ES2850879T3 - Método y dispositivo de procesamiento de cadáveres de ganado a lo largo de la columna vertebral - Google Patents

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Abstract

Método de procesamiento de cadáveres de ganado, que comprende las siguientes etapas de procesamiento: A) colocar un cadáver de ganado colgante en un dispositivo según la reivindicación 8; B) realizar una incisión a lo largo de la columna vertebral del cadáver del ganado colgado; C) desprender la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas de la columna vertebral; y D) dividir la columna vertebral del cadáver; en el que los tres pasos de procesamiento B), realizar una incisión a lo largo de la columna vertebral, C), desprender la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas, y D), dividir la columna vertebral del cadáver, se realizan durante un solo ciclo de procesamiento y en un solo cadáver individual.

Description

DESCRIPCIÓN
Método y dispositivo de procesamiento de cadáveres de ganado a lo largo de la columna vertebral
La invención se refiere a un método de procesamiento de cadáveres de ganado, que comprende los siguientes pasos de procesamiento: colocar un cadáver de ganado colgante; realizar una incisión a lo largo de la columna vertebral del cadáver de ganado colgado; desprender la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas de la columna vertebral; y dividir la columna vertebral del cadáver. La invención también proporciona un dispositivo para procesar los cadáveres de ganado que permite estos pasos del proceso.
Los cadáveres de ganado, especialmente los de cerdos, se suelen procesar en líneas de sacrificio en las que los cadáveres (o partes de cadáveres) para su procesamiento se llevan a través de una pluralidad de estaciones de procesamiento, normalmente transportados colgados de sus patas traseras. Los puestos de procesamiento pueden estar atendidos por personal que realice determinados procesos, pero a menudo se mecanizan varias operaciones de faenado. En el estado de la técnica se hace uso, por ejemplo, de brazos robóticos que realizan automáticamente procesos específicos de faenado. Uno de los procesos de faenado es la introducción de un corte a lo largo de la columna vertebral (hueso de la espalda) de la canal y, posteriormente, el corte de la carne de lados opuestos de las apófisis transversas de la columna vertebral, pasos de corte que combinados son también conocidos como "aleteo de la espalda". El aleteo de espalda es un paso de procesamiento que también se aborda como el pre-corte de lomos. Después del "aleteo de espalda" la columna vertebral de la canal puede ser dividida para separar la canal en mitades. Dependiendo de las demandas de la matanza, estas mitades de la canal pueden estar unidas por la cabeza o pueden estar completamente separadas.
La presente invención tiene por objeto mejorar la eficiencia y eficacia del faenado de los cadáveres de ganado, especialmente en relación con el procesamiento de los cadáveres de ganado a lo largo de la columna vertebral, incluyendo los pasos del proceso de aleteo de espalda y separación de la columna vertebral.
El documento WO2015168511 revela un método de procesamiento de cadáveres según el estado de la técnica.
