KR960017391A - 앤티-스키드(ant1-skid) 제어장치 - Google Patents

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Abstract

앤티-스키드 제어장치는 차량의 각각의 바퀴에 가해진 비틀림토크를 검출하여, 그 검출된 비틀림토크에 의해 보정된 보정가속도에 의거하여 제동력을 제어한다.
보정가속도(Gc)는 대략 다음식으로 표현된다.
여기서 Iw : 관성모멘트, w : 바퀴의 각속도(전진시 바퀴의 회전방향이 정이다), Tb : 브레이크 토크,
μ: 노면의 마찰계수, W : 바퀴에 걸리는 화중, r : 바퀴의 반경 Kr : 정수

Description

앤티-스키드(ANT1-SKID)제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제2도는 제1도의 실시예에 사용되는 액추에이터의 상세구성을 나타내는 구성도.
제3도는 제1도의 실시예에 있어 콘트롤러의 배치를 나타내는 블록도.
제4도는 제3도의 콘트롤러를 나타내는 회로도.
제5도는 제1도의 앤티스키드 제어장치의 동작을 나타내는 프로차트.
제6도는 제3도의 콘트롤러에 사용된 제어지령수단의 동작을 나타내는 프로차트.

Claims (26)

  1. 차량을 구동하는 동력장치에 바퀴구동축을 포함한 비틀림 토크를 받는 토크전달부재를 통하여 연결된 각바퀴에 개별로 장착된 바퀴브레이크와, 바퀴의 회전이 방해되는 상태일때는 바퀴의 제동력을 감소시키고, 제동력의 감소에 의해 바퀴의 회전이 방해되는 상태를 탈피할때는 다시 제동력을 증가시킴으로 바퀴의 제동력을 제어하는 제어장치와를 구비한 앤티-스키드 제어장치에 있어서, 제어장치는 바퀴구동축에 가해진 비틀림토크로 보정된 바퀴의 가속도에 의거하여 바퀴의 상태를 판단하고 그 판단에 의거하여 제동력을 제어하는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 바퀴브레이크는 공급되는 제동액압에 따라 제동력이 변화하면, 제어장치는 각 바퀴에 구비된 바퀴센서에서의 신호에 의거하여 바퀴의 속도를 검출하고 그의 바퀴의 속도에서 바퀴의 가속도를 연산하여, 그의 연산된 가속도를 바퀴구동축에 가해지는 비틀림토크로, 보정한치인 보정가속도에 의거하여 바퀴의 상태를 판단하고, 바퀴브레이크에 공급하는 제동액압을 조정함으로서 제동력을 제어하는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  3. 제2항에 있어서, 보정가속도(Gc)는, 바퀴의 관성모멘트를 lw, 바퀴의 가속도를 dw/dt, 바퀴구동축에 가해지는 비틀림토그를 Tt, 정수를 Kr로 하였을 때,
    Gc=Kr(dw/dt) + (Kr/lw)Tt
    로 표시되는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  4. 제1항에 있어서, 보정가속도(Gc)는, 바퀴의 관성모멘트를 lw, 바퀴의 가속도를 dw/dt, 바퀴구동축에 가해지는 비틀림토크를 Tt, 정수를 Kr로 했을 때,
    Gc=Kr(dw/dt) + (Kr/Iw)Tt
    로 표시된느 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  5. 제1항에 있어서, 제어장치는, 보정가속도에 의해 바퀴에 가해지는 제동력과 노면반력과의 차를 검출하고, 그의 차에 의하여 바퀴의 상태를 판단하여 제동력을 제어하는 신호를 발하는 제어지령수단과, 상기 신호에 의해 제동력을 제어하는 제동력 조정수단과를 구비한 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어수단.
  6. 제5항에 있어서, 제어지령수단은, 보정가속도에 의거하여, 바퀴에 가해지는 제동력이 노면반력을 넘고, 바퀴의 가속도가 소정치를 하회할 때 제동력을 감소하는 신호를 발하는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  7. 제5항에 있어서, 제어지령수단은, 보정가속도에 의거하여, 바퀴에 가해지는 제동력이 노면반력을 넘고 바퀴의 가속도가 제1의 소정치를 하회할 때 제1의 소정의 감소구비로서 제동력을 감소시키는 신호를 발하며, 또 바퀴의 가속도가 제1의 소정치 이상이며 제1의 소정치보다 큰 제2의 소정치 이하일 때 제1의 감소 경사도보다 부드러운 제2의 소정의 감소경사도에서 제동력을 감소시키는 신호를 발하는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  8. 제5항에 있어서, 제어지령수단은, 보정가속도에 의거하여, 바퀴에 가해지는 제동력이 감소중에 노면반력 이하로 되었을 때 제동력의 감소를 정지하고, 제동력을 보류시키는 신호를 발하는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  9. 제5항에 있어서, 제어지령수단은, 보정가속도에 의거하여, 바퀴에 가해지느 제동력이 노면반력을 넘고, 또 바퀴의 속도가 각각의 바퀴의 속도에서 추정한 차체속도에 의거하여 구해진 기준속도 이상이며, 또 바퀴의 가속도가 제1의 소정치 이상이고 제1의 소정치보다 큰 제2의 소정치 이하일 때 제동력의 감소를 정지하고 제동력을 보류시키는 신호를 발하는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  10. 