BR112021009632A2

BR112021009632A2 - dispositivo, sistema de transporte, dispositivo de corte, e métodos para manusear animais atordoados ou parte da carcaça de um animal abatido durante um processo de abate

Info

Publication number: BR112021009632A2
Application number: BR112021009632-9A
Authority: BR
Inventors: Thomas Gerardus Maria Jacobs; Heinz Madsen
Original assignee: Humboldt B.V.
Priority date: 2018-11-22
Filing date: 2019-11-21
Publication date: 2021-08-10
Also published as: AU2019384619A1; AU2019384619B2; CA3120849A1; EP3883386A1; WO2020106151A1; JP2022507856A; CN113163775A; MX2021004695A; CN113163775B; KR20210094565A; US20220022470A1; US11785956B2

Abstract

A presente invenção se refere a um dispositivo para posicionar e/ou manusear automaticamente uma carcaça e/ou partes de uma carcaça durante o abate de animais em escala industrial, e a um dispositivo para cortar uma carcaça e/ou partes de uma carcaça durante o abate de animais em escala industrial. A invenção diz respeito, ainda, a um método para posicionar e/ou manusear automaticamente uma carcaça e/ou partes de uma carcaça de um animal abatido durante o abate de animais em escala industrial, bem como um método para cortar automaticamente uma carcaça e/ou partes de uma carcaça de um animal abatido durante o abate de animais em escala industrial.

Description

1 / 29 “UM DISPOSITIVO, SISTEMA DE TRANSPORTE, DISPOSITIVO DE CORTE, E

MÉTODOS PARA MANUSEAR ANIMAIS ATORDOADOS OU PARTE DA CARCAÇA DE UM ANIMAL ABATIDO DURANTE UM PROCESSO DE ABATE”

[001] A invenção se refere a um dispositivo para posicionar e/ou manusear automaticamente uma carcaça e/ou partes de uma carcaça durante o abate de animais em escala industrial, e a um dispositivo para cortar uma carcaça e/ou parte de uma carcaça durante o abate de animais em escala industrial. A invenção também se refere a um sistema de transporte para o transporte de carcaças e/ou parte de carcaças durante o abate de animais em escala industrial. Além disso, a invenção prevê um método para posicionar e/ou manusear automaticamente durante o abate de animais em escala industrial uma carcaça e/ou parte de uma carcaça de um animal abatido, bem como um método para cortar automaticamente, durante o abate de animais em escala industrial, uma carcaça e/ou parte de uma carcaça de um animal abatido.

[002] Durante o abate de animais em escala industrial, como porcos e vacas em particular, normalmente as carcaças dos animais mortos são suspensas por ganchos móveis nas patas traseiras, com um sistema de transferência (transportador) para serem transportadas ao longo de várias estações de processamento. Exemplos de tais processos são: clivagem do osso púbico, abertura da barriga, destacamento da extremidade externa do reto (também conhecido como corte de ventilação), corte do pênis, evisceramento e/ou várias outras etapas de processamento. Depois que as parte da carcaça (em geral, totalmente ou parcialmente separadas) são preparadas, elas são, normalmente, liberadas do sistema de transporte para processamento posterior, mais especificamente para serem subdivididas num processo de abate, por exemplo, inicialmente com um “corte inicial” numa parte da paleta, uma parte medial, e um pernil. As partes da carcaça subdivididas de uma carcaça inteira ou meia carcaça

2 / 29 podem ser manuseadas manualmente e levadas para outro sistema de transporte ou outra estação operacional. Como alternativa, as partes subdivididas podem cair sem controle em outro sistema de transporte ou outra estação de operação, ou podem ainda ser transportadas na posição em que estão separadas. Diferentes países podem subdividir a carcaça de maneiras diferentes, e os cortes também podem variar entre vários tipos de carcaça. Durante todas as etapas do processamento da carcaça, é de grande importância que as operações na carcaça sejam realizadas com elevada precisão e que as operações tenham o menor efeito adverso possível na qualidade da carne.

[003] A patente US 6.860.804 descreve um método e sistema para o corte inicial aperfeiçoado de itens de carne , como meias carcaças de animais. Conforme divulgado nesta patente, as meias carcaças sempre foram colocadas numa correia transportadora para permitir que um operador corrija manualmente a posição das carcaças para que as partes da carcaça sejam colocadas numa posição correta para passar uma serra (faca circular) disposta acima da correia transportadora. A melhoria proposta na patente é o uso de um módulo deitado para a colocação, num conjunto de esteiras, dos itens de carne a serem cortados.

[004] As técnicas atuais para posicionar e manipular carcaças e parte de carcaças durante o processo de abate, como durante a subdivisão das carcaças de animais abatidos, são flexíveis quando feitas manualmente, mas inflexíveis e com controle limitado quando mecanizadas. Além disso, a mecanização exige investimentos elevados e/ou causa dificuldades no atendimento das diversas – mas altas – demandas de higiene dos processos de manuseio da carne, mais precisos para evitar a contaminação cruzada das partes da carcaça. Um problema na técnica anterior é, portanto, realizar um posicionamento preciso, estável e higiênico de

3 / 29 carcaças e de parte de carcaças durante o abate de animais em escala industrial.

[005] A presente invenção tem por objeto criar um método e um dispositivo melhorados para posicionar e/ou manipular carcaças de animais atordoados e/ou parte de carcaças de animais abatidos, que permita um processamento eficiente, eficaz e aprimorado das carcaças e partes de carcaças, podendo, ainda, aprimorar a higiene do processamento.

[006] Um primeiro aspecto da invenção diz respeito a um dispositivo para posicionar e/ou manusear e/ou transportar automaticamente um animal atordoado ou uma carcaça e/ou uma parte da carcaça de um animal abatido durante o processo de abate de animais em escala industrial, compreendendo: - um primeiro manipulador robótico controlado, com pelo menos quatro eixos; - pelo menos um elemento de aspiração e/ou uma garra mecânica de carne para fazer contato com uma superfície do animal atordoado ou da carcaça e/ou de parte da carcaça; - um extrator conectado a pelo menos um elemento de aspiração para realizar um efeito de aspiração no elemento de aspiração e/ou - um atuador conectado à garra de carne para fazê-la agarrar uma parte do animal atordoado, a carcaça ou as partes da carcaça, e - pelo menos um controlador para controlar o manipulador robótico, o extrator e/ou o atuador.

[007] Em uma das incorporações, a invenção refere-se a um dispositivo para manipular e/ou manusear uma carcaça e/ou parte da carcaça de um animal abatido durante o abate de animais em escala industrial, compreendendo: um manipulador robótico controlado; pelo menos um elemento de aspiração para fazer contato com uma superfície da carcaça e/ou parte da carcaça; uma estrutura de transporte do

4 / 29 elemento de aspiração, que sustenta o pelo-menos-um elemento de aspiração, cuja estrutura de transporte do elemento de aspiração é fixada ao manipulador robótico; e um extrator conectado ao pelo-menos-um elemento de aspiração.

[008] O dispositivo pode posicionar, manusear e/ou transportar animais atordoados ou carcaças e/ou parte de carcaças de animais. O posicionamento, manuseio e/ou transporte podem ser realizados ao longo do processo de abate de um estado correspondente de um animal ou de partes de um animal abatido.

[009] A título de exemplo, o processo de abate em que as carcaças e/ou partes de carcaças de animais são manipuladas no contexto da presente invenção, a parte do processo de abate é compreendida após a fase inicial em que os animais são mortos até a fase de desossa. Isso inclui, portanto, os primeiros estágios de corte da carcaça em partes maiores da carcaça (também conhecidos como corte inicial). Outra definição do processo de abate no contexto da presente invenção são as fases do abate indicadas como a “linha suja” (fase durante a qual – entre outras coisas – os intestinos são retirados), a “linha limpa” (fase durante a qual a carcaça sem intestinos continua sendo processada), a fase de resfriamento e a fase inicial de corte (na qual, normalmente , as carcaças ou meias carcaças são divididas em partes principais da carcaça).

