ES2569040T3 - Dispositivo y método para procesamiento de las canales de ganado - Google Patents

Dispositivo y método para procesamiento de las canales de ganado Download PDF

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ES2569040T3 ES12191794.2T ES12191794T ES2569040T3 ES 2569040 T3 ES2569040 T3 ES 2569040T3 ES 12191794 T ES12191794 T ES 12191794T ES 2569040 T3 ES2569040 T3 ES 2569040T3
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Arno Hermanus Maria Ueffing
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Abstract

Dispositivo (20, 30) para procesar canales (7) de ganado, que comprende: - una herramienta (21a, 31) de faenamiento para realizar un proceso en canales (7) de ganado, y - un brazo (1) robótico que conduce la herramienta (21a, 31) de faenamiento, en donde el dispositivo (20, 30) también comprende al menos una segunda herramienta (21b, 21c; 31') de faenamiento similar, cuya primera y segunda herramientas (21a, 21b, 21c; 31, 31 ') de faenamiento se conducen por un único brazo (1) robótico, y en donde las herramientas (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento se conducen de forma desplazable por el brazo (1) robótico para llevar a cabo los procesos de faenamiento sucesivos, caracterizado porque las herramientas (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento se pueden desplazar la una respecto a la otra entre al menos una posición para la limpieza de una herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento y una posición operativa en la que una herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento puede realizar un proceso de faenamiento en una canal (7).

Description

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DESCRIPCION
Dispositivo y metodo para procesamiento de las canales de ganado
La presente invencion se refiere a un dispositivo para procesar canales de ganado, que comprende: al menos dos herramientas de faenamiento para la realization de un proceso de faenamiento en las canales de ganado, y un brazo robotico que conduce la herramienta de faenamiento. La invencion tambien se refiere a un metodo para procesar canales de ganado utilizando tal dispositivo. Se entiende en este contexto que las canales de ganado son en el sentido mas particular las canales de bovinos, porcinos y ovinos. Ademas, el termino canal, se debe interpretar en sentido amplio como para incluir tambien partes de las canales, tal como por ejemplo las medias canales que pueden o no estar completamente separadas una de la otra.
Las canales de ganado se procesan generalmente en cadenas de sacrificio en las que las canales (o partes de la canal) para el procesamiento se conducen a lo largo de una serie de estaciones de procesamiento. Las estaciones de procesamiento pueden ser atendidas por el personal que realiza procesos determinados, aunque hay una tendencia hacia la mecanizacion o automatization de las operaciones de faenamiento en la medida de lo posible. Se puede hacer uso en este documento en una llnea sacrificio de uno o mas brazos roboticos con los que los procesos de faenamiento especlficos se realizan automaticamente. La aplicacion de un brazo robotico para procesar canales de ganado tiene la ventaja de una mayor automatizacion del proceso de faenamiento, as! se hace posible mientras se hace uso de uno o mas brazos roboticos estandarizados. Los inconvenientes de la aplicacion de uno o mas brazos roboticos para el procesamiento de canales de ganado son que los brazos roboticos pueden ser costosos en su funcionamiento y que la capacidad de los mismos es relativamente limitada.
La Solicitud de Patente Internacional WO 2007/042234 revela un dispositivo para la separation de las partes del cuerpo de los animales sacrificados, como por ejemplo manitas de cerdo y pezunas de vaca, por medio de un tipo de tijera de herramienta. El tipo de tijera de herramienta es dirigido por un manipulador dependiendo de la information proporcionada por un sensor optico. Los documentos tambien revelan un tipo herramienta de tijera doble que comprende dos tipos de tijera de herramienta que estan dispuestos con el eje paralelo para permitir la elimination simultanea de dos manitas de cerdo o dos pezunas de vaca como una operation combinada.
