CN115915945A - 切割系统，用于在屠体部分由连接到悬垂输送系统并由其移动的承载器承载时切割屠体部分 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种切割系统(100)，用于在屠体部分由连接到悬垂输送系统(107)并由其移动(111)的承载器(108)承载时切割屠体部分(112)。提供一种检测装置(101)，用于确定进入的屠体部分的切割位置(105a)。提供了具有面向上和面向下的表面结构的至少一个切割装置(103)，以及机械地连接到至少一个切割装置的移动机构(104)，用于基于确定的切割位置来控制至少一个切割装置的位置，以及屠体移位装置，其被布置成在由承载器承载的屠体部分或所产生的子部分位于上游切割边缘和下游边缘之间时，发起屠体部分远离至少一个切割位置的移位。

Description

切割系统，用于在屠体部分由连接到悬垂输送系统并由其移动的承载器承载时切割屠体部分
技术领域
本发明涉及用于在屠体部分由连接到悬垂输送系统并由悬垂输送系统移动的承载器承载时切割屠体部分的切割系统和方法。
背景技术
在屠宰场通常使用的现有切割系统中，由连接到悬垂输送系统并由其移动的承载器承载的屠体部分，诸如半个牛肉屠体，需要被切割成更小的块。常见的初始切割是将这样的屠体部分切割成两块，一块保留在承载器上，另一块掉落到例如下面的输送机上。所应用的切割装置通常是围绕竖直旋转轴线旋转的圆形旋转锯或带锯。这种圆形锯可以具有750mm的直径，并且这些圆形锯的竖直切割位置取决于进入的屠体的尺寸和形状。这种切割过程的示例是利用检测装置，该检测装置检测进入的屠体部分上的切割位置，并且这被用作调节圆形锯的竖直高度位置的输入命令。在屠体部分已经被切割成两块之后，并且在由承载器承载的剩余块已经经过圆形锯之后，重复该过程，并且在圆形锯位于相邻的屠体之间时，调节圆形锯的高度以用于随后进入的屠体部分。为了使这成为可能，相邻的屠体部分之间的距离必须至少为750mm，可能约为1000mm。这降低了切割过程的产量。
发明内容
在上述背景下，本发明的实施例的目的是提高用悬垂输送系统输送的屠体部分的切割过程的产量。术语屠体部分例如可以理解为任何四条腿动物诸如猪肉、牛肉、羊肉的前腿或后腿，或者它可以是这种四条腿动物的半个屠体，其中屠体部分由承载器承载。术语屠体部分例如可以理解为任何四条腿动物诸如猪肉、牛肉、羊肉的前腿或后腿，或者它可以是这种四条腿动物的半个屠体，其中屠体部分由承载器承载。
总体而言，本发明优选地寻求单独地或以任何组合的方式减轻、缓解或消除现有技术的一个或多个上述缺点。特别地，可以看做本发明实施例的目的的是提供解决上述问题或其他问题的切割系统。
为了更好地解决这些问题中的一个或多个，在本发明的第一方面，提供了一种切割系统，用于在屠体部分由连接到悬垂输送系统并由悬垂输送系统移动的承载器承载时切割屠体部分，该系统包括:
·至少一个检测装置，诸如用于确定进入的屠体部分的至少一个切割位置的检测装置；
·至少一个切割装置，至少一个切割装置具有至少一个面向上和面向下的表面结构以及上游切割边缘和下游边缘，或者至少一个切割装置具有面向上和面向下的表面结构以及上游切割边缘和下游边缘，或者至少一个切割装置具有面向上的表面结构和面向下的表面结构以及上游切割边缘和下游边缘；
·移动机构，移动机构机械连接到至少一个切割装置，用于基于确定的切割位置来控制至少一个切割装置的位置；以及
·屠体移位装置，屠体移位装置被布置成在由承载器承载的屠体部分或所产生的子部分位于上游切割边缘和下游边缘之间时，发起屠体部分远离该至少一个切割位置的移位。
由于当至少一个切割装置定位在相邻的屠体部分之间时，即等待直到屠体部分或所产生的子部分已经完全通过该至少一个切割装置时，对至少一个切割装置进行高度调节的限制不再是障碍，这意味着相邻的进入屠体部分之间的距离可以缩短，因此可以增加切割过程的产量。