[010] A fase posterior do processamento das carcaças, e que pode ou não ser incluída no contexto da presente invenção, é a fase de desossa, na qual os ossos são retirados das partes da carcaça. De preferência, o dispositivo pode ser usado em várias etapas de processamento realizadas durante o manuseio e processamento de animais atordoados ou carcaças em matadouros.

[011] De preferência, a invenção refere-se ao posicionamento e/ou manuseio e/ou transporte de carcaças ou partes de carcaças. Porém, a invenção, exceto no

5 / 29 momento de realizar qualquer corte, também pode ser usada para animais atordoados. O especialista na técnica sabe quando o dispositivo pode ser usado em animais atordoados, e tais processos podem ser compreendidos ao descrever a invenção relativa a carcaças, exceto para processos de corte.

[012] O uso de pelo-menos-um elemento de aspiração para contatar e sustentar uma carcaça e/ou parte da carcaça permite que a parte do elemento de aspiração que estiver em contato com a superfície se adapte de maneira simples à forma e às dimensões específicas de cada item de carne a ser sustentado. A pelo- menos-uma garra mecânica para carne pode ser usada agarrando uma parte da superfície. As garras de carne podem ser usadas como alternativa aos elementos de aspiração ou junto com os elementos de aspiração para aumentar a sustentação da carcaça ou parte da carcaça.

[013] Além disso, o uso de um manipulador robótico permite usar a tecnologia “comercial” para o controle de pelo-menos-um elemento de aspiração ou uma garra mecânica de carne, e proporciona grande liberdade de movimento.

[014] Existem vários tipos de manipuladores robóticos conhecidos na técnica, por exemplo, manipuladores robóticos na incorporação “braços robóticos”. O primeiro manipulador robótico controlado pode ser um manipulador robótico com pelo menos quatro eixos, como um manipulador robótico de 4 eixos, e pode ser um manipulador robótico de 5 eixos, como um manipulador robótico de 6 eixos, por exemplo, um manipulador robótico de 7 eixos. O número de eixos corresponde ao número de liberdade no manipulador robótico.

[015] Quanto ao controle do manipulador robótico, de preferência um sistema de controle, p. ex., um processador e/ou controlador, pode ser incluído no Dispositivo posicionador e/ou manuseio, de acordo com a presente invenção. Um processador ou

6 / 29 controlador para processar informações obtidas por pelo menos um detector pode ser capaz de se comunicar com pelo-menos-um dos seguintes: um primeiro manipulador robótico, um extrator, um atuador, um controlador e pelo menos um detector.

[016] O pelo-menos-um detector pode ser usado para monitorar a posição de um animal atordoado ou uma carcaça ou uma parte da carcaça de um animal abatido, para obter informações relacionadas à pelo-menos-uma parte do animal atordoado, a carcaça ou a parte da carcaça. Essas informações obtidas pelo pelo-menos-um detector podem estar relacionadas à posição da carcaça ou parte da carcaça, em que uma posição pode ser a posição de uma área predeterminada da carcaça ou parte da carcaça, por exemplo, uma área predeterminada da parte do pernil, parte da paleta ou a parte medial de uma carcaça ou parte da carcaça. Obtendo informações relacionadas à posição da carcaça ou parte da carcaça, o dispositivo pode processar essas informações e posicionar automaticamente, por exemplo, pelo menos um elemento de aspiração ou pelo menos uma garra de carne para entrar em contato com uma parte da superfície da carcaça ou parte da carcaça. (O) elemento(s) de aspiração e/ou (as) garra(s) de carne podem ser contatados em qualquer área predeterminada da carcaça ou parte da carcaça que deve ser posicionada, manuseada e/ou transportada.

[017] O elemento de aspiração fica pelo menos parcialmente vedado contra a carcaça e/ou parte da carcaça para permitir a criação de uma subpressão (pressão abaixo da pressão atmosférica) no elemento de aspiração. Dependendo do tamanho e da situação em que o dispositivo posicionador deva ser usado, o dispositivo posicionador também pode compreender dois ou mais de dois elementos de aspiração. A esse respeito, o termo “dois elementos de aspiração” pode ser entendido como dois elementos de aspiração separados, mas também uma incorporação em

7 / 29 que há dois ou mais compartimentos num único alojamento, estando incluídos no entendimento de “dois elementos de aspiração”. Os pelo-menos-dois elementos de aspiração permitem o manuseio de, por exemplo, carcaças com formas complexas e/ou pesadas e/ou parte da carcaça que sejam difíceis de manusear com um elemento de aspiração único e não compartimentado. Para evitar a perda de controle causada pelo vazamento de um único elemento compartimentado de aspiração durante o manuseio da carcaça/parte da carcaça, o elemento de aspiração pode ser dotado de vários compartimentos de aspiração e/ou vários elementos de aspiração. Com vários compartimentos de aspiração e/ou vários elementos de aspiração, um único vazamento no contato com a carcaça e/ou parte da carcaça levará à perda do controle total sobre a carcaça/parte da carcaça. O efeito da presença de vários compartimentos e/ou vários elementos de aspiração é que, quando ocorre um vazamento local do acoplamento do elemento de aspiração com a carcaça/parte da carcaça (por exemplo, devido a uma irregularidade na superfície da carne; dano no elemento de aspiração, uma força externa, etc.) um único compartimento e/ou um único elemento de aspiração pode perder sua aderência, mas um ou mais compartimentos e/ou elementos de aspiração manterão sua aderência ao item de carne.

[018] O dispositivo também pode compreender mais de uma garra mecânica de carne, por exemplo, pelo menos duas garras mecânicas de carne, ou pelo-menos- um elemento de aspiração e pelo-menos-uma garra mecânica de carne. Elementos de aspiração e garras mecânicas de carne podem ser usados para fazer contato com superfícies com diferentes características superficiais. Por exemplo, talvez os elementos de aspiração não sejam adequados para superfícies com cavidades ou partes ósseas, e garras mecânicas de carne podem ser usadas nessas superfícies.

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[019] Os termos “manipular” e/ou “manusear”, usados em relação à presente invenção, devem ser interpretados de forma ampla; assim, todas as operações numa carcaça ou parte da carcaça, inclusive, por exemplo, posicionar, orientar, sustentar, empurrar, arrancar, mover, e assim por diante são contempladas pelos termos “manipulação” e/ou “manuseio”. Além disso, o manipulador robótico pode ser qualquer manipulador automático, mas um manipulador robótico especificamente vantajoso que proporciona liberdade na operação prevê pelo menos seis graus de liberdade (chamado manipulador robótico de 6 eixos).

[020] O “extrator” ou dispositivo de aspiração pode ser qualquer tipo de fonte capaz de gerar uma pressão mais baixa do que a pressão atmosférica, como uma bomba (de vácuo) ou um sistema de tubo de aspiração.

[021] A presente invenção também pode ser dotada de uma unidade inteligente de controle, que pode ser fisicamente integrada ao manipulador robótico ou estar localizada distante do manipulador robótico, por exemplo, num local mais favorável à interação manual – por exemplo, por um operador – com a unidade inteligente de controle e/ou um local que apresente vantagens higiênicas e/ou operacionais.

[022] O pelo-menos-um elemento de aspiração pode ser dotado de pelo- menos-uma ventosa flexível ou pelo-menos-um aro flexível do elemento de aspiração.