La Solicitud de Patente del Reino Unido GB 2 427 121 revela un cortador con pinza para canales de carne, en donde un brazo robotico mecanico lleva un cortador que es movido por un brazo robotico. El brazo robotico tambien esta provisto de un medio de agarre para sujetar la canal en una position estable durante todo el proceso de corte.
La presente invencion tiene por objeto aplicar un brazo robotico con el fin de permitir el procesamiento mas eficaz de las canales de ganado y tambien aumentar aun mas la calidad de los procesos de faenamiento realizados utilizando un brazo robotico.
La presente invencion proporciona para este fin un dispositivo para el procesamiento de canales de ganado, de acuerdo con la revindication 1. Proporcionar un brazo robotico con una serie de herramientas de faenamiento que da como resultado, entre otros, una mayor flexibilidad en el uso del brazo robotico, y tambien puede disminuir la susceptibilidad a un mal funcionamiento del dispositivo de acuerdo con la presente invencion. Dependiendo de determinadas condiciones, por lo tanto, es posible, por ejemplo, optar por realizar primero un numero de procesos de faenamiento utilizando una herramienta de faenamiento limpia en cada caso y para posteriormente limpiar todas las herramientas de faenamiento mediante un brazo robotico en una unica operacion de limpieza. El dispositivo de acuerdo con la presente invencion no obstante tambien proporciona la option de realizar procesos de faenamiento utilizando una herramienta de faenamiento limpia cada vez, pero sin el proceso de faenamiento que se presenta en este documento por el tiempo requerido para la limpieza de la herramienta de faenamiento; esto se debe a que las necesidades de limpieza ya no aparecen incluidas en la ruta crltica del proceso de faenamiento. Haciendo uso de al menos dos (o en una forma adicional incluso de al menos dos identicas) herramientas de faenamiento similares conducidas por un unico brazo robotico, y en donde el dispositivo tambien esta provisto de al menos una herramienta de limpieza desplazable, crea la opcion de limpieza de una herramienta de faenamiento sucia durante la realizacion de un (posterior) proceso de faenamiento por la segunda herramienta de faenamiento similar. Ademas, es posible, por ejemplo, en el caso de mal funcionamiento de una herramienta de faenamiento determinada, para compensar esto con otra herramienta de faenamiento conducida por el mismo brazo robotico como con la herramienta de faenamiento que ha fallado o en su defecto por tener operacion adicional realizada por otro brazo robotico. Una ventaja adicional es que la capacidad de un brazo de robot relativamente costoso tambien puede ser mejor aprovechada, esto obviamente resulta en una ventaja de costes.
En una variante de la realizacion, el dispositivo comprende una herramienta de limpieza desplazable para la herramienta faenamiento, siendo la herramienta de limpieza desplazable de tal manera, al menos como la herramienta de faenamiento que se mueve a traves de un ciclo de procesamiento, La herramienta de limpieza se codesplaza con la herramienta de faenamiento en al menos una parte de un recorrido de desplazamiento seguida
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por la herramienta de faenamiento durante el ciclo de procesamiento con el proposito de la limpieza de la herramienta de faenamiento. Es notorio en este documento que el procesamiento de las canales es un proceso en el que la higiene es evidentemente un factor critico. Con el fin de prevenir la infeccion cruzada entre las canales es deseable limpiar la herramienta de faenamiento con gran regularidad, preferiblemente durante cada ciclo de procesamiento. La presente invencion hace que sea posible durante un "movimiento de retorno", que anteriormente era un movimiento con el unico proposito de llevar la herramienta de faenamiento de nuevo a una posicion de partida deseada, que la herramienta de faenamiento sea limpiada de forma simultanea. Es en este momento cuando la limpieza de la herramienta faenamiento no afecta al menos parcialmente la "ruta critica" de un ciclo de procesamiento; esto se debe a que la limpieza coincide con el desplazamiento de la herramienta de faenamiento que es necesario de todos modos. Por lo tanto, esto resulta en un aumento en la capacidad de produccion cuando el dispositivo se compara con una