JP2868233B2 - 車両の移動検出装置 - Google Patents
車両の移動検出装置Info
- Publication number
- JP2868233B2 JP2868233B2 JP1220595A JP22059589A JP2868233B2 JP 2868233 B2 JP2868233 B2 JP 2868233B2 JP 1220595 A JP1220595 A JP 1220595A JP 22059589 A JP22059589 A JP 22059589A JP 2868233 B2 JP2868233 B2 JP 2868233B2
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- JP
- Japan
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- edge
- vehicle
- detection device
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、画像処理の技術を応用することにより、監
視領域中の車両が移動したかどうかを自動的に検出する
車両の移動検出装置に関するものである。
視領域中の車両が移動したかどうかを自動的に検出する
車両の移動検出装置に関するものである。
［従来の技術］ 従来、この種の画像処理を応用した車両の移動検出装
置として、エッジ検出を用いる方式が提案されている
（特願平−01−44167号参照）。このエッジ検出を用い
て車両が移動したか否かを判定するには、前回のエッジ
検出結果をそのまま蓄積し、今回のエッジ検出結果と比
較すれば良い。
置として、エッジ検出を用いる方式が提案されている
（特願平−01−44167号参照）。このエッジ検出を用い
て車両が移動したか否かを判定するには、前回のエッジ
検出結果をそのまま蓄積し、今回のエッジ検出結果と比
較すれば良い。
［発明が解決しようとする課題］ ところが、人の乗り降りや荷物の積み降ろしがある
と、車両の高さが僅かに変化するので、前回のエッジ検
出結果と今回のエッジ検出結果は一致しなくなる。ま
た、車両に振動がある場合にも、前回のエッジ検出結果
と今回のエッジ検出結果が一致しなくなる。このため、
実際には車両が移動していないにも拘わらず、車両が移
動したと誤判定する恐れがある。
と、車両の高さが僅かに変化するので、前回のエッジ検
出結果と今回のエッジ検出結果は一致しなくなる。ま
た、車両に振動がある場合にも、前回のエッジ検出結果
と今回のエッジ検出結果が一致しなくなる。このため、
実際には車両が移動していないにも拘わらず、車両が移
動したと誤判定する恐れがある。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、
その目的とするところは、画像処理により車両の移動を
検出する車両の移動検出装置において、車両の僅かな振
動や高さ変化を車両の移動と誤判定することを防止し、
車両の移動検出の信頼性を改善することにある。
その目的とするところは、画像処理により車両の移動を
検出する車両の移動検出装置において、車両の僅かな振
動や高さ変化を車両の移動と誤判定することを防止し、
車両の移動検出の信頼性を改善することにある。
［課題を解決するための手段］ 本発明に係る車両の移動検出装置にあっては、上記の
課題を解決するために、第１図に示すように、監視領域
を撮影して画像信号を得る撮像手段１と、撮像手段１に
より得られた画像信号をデジタル化するA/D変換手段２
と、デジタル化された画像データに対して空間微分処理
を施して微分絶対値が所定値よりも大きい画素よりなる
エッジを検出するエッジ検出手段３と、エッジ検出手段
３により検出されたエッジを太くするエッジ膨張手段４
と、エッジ膨張手段４により太くされたエッジを蓄積す
るエッジ蓄積手段５と、エッジ蓄積手段５に蓄積された
エッジ内にエッジ検出手段３により検出されたエッジが
含まれているか否かを判定する判定手段６とを備えたこ
とを特徴とするものである。
課題を解決するために、第１図に示すように、監視領域
を撮影して画像信号を得る撮像手段１と、撮像手段１に
より得られた画像信号をデジタル化するA/D変換手段２
と、デジタル化された画像データに対して空間微分処理
を施して微分絶対値が所定値よりも大きい画素よりなる
エッジを検出するエッジ検出手段３と、エッジ検出手段
３により検出されたエッジを太くするエッジ膨張手段４
と、エッジ膨張手段４により太くされたエッジを蓄積す
るエッジ蓄積手段５と、エッジ蓄積手段５に蓄積された
エッジ内にエッジ検出手段３により検出されたエッジが
含まれているか否かを判定する判定手段６とを備えたこ
とを特徴とするものである。
［作 用］ 本発明にあっては、このように、監視領域内の撮影画
面をデジタル化し、空間微分を施し、微分絶対値の小さ
い画素は無視して、微分絶対値の大きい画素よりなるエ
ッジを作成し、このエッジを太くして蓄積し、新たに検
出されたエッジが上記の蓄積されたエッジ内に含まれて
いるか否かにより車両が移動したか否かを判定するよう
にしたから、車両の僅かな高さ変化や振動を車両の移動
と誤判定することはなくなるものである。
面をデジタル化し、空間微分を施し、微分絶対値の小さ
い画素は無視して、微分絶対値の大きい画素よりなるエ
ッジを作成し、このエッジを太くして蓄積し、新たに検
