RU2021117945A - Способ и устройство для размещения и/или обработки туш и/или частей туш в ходе забоя скота в промышленном масштабе - Google Patents

Claims (45)

1. Устройство для автоматического размещения и/или обработки и/или транспортировки оглушенного животного или туши и/или части туши забитого животного в ходе процесса забоя скота в промышленном масштабе, содержащее:

контролируемый первый робот-манипулятор, по меньшей мере, с четырьмя осями;

по меньшей мере, один всасывающий элемент и/или, по меньшей мере, один механический захват для мяса, для контактирования с поверхностью оглушенного животного или туши и/или части туши;

экстрактора, соединенного, по меньшей мере, с одним всасывающим элементом для выполнения эффекта всасывания во всасывающем элементе; и/или

привода, соединенного, по меньшей мере, с одним захватом для мяса, для создания захвата для мяса, захватывающего часть оглушенного животного, туши или части туши; и

по меньшей мере, один контроллер для управления роботом-манипулятором, экстрактором и/или приводом.

2. Устройство по п. 1, дополнительно содержащее, по меньшей мере, один детектор для мониторинга положения оглушенного животного, туши или части туши забитого животного для получения информации, относящейся к положению, по меньшей мере, части оглушенного животного, туши или части туши.

3. Устройство по любому из предыдущих пунктов, дополнительно содержащее процессор для обработки информации, полученной, по меньшей мере, одним детектором, причем процессор способен поддерживать связь, по меньшей мере, с одним из:

первого робота-манипулятора,

экстрактора,

привода,

контроллера и

по меньшей мере, одного детектора.

4. Устройство по любому из предыдущих пунктов, в котором первый управляемый робот-манипулятор содержит, по меньшей мере, пятиосный робот-манипулятор, такой как шестиосный робот-манипулятор, например, семиосный робот-манипулятор.

5. Устройство по любому из предыдущих пунктов, содержащее, по меньшей мере, два всасывающих элемента и/или механических захвата для мяса, таких как, по меньшей мере, два всасывающих элемента, или, по меньшей мере, два механических захвата для мяса, или, по меньшей мере, один всасывающий элемент и, по меньшей мере, один механический захват для мяса.

6. Устройство по любому из предыдущих пунктов, в котором, по меньшей мере, один всасывающий элемент содержит, по меньшей мере, одну гибкую крышку или, по меньшей мере, гибкий обод для контакта с поверхностью оглушенного животного или туши или части туши.

7. Устройство по любому из предыдущих пунктов, дополнительно содержащее несущую раму всасывающего элемента, удерживающую, по меньшей мере, один всасывающий элемент, причем данная несущая рама всасывающего элемента прикреплена к первому роботу-манипулятору.

8. Устройство по любому из предыдущих пунктов, в котором устройство также содержит инструмент для очистки, предназначенный для очистки всасывающих элементов и/или захватов для мяса.

9. Система транспортировки, предназначенная для транспортировки оглушенных животных, туш и/или частей туш в ходе процесса забоя скота в промышленном масштабе, где система транспортировки содержит, по меньшей мере, одно устройство для размещения и/или обработки по любому из предыдущих пунктов.

10. Система транспортировки по п. 9, причем система транспортировки дополнительно содержит систему подвесного конвейера для переноса оглушенных животных или туш и/или частей туш, подвешенных за задние ноги на передвижных крюках, соединенных с системой подвесного конвейера.

11. Система транспортировки по любому из пп. 9 или 10, причем система транспортировки дополнительно содержит конвейерную ленту.

12. Режущее устройство для автоматической резки туши и/или части туши забитого животного в ходе процесса забоя скота в промышленном масштабе, причем режущее устройство содержит:

устройство для размещения и/или обработки и/или транспортировки по любому из пп. 1-8; или

необязательно, систему транспортировки по любому из пп. 9-11; и

по меньшей мере, один режущий нож.

13. Режущее устройство по п. 12, в котором, по меньшей мере, один режущий нож переносится управляемым приводом для режущего ножа.

