KR970003921B1 - 부품 실장장치 - Google Patents

Abstract

요약없음

Description

부품 실장장치

제1도는 본 발명의 1실시예에 있어서의 부품실장 장치의 평면도

제2도는 제1도에 나타낸 실장헤드부분의 확대 측면도

제3도는 1실시예에 있어서의 부호기에 관련되는 부분의 주요부의 개략 구성을 나타내는 블록도

제4도는 1실시예에 있어서의 속도 검출수단을 나타내는 유통도

제5도는 1실시예에 있어서의 원점복귀 동작시의 제어의 내용을 나타내는 유통도

제6도는 1실시예에 있어서의 회전속도 검출의 수순을 나타내는 유통도

제7도는 1실시예에 있어서의 흡착밸브 및 장착밸브의 제어의 수순을 나타내는 유통도

제8도는 본 발명의 다른 실시예를 나타내는 주요부의 블록도

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

1 : 본체2 : 기체

3 : 회전드럼4 : 구동전동기

5 : 감속기구6 : 부품

7 : 공급스테이션8 : 기판

9 : 장착스테이션10 : 부품공급기

11 : 가동테이블12 : 반출컨베이어

13 : 반입컨베이어14 : 실장헤드

15 : 원판체16 : 흡착장착노즐

17 : 축18 : 흡착밸브

19 : 장착밸브20 : 마이크로 컴퓨터

21, 22 : 구동장치23 : 부호기

24 : 카운터31 : 제1의 전환밸브

32 : 부압원33 : 제2의 전환밸브

34 : 정압원35 : 저압조정밸브

본 발명은 회전드럼에 설치된 실장헤드(head)에 의해 전자부품 등의 부품을 기판 등의 피장착물에 장착시키도록 한 부품 실장장치에 관한 것이며, 특히, 실장헤드가 기체를 정압 및 부압으로 전환하므로서 부품을 흡착 및 그 해제 또는 장착을 행하는 흡착장착 노즐을 갖는 부품 실장 장치에 관한 것이다.

이런 종류의 부품 실장장치로서 본 출원인은 회전드럼을 연속회전시키므로서 고속에서의 실장작업을 가능하게 한 장치를 개발하여 1990년 3월 26일에 일본국 특허출원(일본국 특개평 3-274800호)하고 있다.

이것은 전동기에 의해 회전구동되는 회전드럼의 배치위치에 따라 부품을 공급하기 위한 공급 스테이션과 기판이 배치되는 정착스테이션을 배치하고, 상기한 회전드럼이 회전함에 따라 그 회전드럼의 원주 측면부에 설치된 흡착 장착노즐을 갖는 실장헤드가 공급스테이션에서 부품을 집어올리는 흡착과 그후 장착스테이션에서 그 부품을 기판상에 놓아 장착하는 것을 연속반복적으로 하도록 되어 있다.

이 경우, 상기한 실장헤드는 회전드럼의 회전에 따라 그 회전드럼의 직경방향으로 뻗은 축 주위를 회전 운동을 행하게 되어있고, 이것으로서 사이클로이드(cycloid)운동을 행하도록 되어 있다.

상기한 흡착 및 장착은 실장헤드의 이동이 실질적으로 정지(약 4ms 정도)하는 사이클 로이드 운동의 하사점(dead point)에서 행해지도록 되어 있다.

즉, 물품의 흡착 및 장착은 사이클 로이드 운동의 하사점 유지기간인 약 4ms라고 하는 극히 짧은 시간에 행해지지 않으면 안된다.

또 부품의 흡착 및 장착을 행함에 있어서는 전환밸브에 의해 흡착장착노즐을 부압(負壓) 및 정압(正壓)간의 압력상태 전환에 의해 행해지는 것이지만 전기한 회전드럼의 회전위치를 검출하기 위한 타이밍을 얻도록 되어있다.

그런데 상기한 전환밸브로서는 일반적으로 전자밸브가 사용되지만 이 전환밸브의 전환개시로부터 전환 종료까지의 시간인 응답시간은 수 ms에서 수십 ms의 시간이 필요하게 된다.

따라서, 종래에는 부호기의 출력에 기초해서 실장헤드의 흡착노즐이 하사점에 이르기 직전의 소정의 위치에 이를때 전환밸브의 전환을 개시하고, 하사점에 있어서 그 전환이 완료되어 있도록 한 것이다.

