CN103081973A - 处理牲畜屠宰体的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于处理牲畜例如牛、猪和羊的屠宰体的设备，该设备包括：用于在牲畜屠宰体上进行屠宰处理的至少两个屠宰工具；以及承载所述屠宰工具的机械手。本发明还涉及使用这种设备处理牲畜屠宰体的方法。

Description

处理牲畜屠宰体的设备和方法

技术领域

本发明涉及处理牲畜屠宰体的设备，该设备包括：至少两个屠宰工具，用于在牲畜屠宰体上进行屠宰处理；以及承载屠宰工具的机械手。本发明还涉及使用这种设备来处理牲畜屠宰体的方法。更具体地说，牲畜屠宰体在上下文中指的是牛、猪和羊的屠宰体。该术语在广义上还应该解释为还包括屠宰体部分，例如可以或不可以相互完全分开的半屠宰体。

背景技术

通常在屠宰线上对牲畜屠宰体进行处理，其中供处理的屠宰体(或者屠宰体部分)运送通过多个处理站。虽然这些处理站由进行预定处理的工作人员操纵，但是目前屠宰操作有尽可能朝着机械化或自动化发展的趋势。在屠宰线中可以采用一个或多个机械手，用于自动地进行特定的屠宰处理。采用机械手来处理牲畜屠宰体的优点在于，能够使得屠宰处理进一步自动化同时可以使用一个或多个标准化机械手。采用一个或多个机械手来处理牲畜屠宰体的缺点在于，机械手使用成本低，并且其能力相对有限。

发明内容

本发明其目的在于应用机械手以便能够对牲畜屠宰体进行更有效处理并且还能够进一步提高使用机械手进行的屠宰处理的质量。

本发明为此提供了用于处理牲畜屠宰体的设备，该设备包括：用于在牲畜屠宰体上进行屠宰处理的屠宰工具；以及承载所述屠宰工具的机械手，其中，所述设备至少还包括类似的第二屠宰工具，所述第一和第二屠宰工具由单个机械手承载。为机械手配备多个屠宰工具能够在机械手的使用中实现更大的灵活性，并且还能够降低本发明的设备对故障的敏感性。根据预定的条件，例如可以选择在任何情况下首先使用干净的屠宰工具进行多次屠宰处理，并且随后在单次清洁操作中对由机械手承载的所有屠宰工具进行清洁。但是，本发明的设备还提供了这样的选择，即，每次均能使用干净的屠宰工具进行屠宰处理，但是无需在需要清洁屠宰工具的时候使屠宰处理停止；其原因在于清洁需要不再形成屠宰处理的关键过程。使用由单个机械手承载的至少两个类似(或者在另一种形式中，甚至是至少两个相同的)屠宰工具，其中，该设备还设有至少一个可移动的清洁工具，能够提供这样的选择方案，即，在通过类似的第二屠宰工具进行(随后的)屠宰处理期间，对已弄脏的屠宰工具进行清洁。另外，例如在确定屠宰工具出故障的情况下，可以用由相同的机械手承载的另一屠宰工具来替代出故障的屠宰工具，或者通过另一机械手进行另外的操作。另一个优点在于，还能够更好的利用成本相对较低的机械手，这显然会形成成本优势。