“发起屠体部分的移位”可以理解为整个屠体部分或整个屠体部分的一个或多个或所有子部分的移位。
“上游切割边缘和下游边缘之间”可以理解为在沿着输送方向的轴线上的对应于上游切割边缘和下游边缘的位置之间。
在一个实施例中，屠体移位装置包括该至少一个切割装置，该至少一个切割装置经由移动机构借助于控制至少一个切割装置的高度移位，至少部分地有助于将屠体部分远离切割位置移位。在一个实施例中，执行控制至少一个切割装置的高度移位的步骤，使得在将屠体部分切割成——例如两个块或者使得这两个块仍然部分地连接在一起——之后，根据用于随后的屠体部分的、确定的切割位置，为随后进入的屠体部分进行至少一个切割装置的重新定位，其中进行该高度移位，使得至少一个切割装置的面向上的表面结构临时用作支撑结构，例如用于所产生的、由承载器承载的第一子块，使其临时提起第一子块，直到它经过至少一个切割装置，或者例如使得至少一个切割装置的面向下的表面结构用作第二子块的推动器，诸如使第二子块从屠体部分或屠体部分的另一部分移除。因此，在将屠体部分切割成第一子块和第二子块的情况下，在进行高度移位时，第一子块搁置在至少一个切割装置上。如果用于下一个相邻的屠体部分的切割线在这个先前的切割线上方，那么至少一个切割装置在第一子块搁置在其上时朝向新的切割线向上移动到新的切割位置，使得当相邻的屠体部分到达至少一个切割装置时，至少一个切割装置处于正确的位置。这意味着在第一子块经过至少一个切割装置时的时间可以用来调节至少一个切割装置的高度移位。
屠体部分远离至少一个切割位置的移位因此可以理解为在至少一个切割装置的高度调节朝向用于随后的屠体部分的新切割位置发生时。
屠体部分可以具有预切割，该预切割可以例如在上游侧已经完成，并且其中确定的切割位置包括识别该预切割位置并且在该预切割位置切割。
高度移位可以理解为屠体部分的竖直高度移位，或竖直移位和侧向移位的组合。
至少一个切割装置可以包括可以共同地安装在移动机构上的两个或更多个切割装置，其中两个或更多个切割装置可被配置成执行不同的切割操作。
在一个实施例中，屠体移位装置包括引导结构，该引导结构被配置成在切割期间侧向引导屠体部分和/或屠体部分上的侧向推动力，以便在由承载器承载的切割后的屠体部分或所产生的子部分到达至少一个切割装置的下游边缘之前，从至少一个切割装置侧向移除由承载器承载的切割后的屠体部分或所产生的子部分。侧向推动力可以被理解为力矢量，该力矢量可以垂直于屠体部分的输送方向指向(并且可选地包括在水平面中垂直于输送方向指向的分量或由在水平面中垂直于输送方向指向的分量组成)，或者在上游方向上具有角度(诸如在区间[0；90度]内与上游方向形成最小角度，并且可选地包括在水平面中垂直于输送方向指向的分量)或在下游方向上具有角度(诸如在区间[90；180度]内与上游方向成最小角度[90；180度]，并且可选地包括在水平面中垂直于输送方向指向的分量)。参考前面的示例，其中用于下一个相邻的屠体部分的切割线在该前面的切割线上方，优选地，直到切割后的屠体部分已经完全从至少一个切割装置移除，高度移位才会发生。因此，除了更高的产量之外，还确保了切割后的屠体部分或所产生的子部分(例如所述第一子块)不会从承载它的承载器上掉落，如果两条切割线之间的高度移位差距太大，例如由于两个相邻的屠体部分之间的尺寸差距太大，这种情况可能发生。
远离该至少一个切割位置的屠体部分的移位因此可以理解为，当屠体部分已经从至少一个切割装置被侧向(可选地在包括在水平面中垂直于输送方向指向的分量的方向上或在由在水平面中垂直于输送方向指向的分量组成的方向上)推动时，至少一个切割装置才自由移动，例如向上或向下移动。
在一个实施例中，至少一个切割装置包括圆形旋转切割锯或刀片，其定位成使得圆形旋转切割锯的面向上的一侧限定面向上的表面结构，并且圆形旋转切割锯的面向下的一侧限定面向下的表面结构。使用圆形锯的优点之一是切割过程中产生的锯屑量最少。通常使用直径为750mm(在某些情况下为500mm至650mm)的圆形锯以将悬挂的屠体切割成两个较小的块，但是该直径不应该解释为这些直径值。在使用这种圆形旋转切割锯的现有技术系统中，在进行高度调节之前，相邻的屠体之间的距离必须至少对应于该直径距离，例如至少为750mm。然而，根据本发明，该距离可以减小到例如50mm至100mm或者甚至更小，因为等待直到切割后的屠体部分已经完全经过至少一个切割装置的这些限制不再是限制。
在一个实施例中，移动机构可以包括机械结构，机械结构连接到至少一个切割装置，并且可以例如包括伺服驱动马达或电动马达，以向上/向下移动至少一个切割装置。作为示例，在至少一个切割装置包括圆形锯的实施例中，移动机构可以机械地连接到驱动轴机构，该驱动轴机构驱动至少一个切割装置旋转移动。
在一个实施例中，圆形旋转切割锯围绕竖直旋转轴线旋转。在另一个实施例中，圆形旋转切割锯围绕相对于竖直轴线成角度的旋转轴线旋转。这个角度位置或这些角度位置可以例如由操作者手动调节。
在又一实施例中，旋转轴线可基于确定的切割位置进行调节。因此，现在可以通过例如移动机构自动调节角度位置，从而可以进一步提高切割的产量。
在另一个实施例中，至少一个切割装置可以包括剪刀切割器或诸如带锯之类的任何类型的至少一个切割装置，这取决于屠体部分的应用和类型，其中剪刀切割器或带锯的上侧限定面向上的表面结构，面向下的一侧限定面向下的表面结构。
在一个实施例中，检测装置包括以下的一个或多个:
用于捕获屠体部分的3D轮廓的三维(3D)传感器；或者
用于照射屠体部分上需要切割的地方的光源，诸如激光光源，以及用于捕获来自屠体部分的反射光的传感器(例如数码相机)，其中光源作为示例可以由操作者操作，该操作者基于视觉检测将光源指向切割位置；或者
用于捕获屠体部分的表面上的色差的颜色传感器，诸如红绿蓝(RGB)传感器；或者
用于捕获屠体部分的X射线图像的X射线设备。
在光源由操作者操作的情况下，例如通过将激光笔或类似物指向切割位置，至少一个切割装置的高度移位的操作可被认为是半自动过程，而通常在没有操作者干预该过程的情况下，该操作可被认为是自动过程。
在一个实施例中，该系统还包括定位结构，该定位结构被配置成，在屠体部分被移动时与屠体部分相互作用，并且调节它们的角度位置，使得当屠体部分被切割时，屠体部分具有预定的角度位置。因此，通过选择这种预定且最佳的角度位置，可以优化切割以实现最大产量。
在一个实施例中，该系统还包括接合装置或一个或多个接合装置，用于与屠体部分接合，以在切割进行时将屠体部分相对于承载器保持在静止位置。因此，将屠体部分保持在静止位置不仅会提高产量，还会提高切割质量。接合装置还可以被配置成，例如经由承载器和接合结构之间的相对速度差来调节屠体部分的角度位置。
在一个实施例中，移动机构包括机器人系统，机器人系统具有至少一个操纵臂，并且其中至少一个切割装置诸如圆形旋转切割锯附接到该至少一个操纵臂，并且其中至少一个切割装置的高度移位由该至少一个操纵臂进行。
在一个实施例中，接合装置包括至少一个抽吸装置，该抽吸装置被配置成在切割进行时借助于抽吸力与屠体部分接合，并且其中抽吸装置附接到至少一个操纵臂。因此，提供了一种简单的解决方案，以在切割进行时保持屠体部分静止，随后释放抽吸力，例如临时关闭抽吸力，例如通过连接到抽吸装置的真空源自动关闭抽吸力，然后在随后的屠体部分上重复该过程。
在一个实施例中，至少一个切割装置和抽吸装置附接到不同的操纵臂。然而，在另一个替代方案中，单个操纵器可以承载至少一个切割装置和抽吸装置两者。
上游切割边缘可以理解为切割过程开始的第一接触点，下游边缘可以理解为，如在没有“外部”力(如前所述的侧向推动、向上提起)的现有技术系统中那样，屠体部分或切割后的子部分将离开至少一个切割装置的第二点。这意味着，如果例如至少一个切割装置包括圆形旋转切割锯，则第一点和第二点之间的距离将对应于圆形旋转切割锯的直径。类似地，如果例如至少一个切割装置包括带锯，则第一点和第二点之间的距离将对应于带锯的宽度。