La presente invención prevé para este fin un método de procesamiento de los cadáveres de ganado, según la reivindicación 1, que comprende las etapas de procesamiento de: posicionar una canal de ganado colgada (A); hacer una incisión a lo largo de la columna vertebral de la canal de ganado colgada posicionada (B); desprender la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas de la columna vertebral (C); y partir la columna vertebral de la canal (D); en donde, los tres pasos de procesamiento, hacer una incisión a lo largo de la columna vertebral, desprender la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas, y, partir la columna vertebral de la canal, se realizan durante un solo ciclo de procesamiento y en una sola canal individual. La primera incisión se hace en la piel o a través de ella con una profundidad tal que se alcanza aproximadamente la parte superior de las apófisis transversas ("proceso espinoso"). Con un corte doble posterior se libera al menos una parte de las apófisis transversas (la parte saliente de las "vértebras"). Este corte tiene preferentemente una longitud tal que alcanza por lo menos desde el hueso pélvico hasta el hueso de la paletilla. El liberar al menos parcialmente las apófisis transversas (el "aleteo de la espalda") es un paso en el (pre) corte de los lomos. Con la tercera acción de separación (D), que divide la columna vertebral de la canal, la columna vertebral se divide a lo largo de la longitud, por ejemplo, mediante el aserrado o el cincelado. La presente invención permite ahora realizar los tres pasos de procesamiento de separación (B, C, D), haciendo una incisión a lo largo de la columna vertebral, desprendiendo la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas y, dividiendo la columna vertebral de la canal, durante un solo ciclo de procesamiento y en una sola canal individual. La combinación de estos tres pasos de procesamiento de separación (B, C, D) en un solo ciclo de procesamiento y en una sola y misma canal tiene varias ventajas. La combinación de los pasos de procesamiento de separación (B, C, D) da lugar a una limitación del espacio necesario para realizar los pasos de procesamiento. En otras palabras; el espacio de suelo ("huella del pie") para localizar los pasos de procesamiento específicos en una planta de procesamiento de canales en la situación del estado de la técnica de los pasos de procesamiento subsiguientes que actúan en canales sucesivas (adyacentes) es mucho mayor que el espacio de suelo para localizar los pasos de procesamiento específicos según la presente invención. Una limitación en el espacio de suelo requerido para el procesamiento tiene ventajas directas y visibles en los costes de alojamiento pero también simplifica el control del operador de los pasos de procesamiento. Una ventaja adicional de la combinación de estos tres pasos de procesamiento de separación (B, C, D) es que la estabilización de la canal requerida para el procesamiento en los tres pasos de procesamiento de separación (B, C, D) puede ser combinada. Sólo es suficiente una única estabilización para los tres pasos de procesamiento, o incluso esa única estabilización es superflua si y cuando las fuerzas que actúan sobre la canal en la situación de los pasos de procesamiento de separación combinados/superpuestos (B, C, D) se neutralizan mutuamente.
En un primer paso de separación se dispone un corte central, en el que cortan dos cuchillos de apófisis transversa que actúan a lo largo de los lados opuestos de las partes salientes de la apófisis transversa. La columna vertebral, preferiblemente con las partes salientes de las apófisis transversas despejadas, también debe ser separada. Las tres etapas de procesamiento (B, C, D) pueden incluso ser habilitadas con un solo golpe de uno o dos manipuladores. Esto no sólo limita el espacio requerido en el suelo y simplifica la estabilización de la canal, sino que también puede reducir el tiempo de ciclo para el procesamiento de la canal. La presente invención mejora así la eficiencia y eficacia del proceso de faenado del cadáver.
La colocación de un cadáver de ganado colgado según el paso de procesamiento (A) puede incluir la recopilación de información relativa a la posición y la geometría de un cadáver individual, información que puede utilizarse para controlar la realización de al menos uno de los tres pasos de procesamiento de separación (B, C, D) en ese único cadáver individual. Así pues, la recopilación de información única sobre la posición de la canal puede tener un uso múltiple; los tres pasos de procesamiento de separación (B, C, D) pueden controlarse sobre la base de la recopilación de información única. Esto no sólo es eficiente, sino que también mejorará la precisión del procesamiento, ya que los pasos de procesamiento de separación (B, C, D) están totalmente sincronizados y no dependen -según el estado de la técnica - de la información de posición y geometría adquirida posteriormente (independiente). La recopilación de información de posición y geometría puede incluir varios tipos de recopilación de datos, como por ejemplo la recopilación de datos mecánicos y/o visuales.