제5항에 있어서, 제어지령수단은, 보정가속도에 의거하여, 바퀴에 가해지는 제동력이 노면반력을 넘어있고, 보정가속도의 극대치가 검출되었을 때 제동력의 감소를 정지하고 제동력을 보류시키는 신호를 발하는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  11. 제5항에 있어서, 제어지령수단은, 보정가속도에 의거하여, 바퀴에 가해진 제동력이 노면반력을 하회한 후 상회했을 때 제동력을 증가시키는 신호를 발하는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  12. 제5항에 있어서, 제어지령수단은, 보정가속도에 의거하여, 바퀴의 속도가 각각의 바퀴의 속도에서 추정한 차체속도에 의거 구하여진 제2의 기준속도보다 큰 제1의 기준속도이상일 때 제동력을 증기시키는 신호를 발하는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  13. 제5항에 있어서, 제어지령수단은, 보정가속도의 최대치에 의거하여 증가 경사도를 결정하고, 그의 증가 경사도에서 제동력을 증가하는 신호를 발하는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  14. 제11항에 있어서, 제어지령수단은, 보정가속도에 의거하여, 바퀴에 가해지는 제동력이 노면반력을 하회한 후 상회했을 때 소정시간동안 제1의 증가구배에서 제동력을 증가시키는 신호를 발하며, 또 소정시간 경과후 제1의 증가 경사도 보다도 부드러운 제2의 증가경사도에서 제동력을 증가시키는 신호를 발하는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  15. 제12항에 있어서, 제어지령수단은, 보정가속도에 의거하여, 바퀴에 가해진 제동력이 노면반력을 하회한 후 상회하였을 때 소정시간 동안 제1의 증가 경사도에서 제동력을 증가시키는 신호를 발하며, 소정시간 경과후 제1의 증가구배보다 부드러운 제2의 증가경사도에서 제동력을 증가시키는 신호를 발하는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  16. 제13항에 있어서, 제어지령수단은, 보정가속도에 의거하여, 바퀴에 가해진 제동력이 노면반력을 하회한 후 상회하였을 때 소정시간동안 제1의 증가 경사도에서 제동력을 증가시키는 신호를 발하고, 소정시간 경과후 제1의 증가구배보다 부드러운 제2의 증가경사도에서 제동력을 증가시키는 신호를 발하는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  17. 제5항에 있어서, 제어지령수단은, 보정가속도에 의거하여 바퀴에 가해지는 제동력이 노면반력을 상회하고 바퀴의 가속도가 소정치 이하일 때 제동력을 감소하는 신호를 발하고, 바퀴에 가해진 제동력이 노면반력을 하회할 때 제동력의 감소를 정지하고 제동력을 보류시키는 신호를 발하는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치
  18. 제5항에 있어서, 제어지령수단은, 보정가속도에 의거하여 바퀴에 가해짖는 제동력이 노면반력을 넘고 있으며 바퀴의 가속도가 소정치를 하회했을 때 제동력을 감소시키는 신호를 발하고, 바퀴의 속도가 각각의 바퀴의 속도에서 추정한 차체속도에 의거하여 구해진 제2 기준속도보다 큰 제1의 기준속도 이상이며, 또 바퀴의 가속도가 제2의 소정치 이상일 때 제동력의 감소를 정지하고 제동력을 보류시키는 신호를 발하고, 바퀴의 가속도가 제2의 소정치 이상이며 또 바퀴의 속도가 기준속도보다도 큰 제2의 기준속도이상일 때 제동력을 증가시키는 신호를 발하는 것을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  19. 제1항에 있어서, 비틀림토크는 토크전달부재의 비틀림각에 의거하여 연산됨을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  20. 제2항에 있어서, 비틀림토크는 토크전달부재의 비틀림각에 의거하여 연산됨을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  21. 제4항에 있어서, 비틀림토크는 토크전달부재의 비틀림각에 의거하여 연산됨을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  22. 제5항에 있어서, 비틀림토크는 토크전달부재의 비틀림각에 의거하여 연산됨을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  23. 제1항에 있어서, 비틀림토크는 전원장치의 회전수와 전원장치의 관성모멘트에서 구해진 회전가속도를 사용하여 연산됨을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  24. 제2항에 있어서, 비틀림토크는 전원장치의 회전수와 전원장치의 관성모멘트에서 구해진 회전가속도를 사용하여 연산됨을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  25. 제4항에 있어서, 비틀림토크는 전원장치의 회전수와 전원장치의 관성모멘트에서 구해진 회전가속도를 사용하여 연산됨을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
  26. 제5항에 있어서, 비틀림토크는 전원장치의 회전수와 전원장치의 관성모멘트에서 구해진 회전가속도를 사용하여 연산됨을 특징으로 하는 앤티-스키드 제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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