижных соединений, чтобы: i) выдвигать разделяющую на части пилу вдоль второй оси в контакт с выбранной свиной тушей, ii) перемещать пилу вдоль третьей оси в направлении, перпендикулярном линии для туш, для произведения требуемого разреза на выбранной свиной туше и iii) вытягивать разделяющую на части пилу из выбранной свиной туши вдоль второй оси после произведения требуемого разреза; и c) после переработки выбранной свиной туши на линии для туш перемещать свою соответствующую роботизированную руку вдоль первой оси вверх вдоль линии для туш к другой выбранной свиной туше и повторять операции (a) и (b) для переработки еще одной выбранной свиной туши, и при этом заданное пространство каждой роботизированной руки представляет собой физическое пространство, занятое соответствующей роботизированной рукой и ее соответствующей разделяющей на части пилой во время операций (a) и (b).
24. Система переработки туш с роботизированным управлением, содержащая:
по меньшей мере, две роботизированные руки, каждая из которых имеет множество осей перемещения;
по меньшей мере, два инструмента для переработки туш, по одному, установленному на каждой из роботизированных рук;
роботизированный контроллер для управления и перемещения множества осей, по меньшей мере, двух роботизированных рук, при этом роботизированный контроллер выполнен с возможностью определения того, когда одна из, по меньшей мере, двух роботизированных рук переместила свой соответствующий инструмент для переработки туш из заданного пространства для указания того, что пространство свободно, и для обеспечения возможности одной из других, по меньшей мере, двух роботизированных рук войти в заданное пространство.
25. Система по п. 24, содержащая по меньшей мере два роботизированных контроллера, по одному для каждой роботизированной руки, для управления и перемещения множества осей своей соответствующей роботизированной руки, при этом каждый роботизированный контроллер посылает сигнал, когда его соответствующая рука переместила свой соответствующий инструмент для переработки туш из заданного пространства, чтобы указать, что пространство свободно, и чтобы позволить одной из других по меньшей мере двух роботизированных рук войти в заданное пространство.
26. Система по п. 25, в которой сигнал представляет собой данные декартовых координат местоположения роботизированной руки.
27. Система по п. 24, в которой система перерабатывает туши, движущиеся вдоль линии, каждая роботизированная рука содержит множество звеньев и множество подвижных соединений, соединенных со звеньями, заданное пространство движется синхронно с выбранной тушей в направлении вдоль линии для туш, и при этом по меньшей мере один контроллер перемещает множество подвижных соединений на своей соответствующей роботизированной руке с сохранением ее соответствующего инструмента для переработки туш внутри заданного пространства и синхронно с выбранной тушей для переработки выбранной туши.
28. Система по п. 27, в которой каждая роботизированная рука подвижно соединена со стационарным основанием, а после переработки выбранной туши на линии для туш по меньшей мере один контроллер перемещает свою соответствующую роботизированную руку вдоль первой оси вверх вдоль линии для туш, при этом контроллер перемещает множество подвижных соединений с сохранением инструмента для переработки туш внутри заданного пространства и синхронно вдоль первой оси с другой выбранной тушей в направлении вдоль линии для туш для переработки другой выбранной туши.
29. Система по п. 24, в которой туша представляет собой свинью, а каждый инструмент для переработки туш представляет собой разделяющую на части пилу.