herramienta de faenamiento que es accionada por un brazo robotico y que se coloca en una herramienta de limpieza estacionaria para el proposito de la limpieza; el brazo robotico a continuacion, tiene que permanecer inmovil durante un tiempo con el proposito de la limpieza de la herramienta de faenamiento, y por lo tanto el proceso de limpieza completo se anade al tiempo del ciclo. Otra ventaja es que una mejor limpieza se hace posible debido a esta variante de realizacion del dispositivo de acuerdo con la presente invencion cuando el tiempo de ciclo se mantiene igual que el tiempo de ciclo de una herramienta de faenamiento que es accionada por un brazo robotico y se coloca en una herramienta de limpieza estacionaria para fines de limpieza. Por supuesto, tambien es posible optar por una combinacion de ambas ventajas, limitando el tiempo del ciclo a solamente un grado limitado en combinacion con una limpieza mas intensiva (es decir, mas prolongada). Ademas de dicha limitacion del tiempo de ciclo, sin embargo, el tiempo de limpieza de la herramienta de faenamiento tambien se puede extender de forma simultanea con o independientemente de la solucion anterior mediante la adicion al dispositivo de acuerdo con la presente invencion de mas dos (opcionalmente tambien similares) herramientas de faenamiento conducidas por el mismo brazo robotico. Si el dispositivo de la presente invencion comprende por ejemplo tres herramientas de faenamiento identicas, el tiempo de limpieza por herramienta de faenamiento se puede doblar con respecto a un dispositivo que comprende dos herramientas de faenamiento identicas.
En una variante de realizacion al menos dos herramientas de faenamiento similares y una herramienta de limpieza se conducen por el mismo brazo robotico. Entonces tambien es posible en este documento para la herramienta de limpieza y las al menos dos herramientas de faenamiento que puedan ser desplazables la una respecto a la otra entre al menos una posicion para la limpieza de la herramienta de faenamiento con la herramienta de limpieza y una posicion en la que la herramienta de faenamiento, sin obstruction por parte de la herramienta de limpieza, pueda realizar un proceso de faenamiento en una canal. Durante un "recorrido operativo" del brazo robotico, la herramienta de faenamiento puede entonces realizar un proceso sin obstaculos por parte de la herramienta de limpieza, y durante un "recorrido de retorno" del brazo robotico la herramienta de limpieza entonces se puede colocar cerca de la al menos una herramienta de faenamiento de tal manera que se hace posible una limpieza eficaz y en donde, durante la limpieza de la al menos una herramienta de faenamiento, al menos otra herramienta faenamiento puede realizar un proceso sin obstaculos por parte de la herramienta de limpieza. Entonces puede ser posible en este documento el caso que la al menos una herramienta de faenamiento para limpieza no se puede utilizar durante el recorrido de retorno porque esta cubierto totalmente, o de otra manera por la herramienta de limpieza, si bien esto no tiene por que constituir un inconveniente. Despues de todo, una herramienta de faenamiento no necesita normalmente realizar un proceso de faenamiento en una canal durante el recorrido de retorno, y existe la posibilidad de que la otra herramienta de faenamiento de la realizacion haga un recorrido operativo durante el recorrido de retorno de la otra herramienta de faenamiento. Tambien es posible mediante la capacidad de desplazamiento mutuo de la herramienta de limpieza y de la herramienta faenamiento encerrar en su totalidad (o sustancialmente por completo) la herramienta de faenamiento durante la limpieza de tal manera que se impida la proliferation incontrolada de contamination. Se debe notar a este respecto que la herramienta de limpieza esta deseablemente provista de una capucha desplazable, carcasa o cubierta incorporada de modo que pueda encerrar una o mas herramientas de faenamiento de tal manera que durante la limpieza de la herramienta de faenamiento ninguna o casi ninguna contaminacion de la zona circundante puede ocurrir. La difusion de los liquidos de limpieza y/o productos de sacrificio a los alrededores tienen que ser especialmente prevenidos por este medio; estos productos se recogen al final de todo, en la capucha, carcasa o cubierta y se descargan de la misma de forma controlada.