만약, 이 전환밸브의 전환 타이밍이 어긋나면 예를들면 부품의 장착시에 있어서 흡착노즐이 하사점에 이르기 전에 부품이 방출되거나 (타이밍이 지나치게 빠른 경우)하사점을 통과한 후 방출되거나 (타이밍이 지나치게 늦은 경우)하게 되어 장착의 정밀도에 악 영향을 주는 것이다.

이 경우 본 발명자의 실험에 의하면 그 어긋남은 ±2ms 이내로 억제하는 것이 요구된다.

그러나, 상기와 같은 회전드럼에 있어서는 부하의 크고 작음에 회전속도가 미소하긴 하지만 변화있는 일이었고, 또 회전속도를 적극적으로 조정하는 경우도 생각할 수가 있다.

본 발명의 목적은 회전드럼에 의해 고속에서의 실장 작업을 행할 수 있는 것으로서 부품의 흡착 및 장착을 고정밀도의 타이밍으로 행할 수 있는 부품 실장장치를 제공하는 데 있다.

본 발명의 부품 실장장치는 회전드럼과, 회전드럼의 배치위치의 주위에 설치되어 부품을 공급하기 위한 공급스테이션과, 이 회전드럼의 배치위치의 주위중 공급스테이션에서 떨어진 위치에 설치된 부품이 장착되는 피장착물이 배치되는 장착스테이션과, 상기한 회전드럼에 설치되어 회전드럼의 회전에 따라 복수의 하사점을 갖고 사이클로이드 운동을 행하는 실장헤드와, 실장헤드에 설치되어 상기한 복수의 하사점 중의 하나의 하사점에서 압력 상태를 전환하므로서 상기한 장착 스테이션의 피장착물 위에서 그 부품의 흡착을 해제해서 장착을 행하는 흡착장착노즐과, 이 흡착장착노즐의 부압 및 정압간의 상태전환을 행하기 위한 밸브와, 회전드럼의 회전위치를 검출하는 위치검출수단과, 회전드럼의 회전속도를 검출하는 속도검출수단과, 위치검출수단 및 속도 검출수단에 의해 검출데이터로부터 흡착 및 장착의 타이밍을 산출하는 흡착 장착 타이밍 검출수단과, 이 흡착장착 타이밍 검출수단이 검출한 흡착 및 장착의 타이밍 및 밸브의 전환에 요하는 시간으로부터 구해지는 전환 타이밍에 기초해서 그 밸브를 상기한 흡착장착 타이밍에 우선해서 전환하는 밸브제어수단을 구비한 구성의 특징으로 되어 있다.

부품의 흡착 및 장착은 사이클로이드 운동을 행하는 실장헤드가 소정의 하사점에 이른곳에서 행해지기 때문에 이 실장헤드가 소정의 하사점에 도달하는 시각이 흡착 및 장착의 타이밍 다시 말하면 흡착장착노즐이 정압으로부터 부압으로 또한 부압으로부터 정압 상태로 압력 상태가 전환되어야 할 타이밍이 된다.

이때 흡착장착 노즐의 압력 상태를 전환하는 밸브의 전환에는 일반적으로 수 ms~수십 ms의 시간을 요한다.

따라서, 실장헤드가 소정의 하사점에 도달하는 시각으로부터 밸브 전환에 요하는 시간만큼 사전에 밸브의 전환을 개시하므로서 어긋남이 없이 흡착 및 장착을 행할 수가 있는 것이다.

이때 흡착 및 장착의 타이밍은 회전드럼의 회전위치만이 아니고, 회전속도도 고려되어 있기 때문에 회전속도의 변동등이 있어도 극히 정확한 타이밍으로 할 수가 있다.

그리고, 밸브 제어수단은 그 흡착 및 장착의 타이밍과 밸브의 전환에 요하는 시간으로부터 전환 타이밍을 구해서 밸브를 제어하는 것이기 때문에 어긋남이 없이 정확한 타이밍으로 흡착장착 노즐의 압력 상태를 전환할 수가 있고, 나아가서는 고정밀도의 실장 작업을 실행할 수가 있다.

실시예

다음에 본 발명을 전자부품을 기판에 실장하는 경우에 적용한 1실시예에 대해 제1도 내지 제7도를 참조해서 설명한다.

우선, 본 실시예에 관한 부품실장장치의 개략 구성에 대해 간단히 설명한다.

제1도는 부품실장장치의 본체(1)을 상부에서 본 평면도로서 여기서 기체(2)의 중앙부에는 회전드럼(3)이 수직축(3a)를 중심으로 회전이 자유롭게 설치되어 있다.

그리고, 이 회전드럼(3)은 기체(2)에 설치된 구동전동기(4)에 의해 벨트 및 풀리로 된 통상의 감속기구(5)를 거쳐서 도면에서 화살표(A)방향으로 연속적으로 회전 구동되게 되어 있다.

상기한 기체(2)에는 회전드럼(3)의 주위부에 위치해서 전자부품(칩부품)(6)등을 공급하기 위한 공급스테이션(7) 및 피장착물인 기판(8)(제2도 참조)이 배치되는 장착스테이션(9)가 설치되어 있다.

이중 공급스테이션(7)은 도면에서 회전드럼(3)의 위쪽에 설치되고, 그 회전드럼(3)의 외부원주를 따라 원호상을 이루는 공급테이블(7a)에 복수개의 부품 공급기(10) (2개만 도시)를 부착시켜서 구성되어 있다.

이 부품 공급기(10)은 예를들면 주지의 테이프 공급기로 되고 각각 소정의 흡착점(P)에 전자부품(6)을 1개씩 공급하도록 되어 있다.

또한, 그들 각 흡착점(P)는 후술하는 실장헤드가 수평면 상에서 그리는 궤적인 원주(a) (2점 쇄선으로 표시)상에 나란히 서게된다.

한편, 상기한 장착 스테이션(9)는 회전드럼(3)의 도면에서 아래쪽으로 설치되고, 기판(8)이 탑재됨과 동시에 그 기판(8)을 수평면중의 X-Y축 방향으로 자유로이 이동시키는 가동테이블(11)을 구비해서 구성되어 있다.

이 가동테이블(11)에 의해 기판(8)은 상기한 원주(a)상의 장착점(Q)에 그 기판(8)상의 소정의 부품 장착점이 일치하도록 X 및 Y축 방향으로 이동되도록 되어 있다.

또, 이 가동테이블(11)에 대한 기판(8)의 반출 및 반입은 각각 가동 테이블(11)의 좌우에 위치해서 설치된 반출 컨베이어(12) 및 바입컨베이어(13)에 의해 행해진다.

그리고, 상기한 회전드럼(3)의 원주면부에는 복수개 예를들면 12개의 실장헤드(14)(4개만 도시함)가 원 방향으로 등간격을 두고 나란히 설치되어 있다.

장치의 측면을 나타내는 제2도에 상세히 나타내는 바와같이 이 실장헤드(14)는 원판체(15)의 주위에 90°의 각도를 두고 크기가 다른 4개의 흡착장착노즐(16)을 갖고 있다.

실장헤드(14)는 상기한 원판체(15)가 90°씩 수평축선의 주위로 회전하므로서 부품(6)의 종류에 따른 크기의 한개의 흡착장착노즐(16)을 선택하고 상세하게는 후술하는 바와같이 그 흡착장착노즐(16)(하향의 것)을 사용해서 전기한 부품(6)의 실장작업을 실행하도록 되어 있다.

이 경우 실장헤드(14)는 도시하지 않은 자세 제어기구에 의해 동일한 자세를 유지한채 도시하지 않은 구동기구에 의해 회전드럼(3)의 직경방향으로 뻗은 축(17)을 중심으로 화살표(B) 방향으로 연속 회전되도록 되어 있다.

이 회전은 전기한 회전드럼(3)의 회전과 같이 행해지는데 예를들면 회전드럼(3)의 1회전에 10회전 하도록 되어 있다.

이것으로서 실장헤드(14)의 흡착장착노즐(16)의 선단은 회전드럼(3)의 주위에서 복수(이 경우 10개소)의 하사점을 갖는 사이클로이드 운동을 행하도록 되어 있다.

이때의 흡착장착노즐(16)의 선단의 수직면상에서 그리는 궤적의 일부를 제2도에 2점 쇄선으로 표시하고 있고, 따라서 노즐(16)의 하단의 운동궤적의 하사점은 상기한 흡착점(P) 및 장착점(Q)와 일치하도록 되어 있다.

상세히 도시하지 않았으나, 본 실시예에서는 흡착장착노즐(16)은 전자밸브로 된 흡착밸브(18)(제3도 참조)를 거쳐서 예를들면 진공펌프로 된 부압원에 또 전자밸브로 된 장착밸브(19)(제3도 참조)를 거쳐서 예를들면 압축기로 된 정압원의 양쪽에 접속되어 있다.

상세한 것은 후술하지만 이들 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)는 마이크로 컴퓨터(20)(제3도 참조)에 의해 각각 구동장치(21) 및 (22)를 거쳐서 개폐되도록 되어 있다.

흡착장착노즐(16)은 이와같은 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 개폐에 의해 하나의 하사점(흡착점 P)에서 부압이 되므로서 상기한 공급스테이션(7)의 부품(6)을 흡착하고, 그대로 그 부품을 반송한 후, 다른 하나의 하사점(장착점 Q)에서 정압이 되므로서 장착스테이션(9)의 기판(8)상에 그 부품(6)의 흡착을 해제해서 그 기판(8)의 장착점에 장착을 행하는 일련의 실장작업을 연속해서 반복하도록 되어 있다.

또한, 도시가 생략된 기체(2)에는 회전드럼(3)의 주위부의 제1도에서 우측부위에 위치해서 흡착장착노즐(16)이 부품(6)을 바른위치에서 흡착하고 있는가(부품 6의 중심부위를 흡착하고 있는가)아닌가를 검출하기 위한 카메라 등으로 된 검출기구가 설치되어 있다.

이 경우 흡착장착노즐(16)이 정확히 부품(6)을 흡착하고 있지 않은 경우에는 흡착장착노즐(16)은 45°방향으로 이동하여 장착스테이션(9)에 도달해도 장착을 행하지 않고, 장착스테이션(9)를 통과해서 배출점에 도달하면 정압이 되고, 즉 부품(6)을 불어날리는 것과 같이해서 배제하고 이로써 이 부품(6)에 대해서는 장착을 중지하도록 되어 있다.

이 검출기구 및 배제기구는 본 발명의 목적과는 직접 관계가 없기 때문에 이 이상의 설명은 생략한다.

여기서, 상기한 마이크로컴퓨터(20)은 상기한 부품 실장장치의 각 기구를 제어하고, 상술한 바와같이 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 개폐를 제어하는 밸브제어수단으로서의 기능을 다하는 것이지만 그 제어를 위해 다음과 같은 구성이 취해지고 있다.

즉, 제3도에 나타내는 바와같이 회전드럼(3)을 회전 구동시키는 구동전동기(4)의 반 부하측에 연결되는 입력축을 갖는 회전식 부호기(23)이 설치되어 있다.

이 부호기는 입력축의 1회전마다 1펄스의 기준펄스와 입력축의 소정의 회전각 마다에 1펄스의 회전펄스를 출력한다.

이 회전펄스는 90°의 위상차를 상호간에 갖는 A위상 및 B위상으로 나누어져서 부호기(23)으로부터 출력된다.

마이크로컴퓨터(20)은 이 부호기(23)이 기준펄스 및 상기한 회전드럼(3)에 설치된 도시하지 않은 마이크로스위치로부터의 신호에 의해 회전드럼(3)의 원점을 알수가 있고, 예를들면 전원 투입시에 기계적인 원점과 전기적인 원점을 일치시키는 원점복귀 동작을 행하도록 되어 있다.

그리고, 제4도에 위치 검출수단으로서 나타낸 유통도에 나타낸 바와같이 상기한 부호기(23)으로부터의 회전펄스는 가감산 카운터인 예를들면 16bit의 카운터(24)에 입력되도록 되어 있다.

이 카운터(24)는 회전펄스를 회전드럼(3)이 정회전시에(화살표 A방향)가산 입력측으로 받고, 역회전시에 감산 입력측으로 받는 위상 밸브별 기능을 갖는다.

마이크로컴퓨터(20)은 누적 카운터를 구비하고, 카운터(24)의 계수치를 이 경우 1ms마다에 판독하고, 1ms전의 전회치와 비교해서 증가량 △n을 구해서 이것을 상기한 누적카운터(24)에 가산하도록 되어 있다.

마이크로컴퓨터(20)은 이 누적카운터(24)의 값이 회전드럼(3)의 1회전 종료시에 누적카운터(24)의 누적치로부터 회전드럼(3)의 1회전분의 값을 감산하도록 되어 있다.

이것으로서 누적카운터의 값은 회전드럼(3)의 회전위치에 일치하게 되고, 따라서 회전드럼(3)의 위치가 검출되는 것이다.

또한, 제5도의 유통도에 나타내는 바와같이 이 누적카운터(24)는 전기한 원점복귀 동작시에 "0"으로 재설정되도록 되어 있다.

또, 마이크로컴퓨터(20)은 제6도의 속도검출수단으로서 표시된 유통도에 나타낸 바와 같이, 이 누적카운터의 값을 일정시간마다(예를 들면 500ms)마다에 판독하여 그 판독계수치(CI)과 전회의 판독계수치(CO)의 차이를 구하므로서 항상 현재에 있어서의 회전드럼(3)의 회전속도를 검출하도록 되어 있다.

그리고, 마이크로컴퓨터(20)은 이들 회전드럼(3)의 회전위치 및 회전속도에 기초하여 상기한 각 흡착장착노즐(16)이 흡착점(P)에 이르는 타이밍 및 장착점(Q)에 이르는 타이밍 다시 말하면 흡착 및 장착의 타이밍을 연산에 의해 구하도록 되어 있다.

따라서, 마이크로컴퓨터(20)이 본 발명에서 말하는 흡착장착타이밍 검출수단으로서의 기능을 다하는 것이다.

다시 또, 상기한 마이크로컴퓨터(20)의 기억부에는 상기한 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 개폐(전환)에 요하는 시간이 미리 측정되어서 기억되어 있다.

이 경우 전환의 개시로부터 완료까지에 수 ms~수십 ms(예를들면 20ms)의 시간이 필요하게 된다.

다음의 작용 설명에서 명백한 바와같이 마이크로컴퓨터(20)은 상기한 흡착 및 장착의 타이밍과 그 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 전환에 요하는 시간으로부터 구해지는 전환 타이밍에 기초해서 상기한 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)를 제어하는 것이다.

다음에 상기한 구성의 작용에 대해 설명한다.

부품 실장장치에 전원이 투입되면 상술한 바와같이 원점 복귀동작이 행해지고, 그후 자동운전이 개시된다.

이 운전시에는 회전드럼(3)을 회전구동시키는 구동전동기(4)가 회전되고, 부호기(23)으로부터 회전펄스가 출력되어서 카운터(24)가 동작한다.

여기서 현재의 부호기(23)의 펄스수를 200펄스/rev로 하고, AB위상의 각 펄스의 올라가고 내려가는 신호를 계수하는 것으로 하고, 다시 상기한 감속기구(5)의 감속비를 1/80로 하면 회전드럼(3)의 회전의 부호기(23)의 펄스수 PO는 PO=2000×4×80=640,0000펄스가 된다.

그리고 회전드럼(3)에 12개의 실장헤드(14)가 설치되어 있으므로 640,000/12=53333펄스가 된다.

따라서, 53333펄스 마다에 각 흡착 장착노즐(16)이 장착작업을 행하기 때문에 누적카운터의 값이 N×53333펄스(N=1, 2…11)을 넘을 때마다에 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 제어를 행하게 된다.

회전드럼(3)의 100% 정격회전속도가 40rpm이라하면, 60/40/12=0.125sec.

따라서, 125ms마다에 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 제어를 행하는 것이다.

마이크로컴퓨터(20)은 500ms마다에 누적카운터의 값을 판독하여 회전드럼(3)의 회전속도를 구하는 것이지만 지금 그 값이 예를들면 50000펄스/500ms로 하면 회전드럼(3)의 속도 R은 R=50000×60/0.5/640000=9.375rpm로 계산된다.