Al menos uno de los pasos de procesamiento; el de hacer una incisión a lo largo de la columna vertebral (B), desprendiendo la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas de la columna vertebral (C), y el de dividir la columna de la canal (D), puede ser dirigible independientemente de los otros pasos de procesamiento. La incisión en la columna vertebral, el desprendimiento de las apófisis transversas y/o la división de la columna vertebral pueden, aunque se realicen durante un solo ciclo de procesamiento y en una sola canal individual, ser controladas independientemente. La regulación de los procesos individuales de separación (B, C, D) (por ejemplo, para el lugar de inicio y parada, para la ruta, para la profundidad y/o para la velocidad) pueden ser regulados/controlados independientemente para optimizar los procesos individuales de separación. Sin embargo, en aras de la eficiencia y la eficacia, es preferible que los pasos de los procesos de separación (B, C, D) sean controlados por una sola unidad de control. El uso de una sola unidad de control no sólo tiene ventajas económicas, sino que también es beneficioso en relación con la coordinación mutua de las etapas de procesamiento de separación (B, C, D).
El cadáver del ganado colgado puede colocarse instando al menos un pilar contra el cadáver, preferentemente contra el lado del pecho y/o la parte posterior de la columna vertebral. Como los procesos de separación (B, C, D) ejercerán fuerzas sobre el cadáver, estas fuerzas tienen que ser compensadas, al menos en el plano horizontal. En el plano vertical una fuerza descendente puede ser compensada por la suspensión de la canal (normalmente un gancho/colgador que agarra las patas traseras de la canal). Para evitar que debido a la acción de al menos uno de los procesos de separación (B, C, D) la canal colgante sea "empujada" un pilar, por ejemplo, actuando en el lado del pecho y/o la parte posterior de la columna vertebral, puede impedir que la canal se mueva en dirección horizontal. Un mejor control en el posicionamiento de la canal tendrá una influencia positiva en la precisión de las operaciones individuales. La ventaja adicional de ese pilar para la canal es que facilita el posicionamiento del equipo de procesamiento de separación en relación con la canal. El al menos un pilar (por ejemplo, el pilar del lado del pecho y/o el pilar trasero) puede ser controlado por la unidad de control única. Ese control combinado sirve de apoyo para una orientación sencilla y eficaz del pilar o los pilares. Para un procesamiento preciso de las canales (con dimensiones diferentes) el método puede incluir también la detección automática de las propiedades de las canales.
La invención también proporciona un dispositivo de procesamiento de cadáveres de ganado según la reivindicación 8, que comprende una única unidad de control para: dirigir una primera herramienta que hace una incisión a lo largo de la columna vertebral de un cadáver de ganado colgado posicionado, para dirigir una segunda herramienta que desprende la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas de la columna vertebral, y para dirigir una tercera herramienta para dividir la columna vertebral del cadáver, están conectados a la única unidad de control. La primera herramienta de incisión de la columna vertebral, la segunda herramienta para desprender las apófisis transversas y la tercera herramienta para dividir la columna vertebral pueden incluirse en una sola estación de trabajo para operar en una sola canal. Con tal dispositivo las ventajas como ya se han mencionado en relación al método según la presente invención - ventajas que están aquí incorporadas por referencia en relación al dispositivo según la presente invención - pueden ser realizadas. Para permitir un fácil posicionamiento de las herramientas, facilitar la fácil extracción de las mismas y optimizar los procesos de separación, las herramientas pueden ser móviles en relación con cada una de ellas, así como que los usos de las herramientas en un proceso de separación individual (como, por ejemplo, cuchillos dobles de apófisis transversa que actúan en lados opuestos de la "apófisis espinosa") pueden ser móviles en relación con cada una de ellas para optimizar las acciones de las herramientas individuales mientras que una sola unidad de control dirige todas estas herramientas. Especialmente cuando se incluyen varias herramientas en una sola estación de trabajo, se requiere aún más una sincronización mutua de las herramientas para evitar que éstas se pongan en contacto entre sí.
La primera herramienta que hace una incisión a lo largo de la columna vertebral, la segunda herramienta para desprender la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas de la columna vertebral y la tercera herramienta para dividir la columna vertebral de la canal son preferentemente móviles entre sí para optimizar el proceso individual y permitir que actúen las herramientas (dentro de los límites) de forma independiente unas de otras. La herramienta para dividir la columna vertebral puede ser un cincel -para separar la columna vertebral con una mínima contaminación de la canal- o una sierra (por ejemplo, giratoria).
