JP2833021B2 - 車両検出装置 - Google Patents
車両検出装置Info
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- JP2833021B2 JP2833021B2 JP1164175A JP16417589A JP2833021B2 JP 2833021 B2 JP2833021 B2 JP 2833021B2 JP 1164175 A JP1164175 A JP 1164175A JP 16417589 A JP16417589 A JP 16417589A JP 2833021 B2 JP2833021 B2 JP 2833021B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、画像処理の技術を応用することにより、監
視領域中に車両が存在しているかどうか及び車両が停止
しているかどうかを自動的に検出する車両検出装置に関
するものである。
視領域中に車両が存在しているかどうか及び車両が停止
しているかどうかを自動的に検出する車両検出装置に関
するものである。
従来、この種の画像処理を応用した車両検出装置に比
較的近い装置として、動体検出装置（モーションデテク
タ）が提案されている。これは時間的に連続した画像の
差分を演算し、変化のあった画素数をカウントし、変化
が大きいときにアラームを発するものである。
較的近い装置として、動体検出装置（モーションデテク
タ）が提案されている。これは時間的に連続した画像の
差分を演算し、変化のあった画素数をカウントし、変化
が大きいときにアラームを発するものである。
ところが、上述のような検出装置では、車両以外の検
出対象、例えば人間等が出現した場合でも、画像の変化
を検出したアラームを発してしまうという問題がある。
また、車両が停止した場合には、画像の変化がなくなる
ので、失報してしまうという問題がある。
出対象、例えば人間等が出現した場合でも、画像の変化
を検出したアラームを発してしまうという問題がある。
また、車両が停止した場合には、画像の変化がなくなる
ので、失報してしまうという問題がある。
本発明は上記のような点に鑑みてなされたものであ
り、その目的とするところは、車両以外の対象は検出せ
ず、車両が静止していても検出可能とした車両検出装置
を提供することにある。
り、その目的とするところは、車両以外の対象は検出せ
ず、車両が静止していても検出可能とした車両検出装置
を提供することにある。
本発明の車両検出装置は、監視領域を撮影して画像信
号を得る撮像手段と、前記撮像手段により得られた画像
信号をデジタル化するA/D変換手段と、デジタル化され
た画像データに対して微分絶対値を求める空間微分手段
と、前記微分絶対値を予め設定した閾値と比較し２値化
する２値化手段と、前記２値化手段の出力を一時記憶す
るフレームメモリ手段と、前記フレームメモリ手段の出
力から画像中のエッジの重心を求める重心計測手段と、
前記重心計測手段により求められた重心と前回の重心か
ら車両の移動方向を求める移動方向算出手段と、前記移
動方向へ前記フレームメモリ手段の出力を用いてエッジ
を投影する方向投影手段とからなり、前記方向投影手段
の出力を用いて車両の検出を行うようにしたことを特徴
とする。
号を得る撮像手段と、前記撮像手段により得られた画像
信号をデジタル化するA/D変換手段と、デジタル化され
た画像データに対して微分絶対値を求める空間微分手段
と、前記微分絶対値を予め設定した閾値と比較し２値化
する２値化手段と、前記２値化手段の出力を一時記憶す
るフレームメモリ手段と、前記フレームメモリ手段の出
力から画像中のエッジの重心を求める重心計測手段と、
前記重心計測手段により求められた重心と前回の重心か
ら車両の移動方向を求める移動方向算出手段と、前記移
動方向へ前記フレームメモリ手段の出力を用いてエッジ
を投影する方向投影手段とからなり、前記方向投影手段
の出力を用いて車両の検出を行うようにしたことを特徴
とする。
本発明の車両検出装置は、エッジ画像の重心位置を求
め、前回の重心位置と今回の重心位置から車両の移動方
向を求め、この移動方向にエッジ画像を投影し、投影値
のピークが閾値を超えるか否かにより、車両の検出を行
うようにしている。
め、前回の重心位置と今回の重心位置から車両の移動方
向を求め、この移動方向にエッジ画像を投影し、投影値
のピークが閾値を超えるか否かにより、車両の検出を行
うようにしている。
以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明する。第
１図は、本発明の一実施例の概略構成を示すブロック図
である。１は撮影手段であり、例えば、CCD撮像素子等
を用いたテレビカメラよりなる。２はA/D変換手段であ
り、撮像手段１により得られた画像信号をデジタル化し
て、各画素毎に１ビット毎は複数ビットのデジタル信号
を得る。３は空間微分手段であり、デジタル化された画
像信号から微分絶対値を求めるものである。例えば、第
２図に示したように、３×３の空間フィルタを用い、 |e|＝|8×Ｅ−（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｆ＋ Ｇ＋Ｈ＋Ｉ）｜ という演算を行う。微分絶対値|e|は画像中の濃淡変化
の大きい部位で大きくなる。従って、空間微分手段３で
得られた微分絶対値を用い、２値化手段４で所定の閾値
を超える画素を抽出すれば、エッジを抽出することがで
きるのである。
１図は、本発明の一実施例の概略構成を示すブロック図
である。１は撮影手段であり、例えば、CCD撮像素子等
