JP2022507856A - 工業規模での動物の食肉処理中における、死骸および／またはカーカス部を位置決めするおよび／または処理する、方法および装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、産業規模での動物の食肉処理の間に、死骸および／またはカーカス部を、自動的に、配置および／または処理する装置、および、産業規模での動物の食肉処理の間に、死骸および／またはカーカス部を切断する装置に、関する。本発明は、また、産業規模での動物の食肉処理の間に、食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、自動的に、配置および／または処理する方法、および、産業規模での動物の食肉処理の間に、処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、自動的に切断する方法に、関する。

Description

本発明は、工業規模での動物の食肉処理中における、死骸および／またはカーカス部を、自動的に、位置決めするおよび／または処理する、装置に関し、さらに、工業規模での動物の食肉処理中における、死骸および／またはカーカス部を切断する、装置に関する。本発明は、また、工業規模での動物の食肉処理中における、死骸および／またはカーカス部を搬送する、搬送システムに関する。さらに、本発明は、
工業規模での動物の食肉処理中における、食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、自動的に、位置決めするおよび／または処理する方法、および、工業規模での動物の食肉処理中における、食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、自動的に切断する方法を、含む。

多くの処理ステーションに沿って運ばれるために、工業規模での動物の食肉処理中に（たとえば、特に豚および牛など）、通常、殺された動物の死骸は、搬送（コンベア）システムからの後ろ足における移動可能なフックからぶら下がって、吊るされる。当該処理の例としては、恥骨の切断、腹の開口、直腸の外端の切り離し（ベントカッティングとも称される）、陰茎の切断、腸の除去、および／または様々な他の処理ステップである。カーカス部（通常、完全又は部分的に切り離された半分）が用意された後、通常、それらは、更なる処理のため、より具体的に、たとえば最初に、肩部、中間部、およびハムにおけるプライマルカットを伴う、食肉処理過程でのさらに細分されるため、搬送システムから解放される。全体又は半分の死骸から細分化されたカーカス部は、手動で、取り扱われてもよく、さらに、他の搬送システム又は操作ステーションへと移動されてもよい。または、細分化された部分は、他の搬送システム又は操作ステーションへと、制御されずに下方に落ちてもよく、または、それらが分離される位置内にさらに搬送されてもよい。異なる国は、異なる方法で、死骸を細分化してもよく、さらに当該切断は、死骸の様々種類の間で、異なっていてもよい。全ての死骸処理ステップの間、死骸における操作は、高精度で実施されること、および、当該操作が、肉の品質に対して最小限の悪影響を及ぼすことは、とても重要である。

特許文献１は、たとえば動物の半カーカスのような肉アイテムの向上したプライマルカッティングのための、方法およびシステムを、記載している。当該特許に記載されているように、伝統的に、半カーカスは、操作者が手動で当該カーカスの位置を正すことができるように、コンベアベルト上に載置され、これにより、カーカス部は、コンベアベルト上方に配置されるのこぎり（丸刃）を通る正位置に、配置される。載置している肉アイテムが、コンベアのセット上で切断されるように、当該特許で提案されているような向上は、横になっている（lying-down）モジュールを、利用することである。

米国特許第６８６０８０４号明細書

食肉処理の間（たとえば、食肉処理された動物の死骸の細分化処理の間）、死骸およびカーカス部を配置し、操作するための現在の技術は、人手で作られたときは、柔軟性があるが、機械で作られるときは、柔軟性がなく、制御が制限される。さらに、機械化は、相当な投資を必要とし、および／または、肉のハンドリング処理の様々な、しかし高い、衛生要望を満たすこと（より正確には、カーカス部の二次汚染を防止すること）の困難性が生じる。よって、従来技術における問題は、産業規模での動物の食肉処理の間において、正確で、安定し、さらに衛生的な、死骸およびカーカス部の配置を実現することである。

その目的に対して、本発明は、高効率的かつ高効果的な死骸およびカーカス部の処理を可能とし、当該処理の高衛生の結果となる、気絶した動物の死骸および／または食肉された動物のカーカス部を、配置しおよび／または操作するための、向上した方法および装置を提供する必要がある。

本発明の第一の側面は、産業規模での動物の食肉処理の間に、気絶した動物または死骸および／または食肉処理された動物のカーカス部を、自動的に、配置、および／または、処理、および／または、搬送するための装置に関連し、
－少なくとも４つの軸を有する、制御された第一のロボットマニピュレータ、
－気絶した動物または死骸および／またはカーカス部の表面と接触する、少なくとも一つの吸引要素および／または機械的な肉把持部、
－上記吸引要素における吸引効果を実施するため、前記少なくとも一つの吸引要素に接続された抽出部、および／または、
－前記肉把持部に、気絶した動物、死骸、またはカーカス部の一部を把持させるため、前記肉把持部に接続されたアクチュエータ、および
－前記ロボットマニピュレータ、前記抽出部、および／または、前記アクチュエータを制御する、少なくとも一つの制御部を、
備える。

実施の形態において、本発明は、産業規模での動物の食肉処理の間に、死骸および／または食肉処理された動物のカーカス部を、操作および／または処理するための装置に関連し、制御されたロボットマニピュレータ、死骸および／またはカーカス部の表面と接触する、少なくとも一つの吸引要素、少なくとも一つの吸引要素を保持し、ロボットマニピュレータに取り付けられる吸引要素搬送フレーム、および、少なくとも一つの吸引要素に接続される抽出部を、備える。

上記装置は、気絶した動物または死骸および／または動物のカーカス部を、配置、処理、および／または搬送してもよい。配置、処理、および／または搬送は、動物または食肉処理された動物の部分の対応する状態の食肉処理工程を通して、実施されてもよい。

例として、本発明の文脈において、死骸および／または動物のカーカス部が処理される場合の食肉処理工程、当該食肉処理工程の部分は、最初の段階の後と、理解される。ここで、脱骨段階までに、動物は殺される。よって、このことは、死骸を、より大きなカーカス部に切断する（プライマルカッティングとしても称される）の第一の段階を、含む。本発明の文脈における、食肉処理工程に対する他の定義は、「ダーティライン」（他のもの中の、その段階の間に、腸が取り除かれる）、「クリーンライン」（その段階の間に、腸を含まない死骸が、さらに処理される）として示される食肉処理の間における段階、冷却段階、および最初の切断段階（ここで、通常、死骸またはカーカス半分は、プライマリカーカス部に分割される）である。

本発明の文脈において含まれても、含まれなくてもよい、死骸の処理における後続段階は、脱骨段階であり、ここで、骨がカーカス部から除去される。好ましくは、気絶した動物または食肉処理場での死骸を、処理および加工するとき、当該装置は、実施される複数の処理ステップのために使用されてもよい。