El dispositivo puede comprender al menos un pilar móvil controlado para contactar con la canal, control del pilar que está conectado a la unidad de control única. Es posible hacer que el pilar móvil se mueva junto con las canales y/o que un pilar se introduzca en las aberturas del pecho de las canales para hacer tope desde el lado del pecho y/o la parte posterior hasta la columna vertebral de las canales. Otra opción (como alternativa o en combinación con uno o más pilares, como se ha mencionado anteriormente) es dotar a las herramientas de separación de uno o más pilares, por ejemplo, un rodillo de pilar que siga la parte posterior de la canal para colocar una herramienta en relación con la canal. El dispositivo también puede estar provisto de un pilar que se introducirá en la abertura del pecho a través de una columna vertebral parcialmente dividida para ejercer una presión desde la abertura del pecho sobre la columna vertebral. En esa situación el pilar puede ser llevado por un manipulador, de manera que el pilar pueda moverse en la cavidad torácica. Alternativa o adicionalmente, el dispositivo también puede comprender un pilar fijo, por ejemplo, para evitar que las canales se balanceen durante los procesos de separación. El pilar o los pilares pueden incluirse en la estación de trabajo única.
La primera herramienta de incisión de la columna vertebral, la segunda herramienta para desprender las apófisis transversas y la tercera herramienta para dividir la columna vertebral, todas ellas incluidas en una única estación de trabajo, pueden ser operadas por al menos uno o más brazos robóticos, ya que los brazos robóticos permiten una gran libertad de movimiento y son relativamente sencillos de comprar como sistemas operativos "del banco".
La presente invención se dilucidará más detalladamente en base a las realizaciones ejemplares no limitativas que se muestran en las siguientes figuras. En las que:
La figura 1 es una vista esquemática en sección del cadáver de un cerdo colgante;
La figura 2 es la sección esquemática de la canal del cerdo colgante de la figura 1 con el dispositivo de procesamiento de la canal según la presente invención;
Las figuras 3A y 3B muestran dos vistas en perspectiva detalladas de una combinación de una primera herramienta que hace una incisión a lo largo de la columna vertebral de un cadáver de ganado colgado posicionado, una segunda herramienta que desprende la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas de la columna vertebral, y una tercera herramienta para dividir la columna vertebral del cadáver; y
Las figuras 4A - 4H representan las fases subsiguientes del método de procesamiento de los cadáveres de ganado según la presente invención.
La figura 1 muestra el cadáver de un cerdo 1 colgando de un gancho de transporte de cadáveres 2 que se conecta a las patas traseras 3 del cadáver 1. Parte de la columna vertebral o hueso de la espalda 4 ("vértebras") son las apófisis transversas 5 ("apófisis espinosa").
En la figura 2 se muestra la canal 1 que incluye un manipulador 6 (aquí un brazo robótico) que lleva un portaherramientas 7 que incluye un rodillo de pilar 8 que se apoya en la parte posterior (externa) 9 de la canal 1. El portaherramientas 7 también lleva una primera herramienta para hacer una incisión a lo largo de la columna 10 (aquí un cuchillo circular de incisión de columna) que abre la parte posterior 9 de la canal 1. La herramienta para la incisión en la columna 10 puede ser incorporada como un cuchillo rotativo accionado. Posteriormente, el portaherramientas 7 también lleva una segunda herramienta para desprender la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas (aquí cuchillos para apófisis transversas) 11 que cortan a lo largo de los lados opuestos de las porciones salientes 12 de las apófisis transversas 5. El manipulador 6 además lleva una tercera herramienta para dividir la columna vertebral de la canal 13, aquí incorporada como un cuchillo rotativo de separación de huesos. La figura también muestra un pilar 14 con un rodillo del pilar 15, rodillo del pilar 15 que se coloca en la abertura del pecho 16 de la canal 1 de manera que ejerce una presión desde el interior de la canal 1 hacia la columna vertebral 4, impidiendo que la canal 1 se mueva debido a la presión ejercida por el rodillo del pilar 8, la primera herramienta para hacer una incisión a lo largo de la columna 10, la segunda herramienta para desprender la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas 11 y/o la tercera herramienta para dividir la columna de la canal 13. El rodillo del pilar 15 se coloca en la abertura del pecho 16 con un segundo manipulador 17. Todas las herramientas de separación (10, 11, 13) y los pilares (8, 15) actúan sobre la misma canal 1 y los movimientos y el funcionamiento de todas las herramientas de separación (10, 11, 13) y los pilares (8, 15) son controlados por una única unidad de control 18.