30. Система по п. 29, в которой каждая роботизированная рука подвижно соединена со стационарным основанием, при этом стационарные основания расположены бок-о-бок вдоль непрерывно перемещающейся линии для свиных туш, подлежащих переработке, каждая роботизированная рука содержит множество звеньев и множество подвижных соединений, соединенных со звеньями, каждая разделяющая на части пила может выдвигаться и втягиваться из своей соответствующей роботизированной руки, и при этом каждый контроллер: a) перемещает множество подвижных соединений своей соответствующей роботизированной руки с сохранением синхронизации разделяющей на части пилы вдоль первой оси с выбранной тушей в направлении вдоль линии для туш, подлежащих переработке; b) одновременно перемещает множество подвижных соединений, чтобы: i) выдвигать разделяющую на части пилу вдоль второй оси в контакт с выбранной свиной тушей, ii) перемещать пилу вдоль третьей оси в направлении, перпендикулярном линии для туш, для произведения требуемого разреза на выбранной свиной туше и iii) вытягивать разделяющую на части пилу из выбранной свиной туши вдоль второй оси после произведения требуемого разреза; и c) после переработки выбранной свиной туши на линии для туш перемещает свою соответствующую роботизированную руку вдоль первой оси вверх вдоль линии для туш к другой выбранной свиной туше и повторяет операции (a) и (b) для переработки еще одной выбранной свиной туши, и при этом заданное пространство каждой роботизированной руки представляет собой физическое пространство, занятое соответствующей роботизированной рукой и ее соответствующей разделяющей на части пилой во время операций (a) и (b).
31. Способ переработки подвешенной туши при перемещении туши по заданной траектории, включающий:
предоставление балки для туш, имеющей множество кареток, выполненных с возможностью перемещения вдоль балки, при этом каждая каретка способна поддерживать тушу животного;
предоставление устройства для переработки туш, способного осуществлять операцию переработки туши, поддерживаемой кареткой, перемещающейся вдоль балки для туш;
предоставление контроллера в связи с балкой для туш и с устройством для переработки туш;
обеспечение идентификации требуемой, поддерживаемой туши на балке для туш перед прохождением тушей устройства переработки для обозначения состояния туши, которой требуется специальная обработка;
перемещение множества поддерживаемых туш на балке для туш через устройство для переработки туш;
использование устройства для переработки туш с осуществлением стандартной операции переработки каждой из туш при прохождении туш через устройство для переработки туш;
идентификацию для контроллера туши, имеющей маркировку;
передачу сигнала из контроллера в устройство для переработки туш для изменения стандартной операции переработки, осуществляемой на туше, имеющей маркировку, и осуществление операции, отличающейся от стандартной операции переработки, когда туша, имеющая метку, проходит через устройство для переработки туш.
32. Способ по п. 31, в котором сигнал контроллера в устройство для переработки туш представляет собой сигнал, синхронизированный с устройством для переработки туш и перемещением туш вдоль балки для туш, при этом сигнал содержит регистр, содержащий данные о туше, имеющей маркировку.
33. Способ по п. 32, включающий предоставление датчика, способного обнаруживать метку на поддерживаемой туше, и дополнительно включающий:
обеспечение идентификации требуемой, поддерживаемой туши на балке для туш посредством размещения метки на требуемой, поддерживаемой туше на балке для туш перед прохождением тушей через устройство переработки для обозначения состояния туши, которой требуется специальное обращение;
идентификацию с помощью датчика туши, имеющей метку;
передачу сигнала из датчика в контроллер; и
передачу сигнала из контроллера в устройство для переработки туш для изменения стандартной операции переработки, осуществляемой на туше, имеющей метку, и осуществления операции, отличающейся от стандартной операции переработки, когда туша, имеющая метку, проходит через устройство для переработки туш.
34. Способ по п. 33, в котором туша представляет собой свиную тушу, метка представляет собой маркер, размещаемый на свиной туше, устройство для переработки туш представляет собой разделяющую на части пилу, стандартной операцией переработки является разделение туши на части, датчик включает видеосистему для обнаружения маркировочной метки, а другая операция представляет собой операцию отличную от разделения на части свиной туши, имеющей метку.
35. Способ по п. 31, включающий предоставление переключателя для идентификации положения требуемой, поддерживаемой туши среди множества поддерживаемых туш на балке для туш, и дополнительно включающий обеспечение идентификации требуемой, поддерживаемой туши на балке для туш посредством включения переключателя для идентификации требуемой, поддерживаемой туши на балке для туш перед прохождением тушей устройства переработки для обозначения состояния туши, которой требуется специальное обращение.