好ましくは、本発明は、死骸またはカーカス部を、配置すること、および／または、処理すること、および／または、搬送することに、関する。如何なる切断を実施するときを除いて、本発明が、気絶した動物に対して使用されてもよいけれども。当業者は、当該装置が、気絶した動物に対して使用されてもよいときを知っており、切断処理を除いて、死骸に関する本発明を説明するときには、当該処理は含まれてもよい。

死骸および／またはカーカス部、と接触する、およびを保持するための、少なくとも一つの吸引要素の使用は、上記表面と接触状態にある吸引要素の部分が、保持される個々の肉アイテムの特定の形および寸法に簡単に適用されることを、可能にする。少なくとも一つの機械的な肉把持部の使用は、上記表面の部分を把持することにより、実施されてもよい。死骸またはカーカス部の保持を向上するために、吸引要素の代替えとして、または、吸引要素と共に、肉把持部を使用してもよい。

さらに、ロボットマニピュレータの使用は、少なくとも一つの吸引要素または機械的な肉把持部の制御のための、「シェルフ（shelf）」技術の使用を可能とし、移動に関して高い自由度を提供する。

当該技術において、既知の様々な種類のロボットマニピュレータが存在し、たとえば、「ロボットアーム」として埋め込まれたロボットマニピュレータである。第一の制御ロボットマニピュレータは、少なくとも四つの軸を有するロボットマニピュレータ（たとえば、４軸ロボットマニピュレータ）であってもよく、５軸ロボットマニピュレータ、６軸ロボットマニピュレータ、たとえば７軸ロボットマニピュレータであってもよい。軸の数は、ロボットマニピュレータにおける自由度の数に対応する。

ロボットマニピュレータの制御に関して、好ましくは、制御システム（たとえば、プロセッサおよび／またはコントローラ）は、本発明に係る配置および／または処理装置内において、含まれていてもよい。少なくとも一つの検出部により取得される情報を処理する、プロセッサまたはコントローラは、第一のロボットマニピュレータ、抽出部、アクチュエータ、コントローラ、および少なくとも一つの検出部の、少なくとも一つと、通信することができる。

少なくとも一つの検出部は、気絶した動物の少なくとも一部、死骸、またはカーカス部に関する情報を得るため、気絶した動物、死骸、または食肉処理された動物の、位置をモニタリングするためのものであってもよい。少なくとも一つの検出部により得られる当該情報は、死骸またはカーカス部の位置に関連してもよく、位置は、死骸またはカーカス部の予め決定された領域、たとえば、死骸またはカーカス部の、ハム部、肩部、または中間部の、予め決定された領域、の位置であってもよい。死骸またはカーカス部の位置に関する情報を得ることにより、装置は、当情報を処理することができ、死骸またはカーカス部の表面部と接触するため、たとえば少なくとも一つの吸引要素または少なくとも一つの肉把持部を、自動的に、配置することができる。吸引要素および／または肉把持部は、配置、処理、および／または搬送される、死骸またはカーカス部の予め決定された領域と、接触されられてもよい。

吸引要素は、当該吸引要素内に低圧（大気圧より低い圧力）を作り出すことができるように、死骸またはカーカス部を、少なくとも部分的に密封する。配置装置が使用される場合において、サイズおよび状況に応じて、当該配置装置は、２以上の吸引要素を、備えていてもよい。この点において、「二つの吸引要素」は、二つの別個の吸引要素として、理解されてもよいが、１の筐体内に２以上の構成要素が提供される場合の実施の形態も、「二つの吸引要素」の理解において、含まれる。少なくとも二つの吸引要素により、一の細分化されていない吸引要素を用いて処理することが困難な、たとえば、複雑な形状および／または重い死骸および／またはカーカス部を、処理することが可能となる。死骸／カーカス部の処理の間に、１の細分化された吸引要素の漏れに起因した制御ロスを防止するために、吸引要素は、複数の吸引区分および／または複数の吸引要素を、備えていてもよい。複数の吸引区分および／または複数の吸引要素により、死骸および／またはカーカス部と接触における単一漏れ、死骸／カーカス部における完全な把持は、失われる。複数の区分および／または複数の吸引要素の効果は、吸引要素と死骸／カーカス部との接続の局所的な漏れが発生するとき（たとえば、肉面における不規則性、吸引要素の損傷、外力などのため）、一つの区分および／または一つの吸引要素が、その把持を失ったとしても、１以上の区分および／または吸引要素が、肉アイテムに対する保持を維持する、ということである。

装置は、１よりも多い機械的な肉把持部、たとえば、少なくとも二つの肉把持部、または、少なくとも一つの吸引要素と少なくとも一つの機械的な肉把持部とを、備えていてもよい。異なる面特徴を有する表面と接触するために、吸引要素および機械的な肉把持部を、使用してもよい。たとえば、吸引要素は、空洞または骨部を有する表面に対しては、適切でないかもしれず、機械的な肉把持部を、そのような面に対して使用できる。

本発明に関連して参照されるように、操作するおよび／または処理することは、広く解釈される必要がある。よって、たとえば、配置、ガイド、保持、押す、裂く、搬送することなどを含む、死骸またはカーカス部についての全ての操作は、「操作および／または処理すること」という用語内に含まれる。さらに、ロボットマニピュレータは、どのような自動マニピュレータであってもよいが、操作の自由度を提供する特定の有利なロボットマニピュレータは、少なくも６の自由度を含む（いわゆる６軸ロボットマニピュレータ）。

「抽出部」または吸引要素は、たとえば（真空）ポンプまたは吸引パイプシステムのような、大気圧より低い圧力を提供することができる、あらゆる種類のソースであってもよい。

本発明は、ロボットマニピュレータと物理的に一体化されることができる、インテリジェント制御部を備えていてもよく、または、インテリジェント制御部および／または衛生および／または操作利点を有する位置とともに、ロボットマニピュレータの距離で、たとえば、例として操作者による手動の相互作用に対してより好ましい位置で、配置されてもよい。

少なくとも一つの吸引要素には、当該吸引要素の、少なくとも一つの柔軟性のあるカップ、または少なくとも一つのリムが、設けられていてもよい。当該柔軟性のあるカップまたは柔軟性のあるリブにより、吸引装置は、簡単におよび自身で、把持される死骸またはカーカス部の表面の形状に、適用することができ、さらに、死骸またはカーカス部の表面に対して、シームレス（および、よってミディアムタイト）に接続することができる。柔軟性のあるカップは、また、製造するのに簡単であり、高価でなく、交換または適応するのが容易であり（たとえば、摩耗または処理される肉アイテムの異なる製造サイズおよび／または形状を、予期して）、および清浄することも簡単である。