Essa ventosa flexível ou borda flexível permite que o elemento de aspiração se adapte de forma simples e por si mesmo à forma da superfície da carcaça ou parte da carcaça a ser agarrada e se conecte perfeitamente (e, portanto, com aperto intermediário) à superfície da carcaça ou parte da carcaça. Um ventosa flexível também é simples de produzir, não é cara, é fácil de trocar ou adaptar (por exemplo, prevendo o desgaste ou diferentes tamanhos de produtos e/ou formatos de itens de carne a serem

9 / 29 manuseados), e simples de limpar

[023] Para otimizar o contato do elemento de aspiração com a carcaça/parte da carcaça, a circunferência do elemento de aspiração (por exemplo, a ventosa flexível) pode ser dotada de um aro de várias camadas ou uma borda externa de várias camadas. Essa incorporação de um elemento de aspiração também pode ser dotada de compartimentos de elementos de aspiração controlados concêntricos. Novamente, esses recursos podem limitar as consequências de vazamentos indesejados do elemento de aspiração durante a operação.

[024] Caso seja aplicado mais de um elemento de aspiração, a estrutura de transporte do elemento de aspiração pode ser dotada de vários braços de retenção de elementos de aspiração móveis mútuos. Esses braços de suporte do elemento de aspiração também podem ser dotados de uma ou mais fixações para travar as posições mútuas relativas dos braços de suporte do elemento de aspiração. Os braços de suporte do elemento de aspiração móvel permitem adaptar a posição mútua dos elementos de aspiração à geometria e ao tamanho específicos de carcaças individuais e/ou parte da carcaça (juntos, também denominados aqui como “itens de carne ”), de modo a possibilitar que cada item de carne seja posicionado independentemente de quaisquer desvios geométricos e de tamanho de tal item de carne em relação à geometria média. Além disso, o uso de um manipulador robótico também permite adaptar o pré-posicionamento dos elementos de aspiração à geometria específica de cada item de carne, aumentando ainda mais a flexibilidade na orientação do Dispositivo posicionador. Depois de colocar os elementos de aspiração em contato firme com o item de carne, a orientação mútua relativa dos elementos de aspiração pode ser travada (fixada). O resultado agora é que o posicionamento da carcaça e/ou parte da carcaça é controlado (seguro). Os meios para realizar tal fixação da

10 / 29 orientação de um item de carne são relativamente simples de controlar e automatizar.

Para estabelecer um bom contato dos elementos de aspiração com os itens de carne , os braços de suporte do elemento de aspiração podem ser mutuamente fixados de forma resiliente à estrutura de transporte do elemento de aspiração. Isso permite posicionar os elementos de aspiração simplesmente empurrando-os contra o item de carne; a posição dos elementos de aspiração pode apenas seguir o movimento resiliente dos braços de retenção do elemento móvel de aspiração. O Dispositivo posicionador, de acordo com a presente invenção, permite um posicionamento automático estável, higiênico e econômico de itens de carne numa linha de abate, além de exigir espaço limitado. A simplicidade de posicionamento facilita o processamento posterior dos itens de carne .

[025] Outra característica para limitar a chance de vazamento indesejado do elemento de aspiração é dotar uma borda externa do elemento de aspiração de meios de enviesamento, significando “meios de enviesamento” fazer com que a borda externa do elemento de aspiração exerça certa pressão sobre a carcaça/parte da carcaça a ser manipulada. Essa pressão na borda externa do elemento de aspiração também pode ser criada por gás (ar) soprado sobre o exterior da borda externa do elemento de aspiração, especialmente durante o contato inicial do elemento de aspiração com a carcaça/parte da carcaça. Assim que o elemento de aspiração estiver firmemente em contato com a carcaça/parte da carcaça, estabelece-se uma pressão no elemento de aspiração, e, por isso, será mais fácil manter o contato do elemento de aspiração com a carcaça/parte da carcaça. A fase mais crítica do estabelecimento da subpressão é o contato inicial do elemento de aspiração com a carcaça/parte da carcaça.

[026] O elemento de aspiração pode compreender, ainda, espigões para

11 / 29 garantir uma boa aderência à carcaça ou parte da carcaça. Os espigões podem se projetar de uma parte da base do elemento de aspiração e devem ter um comprimento que não interaja com a parte do aro quando o elemento de aspiração estiver em funcionamento; assim, o aro do elemento de aspiração pode ficar firmemente preso à superfície da pele ou da carne. Os espigões podem ser feitos de um material flexível, ou podem não ser flexíveis. Os espigões podem ser pontiagudos, capazes de engatar- se na superfície da pele ou da carne. Espigões não flexíveis, por exemplo, os pontiagudos, podem aumentar a aderência à pele/carne, pois a ponta do espigão pode atravessar a superfície da pele ou a superfície da carne, prendendo a carcaça ou parte da carcaça para que ela não se solte.

[027] O elemento de aspiração também pode conter sulcos na parte de base do elemento de aspiração. Quando o elemento de aspiração estiver em funcionamento, a superfície da pele ou da carne podem ser aspiradas para esses sulcos, garantindo que a carcaça ou parte da carcaça não deslize, conforme descrito no caso dos espigões. As ranhuras na parte de base do elemento de aspiração podem ser paralelas ao comprimento do elemento de aspiração. Quando um elemento de aspiração estiver em funcionamento, os sulcos devem estar, de preferência perpendiculares à força da gravidade incidente na carcaça ou parte da carcaça a ser manuseada; assim, para levantar uma carcaça ou parte da carcaça, os sulcos devem, de preferência, ser horizontais e localizados no elemento de aspiração. Os sulcos podem ter quaisquer dimensões; de preferência, os sulcos devem ter pelo menos 4 mm de largura e pelo menos 2 mm de profundidade.

[028] O elemento de aspiração deve, de preferência, ser ligeiramente curvado para acompanhar a superfície da carcaça ou parte da carcaça a ser manuseada. De preferência, a curva do elemento de aspiração assemelha-se à curva de uma paleta

12 / 29 suína, especialmente se o elemento de aspiração for usado para sustentar a paleta de uma carcaça ou manusear uma carcaça ou parte de carcaça que contenha a parte da paleta.

[029] O dispositivo posicionador também pode conter pelo menos um detector para monitorar a posição da carcaça ou parte da carcaça de um animal abatido. Os itens de carne a serem manuseados com o Dispositivo posicionador, de acordo com a presente invenção, não precisam ser forçados em uma única posição (padronizada), como ocorre no posicionamento mecanizado de acordo com a técnica anterior. A presente invenção permite posicionar e/ou manipular cada carcaça ou partes de carcaça de acordo com as características individuais de tamanho e forma de cada item de carne. Isso permite que os itens de carne posicionados continuem sendo processados individualmente se e quando a forma, o tamanho e/ou a posição de cada um deles for detectado(a)/registrado(a). O detector para monitorar a forma, o tamanho e/ou a orientação individual dos itens de carne pode ser, por exemplo, um sistema de visão com uma ou mais câmeras e/ou outros detectores. Um ou mais desses detectores pode(m) ser acoplado(s) ao primeiro manipulador robótico, mas também pode(m) estar localizado(s) distante(s) do primeiro manipulador robótico (por exemplo, mais ou menos antes do processo de abate), desde que trabalhe(m) junto com o manipulador robótico controlado automaticamente. Esse detector pode não apenas ser útil durante o estabelecimento do contato inicial entre o elemento de aspiração e/ou a garra de carne e a carcaça/parte da carcaça, mas também pode ser usado para o manuseio posterior preciso da carcaça/parte da carcaça após a carcaça/parte da carcaça ser sustentada pelo elemento de aspiração e/ou pela garra de carne.