出されたエッジが上記の蓄積されたエッジ内に含まれて
いるか否かにより車両が移動したか否かを判定するよう
にしたから、車両の僅かな高さ変化や振動を車両の移動
と誤判定することはなくなるものである。
［実施例］ 第１図は本発明の一実施例の概略構成を示すブロック
図である。図中、１は撮像手段であり、例えば、CCD撮
像素子やビジコン等を用いたテレビカメラよりなる。２
はA/D変換手段であり、撮像手段１により得られた画像
信号をデジタル化して、各画素毎に１ビット又は複数ビ
ットのデジタル信号を得る。３はエッジ検出手段であ
り、空間微分手段31と２値化手段32よりなる。空間微分
手段31は、デジタル化された画像信号に空間１次微分処
理を施して、微分絶対値を出力する。２値化手段32は微
分絶対値が所定値よりも大きいときには論理値“1"を出
力し、所定値以下のときは論理値“0"を出力する。この
２値化手段32の出力が“1"となる画素の集合がエッジで
あり、撮像された物体の輪郭を現すものである。
図である。図中、１は撮像手段であり、例えば、CCD撮
像素子やビジコン等を用いたテレビカメラよりなる。２
はA/D変換手段であり、撮像手段１により得られた画像
信号をデジタル化して、各画素毎に１ビット又は複数ビ
ットのデジタル信号を得る。３はエッジ検出手段であ
り、空間微分手段31と２値化手段32よりなる。空間微分
手段31は、デジタル化された画像信号に空間１次微分処
理を施して、微分絶対値を出力する。２値化手段32は微
分絶対値が所定値よりも大きいときには論理値“1"を出
力し、所定値以下のときは論理値“0"を出力する。この
２値化手段32の出力が“1"となる画素の集合がエッジで
あり、撮像された物体の輪郭を現すものである。
第２図は空間微分手段31の動作説明図である。同図に
示すように、画像中の局所ブロックの画素の値をそれぞ
れＡ〜Ｉで表すと、縦方向についての輝度変化は、 ΔＶ＝（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）−（Ｇ＋Ｈ＋Ｉ） と表され、横方向の輝度変化は、 ΔＨ＝（Ａ＋Ｄ＋Ｇ）−（Ｃ＋Ｆ＋Ｉ） と表される。これより、微分絶対値|e|は、 |e|＝｛ΔH2＋ΔV2｝1/2 となる。この微物絶対値|e|により輝度変化の大きさ、
つまりエッジ強度が判る。２値化手段32では、微分絶対
値|e|が所定値より大きい画素をエッジとする。
示すように、画像中の局所ブロックの画素の値をそれぞ
れＡ〜Ｉで表すと、縦方向についての輝度変化は、 ΔＶ＝（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）−（Ｇ＋Ｈ＋Ｉ） と表され、横方向の輝度変化は、 ΔＨ＝（Ａ＋Ｄ＋Ｇ）−（Ｃ＋Ｆ＋Ｉ） と表される。これより、微分絶対値|e|は、 |e|＝｛ΔH2＋ΔV2｝1/2 となる。この微物絶対値|e|により輝度変化の大きさ、
つまりエッジ強度が判る。２値化手段32では、微分絶対
値|e|が所定値より大きい画素をエッジとする。
エッジ膨張手段４では、エッジ検出手段３により検出
されたエッジを太くする処理を行う。例えば、第２図に
おいて、画素Ｅがエッジのとき、縦横に隣接する画素
Ｂ、Ｄ、Ｆ、Ｈをもエッジとする処理を行う。この操作
は一般に４連結処理と呼ばれる。また、第２図におい
て、画素Ｅがエッジのときに、隣接する画素Ａ、Ｂ、
Ｃ、Ｄ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉをもエッジとする処理を行って
も良い。この操作は一般に８連結処理と呼ばれる。エッ
ジ膨張手段４では、４連結処理又は８連結処理のいずれ
を用いても良い。なお、車両の高さ変化による誤判定の
みを防止する用途では、画素Ｅがエッジのときに、上下
に隣接する画素Ｂ、Ｈをエッジに含める処理を行うだけ
でも良い。
されたエッジを太くする処理を行う。例えば、第２図に
おいて、画素Ｅがエッジのとき、縦横に隣接する画素
Ｂ、Ｄ、Ｆ、Ｈをもエッジとする処理を行う。この操作
は一般に４連結処理と呼ばれる。また、第２図におい
て、画素Ｅがエッジのときに、隣接する画素Ａ、Ｂ、
Ｃ、Ｄ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉをもエッジとする処理を行って
も良い。この操作は一般に８連結処理と呼ばれる。エッ
ジ膨張手段４では、４連結処理又は８連結処理のいずれ
を用いても良い。なお、車両の高さ変化による誤判定の
みを防止する用途では、画素Ｅがエッジのときに、上下
に隣接する画素Ｂ、Ｈをエッジに含める処理を行うだけ
でも良い。
エッジ蓄積手段５ではエッジ膨張手段４により太くさ
れたエッジを蓄積する。そして、エッジ検出手段３によ
り新たにエッジが得られると、これがエッジ蓄積手段５
に蓄積されたエッジに含まれているか否かを判定手段６
により判定する。
れたエッジを蓄積する。そして、エッジ検出手段３によ
り新たにエッジが得られると、これがエッジ蓄積手段５
に蓄積されたエッジに含まれているか否かを判定手段６
により判定する。
第３図（ａ）はエッジ検出手段３により検出されたエ
ッジであり、第３図（ｂ）はエッジ膨張手段４によりエ
ッジ膨張処理を施されて、エッジ蓄積手段５に蓄積され
たエッジである。エッジ検出手段３により新たに検出さ
れたエッジが、エッジ蓄積手段５に蓄積されたエッジに
