JPS6354679A - 画像処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、視覚センサから画像処理装置に画像を取込ん
で画像処理を行ない、これにより物体の位置を検出する
場合の画像処理方法に関する。

（従来技術） 従来、被測定物における穴またはビンの存在位置または
面積等を検出する場合には、例えば特開昭６０−．９１
２０４号公報に開示されているように、被測定物をテレ
ビカメラで逼像し、この画像信号を所定の濃度レベルの
しきい値で２値化し、この２値化により、検出すべき物
体と背景部分との濃度差が明瞭になることを利用して上
記物体の　。

位置または面積を検出している。

しかしながら、認識すべき物体の画像が、同一画面内に
おいて互いに大きい濃ケ差を有する複数の領域に亘って
存在している場合には、全画面に単一のしきい値を設定
しても、このしきい値に適合した濃度領域の物体を認識
することができるだけで、他の領域における物体の認識
は不可能であるから、２値化処理をそれぞれの領域の、
ζ度に応じて行なうことが必要になる。したがって、画
像処理が複雑になり、処理に時間を要するものであった
。

（発明の目的） 上述の事情に鑑み、本発明は、濃度差の大きい複数の領
域に存在する物体を容易に認識しうる画像処理方法を提
供することを目的とする。

（発明の構成） 本発明は、テレビカメラのような視覚センサから画像を
取込み、この取込んだ画像に対して濃度検出を行なって
画面内の濃度の互いに異なる領域を分別し、次にこれら
濃度の互いに異なる領域の濃度差を求め、上記複数の領
域の濃度がほぼ同一になるように、上記濃度差にもとづ
いて濃度変換を行ない、この濃度変換のなされた画像に
対して認定した／農度のしきい値により全画面を２値化
し、この２値化された画面について物体の位置を検出す
ることを特徴とする。

（発明の効果） 本発明によれば、互いに濃度の異なる領域にそれぞれ位
置を検知すべき物体が存在する場合であっても、複数回
の２値化を必要とせず、全画面同一の１゛農度レベルの
しきい値により１回の２値化を行えばよいから、画像処
理の高速化を図ることができる。

（実　施　例） 以下本発明の実施例について凹面を参照して詳細に説明
する。

第１図ｆａ＋はテレビカメラで揚傷された画面Ｐの一例
を示し、線りを境にして低）農度領域Ｐ１と高濃度領域
Ｐ２とに分れており、低１農度領域Ｐ１には穴Ｈ１が、
また高濃度領域Ｐ２には穴Ｈ２がそれぞれ存在している
ものとする。次にこの画像を画像処理装置に取込み、Ｘ
軸方向のＡ−Ａ　’線およびＢ　−Ｂ　’　ＮＭに沿っ
て走査を行なうことにより、それぞれ第１図（ｂｌおよ
び第２図に示すような画像信号が得られる。またＹ軸方
向のｃ−ｃ　’線に沿って走査を行なうことにより、第
３図に示すような画像信号が得られる。第１図山）、第
２図および第３図の画像信号から、穴Ｈ１が存在する領
域Ｐ１が濃度Ｄ１を有する低濃度領域であり、穴Ｈ２が
存在する領域Ｐ２が濃度Ｄ２を有する高濃度領域であり
、かつ線りが両頭域ＰＩ、Ｐ２の境界線であることを検
出し、領域Ｐｉ　Ｐ２の濃度差ΔＤを求める。なお、第
１図（ｂｌの画像信号を参照すると、穴Ｈ１および穴Ｈ
２がそれぞれ凹部ｈ１およびｈ２として示されている。

次に領域Ｐ１、Ｐ２のうちの一方の領域、この場合は低
濃度領域Ｐ１の全体に対し、あるいは領域Ｐ上内に穴Ｈ
１を含むウィンドウＷを設定してこのウィンドウＷに対
し、領域Ｐ上内に存在する穴Ｈ１を高濃度領域Ｐ２内に
存在する六Ｈ２と同一レベルの濃度のしきい値で２値化
することが可能なように、濃度差ΔＤにもとづいて濃度
変換を行なって、第１図（Ｃ１に示すように領域Ｐ１の
濃度Ｄ１を領域Ｐ２の濃度Ｄ２まで上昇させて、両頭域
Ｐ１、Ｐ２がほぼ同一の濃度レベルを呈するような処理
を行なう。そして両頭域Ｐ１、Ｐ２に対し同一の濃度の
しきい値ｄを設定し、このしきい値ｄで全画面の２値化
を行えば、第１図ｆｄ）に示す状態となり、穴Ｈ１、Ｈ
２を認識することができる。

なお、上記濃度変換のために、領域ＰＩＰ２の範囲を決
定し、かつ各ｅＭ域Ｐ１、Ｐ２の濃度を検出する方法と
して、上述の実施例では、Ｘ軸方向の線Ａ−Ａ　’およ
びＢ−Ｂ’、およびＹ軸方向の線ｃ−ｃ’に沿って走査
を行なっているが、それ以外に、画面Ｐ上に設定したｎ
Ｘｎ個のウィンドウを走査し、各位置における濃度値を
検出する方法によってもよい。またさらに、Ｘ軸および
Ｙ軸に対して傾斜した２木の線に沿って走査を行なって
もよく、あるいは、両頭域Ｐ１、Ｐ２内にそれぞれ穴Ｈ
１およびＨ２を含むウィンドウを設定しておき、このウ
ィンドウの４隅の濃度を検出する方法によってもよい。

次に第４図は画像処理装置が行なう画像処理の一例のフ
ローチャートを示すもので、まずステップＳ１で視覚セ
ンサから画像を入力し、ステップＳ２でｎ木の走査を行
なう。そして次のステップＳ３で濃度領域ＰＩ、Ｐ２を
分別し、ステップＳ４で領域別濃度ＤＩ、Ｄ２を検出す
る。次に、検出濃度により物体別のしきい値情報が格納
されているメモリから物体情報を読み出してステップＳ
５でしきい値を算出する１次にステップＳ６で濃度変換
領域を決定し、ステップＳ７で濃度変換率を算出し、ス
テップＳ８で上記濃度変換率を用いて濃度変換し、ステ
ップＳ９で上記しきい値により全画面を２値化し、次の
ステップ３１０で、上記２値化された画面について穴Ｈ
１およびＨ２の位置を検出している。

本発明の方法によれば、同一画面内に互いに濃度の異な
る領域が存在する場合であっても、速やかに物体の位置
を検出することができる。

なお、上記実施例では、低濃度領域Ｐ１を高濃度領域Ｐ
２の濃度レベルに濃度変換しているが、領域Ｐ１、Ｐ２
内にある物体の状態によっては、高濃度領域Ｐ２を濃度
変換してもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本発明による画像処理方法の説明図、
第４図は画像処理のフローチャートであＰｌ−低；濃度
領域　　　２−高／屈度領域Ｈ１、Ｈ２−穴

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 位置を検出すべき物体の画像が、同一画面内において大
   きい濃度差を有する複数の領域に亘って存在する場合の
   画像処理方法であって、 視覚センサから画像を取込む工程と、 上記取込んだ画像に対して濃度検出を行なって、上記画
   面内の濃度の互いに異なる領域を分別する工程と、 上記濃度の互いに異なる領域の濃度差を求め、上記複数
   の領域の濃度がほぼ同一になるように、上記濃度差にも
   とづいて濃度変換を行なう工程と、この濃度変換のなさ
   れた画像に対して設定した濃度のしきい値により全画面
   を２値化する工程と、この２値化された画面について上
   記物体の位置を検出する工程とよりなることを特徴とす
   る画像処理方法。