[030] Para melhorar a higiene do posicionamento dos itens de carne , uma ferramenta de limpeza pode ser incluída para limpar o elemento de aspiração e/ou a

13 / 29 garra de carne. Especialmente o(s) elemento(s) que faz(em) contato com a carne, portanto um elemento de aspiração, pode(m) causar a contaminação cruzada da carne. O ideal é que um elemento de aspiração ou uma garra de carne seja submetido(a) à limpeza após cada contato com um item de carne e antes de entrar em contato com um item de carne posterior. Essa limpeza deve ser realizada, de preferência, na “linha suja”, ao passo que, na “linha limpa”, o risco de contaminação é menor, embora ainda esteja presente.

[031] O dispositivo posicionador também pode conter uma garra mecânica de carne como um elemento de controle a mais ou como elemento único para sustentar e posicionar uma carcaça e/ou parte da carcaça. Essa garra de carne pode ser uma garra com direção ativa (agarre), mas a garra de carne também pode ser uma estrutura de sustentação simples (como um ou mais pinos de sustentação ou uma superfície de sustentação). A instalação de um elemento mecânico extra (que complemente e seja uma alternativa à uma garra de aspiração) pode proporcionar proteção extra para quando o elemento de aspiração perder sua aderência e/ou para absorver forças quando operações intensivas forem realizadas na carcaça e/ou parte da carcaça sustentada pelo dispositivo posicionador.

[032] Em outro aspecto, a presente invenção também oferece um conjunto de um dispositivo posicionador de acordo com a presente invenção, em combinação com um sistema de transporte para transportar as carcaças e/ou partes de carcaças.

[033] Numa incorporação, o sistema de transporte compreende um sistema de transporte suspenso que transporta carcaças e/ou partes de carcaças suspensas pelas patas traseiras em ganchos móveis.

[034] Como o manuseio de itens de carne em plantas para abate em escala industrial já ocorre frequentemente com sistemas de transporte suspenso, como, por

14 / 29 exemplo, sistemas de transporte com ganchos móveis, o posicionamento pode ocorrer sem nenhuma outra transferência dos itens de carne . Eles podem simplesmente (em linha) ser posicionados sem a necessidade de mais nenhuma transferência, o que limita, assim, a chance de contaminação, sem a necessidade de nenhum investimento a mais na transferência e sem ocupar nenhum espaço a mais.

[035] Uma outra incorporação de um sistema de transporte que prevê o dispositivo posicionador indicado na presente invenção prevê uma correia transportadora. Um item de carne pode ser levado, por exemplo, após se soltar de uma parte maior da carcaça, para uma esteira transportadora para continuar sendo transportado, mas o dispositivo posicionador também pode retirar uma carcaça e/ou parte de uma carcaça de uma esteira transportadora de carne.

[036] Outro aspecto da presente invenção fornece um dispositivo de corte para cortar automaticamente uma carcaça e/ou parte da carcaça de um animal abatido, durante o abate de animais em escala industrial, compreendendo o Dispositivo posicionador indicado na presente invenção combinado com uma lâmina de corte .

[037] “Posicionamento” pode ter diferentes significados, embora, pelo menos em relação a um dispositivo de corte, “posicionamento” signifique que a carcaça ou parte da carcaça é mantida e sustentada de modo que a sustentação neutralize as forças de pressão ou arrasto aplicadas à carcaça ou parte da carcaça por pelo- menos-uma lâmina de corte em contato com a carcaça ou parte da carcaça, e realizando um corte, ou quando um dispositivo de arrasto faça contato com uma parte da carne e a arraste a partir da carcaça ou parte da carcaça. Assim, as forças aplicadas pela lâmina de corte ou pelo dispositivo de arrasto não alteram a posição da carcaça ou de parte da carcaça.

[038] O dispositivo de corte também pode compreender um sistema de

15 / 29 transporte indicado na presente invenção.

[039] Além disso, pelo menos uma correia transportadora pode fazer parte da invenção. Essa correia transportadora pode ser usada para transportar partes de carne cortadas pelo dispositivo de corte aqui descrito. Um sistema de corte pode compreender: • um sistema de transporte/manuseio suspenso para transportar carcaças ou partes de carcaças, tais como partes da carcaça penduradas por uma pata traseira, e • um primeiro manipulador com instalação suspensa, configurado para posicionar e/ou manusear partes de carcaças e/ou • um dispositivo de corte com instalação suspensa, como um segundo manipulador configurado para cortar uma parte da carcaça, e • pelo menos uma correia transportadora localizada abaixo, ou seja, mais perto do chão, em relação ao sistema de transporte, o primeiro manipulador e/ou o segundo manipulador.

[040] Em geral, um dispositivo de corte pode ser um dispositivo estacionário, que não deve se movimentar no momento de realizar um corte.

[041] A lâmina de corte pode ser, por exemplo, uma faca de corte rotativa, uma faca de corte com movimento intermitente ou uma faca de corte estacionária. A faca também pode ser transportada por uma segunda unidade controlada, por exemplo, um segundo manipulador robótico, que pode ser um manipulador robótico de 1 eixo, como um manipulador robótico de 2 eixos, por exemplo, um manipulador robótico de 3 eixos, como um manipulador robótico de 4 eixos, por exemplo, um manipulador robótico de 5 eixos, como um manipulador robótico de 6 eixos, por exemplo, um manipulador robótico de 7 eixos. O número de eixos corresponde ao número de liberdade no manipulador robótico.

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[042] O dispositivo de corte aqui descrito também pode ser um sistema em que a carcaça ou parte da carcaça seja cortada ‘na hora’. O sistema pode ser configurado de modo que a carcaça ou parte da carcaça total seja transportada numa primeira direção, embora posicionada pelo pelo-menos-um elemento de aspiração e/ou garra mecânica de carne, e a lâmina de corte movimentada por um acionamento de lâmina de corte controlado seja transportada numa segunda direção semelhante à primeira direção ou diferente dela. A primeira e a segunda direções de transporte podem, num local de corte, ser opostas uma à outra.

[043] A combinação de características descrita permite cortar uma carcaça ou parte da carcaça, por exemplo, enquanto ela ainda estiver numa posição pendurada e, portanto, inserida na linha a partir das etapas de abate anteriores até uma posição de corte para passar, por exemplo, por um corte original e, posteriormente, retirar a parte da carne cortada para uma outra estação de processamento ou outro sistema de transporte. Por exemplo, em vez de desmembrar as etapas de abate anteriores do corte original, o corte indicado na presente invenção pode ser executado totalmente na linha. Isso não é apenas mais rápido e mais barato (pois uma etapa de transferência complexa, que consome tempo e espaço entre diferentes sistemas de transporte, se torna supérflua), mas também melhora o controle sobre a higiene. O corte pode, assim, ser realizado com as carcaças e/ou partes das carcaças suspensas pelas patas traseiras num sistema de transporte padrão usado nas etapas iniciais de processamento de abate, como um sistema de transporte com ganchos móveis. Além disso, as partes soltas da carcaça podem ser retiradas, por exemplo, com uma correia transportadora sobre a qual caiam as partes soltas da carcaça, ou as partes cortadas da carcaça sejam posicionadas na correia transportadora pelo primeiro manipulador robótico. Quando uma parte da carcaça é posicionada na correia transportadora, o

17 / 29 elemento de aspiração e/ou a garra de carne pode(m) ser desativado(s) para liberar a parte da carcaça do primeiro manipulador robótico.

[044] A separação da parte da carcaça com o dispositivo indicado na presente invenção pode ser realizada não apenas usando o dispositivo combinado com uma faca ou serra. Uma alternativa para a separação é soltar algumas partes da carcaça.