含まれている割合が多い場合には、車両は移動していな
いと判定する。また、上記の割合が少ない場合には、車
両は移動したと判定する。このようにすれば、新たに検
出されたエッジが、車両の僅かな高さ変化や振動によ
り、以前に検出されたエッジと相違することになって
も、エッジ膨張処理を施されて蓄積されたエッジ内には
含まれることが多いので、車両が移動したと誤判定され
ることは防止できるものである。
ッジであり、第３図（ｂ）はエッジ膨張手段４によりエ
ッジ膨張処理を施されて、エッジ蓄積手段５に蓄積され
たエッジである。エッジ検出手段３により新たに検出さ
れたエッジが、エッジ蓄積手段５に蓄積されたエッジに
含まれている割合が多い場合には、車両は移動していな
いと判定する。また、上記の割合が少ない場合には、車
両は移動したと判定する。このようにすれば、新たに検
出されたエッジが、車両の僅かな高さ変化や振動によ
り、以前に検出されたエッジと相違することになって
も、エッジ膨張処理を施されて蓄積されたエッジ内には
含まれることが多いので、車両が移動したと誤判定され
ることは防止できるものである。
［発明の効果］ 本発明によれば、前回のエッジ検出結果を膨張処理し
て蓄積し、この蓄積されたエッジ内に今回のエッジ検出
結果が含まれるか否かにより車両が移動したか否かを判
定するようにしたから、車両の僅かな振動や高さ変化を
車両の移動と誤判定することがなく、車両の移動検出の
信頼性が高くなるという効果がある。
て蓄積し、この蓄積されたエッジ内に今回のエッジ検出
結果が含まれるか否かにより車両が移動したか否かを判
定するようにしたから、車両の僅かな振動や高さ変化を
車両の移動と誤判定することがなく、車両の移動検出の
信頼性が高くなるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例の概略構成を示すブロック
図、第２図は同上に用いる空間微分手段の動作説明図、
第３図（ａ），（ｂ）は本発明の動作説明図である。 １は撮像手段、２はA/D変換手段、３はエッジ検出手
段、４はエッジ膨張手段、５はエッジ蓄積手段、６は判
定手段、31は空間微分手段、32は２値化手段である。
図、第２図は同上に用いる空間微分手段の動作説明図、
第３図（ａ），（ｂ）は本発明の動作説明図である。 １は撮像手段、２はA/D変換手段、３はエッジ検出手
段、４はエッジ膨張手段、５はエッジ蓄積手段、６は判
定手段、31は空間微分手段、32は２値化手段である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−81700（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−125804（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−238490（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16
Claims (1)
- 【請求項１】監視領域を撮影して画像信号を得る撮像手
段と、撮像手段により得られた画像信号をデジタル化す
るA/D変換手段と、デジタル化された画像データに対し
て空間微分処理を施して微分絶対値が所定値よりも大き
い画素よりなるエッジを検出するエッジ検出手段と、エ
ッジ検出手段により検出されたエッジを太くするエッジ
膨張手段と、エッジ膨張手段により太くされたエッジを
蓄積するエッジ蓄積手段と、エッジ蓄積手段に蓄積され
たエッジ内にエッジ検出手段により検出されたエッジが
含まれているか否かを判定する判定手段とを備えたこと
を特徴とする車両の移動検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1220595A JP2868233B2 (ja) | 1989-08-28 | 1989-08-28 | 車両の移動検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1220595A JP2868233B2 (ja) | 1989-08-28 | 1989-08-28 | 車両の移動検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0384491A JPH0384491A (ja) | 1991-04-10 |
| JP2868233B2 true JP2868233B2 (ja) | 1999-03-10 |
Family
ID=16753440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1220595A Expired - Fee Related JP2868233B2 (ja) | 1989-08-28 | 1989-08-28 | 車両の移動検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2868233B2 (ja) |
-
1989
- 1989-08-28 JP JP1220595A patent/JP2868233B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0384491A (ja) | 1991-04-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |