JPH03268399A - 電子部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電子部品をプリント基板に装着する装置に関す
るものであり、特に部品保持ヘッドにより保持された電
子部品の姿勢誤差（電子部品の中心線回りの位相誤差）
にもかかわらず電子部品を正確な姿勢で装着し得る電子
部品装着装置に関するものである。

従来の技術 部品保持ヘッドによる電子部品の保持姿勢の誤差にもか
かわらず電子部品を正確な姿勢で装着し得る装置は、特
開昭５８−２１３４９６号公報によって既に知られてい
る。

この電子部品装着装置は、プリント基板を下方から支持
するとともにＸ、　Ｙ両方向に移動させて水平面内で位
置決めし得るＸＹ子テーブル、そのＸＹ子テーブル上方
において電子部品を真空により吸着して保持する部品保
持ヘッドと、その部品保持ヘッドを昇降させ、ＸＹ子テ
ーブル接近、離間させるヘッド昇降装置と、前記部品保
持ヘッドを部品保持ヘッドの部品保持部の垂直軸線を中
心に回転させるヘッド回転装置と、部品保持ヘッドに保
持された電子部品とプリント基板の電子部品を装着され
るべき被装着部との両方の像を撮像する撮像装置と、撮
像された電子部品の像と被装着部の像とのずれ量を算出
するずれ量算出手段と、算出されたずれ量に基づいてＸ
Ｙ子テーブルヘッド回転装置を制御し、電子部品と被装
着部との位置ずれをなくす制御手段とを含むように構成
される。

ＸＹ子テーブルプリント基板を予め定められた位置へ移
動させて被装着部の位置を部品保持ヘッドに保持された
電子部品に対して粗位置決めした後、撮像装置が電子部
品と被装着部との像を撮像し、ずれ量算出手段が両者の
ずれ量を算出する。

算出されたずれ量に基づいて制御手段かＸＹ子テーブル
制御して被装着部と電子部品とのＸＹ方向位置を合わせ
、かつ、ヘッド回転装置を制御して被装着部と電子部品
との電子部品中心線まわりの位相を合わせる。その後、
ヘッド昇降装置か部品保持ヘッドを下降させ、電子部品
をプリント基板に装着させる。部品保持ヘッドにより保
持された電子部品に姿勢誤差があってもその誤差が補正
された上で装着が行われるため、電子部品か正確な姿勢
で装着される。

発明が解決しようする課題 しかし、上記装置においては、電子部品と被装着部との
粗位置決めが行われた状態で、撮像装置およびずれ量算
出手段によるずれ量の検出が行われ、その結果に基づい
てずれ量の補正（姿勢誤差の補正を含む）が行われるた
め、電子部品の装着能率が悪いという問題があった。

本発明は、部品保持ヘッドによる電子部品の保持姿勢に
誤差があっても電子部品を正確な姿勢で装着し得、しか
も装着能率の良い電子部品装着装置を得ることを課題と
して為されたものである。

課題を解決するための手段 この課題を解決するために、本発明に係る電子部品装着
装置は、（ａ）一軸線まわりに間欠回転する間欠回転体
と、（ｂ）その間欠回転体により、前記一軸線を中心と
する一円周上に間欠回転角度と等しい角度間隔で支持さ
れ、それぞれ電子部品を保持する複数の部品保持ヘッド
と、（Ｃ）間欠回転体の停止時における複数の部品保持
ヘッドの停止位置の一つである部品供給位置に設けられ
て、各部品保持ヘッドに電子部品を供給する部品供給装
置と、（ｄ）前記停止位置の別の一つである部品装着位
置に設けられ、部品保持ヘッドにより電子部品を装着さ
れるプリント基板を位置決めする基板位置決め装置と、
（ｅ）間欠回転体の回転に伴う部品保持ヘッドに保持さ
れた電子部品の移動軌跡の、前記部品供給位置と部品装
着位置との間の一点に対向する状態で設けられて電子部
品の像を撮像する撮像装置を備え、部品保持ヘッドに保
持された電子部品の姿勢誤差を検出する姿勢誤差検出手
段と、（ｆ）前記電子部品の移動軌跡の前記部品供給位
置と部品装着位置との間の別の停止位置である姿勢変更
位置に設けられ、その位置に停止させられた部品保持ヘ
ッドを回転させて前記姿勢誤差検出手段により検出され
た姿勢誤差を補正するヘッド回転装置とを含むように構
成される。

