KR950023966A - 형상검출장치 - Google Patents

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KR950023966A
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요시히로 이쯔자키
마사토시 나카무라
노리유키 스즈키
미스즈 타카미
킨지 호리카미
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모리시타 요이찌
마쯔시다덴기산교 가부시키가이샤
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Abstract

이 발명은, 공장의 생산라인의 조립공정에서, 대상물을 촬상수단에 의해 촬상해서 얻게 되는 화상정보로부터, 대상물의 형상·위치·자세를 인식하고, 기계동작의 위치 결정이나 양부판정을 행하는 시각인식에 사용되는 형상검출장치에 관한 것으로서, 주사윈도우의 형상이 대상물의 화상의 형상과 일치하고 있지 않아도, 주사윈도우의 주사위치가 대상물의 화상위치에 일치하고 있지 않아도, 정확하게 대상물의 화상위치를 검출할 수 있는 형상검출장치를 제공하는 것을 목적으로 한 것이며, 그 구성에 있어서, 시각센서(1)와 화상메모리(2)와, 대상물의 화상의 개략위치를 판정하는 개략위치판정수단(11)과, 검출된 화상의 개략위치에, 화상농도를 검출하는 소정길이의 샘플링라인윈도우를 복수개 설치하고, 샘플링라인위도우상의 화상농도의 에지점을 대상물의 화상의 윤곽점위치로서 검출하는 에지점검출수단(12)과 상기 윤곽점 위치로부터 대상물화상윤곽선을 설정하는 형상설정수단(12)을 구비한 것을 특징으로 한 것이다.

Description

형상검출장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 형상검출장치의 구성을 표시한 블록도,
제2도는 본 발명의 형상검출장치의 동작을 표시한 순서도.

Claims (6)

  1. 형상을 검출해야 할 대상물을 촬상하여 그 화성정보를 출력하는 시각센서와, 상기 시각센서가 출력한 화상정보를 디지틀화하여 화상데이터로서 기억하는 화상메모리와, 대상물의 화상의 개략위치를 판정하는 개략위치판정수단과, 상기 개략위치판정수단이 판정한 화상의 개략위치에, 화상농도를 검출하는 소정길이의 샘플링라인윈도우를 복수개 설치하고, 이들의 샘플링라인윈도우상에서의 화상농도의 에지점을, 대상물의 화상의 윤곽점위치로서 검출하는 에지점검출수단과, 상기 에지점검출수단이 검출한 복수의 윤곽점위치로부터 대상물의 화상의 윤곽선을 설정하는 형상설정수단을 구비한 것을 특징으로 하는 형상검출장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 개략위치판정수단은, 원형주사윈도우에서 대상물의 원형화상의 개략위치를 판정하고, 형상설정수단이 복수의 윤곽점위치로 부터 대상물의 화상의 윤곽선을 설정하는 연산식이 원의 방정식인 것을 특징으로 하는 형상검출장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 개략위치판정수단은, 읨의형상의 대상물의 화상의 윤곽선을 다각형근사한 다각형근사임의 형상주사윈도우에서 대상물의 화상의 개략위치를 판정하고, 형상설정수단이, 근사한 다각형의 다각형정점에서 구분되는 영역마다, 복수의 윤곽점위치로부터 대상물의 화상의 윤곽선을 설정하는 연산식이 직선의 방정식인 것을 특징으로 하는 형상검출장치.
  4. 제1항, 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 에지점검출수단은, 샘플링라인윈도우상에 있어서, 그 안쪽 또는 바깥쪽으로부터, 화상데이터를 1차미분처리하고, 그 미분피크치가 있는 위치를 검출에지점으로서 검출하는 검출부를 가진 것을 특징으로 하는 형상검출장치.
  5. 제1항, 제2항, 또는 제3항에 있어서, 상기 에지점검출수단은, 샘플링라인윈도우상에 있어서, 그 안쪽 또는 바깥쪽으로부터, 화상데이터를 1차 미분처리하고, 미리 결정된 미분한 계치를 최초에 넘는 위치를 검출에지점으로서 검출하는 검출부를 가진 것을 특징으로 하는 형상검출장치.
  6. 제1항, 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 에지점검출수단은, 샘플링라인윈도우상에 있어서, 그 안쪽 또는 바깥쪽으로부터, 정해진 간격에 있어서의 농도차와 상기 정해진 간격과의 비를 산출해서 농도구배를 구하고, 그 농도구배가 미리 정해진 농구배한계치와, 가장 일치하는 위치를 검출에지점으로서 검출하는 검출부를 가진 것을 특징으로 하는 형상검출장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019950000566A 1994-01-08 1995-01-14 형상검출장치 KR100199514B1 (ko)

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