在本发明的第二方面，提供了屠体切割系统，屠体切割系统具有多个承载器，多个承载器包括挂肉铁钩承载器，每个挂肉铁钩具有第一端区域和相对端，第一端区域被布置成承载第一屠体部分，相对端被布置成承载第二屠体部分，其中第一屠体部分和第二屠体部分的切割用两个根据本发明的切割系统，诸如用两个根据第一方面的切割系统同时执行。因此，通过并行运行这两个切割过程，进一步增加了产量。作为示例，两个所述机器人系统可以被放置在挂肉铁钩的相对侧，其中在挂肉铁钩被移动经过机器人系统时切割过程由相应的机器人系统继续。
在本发明的第三方面，提供了用于在屠体部分由连接到悬垂输送系统并由其移动的承载器承载时切割屠体部分的方法，其中使用至少一个切割装置执行切割，诸如切割装置，其具有至少一个面向上和/或面向下的表面结构(或具有面向上和面向下的表面结构，或具有面向上的表面结构和面向下的表面结构)，并且可选地具有上游切割边缘和下游边缘，该方法包括:
·通过检测装置确定进入的屠体部分的至少一个切割位置，诸如切割位置；
·基于确定的切割位置来控制至少一个切割装置的位置；以及
·在由承载器承载的屠体部分或所产生的子部分位于上游切割边缘和下游边缘之间时，发起屠体部分远离至少一个切割位置的移位。
在一个实施例中，屠体部分自由悬挂，或部分地自由悬挂。屠体部分是例如牛肉、猪肉、羊肉或任何类型的四条腿动物的半个屠体。作为示例，切割位置可以在相邻的肋骨之间，诸如在第二肋骨和第三肋骨之间，在第三肋骨或第四肋骨之间，在第四肋骨和第五肋骨之间，和/或在前端，导致前端限定第二子块，和可选的随后的中间切割，使得中间切割在前端切割之后限定第二子块。
在一个实施例中，调节屠体部分的角度位置，使得当切割屠体部分时，屠体部分的纵向轴线相对于竖直轴线形成一角度。该角度位置是基于切割的位置限定的，目的是最大化切割的产量。该角度位置可以是平行于该移动，或者是相对于移动方向的任何角度位置，例如垂直于移动方向，相对于移动方向的45度以及其间的任何角度位置。该角度位置可以相对于移动方向在区间[0°；90°]内，诸如[0°；45°]或[45°；90°]内。
切割位置包括或选自:单个的点位置、直线轮廓或曲线轮廓或3D轮廓，例如经由激光或光源从屠体部分上的一个位置部分延伸到另一个位置，或者切割位置可以是点位置，即单个坐标位置。
总体而言，本发明的各个方面可以在本发明的范围内以任何可能的方式组合和结合。参照下文描述的实施例，本发明的这些和其他方面、特征和/或优点将变得显而易见。
附图说明
将参照附图仅以示例的方式描述本发明的实施例，在附图中：
图1a至图1c以图形方式描绘了根据本发明的切割系统的一个实施例，该切割系统用于在屠体部分由承载器承载时将屠体部分切割成两个较小的块；
图2a至d描绘了图1的一个实施例的时间线序列，其中该系统还包括接合结构，该接合结构用于与屠体部分的下侧接合并使其稳定；
图3示出了半个屠体部分和两个不同的切割位置；
图4以图形方式说明了结合图3讨论的切割，其中可以执行额外的中间切割步骤；
图5示出了根据本发明的切割系统的另一个实施例；
图6示出了根据本发明的且结合图5讨论的切割系统的立体图；
图7示出了根据本发明的切割系统的一个实施例的俯视示意图，该切割系统用于在屠体部分由连接到悬垂输送系统并由其移动的承载器承载时切割屠体部分；
图8示出了根据本发明的用于将屠体部分切割成较小的块的方法的流程图；并且
图9示出了如图3中的半个屠体部分，并且还用虚线示出了在图3中也示出的第一切割位置和第二切割位置。
具体实施方式
图1a至图1c以图形方式描绘了根据本发明的切割系统100的一个实施例，该切割系统100用于在屠体部分由承载器108承载时切割屠体部分112，承载器108连接到悬垂输送系统107并由悬垂输送系统107沿箭头111表示的方向移动，其中该系统包括检测装置101、至少一个切割装置103、移动机构104和屠体移位装置130。