14. Режущее устройство по п. 13, в котором управляемый привод для режущего ножа представляет собой второй робот-манипулятор.

15. Режущее устройство по п. 14, в котором второй управляемый робот-манипулятор содержит, по меньшей мере, одноосный робот-манипулятор, такой как двухосный робот-манипулятор, например, трехосный робот-манипулятор, такой как четырехосный робот-манипулятор, например, пятиосный робот-манипулятор, такой как шестиосный робот-манипулятор, например, семиосный робот-манипулятор

16. Режущий узел режущего устройства по любому из пп. 12-15, причем узел дополнительно содержит систему транспортировки для переноса туш и/или частей туш.

17. Режущий узел по п. 16, в котором система транспортировки содержит систему подвесного конвейера с передвижными крюками для переноса туш и/или частей туш, подвешенных за задние ноги.

18. Способ для автоматического размещения и/или обработки и/или транспортировки оглушенного животного или туши и/или части туши забитого животного в ходе процесса забоя скота в промышленном масштабе, содержащий этапы:

a) обеспечения оглушенного животного или туши и/или части туши забитого животного;

b) приведения, по меньшей мере, одного всасывающего элемента и/или, по меньшей мере, одного механического захвата для мяса в контакт с поверхностью оглушенного животного или туши и/или части туши, где, по меньшей мере, один всасывающий элемент и/или, по меньшей мере, один механический захват для мяса управляется, по меньшей мере, одним роботом-манипулятором, по меньшей мере, с четырьмя осями; и

c1) приведения в действие экстрактора для закрепления, по меньшей мере, одного всасывающего элемента на поверхности оглушенного животного или туши и/или части туши путем создания пониженного давления, по меньшей мере, в одном всасывающем элементе; и/или

c2) приведения в действие привода для закрепления, по меньшей мере, одного механического захвата для мяса на поверхности оглушенного животного или туши и/или части туши;

d) таким образом, размещения и/или обработки оглушенного животного или туши и/или части туши.

19. Способ по п. 18, в котором этап d) дополнительно содержит этап вытягивания или прижатия или подъема оглушенного животного или туши и/или части туши.

20. Способ по п. 18 или 19, в котором в ходе этапа обработки b) нескольких всасывающих элементов и/или нескольких механических захватов для мяса в различных местоположениях приводят в контакт с поверхностью оглушенного животного или туши и/или части туши; и в котором в ходе этапа обработки c) всасывающие элементы и/или механические захваты для мяса закрепляют в их относительных взаимных положениях контакта с поверхностью оглушенного животного, туши и/или части туши.

21. Способ по любому из пп. 18-20, в котором перед приведением, по меньшей мере, одного всасывающего элемента и/или, по меньшей мере, одного механического захвата для мяса в контакт с поверхностью оглушенного животного, туши и/или части туши согласно этапу обработки b), по меньшей мере, одно положение оглушенного животного или туши и/или части туши, с которой контактирует, по меньшей мере, один всасывающий элемент, и/или захват для мяса, выявляется автоматически, и результирующую информацию о положении используют для управления движением, по меньшей мере, одного всасывающего элемента и/или захвата для мяса.

22. Способ для автоматической резки туши и/или части туши забитого животного в ходе забоя скота в промышленном масштабе, содержащий этапы:

размещения туши и/или части туши по любому из пп. 18-21; и

резки размещенной туши и/или части туши режущим ножом.

23. Способ резки по п. 22, в котором тушу и/или части туши разрезают вращающимся режущим ножом.

24. Способ резки по п. 22 или 23, в котором, по меньшей мере, один всасывающий элемент и/или, по меньшей мере, один механический захват для мяса находится в контакте с областью поверхности части туши и/или разрезаемой части туши.

25. Способ резки по п. 24, в котором, по меньшей мере, один всасывающий элемент и/или механический захват для мяса находится в контакте с областью поверхности части туши и/или разрезаемой части туши, по меньшей мере, до выполнения разреза, и необязательно, до того, как отрезанная часть будет размещена в заданном местоположении, таком как на конвейерной ленте.