Um exemplo é “puxar o lombo”, quando um lombo puder ser tão bem sustentado pelo elemento de aspiração que o lombo possa ser puxado. Mais frequentemente, o lombo é solto puxando-se pelo menos uma parte dessa carne da carcaça.

[045] Outro aspecto da invenção diz respeito a um método para posicionar e/ou manusear e/ou transportar automaticamente um animal atordoado ou uma carcaça e/ou uma parte da carcaça de um animal abatido durante o processo de abate de animais em escala industrial, compreendendo as seguintes etapas: a) prover um animal atordoado ou uma carcaça e/ou uma parte da carcaça de um animal abatido; b) colocar pelo menos um elemento de aspiração e/ou pelo menos uma garra mecânica de carne em contato com uma superfície do animal atordoado ou a carcaça e/ou parte da carcaça, onde pelo menos um elemento de aspiração e/ou pelo menos uma meta-garra mecânica seja controlado(a) por pelo menos um manipulador robótico de pelo menos quatro eixos; e c1) ativar um extrator para travar o pelo-menos-um elemento de aspiração na superfície do animal atordoado ou da carcaça e/ou parte da carcaça, criando uma subpressão em pelo menos um elemento de aspiração e/ou c2) ativar um atuador para travar pelo menos uma garra mecânica de carne na superfície do animal atordoado ou da carcaça e/ou parte da carcaça, d) posicionar e/ou manipular o animal atordoado ou a carcaça e/ou parte da

18 / 29 carcaça.

[046] No método, a etapa d) pode ainda compreender a etapa de puxar ou pressionar ou levantar o animal atordoado ou a carcaça e/ou parte da carcaça.

[047] O método para posicionar automaticamente uma carcaça e/ou parte da carcaça de um animal abatido, durante o abate de animais em escala industrial, também pode compreender as seguintes etapas: prover uma carcaça e/ou partes de carcaça de um animal abatido suspensa pelas patas traseiras; colocar pelo menos um elemento de aspiração em contato com uma superfície da carcaça e/ou parte da carcaça; e travar a posição relativa do elemento de aspiração em contato com a superfície da carcaça e/ou parte da carcaça pela diminuição da pressão no elemento de aspiração.

[048] Com esse método, podem ser obtidas as vantagens mencionadas acima em relação ao Dispositivo posicionador indicado na presente invenção (que são aqui incluídas por referência). O método é simples de executar e exige um investimento apenas limitado na ferramenta de posicionamento, mas permite o processamento posterior de itens de carne , mesmo que eles apresentem tamanhos variados e/ou quando houver uma diferença entre os itens de carne . A esse respeito, também se faz referência a linhas de abate em que as partes esquerda e direita da carcaça são transportadas posteriormente Na técnica anterior, essas metades diferentes normalmente eram processadas em linhas diferentes ou precisavam ser reposicionadas para permitir o processamento. De acordo com o presente método e com os dispositivos indicados na presente invenção, o processamento posterior de diferentes lados das carcaças não apresenta nenhum problema e até mesmo dispensa ajustes. O processamento posterior é apoiado pela detecção da posição (podendo ainda incluir o tamanho e/ou a forma) da carcaça e/ou parte da carcaça a

19 / 29 receber o contato de pelo menos um elemento de aspiração travado e/ou pelo menos uma garra de carne. A informação resultante da detecção automática de posição dessa(s) posição(ões) pode ser usada posteriormente para controlar o movimento de pelo menos um elemento de aspiração ou pelo menos uma garra de carne que entre em contato com a superfície da carcaça e/ou parte da carcaça. Quando a orientação, a forma e o tamanho de cada item de carne forem detectados, será fácil individualizar o processamento posterior dos itens de carne por um sistema de controle inteligente.

Como garantia extra e/ou para permitir a aplicação de forças substanciais, a carcaça e/ou parte da carcaça pode, além de ser sustentada por um elemento de aspiração, ser sustentada por uma garra mecânica de carne.

[049] O método descrito acima pode, durante a etapa de processamento b), compreender vários elementos de aspiração e/ou várias garras de carne mecânicas em vários locais que são postos em contato com a superfície do animal atordoado ou a carcaça e/ou a parte da carcaça; e, durante a etapa de processamento c) os elementos de aspiração e/ou as garras mecânicas de carne são travados em suas posições mútuas relativas de contato com a superfície do animal atordoado, a carcaça e/ou a parte da carcaça.

[050] Antes de colocar o pelo-menos-um elemento de aspiração e/ou a pelo- menos-uma garra mecânica de carne em contato com uma superfície do animal atordoado, a carcaça e/ou a parte da carcaça de acordo com a etapa de processamento b), pelo menos uma posição do animal atordoado ou a carcaça e/ou parte da carcaça em contato com o(a) pelo-menos-um(a) elemento de aspiração e/ou garra de carne pode ser detectada automaticamente, e a informação de posição resultante pode ser usada para controlar o movimento de pelo menos um(a) elemento de aspiração e/ou garra de carne.

20 / 29

[051] Um outro aspecto da invenção refere-se a um método para cortar automaticamente uma carcaça e/ou parte da carcaça de um animal abatido, durante o abate de animais em escala industrial, compreendendo estas etapas: posicionar uma carcaça e/ou parte da carcaça de acordo com o método de posicionamento indicado na presente invenção e cortar com uma faca de corte uma carcaça e/ou parte da carcaça posicionada. Esse corte pode ser realizado usando uma lâmina de corte rotativa.

[052] Um sistema inteligente de controle, por exemplo, que utilize pelo menos um detector e um processador, pode orientar a faca de corte para compensar os movimentos dela para as variações de posicionamento, forma e tamanho registradas em cada um dos itens de carne a serem cortados. A faca também pode estar localizada numa posição estacionária e a carcaça/parte da carcaça pode ser movimentada ao longo da faca estacionária, usando o dispositivo indicado na presente invenção, para um deslocamento preciso para fora da carcaça/parte da carcaça a ser separada.

[053] No método de corte, pelo menos um(a) elemento de aspiração e/ou garra mecânica de carne pode estar em contato com uma área de superfície de uma parte da carcaça e/ou da parte da carcaça que deve ser cortada. Isso pode garantir mais estabilidade da parte a ser cortada; além disso, o manipulador robótico pode, posteriormente, colocar a parte cortada da carne numa posição predeterminada, como numa correia transportadora, que pode transportar a parte da carne para outra estação de processamento. Além disso, assim que a parte da carcaça for cortada, a outra parte da carcaça pode ser transportada para outra estação de processamento.

[054] Exemplos de cortes indicados no método descrito neste documento podem ser meias carcaças suínas, de preferência penduradas pela pata traseira,

21 / 29 embora muitos outros cortes sejam possíveis: a. cortar a parte da paleta de uma meia carcaça; b. cortar a parte medial da parte do pernil; c. dividir a parte medial numa parte da barriga e uma parte do lombo.

No exemplo ‘c’, a divisão da parte medial em parte da barriga e parte do lombo pode ser realizada antes ou depois de essas partes serem cortadas da parte do pernil. Os exemplos ‘a’ e ‘b’ podem ser realizados em duas etapas ou realizados simultaneamente num sistema que compreenda duas lâminas de corte, cada uma transportada por um acionador de lâmina de corte controlado.

[055] Posicionando a carcaça ou parte da carcaça conforme descrito neste documento, a carcaça ou parte da carcaça pode ser sustentada de modo que nenhum movimento da carcaça ou de parte da carcaça seja realizado, o que permite melhorar a qualidade do corte e, assim, obter o corte preferido para obter peças de carne de alta qualidade.