Las figuras 3A y 3B muestran un portaherramientas 20 que sostiene un cuchillo de incisión en la columna vertebral 21 (la primera herramienta para hacer una incisión a lo largo de la columna) y dos cuchillos para apófisis transversas 22 (la segunda herramienta para desprender la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas), así como un separador de huesos 24 (la tercera herramienta para dividir la columna de la canal). El portaherramientas 20 también lleva un rodillo de pilar 23. En la figura 3A los cuchillos de apófisis transversas 22 se colocan a una distancia D1 entre sí. Esta posición distanciada se utiliza, por ejemplo, durante la introducción de los cuchillos de apófisis transversas 22 en la canal y/o durante la limpieza de los cuchillos de apófisis transversas 22. En la figura 3B, los cuchillos de apófisis transversa 22' son empujados más uno hacia el otro de manera que presionan sobre una porción saliente 27 de una apófisis transversa 26; la distancia D2 en la situación representada en la figura 3B es menor que la distancia D1 como se representa en la figura 3A. El separador de huesos 24 se puede desplazar con respecto al portaherramientas 20 para permitir la activación y el posicionamiento del separador de huesos 24 independientemente de la posición del cuchillo de incisión de la columna vertebral 21 y de los cuchillos para apófisis transversas 22. En la figura 3B el separador de huesos 24' se gira a una posición inactiva lejos del canal. Los movimientos individuales y relativos de todas estas herramientas y pilares; el cuchillo para incisiones en la columna vertebral 21, los cuchillos para apófisis transversas 22, el rodillo del pilar 23 y el separador de huesos 24 se controlan mediante una única unidad de control 25 y -como estas herramientas 21, 22, 24 y el pilar 23 están todas unidas en un único portaherramientas 20 y conectadas a la única unidad de control 25, las herramientas 21, 22, 24 y el pilar 23 están integradas en una única estación de trabajo para operar en una única canal.
Las figuras 4A - 4H representan las fases posteriores del procesamiento según el método de la presente invención, en las que en la figura 4A se coloca un portaherramientas 30 con un rodillo de pilar 31 en un lugar más elevado contra la parte posterior de una canal colgante 32. Un cuchillo circular de incisión de la columna vertebral 33, que también lleva el portaherramientas 30, penetra en la parte posterior de una canal pero sólo a una profundidad limitada. Un cuchillo de apófisis transversa 34, que también lleva el portaherramientas 30, está pivotado a una posición no activa, y por lo tanto no penetra en la canal 32. Para evitar que la canal 32 sea empujada por la fuerza que el rodillo del pilar 31 y el cuchillo de incisión de la columna vertebral 33 ejercen sobre la canal 32, se empuja un contra-pilar 35 a través de una abertura en la parte delantera de la canal 32 contra la columna vertebral de la canal 32. Además, se introduce un cuchillo rotativo de división de canales 37 en la parte delantera de la canal 32, aquí a la altura del hueso pélvico (hueso de la cadera).