36. Способ переработки подвешенной туши при перемещении туши по заданной траектории, включающий:
предоставление балки для туш, имеющей множество кареток, разнесенных на желаемых интервалах и движущихся вдоль балки, при этом каждая каретка способна поддерживать тушу животного;
предоставление устройства для переработки туш, способного осуществлять операцию переработки туши, поддерживаемой кареткой, перемещающейся вдоль балки для туш;
предоставление датчика, способного обнаруживать отсутствие туши на желаемом интервале на балке;
предоставление контроллера в связи с балкой для туш, устройством для переработки туш и датчиком;
перемещение множества поддерживаемых туш на балке для туш через устройство для переработки туш;
использование устройства для переработки туш с осуществлением стандартной операции переработки каждой из туш на желаемом интервале по мере того, как туши проходят через устройство для переработки туш;
идентификацию с помощью датчика отсутствия туши на желаемом интервале на балке;
передачу сигнала из датчика в контроллер;
использование контроллера, регистрация местоположения интервала на балке с отсутствующей тушей; и
передачу сигнала из контроллера в устройство для переработки туш для изменения стандартной операции переработки в интервале балки с отсутствующей тушей.
37. Способ по п. 36, в котором сигнал контроллера в устройство для переработки туш представляет собой сигнал, синхронизированный с устройством для переработки туш и перемещением туш вдоль балки для туш, при этом сигнал содержит регистр, содержащий данные об отсутствии туши, подлежащей переработке устройством для переработки туш.
38. Способ по п. 36, дополнительно включающий предоставление расположенного далее на балке для туш еще одного устройства для переработки туш, способного осуществлять операцию переработки туши, поддерживаемой кареткой, перемещающейся вдоль балки для туш, и использование контроллера с передачей местоположения интервала балки с отсутствующей тушей в другое устройство для переработки туш и изменение стандартной операции переработки другого устройства для переработки туш в интервале балки с отсутствующей тушей.
39. Способ по п. 36, в котором туша представляет собой свиную тушу, устройство для переработки туш представляет собой разделяющую на части пилу, стандартной операцией переработки является разделение туши на части, датчик представляет собой видеосистему для обнаружения отсутствия туши на желаемом интервале на балке, а изменением стандартной операции переработки является неосуществление операции переработки в интервале на балке с отсутствующей тушей.
40. Способ переработки подвешенной туши при перемещении туши по заданной траектории, включающий:
предоставление балки для туш, имеющей множество кареток, расположенных на необходимом расстоянии и движущихся вдоль балки, при этом каждая каретка способна поддерживать тушу животного;
предоставление первого и второго устройств переработки туш, каждое из которых способно осуществлять операцию переработки туши, поддерживаемой кареткой, перемещающейся вдоль балки для туш, при этом балка для туш выполнена с возможностью проведения каретки последовательно через первое устройство для переработки туш и второе устройства для переработки туш;
предоставление датчика, способного обнаруживать местоположение поддерживаемой туши на балке для туш;
предоставление контроллера в связи с балкой для туш и с первым и вторым устройствами для переработки туш;
перемещение множества поддерживаемых туш на балке для туш мимо первого и второго устройств для переработки туш;
идентификацию с помощью датчика местоположения туши на балке для туш;
передачу сигнала из датчика в контроллер с местоположением туши;
передачу сигнала из контроллера в первое устройство для переработки туш для осуществления стандартной операции переработки туши, идентифицированной датчиком, когда идентифицированная туша проходит через устройство для переработки туш; и
использование контроллера с побуждением второго устройства для переработки туш не осуществлять операцию переработки туши, идентифицированной датчиком, когда идентифицированная туша проходит через устройство для переработки туш.
41. Способ по п. 40, в котором сигнал контроллера в первое устройство для переработки туш представляет собой сигнал, синхронизированный с устройством для переработки туш и перемещением туш вдоль балки для туш, при этом сигнал содержит регистр, содержащий данные о переработке туши, подлежащей переработке, проведенной ранее первым устройством для переработки туш.