Alternativamente, tambien es posible que la herramienta de limpieza pueda ser conectada de forma desplazable a la base fija. Por lo tanto, esto significa que la herramienta de limpieza no es conducida por el brazo robotico, aunque es entonces todavia posible (como es tambien el caso cuando la herramienta de limpieza es, en efecto conducida por el brazo robotico) que la herramienta de limpieza pueda ser codesplaza por el brazo robotico sobre al menos una parte de un recorrido de desplazamiento seguido durante el ciclo de procesamiento. En tal situation, la invencion proporciona a continuacion, el montaje de al menos dos herramientas de faenamiento en el brazo robotico. Una unidad separada para el desplazamiento de la herramienta de limpieza de la presente se hace innecesaria.
La serie de herramientas de faenamiento en un brazo robotico comprende al menos dos herramientas de faenamiento similares, tales herramientas de faenamiento similares pueden estar tambien opcionalmente adecuadas para realizar diferentes procesos de faenamiento. Sin embargo, otra option consiste en que el brazo robotico
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conduzca al menos dos herramientas de faenamiento similares con ademas una o mas de otras herramientas de faenamiento adicionales. Una ventaja del montaje de al menos dos herramientas de faenamiento en un unico brazo robotico es, por ejemplo, que el tiempo de limpieza de una herramienta de faenamiento de este modo se pueda alargar considerablemente sin que se produzca el alargamiento del tiempo de ciclo. Esto se debe a que una herramienta faenamiento entonces, se puede limpiar, no solo durante un recorrido de retorno, sino tambien es posible optar por limpiar la herramienta faenamiento cuando no esta en uso durante un recorrido de procesamiento. Por lo tanto, tambien es posible para limitar el tiempo de inactividad de una llnea de sacrificio, como consecuencia de mal funcionamiento o de mantenimiento. Cuando al menos dos herramientas de faenamiento similares se montan en un unico brazo robotico con el fin de llevar a cabo diferentes procesos de faenamiento, se hace posible llevar a cabo diferentes procesos de faenamiento con un unico brazo robotico. Las herramientas de faenamiento pueden consistir, por ejemplo, en las siguientes herramientas de faenamiento (o de combinaciones de las siguientes herramientas de faenamiento): sierra, cuchillo, cuchilla, cizallas, sello, pinzas, soportes y empujadores. Con el uso de estas herramientas de faenamiento se hace posible llevar a cabo procesos de faenamiento tales como: abertura del esternon, division de la canal, retirada el ano, corte de las patas, corte del cuello, escision del hueso pubico, retirada del pene, corte del abdomen, evisceracion, eliminacion de partes (grasa), ruptura de tendones, remocion de los testlculos y sellado de las partes de la canal. En una variante de la presente invencion, el dispositivo comprende al menos dos herramientas de faenamiento similares de la seccion de: sierra, cuchillo, cuchilla, tijeras, sello, pinza y el empujador.
Ya se ha indicado anteriormente en relacion con el brazo robotico que un brazo robotico generalmente disponible en el mercado se puede aplicar para este proposito. En funcion de los procesos a los que debe prestarse, es posible optar en este documento por un brazo robotico que sea al menos de cuatro ejes o, para operaciones mas complejas, un brazo robotico de seis ejes. El eje de salida del brazo robotico suele llevar en este documento al menos dos herramientas de faenamiento y/o una herramienta de limpieza, aunque tambien es posible que un eje que no sea el eje de salida del brazo robotico pueda llevar al menos dos herramientas de faenamiento y/o una herramienta de limpieza. En otra variante aun, tambien es posible que el eje de salida del brazo robotico pueda llevar una unidad adicional. La capacidad de desplazamiento mutuo de las herramientas de faenamiento y la herramienta de limpieza se puede realizar mediante el montaje de al menos dos herramientas de faenamiento o una herramienta de limpieza en esta unidad adicional, o una de una serie de herramientas de faenamiento disponibles que se pueden colocar en un modo operativo.