이렇게 해서 흡착장착노즐(16)에 의한 부품(6)의 흡착 및 장착은 실장헤드(14)가 거의 정지(약 4ms 정도)하는 사이클로이드 운동의 하사점에서 행해지는 것이지만 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 전환에 수 ms~수십 ms의 시간을 요하기 때문에 어긋남이 없이 흡착 및 장착을 행하기 위해서는 흡착장착노즐(16), 흡착점(P) 및 장착점(Q)에 도달하는 시각(흡착 및 장착의 타이밍)으로부터 밸브의 전환에 요하는 시간만큼 사전에 밸브의 전환을 개시하는 것이 필요하게 된다.

현재 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 전환에 요하는 시간이 20ms라고하면 회전드럼(3) 100% 정격회전속도일때 125ms마다에 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 제어를 행하게 되고, 이때 흡착타이밍 및 장착타이밍으로부터 20ms만큼 앞서서 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 전환 동작을 개시시킬 필요가 있다.

따라서, 1×125-20=105ms

2×125-20=230ms

3×125-20=355ms

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12×125-20=1480ms

의 각 시간이 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 전환 타이밍이 되는 것이다.

이것을 누적카운터의 값으로 환산하면 다음과 같이된다.

1×53333-53333×20/125=44800 펄스

2×53333-53333×20/125=10531 펄스

3×53333-53333×20/125=1514666 펄스

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12×53333-53333×20/125=631463 펄스

마이크로컴퓨터(20)은 누적 카운터의 값을 1ms마다에 감시하고, 그 값이 상기한 값과 같든가 또는 초과한때 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 전환을 개시한다.

이것에 의하면 ±1ms의 정밀도로 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 제어를 행할 수 있는 것이다.

이 제어의 모양을 제7도의 유통도에 나타낸다.

즉, 우선 전환 타이밍을 상술한 바와같이 계산하여(S1) 흡착의 타이밍에 도달했으면(S3에서 예) 흡착밸브(18)을 개방시킴과 동시에 장착밸브(19)를 폐쇄시키고(S4), 장착타이밍에 도달했으면 (S5에서 예)흡착밸브(18)을 폐쇄시킴과 동시에 장착밸브(19)를 개방시키는 것이다.(S6)

또한, 회전드럼(3)의 회전속도를 40rpm(100% 정격회전속도)로 하고, 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 전환에 요하는 시간을 TO, 현재의 회전드럼(3)의 회전속도를 R(100% 정격회전속도)로 하면, 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 제어를 행해야할 누적카운터의 값(C)의 일반식은 다음과 같이 된다.

C=100×53333/ R×(1-TO/125)

이와같이 본 실시예에 의하면 회전드럼(3)의 회전위치 및 회전속도에 기초해서 흡착 및 장착의 타이밍을 검출하는 것이기 때문에 종래와 같은 회전드럼의 회전위치에만 기초해서 전환밸브를 제어하는 것과는 달리 회전드럼(3)의 회전속도의 변동등이 있어도 현재의 회전속도에 따른 극히 정확한 흡착 및 장착의 타이밍을 검출할 수가 있다.

그리고, 마이크로컴퓨터(20)은 검출된 흡착 및 장착타이밍과 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)의 전환에 요하는 시간으로부터 전환타이밍을 구해서 그들 흡착밸브(18) 및 장착밸브(19)를 제어하는 것이기 때문에 어긋남이 없는 정확한 타이밍으로 흡착장착노즐(16)의 부압/정압을 전환할 수가 있고, 나아가서는 ±1ms의 정밀도의 고정밀도의 실장작업을 실행할 수 있다.

제8도는 본 발명의 다른 실시예를 나타내고 있다.

본 실시예가 상기한 실시예와 다른점은 흡착장착노즐(16)의 부압/정압을 전환하기 위한 밸브부분의 구성에 있다.

따라서, 상기한 실시예와 공통의 부분은 새로운 도시 및 상세한 설명을 생략하고, 이하 다른점에 대해서만 기술한다.

즉, 흡착장착노즐(16)은 밸브인 제1의 전환밸브(31)의 유로(31a)에 접속되어 있다.

전환밸브(31)은 전환에 의해 유로(31a)를 유로(31b)와 유로(31c)의 어느 한쪽에 선택적으로 접속시키도록 되어 있다.

한쪽의 유로(31b)는 부압원(32)에 접속되어 있고, 다른쪽의 유로(31c)는 제2의 전환밸브(33)의 유로(33a)에 접속되어 있다.