死骸／カーカス部との吸引要素の接触を最適化するために、吸引要素の周辺には（たとえば、柔軟性のあるカップ）、複数層のリムまたは複数層の外縁が、設けられてもよい。吸引要素の当該実施の形態には、集中制御吸引要素区分が、設けられていてもよい。また、当該特徴は、操作中の吸引要素の望まない漏れの結果を、制限することができる。

１より多い吸引要素が適用される場合において、フレームを運ぶ吸引要素には、アームを保持する複数の相互移動可能な吸引要素が、設けられていてもよい。アームを運ぶ当該吸引要素には、アームを保持する吸引要素の相対的な相互位置をロックするための、１以上の固定手段が、設けられていてもよい。アームを保持する移動可能な吸引要素は、個々の死骸および／またはカーカス部の特定の形状およびサイズに、吸引要素の相互位置を適応することを可能とし（「肉アイテム」としてここで称されるのと一緒に）、個々の肉アイテムが、平均形状からの当該肉アイテムの幾何学・サイズのずれとは独立して、配置されることが可能となる。さらに、ロボットマニピュレータの使用は、各肉アイテムの特定の形状に、吸引要素の事前配置を適応することを可能とし、配置装置の方向における柔軟性をさらに向上する。吸引要素に肉アイテムとの密着接触をもたらした後に、吸引要素の相対的な相互方向は、ロック（固定）されてもよい。結果は、死骸および／またはカーカス部の配置は、制御（固定）される、ということである。肉アイテムの方向の当該固定を実現する手段は、制御および自動化することは、比較的簡単である。肉アイテムとの吸引要素の良好な接触を提供するために、アームを保持する吸引要素は、フレームを運ぶ吸引要素に対して、相互に、弾性的に、取り付けられてもよい。このことに起因して、肉アイテムに対して吸引要素を単に押し付けることにより、吸引要素を配置することが可能となる。吸引要素の当該配置は、アームを保持する移動可能な吸引要素の弾性的な移動に、続いてもよい。本発明に係る配置装置は、制限された空間をも要求する、食肉処理ラインにおける肉アイテムの、安定的、衛生的、経済的、自動配置を可能とする。単純配置は、肉アイテムの簡単な更なる処理を可能とする。

吸引要素の望まない漏れの機会を制限する更なる特徴は、吸引要素の外縁に、付勢手段を設けることである。当該付勢手段は、吸引要素の外縁に、処理される死骸／カーカス部にある圧力を印加させる。特に、死骸／カーカス部との吸引要素の最初の接触の間に、吸引要素の外縁の外側に吹き付けるガス（空気）により、吸引要素の外縁に対する上記圧力が、提供されてもよい。吸引要素が、死骸／カーカス部としっかり接触したらすぐに、吸引要素において、アンダープレッシャが確立され、これにより、吸引要素と死骸／カーカス部の接触が、より簡単に維持される。アンダープレッシャを確立するより重要な段階は、吸引要素と死骸／カーカス部との最初の接触段階の間である。

吸引要素は、死骸またはカーカス部の良好な把持を確保するためのスパイクを、さらに備えていてもよい。スパイクは、吸引要素の基礎部から突出していてもよく、吸引要素が機能しているときに、リム部と関わり合わない長さであるべきである。よって、吸引要素のリムを固定することで、皮や肉の表面に対する安全な保持を、得ることができる。スパイクは、柔軟性を有する材料から形成されてもよく、非柔軟性であってもよい。スパイクの先端は、皮面または肉面と噛合うことができるように、とがっていてもよい。
スパイクの先端が、皮の表面または肉の表面に向かって刺さり、死骸またはカーカス部の固定が、保持からスライドして外れることができないので、たとえば、とがった先端を有する非柔軟性のスパイクは、皮／肉に対する保持を向上させることができる。

吸引要素は、当該吸引要素の基礎部内に、溝を備えていてもよい。機能において、皮または肉面が、これらの溝内に吸引されるとき、スパイクに対して説明されたように、死骸またはカーカス部の非スライドを確保する。吸引要素の基礎部における溝は、吸引要素の長さに対して、平行であってもよい。吸引要素が機能状態にあるとき、好ましくは、溝は、処理する死骸またはカーカス部に対して提供される重力に対して、垂直であるべきである。これにより、死骸またはカーカス部を持ち上げるとき、好ましくは、溝は水平で、吸引要素内に配置される。溝は、如何なる大きさであってもよく、好ましくは、溝は、少なくとも４ｍｍの幅であり、さらに、少なくとも２ｍｍの深さである。

処理する死骸またはカーカス部の表面に従うように、吸引要素は、好ましくは、わずかにカーブしている。特に、もし、吸引要素が、死骸の肩を保持するため、または肩部を含む死骸またはカーカス部を処理するために、使用されるなら、好ましくは、吸引要素のカーブは、豚の肩のカーブと、同様である。

配置装置は、食肉処理された動物の死骸またはカーカス部の位置をモニタリングするための、少なくとも一つの検出部を、含んでいてもよい。本発明に係る配置装置で処理される肉アイテムは、従来技術に係る機械化配置で起こるように、単一の（標準化された）位置でのみに、押し進められる必要はない。本発明により、個々の肉アイテムの個々のサイズおよび形状特徴に応じて、各死骸またはカーカス部を、配置および操作することができる。個々の形状、サイズ、および／または位置が、検出／記録されるなら、および検出／記録されるとき、このことは、配置された肉アイテムの個々の更なる処理を、可能とする。肉アイテムの、個々の形状、サイズ、および／または方向をモニタリングするための検出部は、たとえば、１以上のカメラおよび／または他の検出器を有するビジョンシステムであってもよい。１以上の当該検出部は、第一のロボットマニピュレータに取り付けられてもよいが、それらが、自動制御ロボットマニピュレータと協働する限り、第一のロボットマニピュレータの距離に、配置されてもよい（たとえば、食肉処理のプロセスのほぼ上流）。当該検出部は、吸引要素および／または肉把持部と、死骸／カーカス部との間における、最初の接触を確立する間、役に立つのみならず、死骸／カーカス部が、吸引要素および／または肉把持部により保持された後に、死骸／カーカス部の正確な更なる処理のためにも、使用されてもよい。