作用 上記構成の電子部品装着装置においては、間欠回転体が
停止する毎に１個ずつの部品保持ヘッドがそれぞれ部品
供給位置と部品装着位置とに停止させられ、両位置で部
品の供給と装着とが平行して行われる。そして、部品供
給位置で部品を受は取った部品保持ヘッドが部品装着位
置へ移動する途中において姿勢誤差検出手段が部品保持
ヘッドに保持された電子部品の姿勢誤差を検出する。撮
像装置による電子部品の撮像時における部品保持ヘッド
の位置は予め判っているため、電子部品の像を撮像する
のみで部品保持ヘッドに対する電子部品の姿勢誤差を検
出することが可能なのである。

そして、その姿勢誤差の検出結果に基づいてヘッド回転
装置か部品保持ヘッドを回転させ、電子部品の姿勢誤差
を補正する。

発明の効果 このように、本発明に係る電子部品装着装置においては
、しかも、部品保持ヘッドが電子部品を部品供給位置か
ら部品装着位置へ搬送する途中において部品保持ヘッド
による電子部品の保持姿勢の誤差が検出され、その検出
結果に基づいてヘッド回転装置が部品保持ヘッドを回転
させ、電子部品の姿勢誤差を補正する。したがって、部
品保持ヘッドによる電子部品の保持姿勢に誤差があって
もその電子部品を正確な姿勢で装着することが可能であ
る。

しかも、間欠回転体の停止中に三つの位置で電子部品の
供給、姿勢変更および装着が並行して実行されるため、
電子部品の装着作業を能率よく行うことかできる。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図に本発明の一実施例である電子部品装着装置を含
む電子部品装着システムの外観を示す。

本電子部品装着システムは本体フレーム１０２部品供給
装置１２．基板搬入装置１４．基板搬出装置１６．基板
位置決め装置１８．電子部品装着装置２０（以下、単に
装着装置という）および制御装置２２等を備えている。

部品供給装置１２は、本体フレーム１０によって一直線
に沿って移動可能に支持された移動台３０の上に多数の
部品供給ユニット３２か移動台３０の移動方向において
互に隣接する状態で配列されたものであり、各部品供給
ユニット３２は１種類ずつのテーピング電子部品を保持
していて、移動台３０の移動によって装着装置２０に正
対する位置へ移動させられ、１個ずつの電子部品を供給
するものであるか、よく知られたものであるため詳細な
説明は省略する。

電子部品が取り付けられるプリント基板は基板搬入装置
１４により搬入され、図示しないローディング装置によ
って基板位置決め装置１８に取り付けられる。基板位置
決め装置１８は基板支持台３６を備え、その基板支持台
３６は前記移動台３０の移動方向に平行なＸ軸方向とそ
れに直角なＹ軸方向とに移動可能なＸＹテーブル上に設
置されており、プリント基板を正確な位置に支持してＸ
Ｙ平面上の任意の位置に位置決めする。そして、その位
置決めされたプリント基板に装着装置２０が部品供給装
置１２から受は取った電子部品を順次装着し、全部品の
装着が終了したプリント基板は図示しないアンローディ
ング装置によって取り外され、基板搬出装置１６により
搬出される。これらの動作は制御装置２２によって制御
される。

制御装置２２はコンピュータを主体とするものであり、
コンピュータのメモリに記憶されているプログラムと磁
気ディスク、磁気テープ等によって外部から与えられる
情報とに基づいて各装置の制御を行うものであり、この
制御装置２２に付属して操作盤４０と、その操作盤４０
の操作指示、入力されたデータ、各装置の作動状況等を
表示するデイスプレィ４２と、部品保持ヘッドたる吸着
ヘッド（後述）に保持された電子部品の姿勢を作業者が
モニタするためのモニタテレビ４４とか設けられている
。これら基板搬入装置１４．基板搬出装置１６．基板位
置決め装置１８．制御装置２２゜操作盤４０．デイスプ
レィ４２．モニタテレビ４４等はよく知られたものであ
るため詳細な説明は省略し、以下、装着装置２０につい
て説明する。