이 제2의 전환밸브(33)도 전환에 의해 유로(33a)를 유로(33b)와 유로(33c)와의 어느 한쪽에 선택적으로 접속시키도록 되어 있다.

한쪽의 유로(33b)는 그대로 정압원(34)에 접속되어 있고, 다른쪽의 유로(33c)는 저압조정밸브(35)를 거쳐서 정압원(34)에 접속되어 있다.

이것으로 흡착장착노즐(16)은 부압과 저압측의 정압 및 고압측의 정압의 3가지로 전환되게 되어 있는 것이다.

이 경우 부품(6)을 흡착 반송할 때에는 흡착장착노즐(16)에 부압으로 되는 것은 물론이지만 부품(6)의 흡착을 해제해서 장착하는 때에는 흡착장착노즐(16)은 저압조정밸브(35)에서 조정된 압력의 저압측의 정압이 되도록 되어 있다.

이들 제1 및 제2의 전환밸브(31) 및 (33)도 마이크로컴퓨터(20)에 의해 제어되는 것이지만 통상시에는 전환밸브(33)는 항상저압측의 정압으로 되어 있고, 제1의 전환밸브(31)만을 상술한 바와 같은 전환 타이밍으로 전환하므로서 실장작업이 행해지는 것이다.

여기서 예를 들면 부품(6)이 비교적 적고 가벼운 것인 경우에는 장착시에 흡착장착노즐(16)을 너무 높은 정압으로 하면 부품(6)이 공기 압력으로 날아가 정확한 장착위치에 장착되지 않을 우려가 있다.

여기서 저압 조정밸브(35)를 설치하므로서 흡착장착노즐(16)을 부품(6)의 크기나 중량에 따른 가장 적당한 정압으로 조정할 수가 있는 것이다.

그리고, 상기한 검출기구의 검출에 의해 흡착장착노즐(16)이 정확히 부품(6)을 흡착하고 있지 않고, 그 부품(6)을 배제하는 경우에 제1의 전환밸브(31)이 정압측으로 전환됨과 동시에 제2의 전환밸브(33)이 고압측으로 전환되어서 흡착장착노즐(16)은 고압측의 정압으로 되도록 되어 있는 것이다.

이와같은 구성으로 하므로서 상기한 실시예와 같은 효과가 얻어짐과 동시에 그에 추가해서 부품(6)의 크기나 중량의 차이에 의한 불균형이 없는 안정된 장착 작업을 행할 수가 있고, 또, 불량시의 부품(6)의 배제를 확실히 행하는 효과를 얻을 수 있는 것이다.

Claims (1)

1. 회전드럼(3)과, 회전드럼(3)의 배치위치의 주위에 설치되어 부품(6)을 공급하기 위한 공급스테이션(7)과, 상기한 회전드럼(3)의 배치위치의 주위중 공급스테이션(7)로부터 떨어진 위치에 설치된 부품(6)이 장착되는 피장착물이 배치되는 장착스테이션(9)와, 상기한 회전드럼(3)에 설치되어 회전드럼(3)이 회전함에 따라 복수의 하사점을 갖고 사이클로이드 운동을 행하는 실장헤드(14)와, 이 실장헤드(14)에 설치되어 상기한 복수의 하사점중의 하나의 하사점에서 입력 상태를 전환하므로서 상기한 공급스테이션(7)의 부품(6)을 흡착하여 다른 하나의 하사점에서 압력상태를 전환하므로서 상기한 장착스테이션(9)의 피장착물위에서 그 부품(6)의 흡착을 해제해서 장착을 행하는 흡착장착노즐(16)과, 이 흡착장착노즐(16)의 압력상태의 전환을 행하기 위한 밸브(18)(19)와, 상기한 회전드럼(3)의 회전 위치를 검출하는 위치 검출수단과, 회전드럼(3)의 회전속도를 검출하는 속도 검출수단과, 위치검출수단 및 속도검출수단에 의해 검출데이터로부터 흡착 및 장착의 타이밍을 산출하는 흡착장착 타이밍 검출수단과, 이 흡착 장착 타이밍 검출수단이 검출한 흡착 및 장착의 타이밍에 따라 상기한 밸브(18)(19)를 상기한 흡착장착타이밍에 앞서서 전환하는 밸브제어수단을 구비한 것을 특징으로 하는 부품 실장장치