En la figura 4B, el portaherramientas 30, así como el contra-pilar 35 y la cuchilla de separación de canales 37 se desplazan más en dirección de la cabeza de la canal 38 (hacia abajo), lo que da lugar al proceso de corte de la cuchilla de incisión de la columna vertebral 33 y la cuchilla de separación de canales 37 procede más en dirección de la cabeza de la canal 32. A diferencia de la situación descrita en la figura 4A, ahora en la figura 4B, también el cuchillo de apófisis transversas 34 está empezando a penetrar en la parte posterior de la canal 32. El comienzo del proceso de corte del cuchillo de apófisis transversas 34 se inicia girando el cuchillo de apófisis transversas 34 en relación con el cuchillo de incisión de la columna vertebral 33, sin embargo en la figura 4B el cuchillo de incisión de la columna vertebral 33 no está en la posición todavía) en que se desprenden las porciones salientes de las apófisis transversas. En las figuras siguientes 4C - 4G el portaherramientas 30, el contra-pilar 35 y la cuchilla para dividir las canales 37 se desplazan paso a paso en dirección a la cabeza de la canal 38. Se puede ver claramente que el cuchillo de apófisis transversas 34 se gira cada vez más profundamente en la parte posterior de la canal 32. Debido al hecho de que las partes salientes de las apófisis transversas (ver 12 y 5 en la figura 2) se hacen más grandes cerca de la cabeza 38 de la canal 32. Para maximizar la cosecha de carne, los cuchillos de apófisis transversa 34 también tendrán que sobresalir más profundamente en la canal mientras se desplazan hacia abajo a lo largo de la canal 32. El contra-pilar 35 se desplaza cada vez más hacia fuera del pecho de la canal a medida que el contra-pilar 35 sigue el contorno interno de la columna vertebral. Es claramente visible en las figuras 4C - 4G que la posición relativa (rotacional) del cuchillo de incisión de la columna vertebral 33 y del cuchillo de apófisis transversa 34 cambia durante la progresión de la apertura de la parte posterior de la canal 32.
En la figura 4H el proceso de corte es a lo largo de la columna vertebral ha finalizado y el portaherramientas 30 se aleja de la canal 32. En la situación representada, el cuchillo de apófisis transversa 34 se gira para alejarlo de la canal, así como la posición relativa del cuchillo de incisión de la columna 33 y el cuchillo de apófisis transversa 34 en conformidad con la posición de inicio como se representa en la figura 4A de nuevo. El contra-pilar 35 y el cuchillo de incisión de la canal 37 están aquí finalizando su actuación sobre la canal 32. Dependiendo del resultado final que se logre, el cuchillo para dividir canales 37 puede cortar, o no, la cabeza 38 de la canal 32. Para un nuevo ciclo de corte (en una nueva canal 32) el portaherramientas 30 tiene que ser movido hacia arriba de nuevo, sin embargo normalmente entre los ciclos de corte las cuchillas 33, 34, 37 se limpian normalmente para evitar la contaminación cruzada. Todos los pasos de procesamiento descritos en relación con las figuras 4A - 4H se controlan con una sola unidad de procesamiento (no se muestra en estas figuras) y como todo el equipo se combina en una sola estación de trabajo también es evidente, y se muestra que todos los pasos de procesamiento descritos en relación con las figuras 4A - 4H funcionan en un solo ciclo de procesamiento en una sola canal 32.

Claims (14)

REIVINDICACIONES
1. Método de procesamiento de cadáveres de ganado, que comprende las siguientes etapas de procesamiento:
A) colocar un cadáver de ganado colgante en un dispositivo según la reivindicación 8;
B) realizar una incisión a lo largo de la columna vertebral del cadáver del ganado colgado;
C) desprender la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas de la columna vertebral; y D) dividir la columna vertebral del cadáver;
en el que los tres pasos de procesamiento B), realizar una incisión a lo largo de la columna vertebral, C), desprender la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas, y D), dividir la columna vertebral del cadáver, se realizan durante un solo ciclo de procesamiento y en un solo cadáver individual.
2. Método de procesamiento de cadáveres de ganado, según la reivindicación 1, caracterizado porque la colocación de un cadáver de ganado colgante según la etapa de procesamiento A) incluye la recopilación de información sobre la posición y la geometría de un cadáver individual, información sobre la posición y la geometría que se utiliza para controlar la realización de al menos una de las tres etapas de procesamiento B), C) y D) en ese único cadáver individual.
3. Método de procesamiento de cadáveres de ganado, según la reivindicación 2, caracterizado porque la recopilación de información de posición y geometría incluye la recopilación de datos mecánicos y/o visuales.
4. Método de procesamiento de cadáveres de ganado, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque al menos una de las etapas de procesamiento;
B) de realizar una incisión a lo largo de la columna vertebral,
C) de desprender la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas de la columna vertebral, y D) de dividir la columna vertebral del cadáver,
puede ser dirigida independientemente de las otras etapas de procesamiento.
5. Método de procesamiento de cadáveres de ganado, de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque las etapas de procesamiento B), C) y D) están controlados por una sola unidad de control.
6. Método de procesamiento de cadáveres de ganado, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el cadáver de ganado colgado se coloca presionando al menos un pilar contra el cadáver, preferentemente contra el lado del pecho y/o la parte posterior de la columna vertebral.
7. Método de procesamiento de cadáveres de ganado, según la reivindicación 5 ó 6, caracterizado porque el movimiento de al menos un pilar también está controlado por la unidad de control única.
8. Dispositivo de procesamiento de cadáveres de ganado, que comprende una única unidad de control para:
- dirigir una primera herramienta que realiza una incisión a lo largo de la columna vertebral de un cadáver de ganado colgante posicionado,
- dirigir una segunda herramienta que desprende la carne de los lados opuestos de las apófisis transversas de la columna, y
- dirigir una tercera herramienta para dividir la columna vertebral del cadáver, están conectadas a la unidad de control única,
caracterizado porque la primera herramienta de incisión de la columna vertebral, la segunda herramienta para desprender las apófisis transversas y la tercera herramienta para dividir la columna vertebral están incluidas en una sola estación de trabajo para operar en un solo cadáver.
9. Dispositivo de procesamiento de cadáveres de ganado, según la reivindicación 8, caracterizado porque la primera herramienta de incisión de la columna vertebral, la segunda herramienta para desprender las apófisis transversas y la tercera herramienta para dividir la columna vertebral son móviles entre sí.
10. Dispositivo de procesamiento de cadáveres de ganado, según cualquiera de las reivindicaciones 8 - 9 , caracterizado porque el dispositivo comprende al menos un pilar móvil controlado para contactar con el cadáver, control del pilar que está conectado a la unidad de control única.
11. Dispositivo de procesamiento de cadáveres de ganado, según cualquiera de las reivindicaciones 8-10 caracterizado porque también el pilar está incluido en la estación única de trabajo.
12. Dispositivo de procesamiento de cadáveres de ganado, según la reivindicación 10 u 11, caracterizado porque al menos un pilar puede desplazarse hacia la cavidad torácica.
13. Dispositivo de procesamiento de cadáveres de ganado, según cualquiera de las reivindicaciones 8 - 12, caracterizado porque la primera herramienta de incisión de la columna vertebral, la segunda herramienta para desprender las apófisis transversas y la tercera herramienta para dividir la columna vertebral son operadas por al menos un brazo robótico.
14. Dispositivo de procesamiento de cadáveres de ganado, según la reivindicación 8, en el que la primera herramienta de incisión de la columna vertebral, la segunda herramienta para desprender las apófisis transversas y la tercera herramienta para dividir la columna vertebral, todas ellas incluidas en una única estación de trabajo, pueden ser operadas por al menos uno o más brazos robóticos.
ES18702347T 2017-01-10 2018-01-09 Método y dispositivo de procesamiento de cadáveres de ganado a lo largo de la columna vertebral Active ES2850879T3 (es)

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