42. Способ по п. 40, дополнительно включающий:
идентификацию с помощью датчика местоположения еще одной туши на балке для туш;
передачу сигнала из датчика в контроллер с местоположением другой туши;
использование контроллера с побуждением первого устройства для переработки туш не осуществлять операцию переработки другой туши, идентифицированной датчиком, когда другая идентифицированная туша проходит устройство для переработки туш; и
передачу сигнала из контроллера во второе устройство для переработки туш для осуществления стандартной операции переработки другой туши, идентифицированной датчиком, когда другая идентифицированная туша проходит устройство для переработки туш.
43. Способ по п. 40, в котором туша представляет собой свиную тушу, устройство для переработки туш представляет собой разделяющую на части пилу, а стандартной операцией переработки является разделение туши на части.
44. Способ переработки подвешенной туши при перемещении туши по заданной траектории, включающий:
предоставление балки для туш, имеющей множество кареток, разнесенных на желаемых интервалах и движущихся вдоль балки, при этом каждая каретка способна поддерживать тушу животного;
предоставление первого и второго устройств переработки туш, каждое из которых способно осуществлять стандартную операцию переработки туши, поддерживаемой кареткой, перемещающейся вдоль балки для туш, при этом балка для туш выполнена с возможностью проведения каретки последовательно через первое устройство для переработки туш и второе устройство для переработки туш;
предоставление контроллера в связи с балкой для туш и с первым и вторым устройствами для переработки туш;
перемещение множества поддерживаемых туш на балке для туш;
идентификацию местоположения вдоль балки для туш для обозначения отсутствия поддерживаемой туши или наличия поддерживаемой туши, которой требуется специальное обращение;
передачу в контроллер сигнала с местоположением вдоль балки для туш;
перемещение множества туш, поддерживаемых на каретках на балке для туш, последовательно через первое устройство переработки туш, и затем через второе устройство для переработки туш; и
передачу сигнала из контроллера в первое устройство для переработки туш и во второе устройство для переработки туш либо для осуществления стандартной операции переработки, либо для видоизменения стандартной операции переработки, когда каретка в идентифицированном местоположении проходит через устройства для переработки туш.
45. Способ по п. 44, в котором сигнал контроллера в устройства для переработки туш представляет собой сигнал, синхронизированный с устройствами для переработки туш и перемещением туш вдоль балки для туш, при этом сигнал содержит регистр, содержащий данные о проведенной ранее переработке туши, подлежащей переработке, соответствующим устройством для переработки туш.
46. Способ по п. 44, включающий предоставление датчика, способного обнаруживать метку на поддерживаемой туше, и дополнительно включающий:
обеспечение идентификации местоположения вдоль балки для туш посредством размещения метки на требуемой, поддерживаемой туше на балке для туш перед прохождением тушей первого и второго устройств переработки для обозначения состояния туши, которой требуется специальное обращение;
идентификацию с помощью датчика туши, имеющей метку;
передачу сигнала из датчика в контроллер; и
передачу сигнала из контроллера в первое и второе устройства для переработки туш для неосуществления операции на туше, имеющей метку, когда туша, имеющая метку, проходит устройства для переработки туш.
47. Способ по п. 44, включающий предоставление датчика, способного обнаруживать отсутствие туши на желаемом интервале на балке, и дополнительно включающий:
обеспечение идентификации местоположения вдоль балки для туш посредством идентификации с помощью датчика отсутствия туши на желаемом интервале на балке перед прохождением тушей первого и второго устройств переработки;
передачу сигнала из датчика в контроллер; и
передачу сигнала из контроллера в первое и второе устройства для переработки туш для неосуществления операции в промежутке на балке с отсутствующей тушей.
48. Способ по п. 44, включающий:
предоставление датчика, способного обнаруживать местоположение поддерживаемой туши на балке для туш;
обеспечение идентификации местоположения вдоль балки для туш посредством идентификации с помощью датчика местоположения поддерживаемой туши;
передачу сигнала из датчика в контроллер с местоположением туши;
передачу сигнала из контроллера в первое устройство для переработки туш для осуществления стандартной операции переработки туши, идентифицированной датчиком, когда идентифицированная туша проходит через устройство для переработки туш; и
передачу сигнала из контроллера во второе устройство для переработки туш для неосуществления операции переработки туши, идентифицированной датчиком, когда идентифицированная туша проходит устройство для переработки туш.