肉アイテムの配置の衛生を向上するために、吸引要素および／または肉把持部をクリーンにするため、クリーンツールを設けてもよい。特に、要素または肉と接触した複数の要素、つまり吸引要素は、肉を二次汚染する責任があるかもしれない。肉アイテムとの各接触の後、および、次の肉アイテムとの接触前に、理想的には、吸引要素または肉把持部は、清浄される。当該清浄は、好ましくは、「ダーティライン」で実施され、これに対して、「クリーンライン」においては、存在はするが、汚染のリスクは、より低い。

配置装置は、追加の制御要素として、または、死骸および／またはカーカス部を保持し、配置するための唯一の要素として、機械的な肉把持部を、備えていてもよい。当該肉把持部は、アクティブ転舵（クラッピング）グリッパーであってもよいが、肉把持部は、単純な支持構造であってもよい（１以上の支持ピンまたは支持面のようなもの）。付加的な機構の配設は（吸引把持部に追加して、およびこれの代替えとして）、吸引要素が把持を失うときのための、および／または、配置装置により保持された死骸および／またはカーカス部に対して、集中操作が実施されるときの吸収力のための、追加のセーフガードを提供する。

他の側面において、本発明は、死骸および／またはカーカス部を運ぶ搬送システムとの組み合わせで、本発明に係る配置装置のアセンブリを設けてもよい。

実施の形態において、搬送システムは、移動可能なフック上の後肢から吊られた、死骸および／またはカーカス部を運ぶ、オーバヘッドコンベアシステムを、備える。

産業規模での食肉処理のため、工場における肉アイテムの処理は、オーバヘッドキャリアシステムとともに（たとえば、起動可能なフックを運ぶコンベアシステムのようなもの）、すでに頻繁に行われているので、肉アイテムの更なる搬送なしに、配置は、行われてもよい。それらは、ラインにおいて、如何なる搬送をさらに必要とせずに、簡単に配置され、よって、搬送のための追加の投資を必要とせず、および追加のスペースを使用することなく、汚染の機会を制限する。

本発明に係る、配置装置を含む搬送システムの更なる実施の形態は、コンベアベルトを含む。たとえば、より大きなカーカス部からほぐされたのち、肉アイテムは、更なる搬送のため、コンベアベルト上へと移動されてもよいが、配置装置は、死骸および／またはカーカス部を、肉コンベア供給ベルトから、取り上げてもよい。

本発明の更なる側面は、産業規模での動物の食肉処理の間に、自動的に、食肉処理され動物の死骸および／またはカーカス部を切断する、切断装置を配設し、切断ブレードとの組み合わせで、本発明に係る配置装置を、備える。

「配置」は、異なる意味を暗示していてもよいが、少なくとも切断装置との関連において、保持と、死骸またはカーカス部と接触し、切断を実施する、少なくとも一つの切断ブレードによって、または、ドラグ装置が、死骸またはカーカス部からの肉部を接触し、引き込みときに、死骸またはカーカス部に適用される、プレスまたはドラグ力とが、相互作用するように、死骸またはカーカス部が保持、支持される、ということを、「配置」は意味する。これにより、切断ブレードまたはドラグ装置により印可される力は、死骸またはカーカス部の配置を変えない。

切断装置は、本発明に係る搬送システムを、備えていてもよい。

また、少なくとも一つのコンベアベルトは、本発明の一部であってもよい。当該コンベアベルトは、ここで説明された切断装置により切除された肉部を搬送するためのものであってよい。切断システムは、
・たとえば後肢に吊るされているカーカス部などの、死骸またはカーカス部を搬送する、オーバヘッド搬送／処理システム、および、
・カーカス部を配置および／または処理するように構成された、第一のオーバヘッド載置マニピュレータ、および／または、
・カーカス部を切断するように構成された第二のマニュアルのような、オーバヘッド載置切断装置、および、
・搬送システム、第一のマニピュレータ、および／または第二のマニピュレータに関して、下方、すなわち床の近くに、配置される、少なくとも一つのコンベアベルト、
を備えていてもよい。

一般に、切断装置は、切断を実施するときに移動しない、固定装置であってもよい。

切断ブレードは、たとえば、回転可能な切断ナイフ、断続的に動く切断ナイフ、または固定切断ナイフであってもよい。ナイフは、第二の制御ドライブ、１軸ロボットマニピュレータ、たとえば２軸ロボットマニピュレータ、たとえば３軸ロボットマニピュレータ、たとえば４軸ロボットマニピュレータ、たとえば５軸ロボットマニピュレータ、たとえば６軸ロボットマニピュレータ、たとえば７軸ロボットマニピュレータである、たとえば第二のロボットマニピュレータ、により扱われてもよい。軸の数は、ロボットマニピュレータにおける自由度の数に、対応する。

ここで説明される切断装置は、死骸またはカーカス部が「空中で」切断される、システムであってもよい。吸引要素および／または機械的な肉把持部により配置されるが、死骸またはカーカス部全体が、第一の方向に搬送され、制御切断ブレードドライブにより扱われる切断ブレードが、第二の方向に搬送されるように、システムが構成されてもよい。第二の方向は、第一の方向と同様、または異なる。第一および二の搬送方向は、切断位置において、お互いに反対であってもよい。

たとえば、それが、まだ吊り下げ位置にあり、たとえばプライマルカッティングを受けるため、および更なる処理ステーションまたはコンベアシステムへ、切除された肉部を続いて除去するために、ラインにおいて前の食肉処理ステップから切断位置へと供給される間に、説明される特徴の組合せは、死骸またはカーカス部を切断することを、可能にする。たとえば、プライマルカットから前の食肉処理ステップを分離する代わりに、本発明に係る切断は、ラインにおいて、完全に実施されてもよい。（異なる搬送システム間での搬送ステップを消費する複雑な時間および空間が、必要以上に作られるので）このことは、より早くおよびより安くなるだけでなく、衛生の制御を向上させる。当該切断は、移動可能なフックを運ぶコンベアシステムのような、最初の食肉処理プロセスステップに対して使用される、標準的な搬送システムにおける後肢から吊るされた死骸および／またはカーカス部とともに、実施されてもよい。さらに、切断され自由となった死骸部分は、当該自由となった死骸部分が落とされる、たとえばコンベアベルトで、取り除かれてもよく、または、切除された死骸部分は、第一のロボットマニピュレータによって、コンベアベルト上に、配置される。死骸部分が、コンベアベルト上に配置されるとき、第一のロボットマニピュレータから死骸部分を開放するために、吸引要素および／または肉把持部は、停止されてもよい。

本発明に係る装置を用いた死骸部分の分離は、ナイフまたはのこぎりとの組み合わせた装置を用いて、実現されるのみではない。分離の代替えは、死骸部分を引っ張り、自由にする。腰肉が引き抜かれるほど、腰肉が吸引要素により十分に保持されるとき、例は、腰肉プリングである。テンダーロインは、死骸から当該肉の少なくとも一部を引っ張ることにより、より頻繁に、自由となる。

本発明の他の側面は、産業規模での動物の食肉処理の間に、気絶した動物または食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、自動的に、配置および／または処理および／または搬送する、方法に関し、
ａ） 気絶した動物または食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、提供すること、
ｂ） 少なくとも一つの吸引要素および／または少なくとも一つの機械的な肉把持部を、気絶した動物または死骸および／またはカーカス部の表面に、接触させること、ここで、少なくとも一つの吸引要素および／または少なくとも一つの機械的な肉把持部は、少なくとも４つの軸を有する少なくとも一つのロボットマニピュレータにより制御され、および、
ｃ１） 少なくとも一つの吸引要素内に大気圧下を生成することにより、気絶した動物または死骸および／またはカーカス部の表面に、少なくとも一つの吸引要素を固定するために、抽出部を動作すること、および／または、
ｃ２） 気絶した動物または死骸および／またはカーカス部の表面に、少なくとも一つの機械的な肉把持部を固定するために、アクチュエータを動作すること、
ｄ） これにより、気絶した動物または死骸および／またはカーカス部を、配置および／または処理すること、
の各ステップを備える。

当該方法において、ステップｄ）は、気絶した動物または死骸および／またはカーカス部を、引張ること、または、押圧すること、または持ち上げることの、ステップを、さらに備えていてもよい。

産業規模での動物の食肉処理の間に、食肉処理された動物の死骸および／またカーカス部を、自動的に配置する方法は、後肢から吊るされた食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、提供すること、少なくとも一つの吸引要素を、死骸および／またはカーカス部の表面に、接触させること、および、吸引要素内の圧力を下げることにより、死骸および／またはカーカス部の表面と接触している吸引要素の相対的な位置を固定すること、の各ステップを、備えていてもよい。

当該方法により、本発明に係る配置装置に関連して上記で述べられているような利点は、ここで参照により含まれ、実現される。たとえ、それらが様々なサイズを持っていたとしても、および／または、肉アイテム間で相違があったとき、当該方法は、実施が簡単であり、配置道具の限られた投資のみを必要とするが、肉アイテムを続いて処理することを可能とする。また、この観点で、続いて左右カーカス部が搬送される食肉処理ラインへの参照が、なされる。従来技術で、当該異なるハーフは、異なるライン上で、一般的に処理され、または、それらは、処理を可能とするために、再配置される必要があった。本方法によれば、および本発明に係る装置により、死骸の異なる側の後続処理は、如何なる問題も必要とせず、如何なる調整でさえも必要としない。更なる処理は、少なくとも一つの固定された吸引要素および／または少なくとも一つの肉把持部により接触された、死骸および／またはカーカス部の位置（選択的にサイズおよび／または形状を含む）を検出することにより、サポートされる。当該位置の自動位置検出から生じる情報は、死骸および／またはカーカス部の表面と接触する、少なくとも一つの吸引要素および／または少なくとも一つの肉把持部の移動の制御に対して、続いて使用されてもよい。各肉アイテムの方向、形状およびサイズは、検出されるので、肉アイテムの後続処理は、インテリジェント制御システムにより個別化されることが、容易である。追加のセーフガードとして、および／または実質的な力の発揮を可能とするために、死骸および／またはカーカス部は、追加的に、吸引要素により保持され、また機械的な肉把持部に保持されてもよい。

処理ステップｂ）の間に、上記の方法は、様々な場所で、気絶した動物または死骸および／またはカーカス部の表面と接触する、複数の吸引要素および／または複数の機械的な肉把持部を、含んでいてもよい。また、処理ステップｃ）の間に、吸引要素および／または機械的な肉把持部は、気絶した動物または死骸および／またはカーカス部の表面との接触の関連する相互位置で、固定される。

少なくとも一つの吸引要素および／または少なくとも一つの機械的な肉把持部を、気絶した動物または死骸および／またはカーカス部の表面と接触させる前に、処理ステップｂ）によれば、少なくとも一つの吸引要素および／または肉把持部と接触する、気絶した動物または死骸および／またはカーカス部の少なくとも一つの位置は、自動的に検出されてもよく、さらに、結果の位置情報を、少なくとも一つの吸引要素および／または肉把持部の移動の制御に対して、使用することができる。

本発明の更なる側面は、産業規模での動物の食肉処理の間に、食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、自動的に切断する方法に関し、本発明に係る配置方法に従って、死骸および／またはカーカス部を、配置すること、および、カッティングナイフにより、配置された死骸および／またはカーカス部を、切断することを、ステップとして備える。当該切断は、回転するカッティング刃を用いることにより、実現されてもよい。

たとえば少なくとも一つの検出部およびプロセッサに基づくインテリジェント制御システムは、切断される各肉アイテムの登録された位置、形状およびサイズの変化に対して、カッティングナイフからの移動を補償するために、カッティングナイフのかじをとってもよい。代替えとして、ナイフは、固定位置に配置されてもよく、離される死骸／カーカス部からの正確な変位のため、本発明に係る装置を用いて、死骸／カーカス部を、固定ナイフに沿って、動かしてもよい。

切断方法において、少なくとも一つの吸引要素および／または機械的な肉把持部は、切除される、死骸および／またはカーカス部の一部の表面領域と接触していてもよい。このことは、切除される部分のさらなる安定性を確保し、また、ロボットマニピュレータは、肉部分を他の処理ステーションへ搬送する、たとえばコンベアベルト上の、予め決定された位置に、切除された肉部を、その後配置してもよい。さらに、カーカス部が切除されてすぐに、死骸の他の部分を、他の処理ステーションへ搬送してもよい。

さらなる切断が可能であるけれども、ここで説明される方法に係る切断の例は、後肢に好ましくは吊るされる豚ハーフ死骸のものであってもよい。
ａ． ハーフ死骸の肩部を切除すること、
ｂ． ハム部から中間部を切除すること、
ｃ． 中間部を腹部および腰部に切り離すこと。

例「ｃ」において、中間部を腹部および腰部に分けることは、これらの部分がハム部から切除される前または後に、実施されてもよい。例「ａ」および「ｂ」は、二つのステップで実施されてもよく、または、制御カッティング刃ドライブにより各々動かされる二つのカッティング刃を含むシステムにおいて、同時に実施されてもよい。

ここで説明されるように死骸またはカーカス部を配置することにより、死骸またはカーカス部は、死骸またはカーカス部の移動が実施されないように、保持されてもよく、これにより、切断の質を向上することが可能となり、これにより、高品質の肉部を得るために好ましいような、切断を得る。

示されているように、切断装置は、少なくとも一つのカッティング刃、たとえば二つのカッティング刃、たとえば３つのカッティング刃を、備えていてもよい。好ましくは、各カッティング刃は、制御カッティング刃ドライブにより、個々に制御可能であり、動かされる。同様の態様で、切断装置は、少なくとも一つの吸引要素および／または少なくとも一つの機械的な肉把持部、たとえば、合計、二つの吸引要素および／または機械的な肉把持部を、備えていてもよい。好ましくは、同時に実施されるため、または互いの直後に実施されるために、吸引要素および／または機械的な肉把持部の数は、切断の数と同様、または多い。上記される例「ａ］および「ｂ」で説明される切断を同時に実施するなら、少なくとも一つの吸引要素および／または少なくとも一つの機械的な肉把持部は、切断の間にカーカス部を配置するために、および選択的に、コンベアベルトなどの上の予め決定された位置に、切除されたカーカス部を持ち上げるために、肩部および中間部の各々と噛合ってもよい。同時に、例「ｃ」において、中間部を腹部および腰部に分離するなら（ハム部からこれらの部分を切断するまえに）、腹部および腰部の各々へと、少なくとも一つの吸引要素および／または少なくとも一つの機械的な肉把持部が配置されてもよく、選択的に、切除されたカーカス部を処理する。

本発明の更なる重要な利点は、処理を機械化または自動化することができ、当該方法を、人手の要請なしに実施できる、ということである。このことは、食肉処理ラインにおいて必要とされる人手の削減につながり、これにより、効率的な処理を確保するのみならず、人の処理をより減らすことができるので、衛生の点において好ましい効果も有する。実施される切断および切除される肉部の高品質も、重要な利点である。

本発明は、次の図内の非制限的な実施の形態を参照して、さらに明らかになる。

ここで
本発明に係る配置装置の斜視図を示す。 本発明に係る配置装置の一部として、死骸および／またはカーカス部の表面と接触する吸引要素の詳細な斜視図である。 図２で示した吸引要素の別の実施の形態の詳細な斜視図である。 吊るされた豚死骸における切断装置動作を含む、本発明に係る配置装置の概略図である。 腰引抜きと組み合わさった豚死骸を接触する吸引要素の詳細な斜視図である。 本発明に係るシステムの可能なセットアップ内のアイテム間における通信を例示する。

図１は、食肉処理された動物の死骸（ここでは、図示せず）を配置する配置装置１を示し、少なくとも４、たとえば６の自由度を有する、ロボットアームの形での、ロボットマニピュレータ２を備える。ロボットマニピュレータ２は、吸引要素４を保持する搬送フレーム３を、保持する。ダクト５は、一方側で、吸引要素４に接続されており、ダクト５は、反対側において、ここで図示的に表された抽出部（抽出システム）６に、接続する。

図２は、吸引要素４を、より詳細に示している。接触するカーカス部の形状に適用するように、吸引要素のリム７は、高可撓性外側縁として、具現化される。これにより、吸引要素４は、肉表面上への気密接続となりうる。吸引要素４内の開口部８を介して、ガスを吸引要素４から吸い出され、肉表面と接触状態にあるとき、吸引要素４の内部容積９内において、大気圧下の圧力が生成される。接触される肉表面に対する吸引要素４の位置を制御するため、吸引要素４内において、スパイク１０は固定されている。

図３は、二つの隔室１１，１２を有する吸引要素１０の別の実施の形態の斜視図を、示している。吸引要素１０の室１１，１２は、二つのヒンジ可動式フレーム部１４，１５と共に、フレーム１３内に、統合されている。

図４において、ロボットマニピュレータ２１、搬送フレーム２２、および吸引要素２３を有する、配置装置２０は、肉切断部２４と、協働している。吸引要素２３は、オーバヘッド搬送システム２８のフック２７上の後肢２６で吊るされている、豚の死骸２５の肩部を、把持している。配置装置２０は、制御された肉切断部２４が、回転ナイフ２９で、死骸２５から部分を切除することができるように、死骸２５の位置を制御する。カーカス部（肩部）を切除したのち、配置装置２０により、当該部分はさらに把持されており、解放されたカーカス部の制御された更なる除去を可能とする。第一のロボットマニピュレータ２１は、床上に配置されて示されているが、ここで肉切断部２４により例示されているように、第二のロボットマニピュレータとして吊るされていてもよい。コンベアベルトなどのコンベアは、切断が実施されるシステムの下方および／またはシステムのそばで、床より上である高さより下方に、配置されてもよい。

図５は、図４で示したものと異なる、吊るされている豚の死骸３０に対する別の操作を示している。ここで、また、ロボットマニピュレータ２１、搬送フレーム２２、および吸引要素２３は、吊るされている豚の死骸３０の位置を固定させているが、今の場合、スパイン抽出装置３１と協働している。また、ロボットマニピュレータ３４により稼動するフレーム３３により保持された、吸引要素３２を備えるので、スパイン抽出装置３１は、本発明に係る配置装置である。

図６は、本発明に係る切断システムの可能なセットアップにおけるアイテム間の通信を、示している。アイテムのほとんどは、図４にも例示されている。次のものからデータを受信する又は次のものと通信する、コントローラ３６およびCPUまたはプロセッサ３５が、示されている。
・ 上流で取得される通信情報または上流で取得される情報に基づく情報（システムで処理される死骸またはカーカス部に関する情報など）に適する、少なくとも一つの上流コンピュータ／コントローラ／検出部／プロセッサ３７、
・ オーバヘッド搬送システムなどの搬送システム２８、
・ ビジョンシステムなどの検出部３８、
・ 第二のロボットマニピュレータなどのカッティング刃ドライブ３９、
・ ナイフまたはのこぎりなどのカッティング刃２９、
・ 吸引要素２３に対する少なくとも一つの抽出システム６または少なくとも一つの機械的な肉切断部４０、
・ 少なくとも一つの吸引要素２３または少なくとも一つの肉切断部４０を制御する、第一のロボットマニピュレータ、
・ 任意として、コンベアベルト４１。

コントローラ３６およびＣＰＵまたはプロセッサ３５は、一つのアイテムに統合されてもよい。いくつかのシステムにおいて、上流コンピュータ／コントローラ／検出部／プロセッサ３７および／または搬送システム２８は、存在しなくてもよい、および／または、カッティング刃２９およびカッティング刃ドライブ３９は、配置された死骸またはカーカス部を処理するため、他の道具と置換されてもよい。

実施の形態
実施の形態１
産業規模での動物の食肉処理の間に、食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、自動的に、配置および／または処理する装置は、次の物を備える。
－ 制御されるロボットマニピュレータ、
－ 死骸および／またはカーカス部の表面と接触する、少なくとも一つの吸引要素、
－ ロボットマニピュレータに取り付けられる、少なくとも一つの吸引要素を保持する吸引要素搬送フレーム、および、
－ 少なくとも一つの吸引要素に接続される抽出部。

実施の形態２
配置装置は、死骸および／またはカーカス部の表面と接触する、少なくとも二つの吸引要素を、備える、ことを特徴とする、実施の形態１に係る配置装置。

実施の形態３
少なくとも一つの吸引要素は、少なくとも一つの可撓性カップを備える、ことを特徴とする、実施の形態１または２に係る配置装置。

実施の形態４
吸引要素搬送フレームには、アームを保持する、複数の相互移動可能な吸引要素が、設けられている、ことを特徴とする、上記実施の形態の何れか１つに係る配置装置。

実施の形態５
アームを保持する吸引要素は、吸引要素搬送フレームに、相互弾性的に、取り付けられている、ことを特徴とする、実施の形態４に係る配置装置。

実施の形態６
当該装置は、食肉処理された動物の死骸またはカーカス部の位置をモニタリングする、少なくとも一つの検出部をも含む、ことを特徴とする、上記実施の形態の何れか１つに係る配置装置。

実施の形態７
当該装置は、吸引要素を清浄するクリーニング道具をも備える、ことを特徴とする、上記実施の形態の何れか１つに係る配置装置。

実施の形態８
当該装置は、機械的な肉把持部をも備える、ことを特徴とする、上記実施の形態の何れか１つに係る配置装置。

実施の形態９
上記実施の形態の何れか１つに係る配置装置を含む、産業規模での動物の食肉処理の間に、死骸および／またはカーカス部を搬送する、搬送システム。

実施の形態１０
当該搬送システムは、移動可能なフックにおける後肢から吊るされた死骸および／またはカーカス部を搬送する、オーバヘッドコンベアシステムを備える、ことを特徴とする、実施の形態９に係る搬送システム。

実施の形態１１
当該搬送システムは、コンベアベルトを備える、ことを特徴とする、実施の形態９または１０に係る搬送システム。

実施の形態１２
上記実施の形態１－８の一つに係る配置装置と、制御されるカッティング刃ドライブにより稼動される少なくとも一つのカッティング刃とを、備える、産業規模での動物の食肉処理の間に、食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、自動的に、切断する、切断装置。

実施の形態１３
制御されるカッティング刃ドライブは、第二のロボットマニピュレータである、ことを特徴とする、実施の形態１２に係る切断装置。

実施の形態１４
死骸および／またはカーカス部を搬送する搬送システムをさらに備える、実施の形態１１または１３に係る切断装置の切断アセンブリ。

実施の形態１５
搬送システムは、後肢から吊るされた死骸および／またはカーカス部を搬送する、移動可能なフックを有する、オーバヘッドコンベアシステムを備える、ことを特徴とする、実施の形態１２－１４の何れか１つに係る切断アセンブリ。

実施の形態１６
産業規模での動物の食肉処理の間に、食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、自動的に、配置および／または処理する方法は、次のステップを備える。
ａ） 食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、提供すること、
ｂ） 少なくとも一つの吸引要素を、死骸および／またはカーカス部の表面に接触させること、および、
ｃ） 少なくとも一つの吸引要素内で大気圧より低い圧力を生成することにより、死骸および／またはカーカス部の表面に、少なくとも一つの吸引要素を固定すること。

実施の形態１７
上記ステップｂ）の間に、様々な位置で、複数の吸引要素を、死骸および／またはカーカス部の表面に、接触させ、および、上記ステップｃ）の間に、吸引要素が、死骸および／またはカーカス部の表面と接触する、関連する（相対的な）相互位置で、固定される、ことを特徴とする、実施の形態１６に係る方法。

実施の形態１８
上記ステップｂ）に従って、少なくとも一つの吸引要素を、死骸および／またはカーカス部の表面と接触させる前に、少なくとも一つの吸引要素により接触される死骸またはカーカス部の少なくとも一つの位置は、自動的に検出され、結果である位置情報は、少なくとも一つの吸引要素の移動を制御するために、使用される、ことを特徴とする、実施の形態１６または１７に係る方法。

実施の形態１９
産業規模での動物の食肉処理の間に、食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、自動的に切断する方法は、次のステップを備える。
－ 実施の形態１４－１６の何れか１つに従って、死骸および／またはカーカス部を、配置すること、および、
－ カッティングナイフで、配置された死骸および／またはカーカス部を、切断すること。

実施の形態２０
死骸および／またはカーカス部は、回転カッティング刃で、切断される、ことを特徴とする、実施の形態１９に係る切断方法。

Claims (25)

1. 産業規模での動物の食肉処理の間に、気絶した動物または食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、自動的に、配置および／または処理および／または搬送する装置であって、
   少なくとも４つの軸を有する、制御される第一のロボットマニピュレータ、
   前記気絶した動物または前記死骸および／または前記カーカス部の表面と接触する、少なくとも一つの吸引要素および／または少なくとも一つの機械的な肉把持部、
   前記吸引要素内の吸引効果を実施するため、前記少なくとも一つの吸引要素に接続される、抽出部、および／または、
   前記気絶した動物、前記死骸、または前記カーカス部の部分を、前記肉把持部に把持させるため、前記少なくとも一つの肉把持部に接続される、アクチュエータ、および、
   前記ロボットマニピュレータ、前記抽出部、および／または前記アクチュエータを制御する、少なくとも一つのコントローラを、備える、
   装置。
2. 前記気絶した動物、前記死骸、または前記カーカス部の少なくとも一部の位置に関する情報を取得するため、前記気絶した動物、食肉処理された動物の前記死骸、または食肉処理された動物の前記カーカス部の、位置をモニタリングする、少なくとも一つの検出部を、さらに備える、
   請求項１に記載の装置。
3. 前記少なくとも一つの検出部により得られる情報を処理する、プロセッサをさらに備えており、
   前記プロセッサは、
   前記第一のロボットマニピュレータ、
   前記抽出部、
   前記アクチュエータ、
   前記コントローラ、および、
   前記少なくとも一つの検出部の
   少なくとも一つと、通信することができる、
   請求項２に記載の装置。
4. 制御される前記第一のロボットマニピュレータは、
   たとえば６軸ロボットマニピュレータ、７軸ロボットマニピュレータなどの、少なくとも５軸ロボットマニピュレータを、備える、
   請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の装置。
5. 少なくとも二つの吸引要素、または、少なくとも二つの機械的な肉把持部、または、少なくとも一つの吸引要素および少なくとも一つの機械的な肉把持部などの、少なくとも二つの吸引要素および／または機械的な肉把持部を、備える、
   請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の装置。
6. 前記少なくとも一つの吸引要素は、
   前記気絶した動物または前記死骸または前記カーカス部の表面と接触するために、少なくとも一つの可撓性カップまたは少なくとも一つの可撓性リムを、備える、
   請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の装置。
7. 前記少なくとも一つの吸引要素を保持する、吸引要素搬送フレームを、さらに備えており、
   前記吸引要素搬送フレームは、
   前記第一のロボットマニピュレータに取付けられる、
   請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の装置。
8. 前記吸引要素および／または肉把持部を清浄する、クリーニング道具をも、備える、
   請求項１乃至請求項７の何れか１項に記載の装置。
9. 産業規模での動物の食肉処理の間に、気絶した動物、死骸および／またはカーカス部を搬送する搬送システムであって、
   請求項１乃至請求項８の何れか１項に記載の、少なくとも一つの配置および／または処理する装置を、備える、
   搬送システム。
10. オーバヘッドコンベアシステムに接続された移動可能なフックにおける後肢から吊るされた、気絶した動物または死骸および／またはカーカス部を搬送する、当該オーバヘッドコンベアシステムを、さらに備える、
    請求項９に記載の搬送システム。
11. コンベアベルトを、さらに備える、
    請求項９または請求項１０に記載の搬送システム。
12. 産業規模での動物の食肉処理の間に、食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、自動的に、切断する切断装置であって、
    請求項１～８の何れか１項に記載の、配置および／または処理および／または搬送する装置、または、
    任意に、請求項９～１１の何れか１項に記載の搬送システム、および、
    少なくとも一つのカッティング刃を、備える、
    切断装置。
13. 前記少なくとも一つのカッティング刃は、
    制御カッティング刃ドライブにより搬送される、
    請求項１２に記載の切断装置。
14. 前記制御カッティング刃ドライブは、
    第二のロボットマニピュレータである、
    請求項１３に記載の切断装置。
15. 制御される前記第二のロボットマニピュレータは、
    たとえば、１軸ロボットマニピュレータ、２軸ロボットマニピュレータ、３軸ロボットマニピュレータ、４軸ロボットマニピュレータ、５軸ロボットマニピュレータ、６軸ロボットマニピュレータ、７軸ロボットマニピュレータなどの、少なくとも１軸ロボットマニピュレータを、備える、
    請求項１４に記載の切断装置。
16. 請求項１２乃至請求項１５の何れか１項に記載の切断装置の切断アセンブリであって、
    前記死骸および／または前記カーカス部を搬送する、搬送システムを、さらに備える、
    切断アセンブリ。
17. 前記搬送システムは、
    後肢から吊るされた死骸および／またはカーカス部を搬送するための、移動可能なフックを有する、オーバヘッドコンベアシステムを備える、
    請求項１６に記載の切断アセンブリ。
18. 産業規模での動物の食肉処理の間に、気絶した動物または食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、自動的に、配置および／または処理および／または搬送する方法であって、
    ａ）気絶した動物または食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、提供すること、
    ｂ）少なくとも一つの吸引要素および／または少なくとも一つの機械的な肉把持部を、前記気絶した動物または前記死骸および／またはカーカス部の表面に、接触させること、ここで、前記少なくとも一つの吸引要素および／または少なくとも一つの機械的な肉把持部は、少なくとも４軸を有する少なくとも一つのロボットマニピュレータにより、制御され、
    ｃ１）前記少なくとも一つの吸引要素内で大気圧より低い圧力作ることにより、前記少なくとも一つの吸引要素を、前記気絶した動物または前記死骸および／またはカーカス部の前記表面に固定するために、抽出部を作動すること、および／または、
    ｃ２）前記少なくとも一つの機械的な肉把持部を、前記気絶した動物または前記死骸および／またはカーカス部の前記表面に固定するために、アクチュエータを作動すること、
    ｄ）これにより、前記気絶した動物または前記死骸および／またはカーカス部を、配置および／または処理することを、
    ステップとして備える、
    方法。
19. ステップｄ）は、
    前記気絶した動物または前記死骸および／またはカーカス部を、引張るまたは押圧するまたは持上げるステップを、さらに備える、
    請求項１８に記載の方法。
20. 前記ステップｂ）の間に、様々な位置で、複数の吸引要素および／または複数の機械的な肉把持部を、前記気絶した動物または前記死骸および／またはカーカス部の前記表面に、接触させ、および、
    前記ステップｃ）の間に、前記吸引要素および／または前記機械的な肉把持部が、前記気絶した動物または前記死骸および／またはカーカス部の前記表面と接触する、相対相互位置で、固定される、
    請求項１８または請求項１９に記載の方法。
21. 前記ステップｂ）に従って、前記少なくとも一つの吸引要素および／または前記少なくとも一つの機械的な肉把持部を、前記気絶した動物または前記死骸および／またはカーカス部の表面と接触させる前に、前記少なくとも一つの吸引要素および／または前記少なくとも一つの機械的な肉把持部により接触される、前記気絶した動物または前記死骸またはカーカス部の少なくとも一つの位置は、自動的に検出され、結果である位置情報は、前記少なくとも一つの吸引要素および／または肉把持部の移動を制御するために、使用される、
    請求項１８乃至請求項２０の何れか１項に記載の方法。
22. 産業規模での動物の食肉処理の間に、食肉処理された動物の死骸および／またはカーカス部を、自動的に、切断する方法であって、
    請求項１８乃至請求項２１の何れか１項に従って、死骸および／またはカーカス部を、配置すること、および、
    カッティングナイフで、配置された死骸および／またはカーカス部を、切断することを、
    ステップとして備える、
    切断方法。
23. 前記死骸および／またはカーカス部は、
    回転カッティング刃で、切断される、
    請求項２２に記載の切断方法。
24. 少なくとも一つの吸引要素および／または少なくとも一つの機械的な肉把持部は、
    切除される前記死骸および／またはカーカス部の一部の表面領域と、接触する、
    請求項２２または請求項２３に記載の切断方法。
25. 少なくとも前記切断の実施が完了するまで、および、任意として、前記切除される部分が、コンベアベルト上の予め決定された位置に配置されるまで、前記少なくとも一つの吸引要素および／または機械的な肉把持部が、切除される前記死骸および／またはカーカス部の一部の前記表面領域と、接触する、
    請求項２４に記載の切断方法。

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