在实施方案的变型中，该设备包括用于屠宰工具的可移动清洁工具，所述清洁工具可以移动，以便在至少屠宰工具运动经过处理循环时，清洁工具在处理循环期间与屠宰工具一起沿由屠宰工具在处理循环遵循运动的至少一部分移动路径上移动，以便清洁所述屠宰工具。这里要指出的是，屠宰体的处理是一种卫生显然是至关重要的考虑因素的处理。为了防止屠宰体之间出现交叉感染，需经常定期清洁屠宰工具，最好优选在每次处理循环期间进行清洁。本发明目前能够在以前只是单独用于将屠宰工具送回到所期望的起始位置的运动的“返回运动”期间同时清洁屠宰工具。这样对屠宰工具进行清洁不再会至少部分影响处理循环的“关键路径”；这是因为清洁与总是需要的屠宰工具的移动同时进行。因此，在将该设备与下述屠宰工具相比时，能够提高生产能力，即由机械手驱动并且放在固定的清洁工具中以进行清洁，这样机械手必须保持不动一段时间以便清洁屠宰工具，因此，整个清洁过程增加了循环时间的这种屠宰工具。该设备的另一个优点在于，本发明的设备的这个实施方案变型能够进行更好的清洁，同时循环时间与由机械手驱动并且放在固定清洁工具中来进行清洁的屠宰工具的循环时间相同。当然，也可以选择下述两种优点的组合，即结合更强力(即更长时间的)清洁和将循环时间限制在只是有限的范围内。但是，除了这种循环时间限制之外，也可以通过对本发明的设备增加两个以上(作为可选择的方案，也是类似的)由相同机械手承载的屠宰工具，从而与上面解决方案同时或与之独立地延长屠宰工具的清洁时间。如果本发明的设备例如包括三个相同的屠宰工具，则相对于包括两个相同屠宰工具的设备而言，每个屠宰工具的清洁时间均可以加倍。

在一种实施方案的变型中，相同机械手承载有至少两个类似的屠宰工具和清洁工具。这里清洁工具和至少两个屠宰工具还可以相对于彼此在至少下列两个位置间移动，即在使用清洁工具清洁屠宰工具的位置和在没有被清洁工具阻碍的屠宰工具能够在屠宰体上进行屠宰处理的位置之间移动。在机械手的“操作行程”期间，屠宰工具可以进行不会受到清洁工具阻碍的处理，并且，在机械手的“返回行程”期间，清洁工具可以靠近至少一个屠宰工具设置，以便能够进行有效的清洁，并且，其中在对至少一个屠宰工具进行清洁期间，至少另一个屠宰工具可以进行不会受到清洁工具阻碍的处理。这样，在返回行程期间不能使用用于清洁的至少一个屠宰工具，因为它全部或以其他方式被清洁工具覆盖，但是这不会构成缺陷。总之，在返回行程期间一个屠宰工具通常不必在屠宰体上进行屠宰处理，并且另一个屠宰工具可能在一个屠宰工具的返回行程期间进行操作行程。通过清洁工具和屠宰工具的相互移动，在清洁期间还可以完全(或基本上完全)封罩着屠宰工具，从而可以防止污染不受控制地扩散。要指出的是，在这方面，清洁工具最好设有这样设置的可移动护罩、外壳或外罩，从而这能够围绕着一个或多个屠宰工具闭合，这样在屠宰工具的清洁期间，几乎不会出现任何对周围区域的污染。清洁液体和/或屠宰产品向周围区域的散步尤其必须防止出现，这些产品终究都收集在护罩、外壳或外罩中并且按照受控的方式从中排出。

可选的是，清洁工具还可以可移动地连接至固定物上。因此，这意味着清洁工具没有由机械手承载，但是清洁工具仍然可以(在清洁工具实际上由机械手承载时的情况也一样)通过机械手在处理循环期间所遵循的至少一部分移动路径上一起移动。在这种情况下，本发明提供了将至少两个屠宰工具安装在机械手上。因此不必需要用于移动清洁工具的单独驱动装置。