49. Способ переработки подвешенной туши при перемещении туши по заданной траектории, включающий:
предоставление балки для туш, имеющей множество кареток, разнесенных на желаемых интервалах и движущихся вдоль балки, при этом каждая каретка способна поддерживать тушу животного;
предоставление устройства для переработки туш, имеющего разделяющую на части пилу, способную осуществлять операцию разделения туши на части, поддерживаемой кареткой, перемещающейся вдоль балки для туш;
предоставление датчика для измерения показателя размера каждой туши, перемещающейся вдоль балки для туш;
предоставление контроллера в связи с балкой для туш, устройством для переработки туш и датчиком;
перемещение множества поддерживаемых туш на балке для туш;
измерение показателя размера каждой туши при перемещении туши вдоль балки для туш;
передачу сигнала в контроллер с показателем размера каждой туши;
использование показателя размера после определения контроллером расстояния, которое должно быть пройдено пилой, разделяющей на части тушу, для разделения на части требуемой одной из туш; и
передачу сигнала из контроллера в устройство для переработки туш для перемещения пилы, разделяющей на части тушу, на заданное расстояние для разделения на части требуемой одной из туш.
50. Способ по п. 49, в котором сигнал контроллера в устройство для переработки туш представляет собой сигнал, синхронизированный с устройством для переработки туш и перемещением туш вдоль балки для туш, при этом сигнал содержит регистр, содержащий данные о показателе размера туши, подлежащей переработке устройством для переработки туш.
51. Способ по п. 49, в котором датчик способен выявлять массу каждой туши, и дополнительно включающий:
измерение массы каждой туши по мере того, как она движется вдоль балки для туш;
передачу сигнала в контроллер с массой каждой туши;
использование массы туши после определения контроллером расстояния, которое должно быть пройдено пилой, разделяющей на части тушу, для разделения на части требуемой одной из туш; и
посылку сигнала из контроллера в устройство для переработки туш передвинуть пилу, разделяющую на части тушу, на заданное расстояние для разделения на части требуемой одной из туш.
52. Способ по п. 51, в котором туша представляет собой свиную тушу, имеющую спинной хребет и краевую покромку рядом со спинным хребтом, операцией разделения на части является разделение на части спинного хребта, а заданным расстоянием является расстояние, которое должна пройти разделяющая на части пила для полного разделения на части спинного хребта без разделения на части всей краевой покромки свиной туши.
53. Способ по п. 49, в котором датчик способен выявлять длину каждой туши, и дополнительно включающий:
измерение длины каждой туши по мере того, как она движется вдоль балки для туш;
передачу сигнала в контроллер с длиной каждой туши;
использование длины туши после определения контроллером расстояния, которое должно быть пройдено пилой, разделяющей на части тушу, для разделения на части требуемой одной из туш; и
посылку сигнала из контроллера в устройство для переработки туш передвинуть пилу, разделяющую на части тушу, на заданное расстояние для разделения на части требуемой одной из туш.
54. Способ по п. 53, в котором туша представляет собой свиную тушу, имеющую спинной хребет и отрубленную голову, висящую на паре щековин по одной щековине с каждой стороны туши, операцией разделения на части является разделение на части спинного хребта, а определяемым расстоянием является расстояние, которое должна пройти разделяющая на части пила для полного разделения на части спинного хребта без врезания в отрубленную голову свиной туши.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US201461987024P | 2014-05-01 | 2014-05-01 | |
| US61/987,024 | 2014-05-01 | ||
| PCT/US2015/028725 WO2015168511A2 (en) | 2014-05-01 | 2015-05-01 | Robotic carcass processing method and system |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018130822A Division RU2018130822A (ru) | 2014-05-01 | 2015-05-01 | Роботизированные способ и система для переработки туш |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2016146103A true RU2016146103A (ru) | 2018-06-01 |
| RU2016146103A3 RU2016146103A3 (ru) | 2018-08-31 |
| RU2671469C2 RU2671469C2 (ru) | 2018-10-31 |
Family
ID=54359497
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018130822A RU2018130822A (ru) | 2014-05-01 | 2015-05-01 | Роботизированные способ и система для переработки туш |
| RU2016146103A RU2671469C2 (ru) | 2014-05-01 | 2015-05-01 | Роботизированные способ и система для переработки туш |
Family Applications Before (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018130822A RU2018130822A (ru) | 2014-05-01 | 2015-05-01 | Роботизированные способ и система для переработки туш |
Country Status (12)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10028514B2 (ru) |
| EP (1) | EP3136869A4 (ru) |
| JP (1) | JP2017518044A (ru) |
| CN (1) | CN106231910A (ru) |
| AU (1) | AU2015252988B2 (ru) |
| BR (1) | BR112016025461A2 (ru) |
| CA (2) | CA2945649A1 (ru) |
| NZ (1) | NZ725166A (ru) |
| PH (1) | PH12016502023A1 (ru) |
| RU (2) | RU2018130822A (ru) |
| WO (1) | WO2015168511A2 (ru) |
| ZA (1) | ZA201607069B (ru) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10493544B2 (en) * | 2016-02-05 | 2019-12-03 | Textron Innovations, Inc. | System and method for cutting composite materials |
| US9955702B1 (en) | 2016-10-28 | 2018-05-01 | Jarvis Products Corporation | Beef splitting method and system |
| AT524501B1 (de) * | 2017-01-10 | 2023-10-15 | Humboldt Bv | Verfahren und Vorrichtung zur Verarbeitung von Kadavern von Vieh entlang der Wirbelsäule |
| NL2018150B1 (en) * | 2017-01-10 | 2018-07-25 | Humboldt Bv | Method and device for processing carcasses of livestock along the spine |
| CN106804685A (zh) * | 2017-01-19 | 2017-06-09 | 大连理工大学 | 一种机器人智能家畜剖切的装置及方法 |
| CN107455432A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-12-12 | 自贡市大安区庙坝镇肉牛养殖协会 | 一种肉牛胴体自动劈半机 |
| ES2702423A1 (es) * | 2017-08-31 | 2019-02-28 | Aira Robotics S L | Dispositivo de corte frontal y dorsal de una carcasa de cerdo |
| CN108747422A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-11-06 | 苏州库迅机器人有限公司 | 机器人夹持锯切装置 |
| CA3120849A1 (en) | 2018-11-22 | 2020-05-28 | Humboldt B.V. | Method and device for positioning and/or handling carcasses and/or carcass parts during the slaughter of animals on an industrial scale |
| DK180199B1 (en) | 2018-12-17 | 2020-08-13 | Teknologisk Inst | Cellular meat production |
| CN109673707A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-04-26 | 青岛建华食品机械制造有限公司 | 全自动劈半机器人系统及其控制方法 |
| CN110226617A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-09-13 | 浙江浙华智能科技有限公司 | 一种羊胴体夹持机构 |
| CN110447690B (zh) * | 2019-07-15 | 2024-02-06 | 大连大华中天科技有限公司 | 一种猪腹剖切机器人系统 |
| EP4125393A1 (en) * | 2020-03-31 | 2023-02-08 | Marel Red Meat B.V. | A bung driller with a bung holder |
| ES2926000A1 (es) * | 2021-04-09 | 2022-10-20 | Aira Robotics S L | Dispositivo de corte por la mitad de una carcasa de animal y robot que incorpora dicho dispositivo de corte |
| CN113575651A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-11-02 | 福建傲农生物科技集团股份有限公司 | 一种牲畜屠宰用开腹装置 |
| CN115176833A (zh) * | 2022-07-13 | 2022-10-14 | 山东华誉机械设备有限公司 | 一种肉类切割加工设备 |
Family Cites Families (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2535944A1 (fr) * | 1982-11-15 | 1984-05-18 | Schlumberger Cie N | Machine automatique a fendre les animaux de boucherie, notamment les porcs |
| US4653150A (en) * | 1986-05-27 | 1987-03-31 | Geo. A. Hormel & Co. | Carcass splitting apparatus |
| US5205779A (en) * | 1991-09-04 | 1993-04-27 | Texas Beef Group | Method and apparatus for automatically segmenting animal carcasses |
| US5334084A (en) * | 1991-09-04 | 1994-08-02 | Texas Beef Group | Method and apparatus for automatically trimming fatty tissue from animal carcasses |
| DK171036B1 (da) * | 1993-04-26 | 1996-04-29 | Slagteriernes Forskningsinst | Fremgangsmåde og apparat til fiksering af opskårne, ved bagbenene ophængte slagtekroppe på slagtesvin |
| US5372540A (en) * | 1993-07-13 | 1994-12-13 | The Laitram Corporation | Robot cutting system |
| US6027405A (en) * | 1998-11-13 | 2000-02-22 | Hormel Foods, Llc | Carcass splitting apparatus |
| US6126536A (en) | 1999-07-01 | 2000-10-03 | Jarvis Products Corporation | Automated saw for splitting carcasses |
| US9345544B2 (en) * | 1999-09-17 | 2016-05-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for avoiding collisions between manipulator arms using a null-space |
| US6244951B1 (en) | 2000-04-28 | 2001-06-12 | Hormel Foods, Llc | Hog carcass configurer |
| US6623348B1 (en) | 2000-07-06 | 2003-09-23 | O'neill Richard V. | Method and apparatus for slaughtering and processing animals |
| US6442451B1 (en) | 2000-12-28 | 2002-08-27 | Robotic Workspace Technologies, Inc. | Versatile robot control system |
| US6845295B2 (en) | 2002-03-07 | 2005-01-18 | Fanuc Robotics America, Inc. | Method of controlling a robot through a singularity |
| DE502004011434D1 (de) | 2003-04-04 | 2010-09-09 | Schill Maja Masch | Vorrichtung zum Entschwarten oder Trimmen eines Fleischstücks oder eines Stücks Schlachttier |
| JP4126027B2 (ja) * | 2004-04-16 | 2008-07-30 | 食肉生産技術研究組合 | 脊柱除去方法および脊柱除去装置 |
| US7510468B2 (en) * | 2005-12-19 | 2009-03-31 | Jbs Swift & Company | Guide for carcass backsaw and method of use |
| JP4056080B2 (ja) | 2006-01-13 | 2008-03-05 | 松下電器産業株式会社 | ロボットアームの制御装置 |
| DE102006019632B3 (de) * | 2006-04-25 | 2007-12-13 | Banss Schlacht- und Fördertechnik GmbH | Verfahren zur Durchführung von zumindest einem Bearbeitungsschritt an einem Schlachttier sowie Bearbeitungsstation |
| BRPI0720609B1 (pt) * | 2006-12-20 | 2020-12-22 | Robotic Technologies Limited | aparelho para extrair uma seção de uma carcaça de animal, seu método e sistema |
| CA2642791C (en) * | 2007-11-05 | 2013-10-15 | Cargill, Incorporated | Carcass intervention tracking and methods |
| FR2923357A1 (fr) * | 2007-11-12 | 2009-05-15 | Durand Internat Soc Par Action | Installation de fente robotisee de carcasses de porc ou analogue |
| CN102421297B (zh) | 2009-04-03 | 2015-11-25 | 机器人技术有限公司 | 畜体切割方法和设备 |
| CA2704924A1 (en) * | 2009-05-21 | 2010-11-21 | Cargill, Incorporated | Animal cleaning system |
| US20120006651A1 (en) * | 2010-07-12 | 2012-01-12 | Frito-Lay North America, Inc. | Robotic row collector |
| NL2007744C2 (nl) | 2011-11-08 | 2013-05-13 | Humboldt B V | Inrichting en werkwijze voor het bewerken van karkassen van groot vee. |
| EP2826378B1 (en) * | 2012-03-13 | 2017-02-15 | Mayekawa Mfg. Co., Ltd. | Scapula removal device and method for meat on the bone, and deboning system for meat on the bone equipped with said device |
| KR20150048092A (ko) | 2012-08-31 | 2015-05-06 | 자비스프로덕츠코포레이션 | 도체 스태빌라이저 |
| CN102940018A (zh) * | 2012-11-15 | 2013-02-27 | 南京卓润环保科技有限公司 | 畜禽屠宰自动劈半机器人系统 |
-
2015
- 2015-05-01 CN CN201580022044.7A patent/CN106231910A/zh active Pending
- 2015-05-01 US US14/719,862 patent/US10028514B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2015-05-01 CA CA2945649A patent/CA2945649A1/en not_active Abandoned
- 2015-05-01 CA CA3019818A patent/CA3019818A1/en not_active Abandoned
- 2015-05-01 NZ NZ725166A patent/NZ725166A/en not_active IP Right Cessation
- 2015-05-01 EP EP15786690.6A patent/EP3136869A4/en not_active Withdrawn
- 2015-05-01 AU AU2015252988A patent/AU2015252988B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2015-05-01 RU RU2018130822A patent/RU2018130822A/ru not_active Application Discontinuation
- 2015-05-01 RU RU2016146103A patent/RU2671469C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2015-05-01 WO PCT/US2015/028725 patent/WO2015168511A2/en active Application Filing
- 2015-05-01 BR BR112016025461A patent/BR112016025461A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2015-05-01 JP JP2016565407A patent/JP2017518044A/ja active Pending
-
2016
- 2016-10-11 PH PH12016502023A patent/PH12016502023A1/en unknown
- 2016-10-13 ZA ZA2016/07069A patent/ZA201607069B/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2015168511A3 (en) | 2016-01-14 |
| NZ725166A (en) | 2018-05-25 |
| CN106231910A (zh) | 2016-12-14 |
| CA3019818A1 (en) | 2015-11-05 |
| RU2671469C2 (ru) | 2018-10-31 |
| US10028514B2 (en) | 2018-07-24 |
| RU2018130822A (ru) | 2018-10-02 |
| CA2945649A1 (en) | 2015-11-05 |
| BR112016025461A2 (pt) | 2017-08-15 |
| EP3136869A4 (en) | 2018-02-21 |
| EP3136869A2 (en) | 2017-03-08 |
| AU2015252988B2 (en) | 2019-01-31 |
| AU2015252988A1 (en) | 2016-11-03 |
| WO2015168511A2 (en) | 2015-11-05 |
| RU2016146103A3 (ru) | 2018-08-31 |
| US20170049116A1 (en) | 2017-02-23 |
| PH12016502023A1 (en) | 2017-01-09 |
| ZA201607069B (en) | 2019-01-30 |
| JP2017518044A (ja) | 2017-07-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2016146103A (ru) | Роботизированные способ и система для переработки туш | |
| CA2953893C (en) | Shoulder-blade incision-making apparatus | |
| EP2413702B1 (en) | Carcass cutting method and apparatus | |
| EP3162216B1 (en) | Shoulder incision device and shoulder incision method | |
| EP3768445B1 (en) | Automated wire rod trimming station | |
| EP3399862B1 (en) | Device and method for loosening bones from a meat piece such as ribs from a belly piece of a slaughtered animal | |
| JPWO2019131357A1 (ja) | 骨付き肉の全長測定装置及び骨付き肉の全長測定方法 | |
| JP2021051464A (ja) | 侵入検出装置及び侵入検出方法 | |
| CN211028395U (zh) | 非定尺管材切断装置 | |
| ATE553880T1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur handhabung von zu bearbeitenden abschnitten | |
| JPWO2007096941A1 (ja) | ばら部の肋骨脱骨方法及び装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200502 |