如在该实施例中示出的，屠体部分被切割成两个较小的块114a、114b。然而，本发明不应被解释为局限于这种分成两个块的分离。作为示例，切割可以为局部切割，其中不发生这种明显的分离，使得上部分和下部分局部地附接在一起。
图1a描绘了一种情况，其中，屠体112由承载器118承载，承载器118与悬垂输送系统107联接并朝向至少一个切割装置103移动，至少一个切割装置103具有面向上和面向下的表面结构。
检测装置101被配置成用于确定进入的屠体部分的至少一个切割位置105a，但是这可以是单个的点位置或者例如2D或3D的切割轮廓、曲线轮廓或直线轮廓。检测装置可以包括但不限于：用于捕获屠体部分的3D轮廓的三维(3D)传感器；或者用于照射屠体部分上需要切割的地方的光源，诸如激光光源，以及用于捕获来自屠体部分的反射光的传感器；或者用于捕获屠体部分的表面上的色差的颜色传感器红绿蓝(RGB)传感器；或者用于捕获屠体部分的X射线图像、识别切割位置的X射线设备。检测装置还可以包括手动操作的激光笔，或类似装置，其中操作者用激光指向屠体部分上感兴趣的点，并且其中由虚线表示的、反射的光点或光线由传感器捕获。可以使用本领域技术人员公知的其他类型的检测装置。
移动机构104机械地连接到至少一个切割装置，并被配置成基于确定的切割位置105a来控制至少一个切割装置的位置。
屠体移位装置，被布置成在由承载器承载的屠体部分或所产生的子部分位于上游切割边缘和下游边缘之间时，发起屠体部分远离该至少一个切割位置的移位。在此处示出的实施例中，屠体移位装置包括至少一个切割装置，该至少一个切割装置是旋转圆形切割锯，该至少一个切割装置经由移动机构借助于控制至少一个切割装置的高度移位115，至少部分地有助于将屠体部分远离该切割位置移位。旋转圆形切割锯围绕旋转轴线旋转，如此处示出的，该旋转轴线可以例如是竖直旋转轴线。移动机构104机械地连接到至少一个切割装置，用于基于确定的切割位置来控制至少一个切割装置的位置。
图1b描绘了以下情况，其中：圆形锯103刚刚执行了穿过屠体部分的水平(或成角度)切割，即切割成第一屠体部分114a和第二屠体部分114b，第一屠体部分114a仍然附接到承载器108。该控制包括，在这个时刻，或大约在这个时刻(不久之前或不久之后)，基于图像数据重新定位圆形锯103以用于随后的切割，在这种情况下，图1b中的切割线105b用于随后的屠体部分。如此处描绘的，切割线105b在图1a中示出的切割线105a的上方，这意味着移动机构104将如箭头115b所指示的向上调节至少一个切割装置的高度位置。在这种情况下，在第一子块114a经过圆形锯时，进行这种向上的移位，致使圆形锯的面向上的表面结构用作临时支撑表面。这导致节省了宝贵的时间，并且如图1c中示出的，在第一子块经过锯时，圆形锯被重新定位以用于随后的屠体部分。因此，与距离d2 106相比，距离d1 110可以明显缩短，即，不再需要现有技术系统中相邻的屠体部分之间的间隔距离d1>d2，现有技术系统中需要该间隔距离d1>d2来给圆形锯提供调节其高度位置所需要的空间。
如在该实施例中描绘的，圆形锯围绕轴线113旋转，但是在一个实施例中，该控制还可以包括移动机构104基于确定的切割位置来进一步调节旋转轴线，使得新旋转轴线形成并且相对于轴线113成角度，该新旋转轴线仅可以在切割期间被临时调节。
应当注意，该至少一个切割装置不应当被解释为限于圆形锯，也可以使用本领域技术人员公知的其他至少一个切割装置，诸如剪刀切割器、带锯切割器等。
图2描绘了图1的一个实施例的时间线序列，其中系统100还包括定位结构210、211，用于与屠体部分112的下侧相互作用，在这种情况下位于确定的切割位置下方，用于调节屠体部分112的角度位置，使得在如图2c和图2d中所示进行切割时，屠体部分112相对于承载器108具有预定的角度位置。
角度调节可以是平行于屠体部分的移动方向，或者是相对于移动方向的任何角度位置，例如垂直于移动方向、相对于移动方向的45度以及其间的任何角度位置。实现屠体部分的这种角度调节的一种方式是，当该接合结构和承载器以不同的速度相对于彼此移动(这可以在图2c和图2d中看到)，直到获得用于切割的预定角度位置。结合图1讨论的至少一个切割装置的高度调节在此也适用。
图3示出了半个屠体部分312和两个不同的切割位置，第一切割位置305a和第二切割位置305b，第一切割位置305a导致前端部分320首先被移除，第二切割位置305b导致中间部分321随后被移除，将剩余的腿部分322留在承载器(未示出)上。
这在图4中以图形方式说明，其中可以执行额外的中间切割步骤，即侧腹(flank)切割431，其中里脊430和尾骨432也被移除。
图5示出了根据本发明的切割系统500的另一个实施例，其中移动机构包括机器人系统504a、504b。此处示出的两个机器人系统540a和540b彼此相对地定位，使得两个屠体部分512a、512b同时被切割。两个屠体部分由在其相对的端508a、508b处的挂肉铁钩(gambrel)534承载，其中挂肉铁钩由悬垂输送系统(未示出)沿箭头511表示的方向移动。
该实施例不应被解释为限于使用两个机器人系统，当然也可以使用单个机器人系统，其中进入的屠体部分由单个承载器承载。
两个机器人系统540a、504b中的每一者包括第一操纵臂530a、530b，第一操纵臂530a、530b承载圆形锯503a、503b，并且其中圆形锯503a、503b的高度移位由至少一个操纵臂进行。
机器人系统540a、540b中的每一者还包括第二操纵臂531a、531b，第二操纵臂531a、531b承载抽吸装置510(见放大视图)，抽吸装置510用作接合装置以借助于例如连接到真空装置(未示出)的管道532、522的抽吸力与屠体部分504a、504b的下侧接合，其中抽吸装置确保屠体部分512a、512b在切割进行时相对于承载器处于静止位置。
真空源可由控制单元(未示出)操作，以在切割完成后释放抽吸力，并为随后的屠体部分(此处未示出)打开抽吸力。
此处示出的机器人系统和操纵臂可以在一个实施例中具有5个至7个自由度。
图6示出了根据本发明的且结合图5讨论的、沿移动方向611移动屠体部分的切割系统600的立体图，其中仅示出了这种机器人对的一侧。还示出了已经被切成两个块611的三个屠体部分。
图7示出了根据本发明的切割系统的一个实施例的示意性俯视图，该切割系统用于在屠体部分由承载器承载、并且连接到悬垂输送系统并由其移动时切割屠体部分712，示出了至少一个切割装置703，该切割装置703在该实施例中包括圆形旋转切割锯703，如结合例如图1中示出的实施例所讨论的，但是至少一个切割装置也可以包括带锯或适用于食品工业的任何类型的切割装置。
虚线740、741表示圆形旋转切割锯703的上游切割边缘和下游(切割)边缘。在例如带锯的情况下，这将是带锯的前切割边缘和下游端之间的距离，即带锯的宽度，其中带锯通常围绕水平旋转轴线旋转。
此外，示出了屠体移位装置，如此处描绘的，该屠体移位装置包括引导结构742、743，该引导结构在示出的路径中引导屠体部分。
屠体移位装置也可以被认为是任何类型的引导系统，例如能够提供如箭头711表示的侧向移位或推力711(这也可以被视为屠体部分712a的移动方向)的悬垂输送系统。
屠体移位装置，如此处示出的，被布置成在由承载器708承载的屠体部分712a位于上游切割边缘740和下游边缘741之间时，发起屠体部分远离该至少一个切割位置的移位。如此处说明的，发生了：在屠体部分到达下游边缘741之前已经从图7a、b中示出的切割位置被“推动”或转移。
在图7c中，屠体部分712a从至少一个切割装置703完全“释放”，这意味着在下一个进入的屠体部分712b到达至少一个切割装置703之前，高度移位现在可以被调节。
图8示出了根据本发明的用于切割屠体部分的方法的流程图。
在步骤(S1)810中，屠体部分被放置在诸如钩子之类的承载器上，使得它们自由悬挂或部分自由悬挂并附接到悬垂输送系统，该悬垂输送系统沿朝向至少一个切割装置的移动方向移动屠体部分。
在步骤(S2)802中，使用检测装置确定进入的屠体部分的切割位置。这可以使用但不限于下列来完成：任何类型的传感器、扫描外表面并生成例如3D轮廓的线扫描仪、诸如RGB传感器之类的颜色传感器、用于捕获屠体部分的X射线数据的X射线设备、可以指向其中传感器检测反射光的切割位置的激光线或RGB传感器。
在步骤(S3)803中，基于确定的切割位置来控制至少一个切割装置的位置。
在步骤(S4)804中，在由承载器承载的屠体部分或所产生的子部分位于上游切割边缘和下游边缘之间时，发起屠体部分远离该至少一个切割位置的移位。
作为示例，这可以经由结合图1所讨论的至少一个切割装置的高度移位或者经由结合图7所讨论的侧向移位来完成。
图9示出了如图3中的半个屠体部分312，并且还用虚线示出了在图3中也示出的第一切割位置305a和第二切割位置305b。此外，图9示出了用实线表示的可替代的切割位置，更具体地，可替代的第一切割位置335a和可替代的第二切割位置335b。
根据一种实施例，提供了(可替代的)第一切割位置337，其穿过肩胛骨将前端部分320与半个屠体部分312的剩余部分分离，诸如为了(实现或便于)提供(美国风格的)对接(butt)切割/野餐切割。
尽管已经在附图和前面的说明书中对本发明进行了详细说明和描述，但是这种说明和描述应被认为是说明性的或示例性的，而不是限制性的；本发明不限于公开的实施例。通过研究附图、公开内容和所附权利要求书，本领域技术人员在实践所要求保护的发明时可以理解和实现公开实施例的其他变型。在权利要求书中，词语“包括”不排除其他元件或步骤，不定冠词“a(一个)”或“an(一个)”不排除多个。在相互不同的从属权利要求中记载某些措施的事实并不表示不能使用这些措施的组合来获益。

Claims (15)

1.一种切割系统(100)，用于在屠体部分由连接到悬垂输送系统(107)并由所述悬垂输送系统移动(111)的承载器(108)承载时切割屠体部分(112)，所述系统包括:
·检测装置(101)，所述检测装置(101)用于确定进入的屠体部分的至少一个切割位置(105a)；
·至少一个切割装置(103)，所述至少一个切割装置(103)具有面向上和面向下的表面结构以及上游切割边缘和下游边缘；
·移动机构(104)，所述移动机构(104)机械地连接到所述至少一个切割装置，用于基于确定的切割位置来控制所述至少一个切割装置的位置；以及
·屠体移位装置(130)，所述屠体移位装置(130)被布置成，在由所述承载器承载的屠体部分或所产生的子部分位于所述上游切割边缘和所述下游边缘之间时，发起屠体部分远离所述至少一个切割位置的移位。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述屠体移位装置包括所述至少一个切割装置，所述至少一个切割装置经由所述移动机构借助于控制所述至少一个切割装置的高度移位(115)，至少部分地有助于将屠体部分远离所述切割位置移位。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，执行控制所述至少一个切割装置的所述高度移位(115)，使得在将屠体部分切割成两个块之后，根据用于随后的屠体部分的、确定的切割位置(105b)，为随后进入的屠体部分进行所述至少一个切割装置的重新定位，其中进行所述高度移位，使得所述至少一个切割装置的面向上的表面结构临时用作附接到承载器的、所产生的第一子块的支撑结构，使所述面向上的表面结构临时提起所述第一子块，直到所述第一子块经过所述至少一个切割装置，或者使得所述至少一个切割装置的面向下的表面结构用作第二子块的推动器，使所述第二子块从屠体部分移除。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述屠体移位装置包括引导结构，所述引导结构被配置成，在切割期间侧向引导和/或推动屠体部分，以便在由承载器承载的切割后的屠体部分或所产生的子部分到达所述至少一个切割装置的所述下游边缘之前，从所述至少一个切割装置侧向移除由所述承载器承载的切割后的屠体部分或所产生的子部分。