Para un buen funcionamiento de la herramienta de limpieza, es posible optar para proveerla con un suministro llquido y una descarga de llquido. La herramienta de limpieza adicional puede estar provista de otros componentes, tales como, por ejemplo, boquillas, elementos de cepillo mecanico y una cubierta de proteccion.
La presente invencion tambien proporciona un metodo para procesar canales de ganado, de acuerdo con la reivindicacion 9. Los procesos de faenamiento similares se pueden llevar a cabo en una canal utilizando la primera y la segunda herramientas de faenamiento, aunque tambien es posible que los diferentes tipos de proceso de faenamiento puedan ser llevados a cabo en una canal utilizando la primera y la segunda herramientas de faenamiento similares. Usando tal metodo las ventajas pueden ser alcanzadas como ya se ha descrito anteriormente con referencia al dispositivo de acuerdo con la presente invencion.
En otra variante una herramienta de limpieza y las herramientas de faenamiento se desplazan la una respecto a la otra durante un ciclo de procesamiento entre una posicion de limpieza para limpiar una o mas herramienta(s) de faenamiento y una posicion operativa en la que la herramienta de faenamiento puede realizar un proceso en una canal no obstruida por la herramienta de limpieza. La herramienta de limpieza puede ser desplazada en este documento por el brazo robotico o por una unidad que no sea el brazo robotico. Los procesos de faenamiento sucesivos se pueden realizar de este modo por herramientas de faenamiento similares individuales, en donde al menos una herramienta de faenamiento siempre se esta limpiando por la herramienta de limpieza durante un proceso de faenamiento. Los procesos de faenamiento sucesivos pueden ser procesos similares (o el mismo), pero tambien pueden ser procesos de faenamiento que difieren entre si.
La presente invencion se aclarara adicionalmente sobre la base de los ejemplos de realizacion no limitativos que se muestran en las siguientes figuras. En este documento:
La figura 1A es una vista esquematica de un dispositivo para el procesamiento de canales de cerdo provisto de un brazo robotico con dos herramientas de aserrado y una herramienta de limpieza;
La figura 1B es una vista esquematica de un dispositivo para el procesamiento de canales de cerdo provisto de un brazo robotico con tres herramientas de aserrado y una herramienta de limpieza;
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las figuras 2A-2C muestran tres vistas esquematicas de tres posiciones operativas diferentes de un dispositivo para el procesamiento de canales de cerdo provisto de un brazo robotico con dos herramientas de faenamiento y una herramienta de limpieza conectada de forma desplazable a la base fija.
La Figura 1A muestra un brazo 1 robotico de seis ejes, que esta conectado por medio de una llnea 2 de control y una llnea 3 de corriente a un control externo y una fuente de corriente externa (no se muestra en este documento). El brazo 1 robotico esta provisto de un pie 4 que esta conectado a la base fija, y el eje 5 de salida del brazo 1 robotico esta situado en el lado del brazo 1 robotico alejado del pie 4. Dos sierras 21a, 21b identicas y otras partes estan montadas sobre este eje 5 de salida. La primera herramienta de faenamiento en este documento es una primera sierra 21a que esta montada en el brazo 1 robotico y que esta en un modo operativo. Una canal 7 de cerdo esta suspendida por medio de las patas 8 traseras de una gula 9 con la que las canales 7 de cerdo se pueden conducir a lo largo de diferentes estaciones de procesamiento. La segunda herramienta de faenamiento en este documento es una segunda sierra 21b que esta montada en el brazo 1 robotico y que, en la situacion mostrada no esta siendo utilizada para procesar la canal 7 de cerdo. Ademas de las dos sierras 21a, 21b, el brazo 1 robotico tambien lleva una herramienta 10 de limpieza que se muestra en este documento como una carcasa 11 a traves del cual las boquillas 12 sobresalen hacia el interior. La segunda sierra 21b esta situada en la carcasa 11 de la herramienta 10 de limpieza de manera que en la situacion que se muestra se puede limpiar. Por lo tanto, esto significa que, mientras la primera sierra 21a esta siendo utilizada para llevar a cabo un proceso en la canal 7 de cerdo, la segunda sierra 21 b se puede limpiar.
Las boquillas 12 estan provistas de un fluido de limpieza por los conductos 13 de suministro. Tambien se conecta a la carcasa 11 de la herramienta 10 de limpieza un conducto 14 de descarga por el que el fluido de limpieza utilizado puede ser descargado. Una vez que la primera sierra 21a ha realizado una etapa de procesamiento, la primera sierra 21a puede ser desplazada dentro de la herramienta 10 de limpieza (por medio de un desplazamiento relativo de la primera sierra 21a y de la herramienta 10 de limpieza) y una segunda sierra 21b se movera alejada de la herramienta 10 de limpieza; una unidad 15 adicional se coloca para este fin en el eje 5 de salida del brazo 1 robotico. Una vez la primera sierra 21a se encuentra en la herramienta 10 de limpieza, el proceso de limpieza puede empezar, aunque brazo 1 robotico, o al menos el eje 5 de salida del brazo 1 robotico, a la vez puede ser desplazado a una posicion en la segunda sierra 21b puede empezar a procesar una siguiente canal 7 de cerdo o llevar a cabo una etapa de procesamiento posterior en la canal de cerdo ya procesada.
La figura 1B muestra una vez mas el dispositivo 20 de la figura 1A para canales de procesamiento de cerdo, aunque ahora en una situacion en la que el eje 5 de salida esta provisto de tres sierras 21a, 21b, 21c identicas para el procesamiento de canal 7 de cerdo. Ademas, el abdomen 22 de cerdo del canal 7 esta siendo abierto por la sierra 21a en la situacion que se muestra segun la figura 1B. La sierra 21a es por lo general, aunque no necesariamente, formada en este documento por una hoja de sierra giratoria. Durante esta abertura del abdomen 22 de la canal 7 de cerdo la sierra 21a se desplaza con precision a lo largo de una trayectoria deseada de movimiento por el brazo 1 robotico. Una segunda de sierra 21b y tercera sierra 21c, estan por su parte situadas en la carcasa 11 de la herramienta 10 de limpieza de tal manera que se pueden limpiar. Cabe senalar en este documento que, en comparacion con el dispositivo como se muestra en la figura 1A, el tiempo de limpieza de segunda sierra 21b (y tambien el de tercera sierra 21c) se duplica.
La figura 2A muestra un dispositivo 30 para el procesamiento de canales 7 de cerdo provisto de un brazo 1 robotico con dos herramientas 31, 31' de faenamiento identicas (en este caso dos cuchillas para hueso pubico que se muestra esquematicamente de las cuales solo una es visible en la vista de la figura 2A) y un dispositivo 32 de limpieza conectado de forma desplazable a la base fija. El dispositivo 32 de limpieza para este proposito puede deslizarse a lo largo de una varilla 33 de gula. El proceso de limpieza de las herramientas 31, 31' de faenamiento se aclara adicionalmente con referencia a las figuras 2B y 2C. En la figura 2B la primera herramienta 31 de faenamiento ha completado el proceso aplicado a la canal 7, y esta primera herramienta 31 de faenamiento se mueve a la herramienta 32 de limpieza para ser introducida en el mismo, mientras que la segunda herramienta 31' de faenamiento esta situada fuera de la herramienta 32 de limpieza. Se hace notar en este documento que como alternativa es posible acondicionar la herramienta 32 de limpieza de tal manera que se puedan introducir ambas herramientas 31, 31' de faenamiento simultaneamente en la herramienta 32 de limpieza de modo que ambas puedan siempre ser limpiadas durante el recorrido de retorno de las herramientas 31, 31' de faenamiento; esto, por supuesto, aumenta las opciones para la limpieza de las herramientas 31, 31' de faenamiento sin que esto de como resultado un tiempo de ciclo mas largo. Una vez que la primera herramienta 31 de faenamiento se ha introducido en la herramienta 32 de limpieza, la limpieza de la primera herramienta 31 faenamiento puede comenzar. Durante esta limpieza de la herramienta 32 de limpieza es desplazada por la primera herramienta 31 de faenamiento a lo largo de la varilla 33 de gula (a la izquierda en la figura) de tal manera que ambas herramientas 31, 31' de faenamiento se mueven de nuevo a una posicion cerca de un lugar donde la primera herramienta 31 de faenamiento se saca de la herramienta 32 de limpieza (vease la figura 2C) y se pueden utilizar una vez mas para llevar a cabo un proceso posterior en una canal 7 de cerdo. Durante el recorrido de retorno de las herramientas 31, 31' de faenamiento conducidas por el brazo 1 robotico, la primera herramienta de faenamiento 31 al mismo tiempo tambien se limpia. La
herramienta 32 de limpieza no tiene por que estar provista de una unidad independiente. Solo tiene que estar provista de medios para mover la herramienta 32 de limpieza hacia atras desde la posicion mostrada en la figura 2C a la situacion en la que se encuentra en la figura 2A. Esto es posible por ejemplo por medio de la colocacion de un resorte que se tensa durante el desplazamiento durante el proceso de limpieza (deslizando la herramienta 32 de 5 limpieza a lo largo de varilla 33 de gula a la izquierda en la figura), que desarrolla la tension que luego mueve la herramienta 32 de limpieza de vuelta por la varilla 33 de gula (instando a la derecha en la figura).

Claims (15)

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    REIVINDICACIONES
    1. Dispositivo (20, 30) para procesar canales (7) de ganado, que comprende:
    - una herramienta (21a, 31) de faenamiento para realizar un proceso en canales (7) de ganado, y
    - un brazo (1) robotico que conduce la herramienta (21a, 31) de faenamiento,
    en donde el dispositivo (20, 30) tambien comprende al menos una segunda herramienta (21b, 21c; 31') de faenamiento similar, cuya primera y segunda herramientas (21a, 21b, 21c; 31, 31 ') de faenamiento se conducen por un unico brazo (1) robotico, y
    en donde las herramientas (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento se conducen de forma desplazable por el brazo (1) robotico para llevar a cabo los procesos de faenamiento sucesivos, caracterizado porque las herramientas (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento se pueden desplazar la una respecto a la otra entre al menos una posicion para la limpieza de una herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento y una posicion operativa en la que una herramienta (21 a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento puede realizar un proceso de faenamiento en una canal (7).
  2. 2. Dispositivo (20, 30) como se reivindica en la reivindicacion 1, caracterizado porque el dispositivo (20, 30) comprende una herramienta (10, 32) de limpieza desplazable, la herramienta (10, 32) de limpieza es desplazable de tal forma que, como una herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento se mueve a traves de un ciclo de procesamiento operado por el brazo (1) robotico, la herramienta (10, 32) de limpieza se codesplaza con la herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento sobre al menos una parte de un recorrido de desplazamiento seguido por la herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento, durante el ciclo de procesamiento con el proposito de limpiar la herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento.
  3. 3. Dispositivo (20, 30) como se reivindica en la reivindicacion 2, caracterizado porque la herramienta (10, 32) de limpieza y las al menos dos herramientas (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento que son para realizar un proceso en canales (7) de ganado se conducen por el mismo brazo (1) robotico.
  4. 4. Dispositivo (20, 30) como se reivindica en la reivindicacion 2 o 3, caracterizado porque la herramienta (10, 32) de limpieza y las al menos dos herramientas (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento se pueden desplazar la una respecto a la otra entre al menos una posicion para la limpieza de la herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento con la herramienta (10, 32) de limpieza y una posicion en la que al menos una herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento, sin obstaculos por la herramienta (10, 32) de limpieza, puede realizar un proceso de faenamiento en una canal (7).
  5. 5. Dispositivo (20, 30) como se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones 2 - 4, caracterizado porque la herramienta (10, 32) de limpieza esta conectada de forma desplazable a una base fija.
  6. 6. Dispositivo (20, 30) como se reivindica en la reivindicacion 5, caracterizado porque la herramienta (10, 32) de limpieza se codesplaza por el brazo (1) robotico sobre al menos una parte de un recorrido de desplazamiento seguido durante el ciclo de procesamiento.
  7. 7. Dispositivo (20, 30) como se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el dispositivo (20, 30) comprende al menos dos herramientas (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento similares para la realizacion de procesos similares de faenamiento.
  8. 8. Dispositivo (20, 30) como se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el dispositivo (20, 30) comprende al menos dos herramientas (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento similares para la realizacion de diferentes procesos de faenamiento.
  9. 9. Metodo para el procesamiento de canales (7) de ganado, que comprende las etapas de procesamiento de:
    A) realizar un proceso de faenamiento en al menos una canal (7) de ganado utilizando una herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento accionado por un brazo (1) robotico, y
    B) realizar un segundo proceso sucesivo de faenamiento utilizando una segunda herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento conducida por el mismo brazo (1) robotico, caracterizado porque las herramientas (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento se desplazan la una respecto a la otra entre al menos una posicion para la limpieza de una
    5
    10
    15
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    25
    herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento y una posicion operativa en la que una herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento puede realizar un proceso de faenamiento en una canal (7).
  10. 10. Metodo como se reivindica en la reivindicacion 9, caracterizado porque los procesos de faenamiento similares se llevan a cabo en una canal (7), utilizando la primera y la segunda herramientas (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento.
  11. 11. Metodo como se reivindica en la reivindicacion 9, caracterizado porque los diferentes tipos de procesos de faenamiento se llevan a cabo en una canal (7), utilizando la primera y la segunda herramientas (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento.
  12. 12. Metodo como se reivindica en la reivindicacion 9, caracterizado porque una herramienta (10, 32) de limpieza y las herramientas (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento se desplazan la una respecto a la otra durante un ciclo de procesamiento entre una posicion de limpieza para la limpieza de la herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento y una posicion operativa en la que la herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento puede realizar un proceso de faenamiento en una canal (7) sin obstrucciones por la herramienta (10,32) de limpieza.
  13. 13. Metodo como se reivindica en la reivindicacion 12, caracterizado porque una herramienta (10, 32) de limpieza que esta separado del brazo (1) robotico es conducida por una unidad distinta de la del brazo (1) robotico.
  14. 14. Metodo como se reivindica en la reivindicacion 12 o 13, caracterizado porque un proceso de faenamiento operado por un brazo (1) robotico consiste en un proceso de faenamiento del siguiente grupo de:
    abrir el esternon, remocion del pene, division de una canal (7), remocion del ano, corte de las patas, corte del cuello, escindir el hueso pubico, abrir el abdomen, evisceracion, remocion de las partes (grasa), cortar tendones, la remocion de testlculos y sellado de las piezas de la canal.
  15. 15. Metodo como se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones 12-14, caracterizado porque los procesos de faenamiento sucesivos se realizan en canales (7) de ganado mediante herramientas (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento individuales similares, en donde al menos una herramienta (21a, 21b, 21c; 31, 31') de faenamiento se mantiene limpia mediante la herramienta (10, 32) de limpieza durante un proceso de faenamiento.
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