[056] Conforme indicado, o dispositivo de corte pode compreender pelo menos uma lâmina de corte, como duas lâminas de corte, por exemplo, três lâminas de corte.

De preferência, cada lâmina de corte deve poder ser controlada individualmente e transportada por um acionamento de lâmina de corte controlado. De maneira semelhante, o dispositivo de corte pode compreender pelo menos um elemento de aspiração e/ou pelo menos uma garra mecânica de carne, como, no total, dois elementos de aspiração e/ou duas garras de carne mecânicas. De preferência, o número de elementos de aspiração e/ou garras mecânicas de carne deve ser semelhante ou superior ao número de cortes a serem realizados simultaneamente ou imediatamente após o outro. Para realizar simultaneamente os cortes descritos nos exemplos ‘a’ e ‘b’ acima, pelo menos um elemento de aspiração e/ou pelo menos uma

22 / 29 garra mecânica de carne pode fazer contato com a parte da paleta e a parte medial, cada uma, para posicionar a parte da carcaça durante os cortes e, como opção, levantar as partes cortadas da carcaça até uma posição predeterminada, como numa correia transportadora. Ao mesmo tempo, no exemplo ‘c’, se a parte medial for dividida numa parte da barriga e uma parte do lombo antes que essas partes sejam cortadas da parte do pernil; para a parte da barriga e a parte do lombo, cada uma, pelo menos um elemento de aspiração e/ou pelo menos uma garra mecânica de carne pode posicionar e, se desejado, manusear as partes cortadas da carcaça.

[057] Outra vantagem importante da presente invenção é que o processo pode ser mecanizado ou automatizado, e o método pode, portanto, ser realizado sem a necessidade de mão-de-obra. Isso promove a redução da mão-de-obra necessária numa linha de abate, o que pode não apenas garantir um processo eficiente, mas também afetar positivamente a higiene, em virtude da diminuição do manuseio humano. A melhoria da qualidade dos cortes realizados e das peças de carne cortadas também são vantagens importantes.

[058] A presente invenção será mais elucidada nas figuras a seguir com referência às incorporações não limitativas. Aqui: a figura 1 mostra uma vista em perspectiva de um Dispositivo posicionador indicado na presente invenção; a figura 2 apresenta uma vista detalhada em perspectiva de um elemento de aspiração para fazer contato com a superfície de uma carcaça e/ou de parte da carcaça como parte do dispositivo posicionador indicado na presente invenção; a figura 3 apresenta uma vista detalhada em perspectiva de uma incorporação alternativa de um elemento de aspiração, como mostra a figura 2, a figura 4 apresenta uma vista esquemática de um Dispositivo posicionador

23 / 29 indicado na presente invenção, incluindo uma operação do dispositivo de corte numa carcaça suína suspensa; a figura 5 apresenta uma vista detalhada em perspectiva de um elemento de aspiração em contato com uma carcaça suína, combinado com um puxador de lombo; e a figura 6 ilustra a comunicação entre os itens numa configuração possível de um sistema indicado na invenção.

[059] A Figura 1 mostra um dispositivo posicionador 1 para posicionar uma carcaça de um animal abatido (não mostrado aqui), compreendendo um manipulador robótico 2 na forma de um braço robótico; tendo pelo menos quatro, como seis graus de liberdade. O manipulador robótico 2 sustenta uma estrutura de transporte 3 que sustenta um elemento de aspiração 4. Um duto 5 está, de um lado, acoplado ao elemento de aspiração 4, e o duto 5 do lado oposto se conecta a um extrator (sistema de extração) 6, representado esquematicamente aqui.

[060] A Figura 2 mostra o elemento de aspiração 4 com mais detalhes. Um aro 7 do elemento de aspiração é realizado na forma de uma borda externa altamente flexível para se adaptar à forma de uma parte da carcaça a ser contatada, de modo que o elemento de aspiração 4 possa ser hermeticamente conectado à superfície da carne. Através das aberturas 8 no elemento de aspiração 4, o gás pode ser aspirado para fora do elemento de aspiração 4, para, quando em contato com a superfície da carne, criar uma subpressão no volume interno 9 do elemento de aspiração 4. No elemento de aspiração 4 há espigões 10 fixados para controlar a posição do elemento de aspiração 4 em direção à superfície de carne sujeita ao contato.

[061] A Figura 3 mostra uma vista em perspectiva numa incorporação alternativa de um elemento de aspiração 10, tendo dois compartimentos separados 11, 12. Os compartimentos 11, 12 do elemento de aspiração 10 são integrados numa

24 / 29 estrutura 13, com duas partes móveis articuladas da estrutura 14, 15.

[062] Na Figura 4, um Dispositivo posicionador 20, com manipulador robótico 21, estrutura de transporte 22 e elemento de aspiração 23 está trabalhando junto com um cortador de carne 24. O elemento de aspiração 23 agarrando a paleta de uma carcaça suína 25 pendurada por sua pata traseira 26 num gancho 27 de um sistema de transporte suspenso 28. O dispositivo posicionador 20 controla a posição da carcaça 25 para permitir que o cortador de carne controlado 24 corte uma parte da carcaça 25 com facas giratórias 29. Depois de cortar uma parte da carcaça (paleta), essa parte permanece presa pelo dispositivo posicionador 20, permitindo uma retirada extra controlada da parte solta da carcaça. O primeiro manipulador robótico 21 é apresentado posicionado no chão, mas também pode estar suspenso como o segundo manipulador robótico, aqui ilustrado pelo cortador de carne 24. Um transportador, como uma correia transportadora, pode estar localizado abaixo e/ou ao lado do sistema e abaixo de uma altura acima do piso, onde o corte é realizado.

[063] A Figura 5 mostra, numa carcaça suína suspensa 30, uma operação alternativa à apresentada na figura 4. Aqui, novamente, o manipulador robótico 21, a estrutura de transporte 22 e o elemento de aspiração 23 estão mantendo a posição da carcaça suína pendurada 30, mas, agora, trabalhando junto com um extrator de coluna 31. Além disso, o extrator de coluna 31 é um Dispositivo posicionador indicado na presente invenção, pois compreende um elemento de aspiração 32 sustentado por uma estrutura 33 que é movimentada por um manipulador robótico 34.

[064] A figura 6 mostra a comunicação entre os itens numa configuração possível de um sistema de corte indicado na invenção. A maioria dos itens também é ilustrada na Fig. 4. Estão indicados um controlador 36 e uma CPU ou um processador 35 que recebem dados (ou estão em comunicação com)

25 / 29 • pelo menos um computador/controlador/detector/processador de etapa anterior 37, adequado para comunicar informações obtidas numa etapa anterior ou informações baseadas em informações obtidas numa etapa anterior, como informações relacionadas a uma carcaça ou parte de uma carcaça a ser manipulada no sistema, • um sistema de transporte 28, como um sistema de transporte suspenso, • um detector 38, como um sistema de visão, • um acionador de lâmina de corte 39, como um segundo manipulador robótico, • uma lâmina de corte 29, como uma faca ou serra, • pelo menos um sistema de extração 6 para um elemento de aspiração 23 ou pelo menos uma garra mecânica de carne 40, • um primeiro manipulador robótico para controlar pelo menos um elemento de aspiração 23 ou pelo menos uma garra de carne 40 • como opção, uma correia transportadora 41.

É possível integrar o controlador 36 e a CPU ou o processador 35 num único item. Em alguns sistemas, o computador/controlador/detector/processador 37 localizado numa etapa anterior e/ou o sistema de transporte 28 podem não estar presentes e/ou a lâmina de corte 29 e o acionador da lâmina de corte 39 podem ser substituídos por outras ferramentas para manusear carcaças ou partes de carcaças posicionadas.