第２図から明らかなように、装着装置２０は本体フレー
ムＩＯによって垂直な軸線のまわりに回転可能に保持さ
れた回転軸５０を備えている。この回転軸５０の上端部
には回転板５２か固定され、この回転板５２の外周部に
は等角度間隔で１２個のカムフォロワ５４が取り付けら
れており、これらカムフォロワ５４が水平軸線まわりに
回転するカム５６と係合するようにされている。これに
よりカム５６か１回転する毎に回転板５２および回転軸
５０が３０度ずつ間欠的に回転させられることとなる。

回転軸５０の下端部には間欠回転体としての間欠回転盤
５８か固定されており、この間欠回転盤５８に１２組の
吸着ヘッドユニット６０が等角度間隔に取り付けられて
いる。これら吸着ヘッドユニット６０はすべて第３図お
よび第４図に示す構造を有するものである。第３図から
明らかなように、間欠回転盤５８の外周部には２本ずつ
対になったロッド６２が垂直な姿勢でかつ軸方向に移動
可能に取り付けられており、それらの両端が連結部材６
３および６４により互に連結されている。

上方の連結部材６３にはカムフォロワ６５が取り付けら
れ、このカムフォロワ６５か第２図に示されているカム
６６に係合させられている。カム６６は本体フレーム１
０に固定されており、外周面に水平面に対して傾斜して
形成された環状のカム溝６７を備えているため、間欠回
転盤５８の回転につれてロッド６２が昇降させられる。

また、下方の連結部材６４には軸部材６８によってアー
ム６９か固定されており、このアーム６９には部品保持
ヘッドとしての吸着ヘッド７０か取り付けられている。

アーム６９がヘッド保持体として機能するようにされて
いるのである。

各吸着ヘッド７０は、第４図に最も明瞭に示されている
ように、金属製の筒部材８０の両端にガラスまたは合成
樹脂製の透明板８２．８４か固定されて成るヘッド本体
部８６を備えている。このヘッド本体部８６の内部には
実質的に気密な空間が形成されており、下方の透明板８
４にこの空間に連通ずる上下方向の貫通孔が形成され、
この貫通孔に吸着ヘッド７０の部品保持部として機能す
る吸着管８８が圧入されている。ヘッド本体部８６は外
筒９０に相対回転不能かつ軸方向に摺動可能に嵌合され
るとともに、常にはスプリング９２によってストッパ９
４に当接する下降端位置に保持される。外筒９０は前記
アーム６９に上下方向に形成された貫通孔に回転可能か
つ軸方向に摺動可能に嵌合されており、常にはスプリン
グ９６によりフランジ９８かアーム６９に当接する上昇
端位置に保たれ、また、外筒９０の上端には、吸着ヘッ
ド７０の中心線、すなわち吸着管８８の中心線を中心と
する円筒面状の内周摩擦面１００を備えた被駆動回転体
１０２か螺合により固定されており、この被駆動回転体
１０２と上記スプリング９６とはカバー１０４により覆
われている。

上記ヘッド保持体としてのアーム６９には吸着ヘッド７
０、詳細には外筒９０およびヘッド本体部８６の回転を
防止するブレーキ装置１１０か設けられている。ブレー
キ装置１１０は摩擦部材１１２、レバー１１４．スプリ
ング１１５等を備えている。レバー１１４はアーム６９
にピン１１６により中間部を回動可能に取り付けられて
おり、一方の端部に摩擦部材１１２が固定され、他方の
端部とアーム６９との間にスプリング１１５が装着され
ている。摩擦部材１１２はアーム６９に形成された貫通
孔に嵌入し、その先端部がスプリング１１５の付勢力に
よって外筒９０の外周面に押し付けられ、吸着ヘッド７
０の回転を防止するようにされている。

前記吸着管８８は、ヘッド本体部８６内に形成された空
間、筒部材８０に形成された接続通路１１７、外筒９０
に形成された接続通路１１８．アーム６９および軸部材
６８に形成された通路１１９および１２０を経て、前記
間欠回転盤５８および回転軸５０に形成された通路１２
２および１２４に連通させられ、さらに、継手１２６を
経てポート１２８において図示しないバキューム装置に
接続されている。通路１２０と１２２との接続部には切
換弁１３０が設けられ、これが図示しない弁操作装置に
よって切り換えられることにより吸着管８８かバキュー
ム装置と大気とに択一的に連通させられるようになって
いる。

各吸着ヘッド７０は、間欠回転盤５８の間欠的な回転に
伴って第５図に示すＡないしＬの１２の位置で停止させ
られる。そして、位置Ａにおいて部品供給装置１２から
電子部品を受は取り、それを位置Ｇにおいてプリント基
板に装着する。位置Ａが部品受取位置、位置Ｇが部品装
着位置となっているのである。また、位置Ｃと位置Ｅと
にはそれぞれ姿勢検出装置１４０とヘッド回転装置１４
２とが設けられて位置Ｃが姿勢検出位置、位置Ｅか姿勢
変更位置とされている。さらに、位置りにおいては、位
置Ｃにおいて検出された電子部品が予定のものと異なる
場合に切換弁１３０が切り換えられて誤った電子部品が
吸着ヘッド７０から解放されるようになっている。姿勢
検出装置１４０は電子部品の輪郭を検出するものである
から電子部品の姿勢のみならず、電子部品の種類も検出
することができるのである。

姿勢検出装置１４０は、第６図から明らかなように、本
体フレーム１０に固定の補助フレーム１４４に組み付け
られた投光器１４６．プリズム装置１４８および撮像装
置１５０を備えている。投光器１４６はブラケット１５
２によって補助フレーム１４４に固定され、姿勢検出位
置Ｃに停止した吸着ヘッド７０の真上に位置するように
されている。投光器１４６から投光された光は吸着ヘッ
ド７０を透過した後、プリズム装置１４８の２個のプリ
ズム１５４によって９０度ずつ向きを変えられ、撮像装
置１５０に入光する。撮像装置１５０はレンズ１５６を
備え、このレンズ１５６によって図示しない固体撮像素
子上に結ばれる電子部品Ｗの投影像を二値化信号に変換
するものである。

撮像装置１５０はブラケット１６０によって補助フレー
ム１４４に取り付けられているが、ブラケット１６０の
高さが調節ねじ１６２により調節されることによって焦
点距離の調節か可能とされている。１６４は撮像装置１
５０のパワーユニットである。撮像装置１５０からの二
値化信号は制御装置２２に供給され、制御装置２２はそ
の二値化信号と制御装置２２自身のメモリに予め記憶さ
せられている正規の電子部品Ｗの位置を示す二値化信号
とを比較し、電子部品Ｗの正規の位置に対する姿勢誤差
△θを演算する。撮像装置１５０を含む姿勢検出装置１
４０と制御装置２２の一部とによって姿勢誤差検出手段
が構成されているのである。

前記ヘッド回転装置１４２は、第７図に示すように、補
助フレーム１７０に固定のガイドブツシュ１７２により
回転可能かつ軸方向に摺動可能に保持された駆動回転体
１７４を備えている。駆動回転体１．７４はギヤ１７６
を備え、このギヤ１７６がギヤ１７８およびタイミング
ベルト１８０を介して第８図に示すサーボモータ１８２
に連結されている。したがって、駆動回転体１７４はサ
ーボモータ１８２によって任意の角度回転させられるこ
ととなる。

駆動回転体１７４は第９図に示すように中空軸状の部材
であるが、その下端部の外周面に幅広の円環溝１８４が
形成されており、これにゴム製の摩擦リング１８６が嵌
められている。また、円環溝１８４の底壁にはそれを半
径方向に貫通する複数個の貫通孔が形成され、各貫通孔
に１個ずつのボール１８８か移動可能に収容されている
。そして、駆動回転体１７４内には下端に複数の傾斜溝
１９０を備えた棒状の拡張部材１９２が摺動可能に挿通
されており、拡張部材１９２に固定のピン１９４と駆動
回転体１７４に形成された長穴１９６との係合によって
拡張部材１９２と駆動回転体１７４との相対回転が防止
されるとともに両者の軸方向の相対移動限度が規定され
ている。

駆動回転体１７４の上端部にはストッパリング２００が
固定され、これかガイドブツシュ１７２の上端面に当接
することにより駆動回転体１７４の下降端位置を規定す
るようにされている。また、拡張部材１９２の上端近傍
にはナツト２０２が固定されており、このナツト２０２
と駆動回転体１７４の上端面との間に弾性部材としての
スプリング２０３が装着されて、拡張部材！、　９２を
駆動回転体１７４に対して上向きに付勢している。拡張
部材１９２の上端にはテーバ部２・０４か形成され、こ
れに昇降部材２０６かベアリング２０８を介して係合さ
せられている。昇降部材２０６にはまた係合部材２１０
が取り付けられ、これが上記ナツト２０２に係合して拡
張部材１９２を昇降部材２０６とともに昇降させるよう
になっている。

昇降部材２０６は、第７図から明らかなように、２本の
ロッド２１２およびガイドブロック２１４を介して補助
フレーム１７０によって昇降可能に保持されるとともに
、連結ロッド２１６により図示しない昇降駆動用のカム
装置に連結されている。

なお、昇降部材２０６．ロッド２１２．ガイドブロック
２１４および連結ロッド２１６は、理解を容易にするた
めに第８図においては駆動回転体１７４の軸線のまわり
に一定角度回動させた状態で示されている。

ヘッド回転装置１４２は吸着ヘッド７０が位置Ｅに停止
した状態で駆動回転体１７４が吸着ヘッド７０と同心と
なる位置に設けられており、昇降部材２０６か下降させ
られるとき、まず昇降部材２０６と駆動回転体１７４と
が一体的に下降して駆動回転体１７４の下端部、すなわ
ち摩擦リング１８６が装着された部分が吸着ヘッド７０
の第４図に示されている被駆動回転体１０２内へ嵌入す
る。そして、ストッパリング２００がガイドブツシュ１
７２の上端面に当接して駆動回転体１７４の下降が停止
した後は、その駆動回転体１７４に対して拡張部材１９
２がスプリング２０３の付勢力に抗して相対的に下降し
、傾斜溝１９０の作用によってボール１８８を半径方向
外側へ押し出し、摩擦リング１８６を部分的に膨出させ
て被駆動回転体１０２の内周摩擦面１００に摩擦係合さ
せる。

すなわち、傾斜溝１９０の底面が拡張部材１９２にその
軸方向に対して傾斜して形成された傾斜面として機能し
、摩擦リング１８６かその傾斜面によりボール１８８を
介して拡張されるリング状部材として機能するのであり
、上記ボール１８８および摩擦リング１８６によって駆
動回転体の拡張部が構成されているのである。また、拡
張部材１９２に作用する昇降部材２０６およびそれを駆
動する昇降駆動用のカム装置によって、駆動回転体１７
４を被駆動回転体１０２の内側に嵌入させるとともに、
それの拡張部を拡張させて駆動回転体１７４と被駆動回
転体１０２とを摩擦係合させる接離装置が構成されてい
る。

第７図から明らかなように、補助フレーム１７０にはブ
レーキ装置１１０を解除するブレーキ解除装置２１８の
解除レバー２２０か取り付けられている。解除レバー２
２０の一方のアームは連結ロッド２２２によってカム装
置に連結されており、他方のアームには作用部材２２４
か取り付けられている。連結ロッド２２２はカム装置に
より前記連結ロッド２１６と関連して昇降させられるよ
うにされており、それによって駆動回転体１７４か下降
して摩擦リング１８６が被駆動回転体１０２の内周摩擦
面１００に押し付けられた後、作用部材２２４がレバー
１１４に作用してブレーキ装置１１０を解除し、また、
吸着ヘッド７０が所定の角度回転させられた後、駆動回
転体１７４の被駆動回転体１０２からの離脱に先立って
ブレーキ装置１１０を作用状態に復帰させるようになっ
ている。

次に本電子部品装着システム全体の作動を説明する。第
５図における位置Ａ（部品受取位置）に停止した吸着ヘ
ッド７０が部品供給装置１２から部品を受は取っている
間に、位置Ｃ（姿勢検出位置）に停止した吸着ヘッド７
０においては電子部品Ｗの吸着ヘッド７０の軸線のまわ
りの回転姿勢か検出され、位置Ｅ（姿勢変更位置）にお
いてはヘッド回転装置１４２によって吸着ヘッド７０か
回転させられ、電子部品Ｗの吸着ヘッド軸線まわりの回
転姿勢が変更され、さらに、位置Ｇ（装着位置）におい
てはプリント基板への電子部品Ｗの装着が行われる。こ
れら各位置における作動はそれぞれ異なる吸着ヘッド７
０に対して並行して行われるのであるが、以下、１個の
吸着ヘッド７０に着目して各位置における作動を詳細に
説明する。

位置Ａに吸着ヘッド７０が停止した状態においては、部
品供給装置１２の多数の部品供給ユニット３２のうち選
ばれたものが吸着ヘッド７０の真下に位置決めされると
ともに、その部品供給ユニット３２に保持された部品保
持テープからカバーテープが剥がされて電子部品Ｗの取
出しが可能な状態となっている。したかって、第４図に
おいて図示しないヘッド押下装置が被駆動回転体１０２
に当接してこれをスプリング９６の付勢力に抗して押し
下げれば、ヘッド本体部８６および吸着管８８もそれに
伴って下降し、吸着管８８の下端面が電子部品Ｗの上面
に当接する。被駆動回転体１０２および外筒９０はそれ
以後も押し下げられるのであるか、ヘッド本体部８６お
よび吸着管８８はスプリング９２の圧縮によって停止状
態を保つことを許容される。この状態においては吸着管
８８はバキューム装置に連通させられているため電子部
品Ｗが吸着管８８に吸着され、ヘッド押下装置の作用が
解除されて吸着ヘッド７０が上昇すれば電子部品Ｗもそ
れに伴って上昇し、装着装置２０による部品供給装置１
２からの電子部品Ｗの受取りが終了する。

このように電子部品Ｗを受は取った吸着ヘッド７０が位
置Ｃに停止させられれば、吸着ヘッド７０は第６図に示
すように投光器１４６とプリズム装置１４８との間に位
置させられる。したがって、投光器１４６から投光され
た光により撮像装置１５０の固体撮像素子面に電子部品
Ｗの投影像が結ばれる。撮像装置１５０はこの投影像を
二値化信号に変換し、制御装置２２に出力する。制御装
置２２はその二値化信号に基づいて電子部品Ｗの正規の
位置に対する姿勢誤差Δθを演算する。

以上のように姿勢誤差の検出か行われた後、吸着ヘッド
７０か位置Ｅに停止すれば、その吸着ヘッド７０は第７
図に示すようにヘッド回転装置１４２の駆動回転体１７
４の真下に位置することとなる。したかって、カム装置
により昇降部材２０６が下降させられれば、駆動回転体
１７４の下端部が第４図に示す被駆動回転体１０２の内
側へ嵌入する。この状態から更に昇降部材２０６か下降
させられれば、第９図において拡張部材１９２か駆動回
転体１７４に対して相対的に下降させられ、ボール１８
８および摩擦リング１８６から成る拡張部を拡張し、こ
れを被駆動回転体１０２の内周摩擦面１００に押し付け
る。続いてブレーキ解除装置２１８が作動してブレーキ
装置１１０を解除するため、吸着ヘッド７０は回転可能
な状態となり、その状態でサーボモータ１８２が作動さ
せられて吸着ヘッド７０が回転させられる。サーボモー
タ１８２は前述のように制御装置２２によって求められ
た姿勢誤差△θに対応する角度だけ回転させられ、それ
に伴って吸着ヘッド７０およびそれに保持されている電
子部品Ｗが姿勢誤差△θを打ち消すに必要な角度だけ回
転させられる。その後、ブレーキ装置１１０か再び作用
状態とされ、昇降部材２０６か上昇させられて駆動回転
体１７４が被駆動回転体１０２から離脱させられ、電子
部品Ｗの姿勢変更が終了する。

以上のようにして姿勢誤差か除かれた後、吸着ヘッド７
０が位置Ｇに停止する時期には、プリント基板位置決め
装置１８によってプリント基板か所定の位置に位置決め
されている。したがって、図示しないヘッド押下装置に
より吸着ヘッド７０か押し下げられれば、吸着管８８に
保持された電子部品Ｗがプリント基板の所定の位置に押
し付けられ、接着等によって固定される。その状態で切
換弁１３０が切り換えられて吸着管８８が大気に連通さ
せられることにより電子部品Ｗが吸着ヘッド７０から解
放され、その後、吸着ヘッド７０か上昇すれば電子部品
Ｗのプリント基板に対する装着が完了する。

以上の説明から明らかなように、本電子部品装着システ
ムにおいては、吸着ヘッド７０による電子部品Ｗの受取
、姿勢検出、姿勢変更およびプリント基板への装着か複
数の位置において並行して行われるため、サイクルタイ
ムが短縮され、電子部品装着作業の能率か向上する。

また、姿勢検出装置１４０およびヘッド回転装置１４２
が１２個の吸着ヘッド７０に対して一つずつで済むため
装置の構造が簡単となり、製造コストの低減効果が得ら
れる。

また、ヘッド回転装置１４２は間欠回転盤５８から分離
されて定位置に設けられているため間欠回転盤５８の慣
性モーメントか小さくなり、これの間欠的な回転に伴う
振動、騒音が減少し、間欠回転盤５８を高速で回転させ
ることか可能となる。

さらに、撮像装置１５０の固体撮像素子面に結ばれる像
は電子部品Ｗの投影像であるため、反射光による電子部
品Ｗの像のように電子部品Ｗの表面粗さや色等の影響を
受けることかなく、電子部品Ｗの姿勢を正確に検出する
ことがてきる。

なお、以上詳記した実施例においては部品保持ヘッドが
バキュームにより電子部品を吸着する吸着ヘッド７０て
あり、ヘッド本体部８６の吸着管周辺部は透明体で形成
されているため、電子部品Ｗの全周にわたって投影像を
得ることができる利点かあるのであるが、部品保持ヘッ
ドはこれに限られるものではなく、電子部品Ｗの姿勢を
検出し得る状態で電子部品Ｗを保持し得る保持ヘッドで
あれば採用か可能である。例えば、吸着管８８と共に、
もしくはそれに代えて一対の把持爪を備えた部品保持ヘ
ッドに電子部品Ｗを保持させることも可能であり、要す
るに電子部品Ｗの一辺とその両端の角部あるいは互に交
わる二辺等、電子部品の位置を検出するために必要な部
分の投影像が得られる状態で電子部品を保持し得る部品
保持ヘッドであれば採用が可能なのである。この場合、
把持爪を支持し、作動させる部材等が電子部品の投影像
を得る上で邪魔になる場合には、投光器からの投光方向
を電子部品の中心線に対して一定角度傾かせることも可
能である。

また、前記実施例においては理解を容易にするために姿
勢変更位置においては電子部品の姿勢誤差のみか補正さ
れるものとしたか、電子部品を部品供給装置から受は取
った姿勢とは異なる姿勢てプリント基板に装着する必要
かある場合には、この位置においてそれに必要な角度だ
け電子部品を回転させることも可能であり、このように
すれば基板位置決め装置１８にプリント基板を回転させ
る機能を持たせることなく電子部品を任意の姿勢で装着
することが可能となる。

また、前記実施例においては姿勢検出位置において電子
部品の回転姿勢の誤差のみが検出されるようになってい
たが、電子部品Ｗの中心線と部品保持ヘッドの基準線（
例えば吸着ヘッド７０の中心線）とのずれをも検出し、
それに基づいて基板位置決め装置１８を作動させれば、
電子部品の装着姿勢のみならず絶対的な装着位置の精度
をも向上させることができる。

また、前記実施例においては姿勢検出位置および姿勢変
更位置が部品受取位置および装着位置とは別の位置とさ
れていたが、例えば姿勢変更位置を部品装着位置と一致
させるなど、これらの位置を適宜変更することも可能で
ある。