在机械手上的多个屠宰工具包括至少两个类似的屠宰工具，这些类似的屠宰工具还能够可选择地适用于进行不同的屠宰处理。另一种选择方案为，使机械手承载至少两个类似的屠宰工具，并且，另外还具有一个或多个其他屠宰工具。在单个机械手上组装至少两个屠宰工具的优点例如在于，能够明显延长屠宰工具的清洁时间，并且不会导致循环时间延长。这是因为，屠宰工具不仅能够在返回行程期间被清洁，而且它还能够选择在处理行程期间不是在使用的时候清洁屠宰工具。因此，还能够减少由于出故障或维护而导致屠宰线停机。在将至少两个类似的屠宰工具组装在单个机械手上以便进行不同的屠宰处理时，可以用单个机械手进行不同的屠宰处理。屠宰工具例如可以由以下屠宰工具(或者以下屠宰工具的组合)构成：锯刀、刀子、劈刀、打标记机、夹具、托架和推压器。使用这些屠宰工具能够进行下述屠宰处理，例如：打开胸骨、切分屠宰体、去除肛门、切割腿部、切割颈部、分解耻骨、去除阴茎、打开腹腔、取出内脏、去除(脂肪)部分、切断肌腱、去除睾丸和给屠宰体部分打标记。

上面已经针对机械手进行了描述，可以使用通常在市场上可买到的机械手。根据所能支持的处理，这里机械手可以选择至少四轴式或者针对更复杂的操作选择六轴式机械手。此处，机械手的输出轴通常将承载至少两个屠宰工具和/或一个清洁工具，但是，对于机械手的输出轴之外的轴而言，也可以承载至少两个屠宰工具和/或一个清洁工具。在另一种变型中，机械手的输出轴还可以承载其他驱动装置。屠宰工具和清洁工具的相互可移动性可以通过将至少两个屠宰工具或一个清洁工具安装在该附加的驱动装置上或者可以将多个可用的屠宰工具中的一个设置在操作模式中来实现。

为了使清洁工具进行良好操作，可以选择为其配置液体供给装置和液体排出装置。清洁工具还可以设置其他部件，例如喷嘴、机械刷元件和保护罩。

本发明还提供了处理牲畜屠宰体的方法，该方法包括以下步骤：A)使用由机械手操作的屠宰工具在至少一个牲畜屠宰体上进行处理；以及B)使用由相同的机械手承载的第二屠宰工具进行处理。虽然利用第一和第二屠宰工具可以在屠宰体上进行类似的屠宰处理，但是，也可以使用第一和第二类似的屠宰工具在屠宰体上进行不同的屠宰处理。采用这种方法可以实现如上面参照根据本发明的设备所述的优点。

在另一种变型中，清洁工具和屠宰工具在屠宰处理期间可以在用于清洁一个或多个屠宰工具的清洁位置和屠宰工具可以在屠宰体上进行不受清洁工具阻碍的处理的操作位置之间彼此相对移动。此处，通过机械手或者由除了机械手之外的驱动装置使清洁工具移动。因此，通过各个类似的屠宰工具可以进行连续的屠宰处理，其中，在屠宰处理期间至少一个屠宰工具总是正在由清洁工具清洁。连续的屠宰处理可以为类似的(或者相同的)处理，但是，它们也可以是彼此不同的屠宰处理。