Incorporações

[065] Incorporação 1. Dispositivo para posicionar e/ou manusear automaticamente uma carcaça e/ou partes de uma carcaça de um animal abatido, durante o abate de animais em escala industrial, compreendendo: - um manipulador robótico controlado; - pelo menos um elemento de aspiração para fazer contato com uma superfície

26 / 29 ou com a carcaça e/ou parte da carcaça; - uma estrutura de suporte do elemento de aspiração que sustenta o pelo- menos-um elemento de aspiração cuja estrutura de transporte é fixada ao manipulador robótico; e - um extrator conectado ao pelo-menos-um elemento de aspiração.

[066] Incorporação 2. Dispositivo posicionador conforme a incorporação 1, caracterizado pelo fato de o dispositivo posicionador compreender pelo menos dois elementos de aspiração para o contato com uma superfície da carcaça e/ou parte da carcaça.

[067] Incorporação 3. Dispositivo posicionador conforme a incorporação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de o pelo-menos-um elemento de aspiração compreender pelo menos uma ventosa flexível.

[068] Incorporação 4. Dispositivo posicionador conforme qualquer uma das incorporações anteriores, caracterizado pelo fato de a estrutura de sustentação do elemento de aspiração ser dotada de vários braços de sustentação de elementos de aspiração móveis mútuos.

[069] Incorporação 5. Dispositivo posicionador conforme a incorporação 4, caracterizado pelo fato de os braços de sustentação do elemento de aspiração estarem mutuamente fixados de forma resiliente à estrutura de sustentação do elemento de aspiração.

[070] Incorporação 6. Dispositivo posicionador conforme qualquer uma das incorporações anteriores, caracterizado pelo fato de o dispositivo também conter pelo menos um detector para monitorar a posição de uma carcaça ou parte da carcaça de um animal abatido.

[071] Incorporação 7. Dispositivo posicionador de acordo com qualquer uma

27 / 29 das incorporações anteriores, caracterizado pelo fato de o dispositivo compreender também uma ferramenta de limpeza para limpar os elementos de aspiração.

[072] Incorporação 8. Dispositivo posicionador conforme qualquer uma das incorporações anteriores, caracterizado pelo fato de o dispositivo compreender também uma garra mecânica de carne.

[073] Incorporação 9. Sistema de transporte para o transporte de carcaças e/ou partes de carcaças durante o abate de animais em escala industrial, incluindo um dispositivo posicionador conforme qualquer uma das incorporações anteriores.

[074] Incorporação 10. Sistema de transporte conforme a incorporação 9, caracterizado pelo fato de o sistema de transporte compreender um sistema de transporte suspenso que transporta carcaças e/ou partes de carcaças suspensas pelas patas traseiras em ganchos móveis.

[075] Incorporação 11. Sistema de transporte conforme a incorporação 9 ou 10, caracterizado pelo fato de o sistema de transporte compreender uma correia transportadora.

[076] Incorporação 12. Dispositivo de corte para cortar automaticamente uma carcaça e/ou parte da carcaça de um animal abatido durante o abate de animais em escala industrial, compreendendo um dispositivo posicionador conforme uma das incorporações de 1 a 8 e pelo menos uma lâmina de corte sustentada pelo acionador de uma lâmina de corte controlada.

[077] Incorporação 13. Dispositivo de corte conforme a incorporação 12, caracterizado pelo fato de o acionamento controlado da lâmina de corte ser um segundo manipulador robótico.

[078] Incorporação 14. Conjunto de corte de um dispositivo de corte conforme a incorporação 12 ou 13; o conjunto compreende ainda um sistema de transporte para

28 / 29 sustentar as carcaças e/ou parte da carcaça.

[079] Incorporação 15. Conjunto de corte conforme qualquer uma das incorporações de 12 a 14, caracterizado pelo fato de o sistema de transporte compreender um sistema de transporte suspenso com ganchos móveis para transportar carcaças e/ou partes de carcaças suspensas pelas patas traseiras.

[080] Incorporação 16. Método para posicionar e/ou manusear automaticamente uma carcaça e/ou partes de uma carcaça de um animal abatido, durante o abate de animais em escala industrial, compreendendo as seguintes etapas: a) fornecer uma carcaça e/ou uma parte da carcaça de um animal abatido; b) colocar pelo menos um elemento de aspiração em contato com uma superfície ou com a carcaça e/ou parte da carcaça; e c) travar o pelo-menos-um elemento de aspiração na superfície da carcaça e/ou parte da carcaça, criando uma subpressão em pelo menos um elemento de aspiração.

[081] Incorporação 17. Método conforme a incorporação 16, caracterizado pelo fato de, durante a etapa de processamento b), vários elementos de aspiração em vários locais serem colocados em contato com a superfície da carcaça e/ou parte da carcaça; e de que, durante a etapa de processamento c), os elementos de aspiração ficam travados em suas posições mútuas relativas de contato com a superfície da carcaça e/ou parte da carcaça.

[082] Incorporação 18. Método conforme a incorporação 16 ou 17, caracterizado pelo fato de, antes de colocar o pelo-menos-um elemento de aspiração em contato com uma superfície da carcaça e/ou parte da carcaça, conforme a etapa de processamento b), a pelo-menos-uma posição da carcaça e/ou parte da carcaça que recebe o contato do pelo-menos-um elemento de aspiração é automaticamente

29 / 29 detectada e a informação de posição resultante é usada para controlar o movimento do pelo-menos-um elemento de aspiração.

[083] Incorporação 19. Método para cortar automaticamente uma carcaça e/ou partes de uma carcaça de um animal abatido, durante o abate de animais em escala industrial, compreendendo as seguintes etapas: - posicionar uma carcaça e/ou parte da carcaça conforme qualquer uma das incorporações de 14 a 16; e - cortar com uma faca de corte uma carcaça e/ou parte da carcaça posicionada.

[084] Incorporação 20. Método de corte conforme a incorporação 19, caracterizado pelo fato de a carcaça e/ou parte da carcaça ser cortada com uma lâmina de corte rotativa.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. UM DISPOSITIVO PARA MANUSEAR AUTOMATICAMENTE ANIMAIS ATORDOADOS OU UMA CARCAÇA E/OU PARTE DA CARCAÇA DE UM ANIMAL ABATIDO DURANTE O PROCESSO DE ABATE DE ANIMAIS em escala industrial, caracterizado por compreender: - um primeiro manipulador robótico controlado, com pelo menos quatro eixos; - pelo menos um elemento de aspiração e/ou pelo menos uma garra mecânica de carne para fazer contato com uma superfície do animal atordoado ou da carcaça e/ou de partes da carcaça; - um extrator conectado a pelo menos um elemento de aspiração para realizar um efeito de aspiração no elemento de aspiração e/ou - um atuador conectado à pelo-menos-uma garra de carne para fazê-la agarrar uma parte do animal atordoado, a carcaça ou a parte da carcaça, e - pelo menos um controlador para controlar o manipulador robótico, o extrator e/ou o atuador.

2. O DISPOSITIVO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de compreender pelo menos um detector para monitorar a posição de um animal atordoado ou uma carcaça ou uma parte da carcaça de um animal abatido, para obter informações relacionadas à posição de pelo menos uma parte do animal atordoado, a carcaça ou a parte da carcaça.

3. O DISPOSITIVO, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de ainda compreender um processador para processar informações obtidas por pelo menos um detector, sendo o processador capaz de se comunicar com pelo menos um dos seguintes itens: - o primeiro manipulador robótico,

- o extrator, - o atuador, - o controlador e - o pelo-menos-um detector.

4. O DISPOSITIVO, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de o primeiro manipulador robótico controlado compreender um manipulador robótico com pelo menos 5 eixos, tal como um manipulador robótico de 6 eixos, por exemplo, um manipulador robótico de 7 eixos.

5. O DISPOSITIVO, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de compreender pelo menos dois elementos de aspiração e/ou garras mecânicas de carne, tais como pelo menos dois elementos de aspiração, ou pelo menos duas garras mecânicas de carne, ou pelo menos um elemento de aspiração e pelo menos uma garra mecânica de carne.

6. O DISPOSITIVO, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de pelo menos um elemento de aspiração compreender pelo menos uma ventosa flexível ou pelo menos um aro flexível para entrar em contato com a superfície do animal atordoado ou a carcaça ou parte da carcaça.

7. O DISPOSITIVO, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de compreender ainda uma estrutura de suporte do elemento de aspiração que sustenta o pelo-menos-um elemento de aspiração cuja estrutura de transporte é fixada ao manipulador robótico.

8. O DISPOSITIVO, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de compreender também uma ferramenta de limpeza para limpar os elementos de aspiração e/ou as garras de carne.

9. UM SISTEMA DE TRANSPORTE PARA O TRANSPORTE DE ANIMAIS

ATORDOADOS, CARCAÇAS E/OU PARTE DA CARCAÇA DURANTE O PROCESSO DE ABATE DE ANIMAIS em escala industrial, caracterizado pelo fato de o sistema de transporte compreender pelo menos um dispositivo posicionador e/ou de manuseio, conforme qualquer uma das reivindicações anteriores.

10. O SISTEMA DE TRANSPORTE, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de o sistema de transporte compreender ainda um sistema transportador suspenso para transportar animais atordoados ou carcaças e/ou parte da carcaça suspensas pelas patas traseiras em ganchos móveis conectados ao sistema transportador suspenso.

11. O SISTEMA DE TRANSPORTE, conforme qualquer uma das reivindicações 9 ou 10, caracterizado pelo fato de o sistema de transporte compreender ainda uma correia transportadora.

12. UM DISPOSITIVO DE CORTE PARA CORTAR AUTOMATICAMENTE UMA CARCAÇA E/OU PARTE DA CARCAÇA DE UM ANIMAL ABATIDO DURANTE O PROCESSO DE ABATE DE ANIMAIS em escala industrial, caracterizado por compreender: - um dispositivo posicionador e/ou de manuseio e/ou transporte, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 8, ou - como opção, um sistema de transporte de acordo com qualquer uma das reivindicações de 9 a 11, e - pelo menos uma lâmina de corte.

13. O DISPOSITIVO DE CORTE, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de pelo menos uma lâmina de corte ser sustentada por um acionador de lâmina de corte controlada.

14. O DISPOSITIVO DE CORTE, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de o acionador da lâmina de corte controlada ser um segundo manipulador robótico.

15. O DISPOSITIVO DE CORTE, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de o segundo manipulador robótico controlado compreender um manipulador robótico de pelo menos 1 eixo, tal como um manipulador robótico de 2 eixos, por exemplo, um manipulador robótico de 3 eixos, tal como um manipulador robótico de 4 eixos, por exemplo, um manipulador robótico de 5 eixos, como um manipulador robótico de 6 eixos, por exemplo, um manipulador robótico de 7 eixos.

16. UM CONJUNTO DE CORTE de um dispositivo de corte de acordo com qualquer uma das reivindicações de 12 a 15; o conjunto caracterizado por compreender ainda um sistema de transporte para sustentar as carcaças e/ou parte da carcaça.

17. O CONJUNTO DE CORTE de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo sistema de transporte compreender um sistema de transporte suspenso com ganchos móveis para transportar carcaças e/ou partes de carcaças suspensas pelas patas traseiras.

18. UM MÉTODO PARA MANUSEAR AUTOMATICAMENTE UM ANIMAL ATORDOADO OU UMA CARCAÇA E/OU PARTE DA CARCAÇA DE UM ANIMAL ABATIDO DURANTE O PROCESSO DE ABATE DE ANIMAIS em escala industrial, caracterizado por compreender as seguintes etapas: a) prover um animal atordoado ou uma carcaça e/ou uma parte da carcaça de um animal abatido; b) colocar pelo menos um elemento de aspiração e/ou pelo menos uma garra mecânica de carne em contato com uma superfície do animal atordoado ou a carcaça e/ou parte da carcaça, onde pelo menos um elemento de aspiração e/ou pelo menos uma meta-garra mecânica seja controlado(a) por pelo menos um manipulador robótico de pelo menos quatro eixos; e c1) ativar um extrator para travar o pelo-menos-um elemento de aspiração na superfície do animal atordoado ou da carcaça e/ou parte da carcaça, criando uma subpressão em pelo menos um elemento de aspiração e/ou c2) ativar um atuador para travar pelo menos uma garra mecânica de carne na superfície do animal atordoado ou da carcaça e/ou parte da carcaça, d) posicionar e/ou manipular o animal atordoado ou a carcaça e/ou parte da carcaça.

19. O MÉTODO, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de a etapa d) compreender ainda a etapa de puxar ou pressionar ou levantar o animal atordoado ou a carcaça e/ou a parte da carcaça.

20. O MÉTODO, de acordo com a reivindicação 18 ou 19, caracterizado por, durante a etapa de processamento b), vários elementos de aspiração e/ou várias garras de carne mecânicas em vários locais serem postos em contato com a superfície do animal atordoado ou a carcaça e/ou a parte da carcaça; e, durante a etapa de processamento c) os elementos de aspiração e/ou as garras mecânicas de carne serem travados em suas posições mútuas relativas de contato com a superfície do animal atordoado, a carcaça e/ou a parte da carcaça.

21. O MÉTODO, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 18 a 20, caracterizado por, antes de colocar o pelo-menos-um elemento de aspiração e/ou a pelo-menos-uma garra mecânica de carne em contato com uma superfície do animal atordoado, a carcaça e/ou a parte da carcaça de acordo com a etapa de processamento b), pelo menos uma posição do animal atordoado ou a carcaça e/ou parte da carcaça em contato com o(a) pelo-menos-um(a) elemento de aspiração e/ou garra de carne ser detectada automaticamente, e a informação de posição resultante ser usada para controlar o movimento de pelo menos um(a) elemento de aspiração e/ou garra de carne.

22. UM MÉTODO PARA CORTAR AUTOMATICAMENTE UMA CARCAÇA E/OU PARTE DA CARCAÇA DE UM ANIMAL ABATIDO DURANTE O ABATE DE ANIMAIS em escala industrial, caracterizado por compreender as seguintes etapas: - posicionar uma carcaça e/ou parte da carcaça de acordo com qualquer uma das reivindicações de 18 a 21; e - cortar com uma faca de corte uma carcaça e/ou parte da carcaça posicionada.

23. O MÉTODO DE CORTE, de acordo com a reivindicação 22, caracterizado pelo fato de a carcaça e/ou parte da carcaça ser cortada com uma lâmina de corte rotativa.

24. O MÉTODO DE CORTE, de acordo com a reivindicação 22 ou 23, caracterizado pelo fato de pelo menos um elemento de aspiração e/ou pelo menos uma garra mecânica de carne estar em contato com uma área de superfície de uma parte da carcaça e/ou parte da carcaça que deve ser cortada.

25. O MÉTODO DE CORTE, de acordo com a reivindicação 24, caracterizado pelo fato de pelo menos um elemento de aspiração e/ou uma garra mecânica de carne estar em contato com a área de superfície de uma parte da carcaça e/ou da parte da carcaça que deve ser cortada, pelo menos até o corte ser executado ou até que a parte cortada seja posicionada num local predeterminado, como uma correia transportadora.