さらに、前記実施例においては駆動回転体１７４の拡張
部が機械的に拡張されるものとされていたか、例えば流
体圧によって拡張されるものとするなど適宜の変更を加
えることか可能てあり、また、駆動回転体１７４の拡張
部を被駆動回転体１０２の内周摩擦面１００に押し付け
ることにより駆動回転体１７４と被駆動回転体１０２と
を係合させることも不可欠ではない。例えば、駆動回転
体１７４を被駆動回転体１０２の外側に嵌合するものと
し、駆動回転体の収縮部が被駆動回転体の外周摩擦面と
摩擦係合するものとすることも可能である。さらに、駆
動回転体と被駆動回転体とをそれらの端面において同心
的に当接させることにより両者を摩擦係合させることも
可能であり、あるいは駆動回転体と被駆動回転体とを半
径方向に相対移動させて両者の外周面同士、もしくは一
方の外周面と他方の内周面とを局部的に摩擦係合させる
ことも可能である。この場合、接離装置もそれぞれの態
様に応じて変更する必要があることは勿論である。

また、前記実施例においては、部品保持ヘッドとしての
吸着ヘッド７０か１個の間欠回転盤５８に多数取り付け
られて、それの回転に伴って部品受取位置から部品装着
位置へ移動させられるようになって匹だが、１個の部品
保持ヘッドか１個の移動体に保持され、円周あるいは直
線等任意の移動経路に沿って移動させられるものとする
ことも可能である。

その他、いちいち例示することはしないが、本発明は当
業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した態様で
実施し得るものであることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である電子部品装着装置を含
む電子部品装着システムの全体を概略的に示す斜視図で
ある。第２図は第１図に示した電子部品装着システムの
電子部品装着装置の主要部を示す正面断面図である。第
３図は第２図におけるＩ−Ｉ断面図である。第４図は第
２図に示されている吸着ヘッドおよびその周辺を示す正
面断面図である。第５図は第２図に示されている電子部
品装着装置主要部とそれに付属した姿勢検出装置および
ヘッド回転装置の相対位置関係を示す説明図であり、第
６図および第７図における■−■断面図である。第６図
は第５図に示されている姿勢検出装置の正面図である。 第７図はブレーキ解除装置および第５図に示されている
ヘッド回転装置の正面図である。第８図は第７図に示さ
れているブレーキ解除装置およびヘッド回転装置の底面
図である。第９図は第７図におけるＩＸ−ＩＸ断面図で
ある。第１０図は従来の電子部品装着装置の一例を示す
平面図である。 １２：部品供給装置　　１８：基板位置決め装置２０：
電子部品装着装置　　２０：制御装置５８：間欠回転盤
　６０：吸着ヘッドユニット６９：アーム　　　　７０
：吸着ヘッド８８：吸着管　　　　　１１０ニブレーキ
装置１４０：姿勢検出装置 　４２ ４８ ８２ ０６ １８ ヘッド回転装置　１４６：投光器 プリズム装置　　１５０：撮像装置 サーボモータ 昇降部材　　　　２１０．保合部材 ブレーキ解除装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　一軸線まわりに間欠回転する間欠回転体と、その間欠
   回転体により、前記一軸線を中心とする一円周上に間欠
   回転角度と等しい角度間隔で支持され、それぞれ電子部
   品を保持する複数の部品保持ヘッドと、 前記間欠回転体の停止時における複数の部品保持ヘッド
   の停止位置の一つである部品供給位置に設けられて、各
   部品保持ヘッドに電子部品を供給する部品供給装置と、 前記停止位置の別の一つである部品装着位置に設けられ
   、部品保持ヘッドにより電子部品を装着されるプリント
   基板を位置決めする基板位置決め装置と、 前記間欠回転体の回転に伴う部品保持ヘッドに保持され
   た電子部品の移動軌跡の、前記部品供給位置と部品装着
   位置との間の一点に対向する状態で設けられて電子部品
   の像を撮像する撮像装置を備え、部品保持ヘッドに保持
   された電子部品の姿勢誤差を検出する姿勢誤差検出手段
   と、 前記電子部品の移動軌跡の前記部品供給位置と部品装着
   位置との間の別の停止位置である姿勢変更位置に設けら
   れ、その位置に停止させられた部品保持ヘッドを回転さ
   せて前記姿勢誤差検出手段により検出された姿勢誤差を
   補正するヘッド回転装置と を含むことを特徴とする電子部品装着装置。