附图说明

下面，将根据在下面附图中所示的非限定示例性实施方案对本发明进行进一步说明。其中：

图1A为用于处理猪屠宰体的设备的示意图，其设有具有清洁工具和两个锯切工具的机械手；

图1B为用于处理猪屠宰体的设备的示意图，其设有具有清洁工具和三个锯切工具的机械手；

图2A-2C显示出用于处理猪屠宰体的设备的三个不同操作位置的三个示意图，该设备设有具有可移动地连接在固定物上的清洁工具和两个屠宰工具。

具体实施方式

图1A显示了六轴机械手1，它通过控制线2和电源线3连接在外部控制装置和外部电源(这里未示出)上。机械手2设有固定在固定物上的支脚4，并且，机械手1的输出轴5位于机械手1远离支脚4的侧面上。两个相同的锯刀21a、21b和其他部件安装在该输出轴5上。此处，第一屠宰工具为第一锯刀21a，它安装在机械手1上并且处于操作模式中。猪屠宰体7通过后腿8悬挂在引导件9上，通过该引导件可以沿着不同的处理站运送猪屠宰体7。此处，第二屠宰工具为第二锯刀21b，它安装在机械手1上并且在所示的状态中没有用于处理猪屠宰体7。除了两个锯刀21a、21b之外，机械手1还承载有清洁工具10，它在这里显示为外壳11，并且，喷嘴12通过该外壳向内伸出。第二锯刀21b位于清洁工具10的外壳11中，从而在所示的状态中可以对它进行清洁。因此，这意味着在使用第一锯刀21a在猪屠宰体7上进行处理期间，可以清洁第二锯刀21b。

通过供给管道13对喷嘴12提供清洁流体。在清洁工具10的外壳11上还连接有排出管道14，通过该排出管道可以排出用过的清洁流体。一旦第一锯刀21a已经进行了处理步骤，则可以使第一锯刀21a移动到清洁工具10中(通过第一锯刀21a和清洁工具10的相对移动)，并且第二锯刀21b将运动而不会受到清洁工具10阻碍，为此在机械手1的输出轴5上设有附加的驱动装置15。一旦第一锯刀21a处于清洁工具10中，则可以开始清洁过程，但是机械手1或者至少机械手1的输出轴5可以同时移动到某一位置，在该位置处，第二锯刀21b可以开始处理下一个猪屠宰体7或者在已经受到处理的猪屠宰体上进行随后的处理步骤。

图1B再次显示了用于处理猪屠宰体的图1A的设备20，但是，此时处于其中输出轴5设有用于处理猪屠宰体7的三个相同的锯刀21a、21b、21c的状态中。另外，猪屠宰体7的腹腔22在如图1B所示的状态中由锯刀21a打开。此处，锯刀21a通常但不必由旋转的锯条形成。在打开猪屠宰体7的腹腔22期间，锯刀21a通过机械手精确地沿着所期望的运动路径移动。第二锯刀21b和第三锯刀21c同时位于清洁工具10的外壳11中，以便能够对它们进行清洁。这里应该指出的是，与如图1A所示的设备相比，第二锯刀21b的(还有第三锯刀21c的)清洁时间加倍。

图2A显示出用于处理猪屠宰体7的设备30，该设备带有一个机械手1，其设有具有可移动地连接在固定物上的清洁装置32和两个相同的屠宰工具31、31’(在这种情况下，为两个示意性地示出的耻骨劈刀，在图2A中只显示了其中一个)。因此，清洁装置32可以沿着导杆33滑动。现在参照图2B和2C对清洁屠宰工具31、31’的处理作进一步说明。在图2B中，第一屠宰工具31已经完成了对屠宰体7进行的处理，并且该第一屠宰工具31移动到清洁工具32以便导入其中，同时第二屠宰工具31’位于清洁工具32的外侧。这里要指出的是，可选择的是，清洁工具32的具体实施应确保可以将两个屠宰工具31、31’同时导入清洁工具32中，这样它们两者在屠宰工具31、31’的返回行程期间总是能够得到清洁；这当然增加了用于清洁屠宰工具31、31’的选择，并且，不会导致循环时间变长。一旦已经将第一屠宰工具31导入清洁工具32中，则可开始对第一屠宰工具31进行清洁。在该清洁期间，清洁工具32通过第一屠宰工具31沿着导杆33移动(在该图中向左)，以便两个屠宰工具31、31’运动返回靠近从清洁工具32中取出第一屠宰工具31(参见图2C)并且能够再次在猪屠宰体7上进行随后处理之处的位置。在由机械手1承载的屠宰工具31、31’的返回行程期间，第一屠宰工具31同时也被清洁。清洁工具32不必设置单独的驱动装置。只需要设置用于使清洁工具32从图2C中所示的位置能够运动返回其在图2A中所处的状况的装置即可。例如，其可以通过设置弹簧来实现，该弹簧在清洁处理期间在移动阶段（使清洁工具32沿导杆33向图中的左侧滑动）被拉伸，其所产生出的拉伸力随后使清洁工具32沿着导杆33运动返回(迫使其向该图中的右侧运动)。

Claims (21)

1.用于处理牲畜屠宰体的设备，该设备包括：

用于在牲畜屠宰体上进行屠宰处理的第一屠宰工具；以及

承载所述屠宰工具的机械手，

其特征在于，所述设备至少还包括类似的第二屠宰工具，所述第一和第二屠宰工具由单个机械手承载。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备包括可移动的清洁工具，所述清洁工具可以移动，以便在屠宰工具运动经过由所述机械手操作的处理循环时，所述清洁工具在所述处理循环期间与所述屠宰工具一起在由所述屠宰工具遵循运动的至少一部分移动路径上移动，以便清洁所述屠宰工具。

3.如前面权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，用于在牲畜屠宰体上进行处理的所述至少两个屠宰工具和所述清洁工具由相同的机械手承载。

4.如前面权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，

在至少使用所述清洁工具清洁所述屠宰工具的位置与未被清洁工具阻碍的所述至少一个屠宰工具能够在屠宰体上进行屠宰处理的位置之间，所述清洁工具和所述至少两个屠宰工具可以彼此相对移动。

5.如前面权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述清洁工具可移动地连接在固定物上。

6.如权利要求5所述的设备，其特征在于，所述清洁工具通过所述机械手在所述处理循环期间在所遵循的至少一部分移动路径上共同移动。

7.如前面权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备包括至少两个类似的用于进行类似屠宰处理的屠宰工具。

8.如前面权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备包括至少两个类似的用于进行不同的屠宰处理的屠宰工具。

9.如前面权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备包括从锯刀、刀子、劈刀、剪子、打标记机、夹具和推压器中选择的至少两个类似的屠宰工具。

10.如前面权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述机械手为至少四轴式，优选为六轴式。

11.如前面权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述机械手的输出轴承载有清洁工具和/或至少两个屠宰工具。

12.如权利要求11所述的设备，其特征在于，除了所述机械手的输出轴之外的轴也承载有清洁工具和/或至少两个屠宰工具。

13.如前面权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述机械手的输出轴带有附加的驱动装置。

14.如权利要求2-13中任一项所述的设备，其特征在于，所述清洁工具设有液体供给装置和液体排出装置。

15.一种处理牲畜屠宰体的方法，该方法包括以下步骤：

A)使用由机械手操作的第一屠宰工具在至少一个牲畜屠宰体上进行处理；以及

B)使用由相同的机械手承载的第二屠宰工具进行处理。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，使用所述第一和第二屠宰工具在屠宰体上进行类似的屠宰处理。

17.如权利要求15所述的方法，其特征在于，使用所述第一和第二屠宰工具在屠宰体上进行不同类型的屠宰处理。

18.如权利要求15所述的方法，其特征在于，在屠宰处理循环期间，清洁工具和屠宰工具在用于清洁所述屠宰工具的清洁位置与屠宰工具可以不受清洁工具阻碍地在屠宰体上进行屠宰处理的操作位置之间彼此相对移动。

19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，与所述机械手分开的清洁工具由除了所述机械手之外的驱动装置移动。

20.如权利要求18或19所述的方法，其特征在于，由机械手操作的屠宰处理包括以下的屠宰处理：打开胸骨、去除阴茎、切分屠宰体、去除肛门、切割腿部、切割颈部、分解耻骨、打开腹腔、取出内脏、去除(脂肪)部分、切断肌腱、去除睾丸和给屠宰体部分打标记。

21.如权利要求18-20中任一项所述的方法，其特征在于，通过各个类似的屠宰工具在牲畜屠宰体上进行连续的屠宰处理，其中至少一个屠宰工具在屠宰处理期间总是由所述清洁工具清洁。

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