5.根据前述权利要求中任一项所述的切割系统，其中，所述至少一个切割装置包括圆形旋转切割锯，所述圆形旋转切割锯定位成使得所述圆形旋转切割锯的面向上的一侧限定面向上的表面结构，所述圆形旋转切割锯的面向下的一侧限定面向下的表面结构，其中，例如所述圆形旋转切割锯围绕旋转轴线旋转，诸如围绕竖直旋转轴线或相对于竖直轴线成一角度的旋转轴线旋转。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的切割系统，其中，所述至少一个切割装置包括带锯，所述带锯定位成使得所述带锯的面向上的一侧限定面向上的表面结构，所述带锯的面向下的一侧限定面向下的表面结构。
7.根据前述权利要求中任一项所述的切割系统，其中，所述检测装置包括以下的一个或多个:
·用于捕获屠体部分的3D轮廓的三维(3D)传感器；或者
·用于照射屠体部分上需要切割的地方的光源，诸如激光光源，以及用于捕获来自屠体部分的反射光的传感器；或者
·用于捕捉屠体部分的表面上的色差的颜色传感器，诸如红绿蓝(RGB)传感器；或者
·用于捕获屠体部分的X射线图像的X射线设备。
8.根据前述权利要求中任一项所述的切割系统，所述切割系统还包括定位结构，所述定位结构被配置成，在屠体部分被移动时与屠体部分相互作用，并且调节屠体部分的角度位置，使得当屠体部分被切割时，屠体部分具有预定的角度位置。
9.根据前述权利要求中任一项所述的切割系统，其中，所述切割系统还包括用于与屠体部分接合的接合装置，以在切割进行时将屠体部分相对于所述承载器保持在静止位置。
10.根据前述权利要求中任一项所述的切割系统，其中，所述移动机构(104)包括机器人系统，所述机器人系统具有至少一个操纵臂，并且其中，所述至少一个切割装置(103)附接到所述至少一个操纵臂，并且其中，所述至少一个切割装置的所述高度移位(115)由所述至少一个操纵臂进行。
11.根据权利要求9或10所述的切割系统，其中，所述接合装置包括至少一个抽吸装置，所述至少一个抽吸装置被配置成在切割进行时借助于抽吸力与屠体部分接合，并且其中所述抽吸装置附接到所述至少一个操纵臂。
12.根据权利要求10或11所述的切割系统，其中，所述至少一个切割装置和所述抽吸装置附接到不同的操纵臂。
13.一种屠体切割系统，所述屠体切割系统具有多个承载器，所述多个承载器包括挂肉铁钩承载器，每个挂肉铁钩具有第一端区域和相对端，所述第一端区域被布置成承载第一屠体部分，所述相对端被布置成承载第二屠体部分，其中所述第一屠体部分和所述第二屠体部分的切割用两个根据前述权利要求中任一项所述的切割系统同时执行。
14.一种用于在屠体部分由连接到悬垂输送系统并由所述悬垂输送系统移动的承载器承载时切割屠体部分的方法，其中使用至少一个切割装置来执行切割，所述至少一个切割装置具有面向上和面向下的表面结构，所述方法包括:
·通过检测装置确定进入的屠体部分的切割位置；
·基于确定的切割位置来控制所述至少一个切割装置的位置；以及
·在由承载器承载的屠体部分或所产生的子部分位于上游切割边缘和下游边缘之间时，发起屠体部分远离所述至少一个切割位置的移位。
15.根据权利要求14中任一项所述的方法，其中，屠体部分是来自四条腿动物诸如牛肉、羊肉、猪肉的半个屠体，并且其中，所述切割位置在相邻的肋骨之间，诸如在第二肋骨和第三肋骨之间、第三肋骨或第四肋骨之间、第四肋骨和第五肋骨之间，和/或在前端，导致所述前端限定第二子块，和可选的随后的中间切割，使得所述中间切割在所述前端切割之后限定第二子块。
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