を用いたテレビカメラよりなる。２はA/D変換手段であ
り、撮像手段１により得られた画像信号をデジタル化し
て、各画素毎に１ビット毎は複数ビットのデジタル信号
を得る。３は空間微分手段であり、デジタル化された画
像信号から微分絶対値を求めるものである。例えば、第
２図に示したように、３×３の空間フィルタを用い、 |e|＝|8×Ｅ−（Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｆ＋ Ｇ＋Ｈ＋Ｉ）｜ という演算を行う。微分絶対値|e|は画像中の濃淡変化
の大きい部位で大きくなる。従って、空間微分手段３で
得られた微分絶対値を用い、２値化手段４で所定の閾値
を超える画素を抽出すれば、エッジを抽出することがで
きるのである。
なお、前記空間フィルタは、一般にはラプラシアンフ
ィルタと呼ばれているものであるが、これに限らず微分
フィルタであればよく、ソーベルフィルタ等でもよい。
ィルタと呼ばれているものであるが、これに限らず微分
フィルタであればよく、ソーベルフィルタ等でもよい。
５はフレームメモリ手段であり、２値化手段４より出
力された“0"、“1"のエッジ情報を一時的に記憶してお
く。ここで、“1"の画素がエッジを示す。
力された“0"、“1"のエッジ情報を一時的に記憶してお
く。ここで、“1"の画素がエッジを示す。
６は重心計測手段であり、フレームメモリ手段５から
のエッジ情報を用い、以下の演算を行うことによりエッ
ジ画像の重心位置を求める。
のエッジ情報を用い、以下の演算を行うことによりエッ
ジ画像の重心位置を求める。
Ｇ＝（エッジ画素のアドレスの加算値）／（エ ッジの画素数） この演算を横、縦の各々のアドレスについて行うこと
により、エッジ画素のＸ方向、Ｙ方向のアドレス求める
ことができる。
により、エッジ画素のＸ方向、Ｙ方向のアドレス求める
ことができる。
７は移動方向算出手段であり、重心の移動方向を求め
るものである。前回の重心座標を（Xn-1,Yn-1）、現在
の重心座標を（Xn,Yn）とすると、移動方向θは、 θ＝tan-1（Yn−Yn-1）／（Xn−Xn-1） で算出される。
るものである。前回の重心座標を（Xn-1,Yn-1）、現在
の重心座標を（Xn,Yn）とすると、移動方向θは、 θ＝tan-1（Yn−Yn-1）／（Xn−Xn-1） で算出される。
８は方向投影手段であり、移動方向算出手段７で算出
した移動方向θを用いて、フレームメモリ手段５からの
エッジ画像を移動方向θへ投影する。つまり、画像上に
おいて、角度θ上に並ぶ画素で、そのデジタル値が“1"
のものの数を投影値として求めるのである。車両の場
合、その進行方向と同じ方向の直線を多く含んでいるの
で、その方向へ投影すると、直線に対応して投影値にピ
ークが生じるのである。
した移動方向θを用いて、フレームメモリ手段５からの
エッジ画像を移動方向θへ投影する。つまり、画像上に
おいて、角度θ上に並ぶ画素で、そのデジタル値が“1"
のものの数を投影値として求めるのである。車両の場
合、その進行方向と同じ方向の直線を多く含んでいるの
で、その方向へ投影すると、直線に対応して投影値にピ
ークが生じるのである。
９は判定手段であり、方向投影手段からの投影値を所
定の閾値と比較することにより車両の存否を判断するの
である。つまり、閾値を超える投影値が有る場合に車両
が存在すると判断するのである。車両ではなく、人間等
が出現した場合は、同様にエッジ画像は生成されるが、
進行方向と同じ方向の直線エッジを持たないため、投影
値にピークが生じず、車両とは区別され、検出されない
のである。
定の閾値と比較することにより車両の存否を判断するの
である。つまり、閾値を超える投影値が有る場合に車両
が存在すると判断するのである。車両ではなく、人間等
が出現した場合は、同様にエッジ画像は生成されるが、
進行方向と同じ方向の直線エッジを持たないため、投影
値にピークが生じず、車両とは区別され、検出されない
のである。
なお、上記した判定手段において、閾値を超える投影
値のピーク数においても、閾値を設けて、この閾値と比
較するようにすれば、さらに、確実に車両だけを検出す
ることができる。
値のピーク数においても、閾値を設けて、この閾値と比
較するようにすれば、さらに、確実に車両だけを検出す
ることができる。
次に、本実施例の動作を説明する。今、第３図（ａ）
に示すようなエッジ画像が得られ、フレームメモリ５に
記憶されたとし、エッジ画像の重心座標が第３図（ｂ）
のように、Ａ（Xn-1,Yn-1）からＢ（Xn,Yn）に移動した
とする。エッジ画像の移動方向への投影は、第４図のよ
うになる。
に示すようなエッジ画像が得られ、フレームメモリ５に
記憶されたとし、エッジ画像の重心座標が第３図（ｂ）
のように、Ａ（Xn-1,Yn-1）からＢ（Xn,Yn）に移動した
とする。エッジ画像の移動方向への投影は、第４図のよ
うになる。
この例の場合は、投影値のピークは３ヵ所あり、これ
らの投影値が点線で示した閾値を超えているので、車両
が存在すると判断するのである。
らの投影値が点線で示した閾値を超えているので、車両
が存在すると判断するのである。
本発明では、車両がその進行方向と同じ方向の直線エ
ッジを多く持つという特徴を利用することにより、人体
の車両以外の物と確実に区別して車両が検出できるので
ある。
ッジを多く持つという特徴を利用することにより、人体
の車両以外の物と確実に区別して車両が検出できるので
ある。
また、移動方向算出手段７により求められた車両の移
動方向を記憶しておけば、監視領域内で車両が停止した
場合でも、移動方向として、前記記憶した前回の移動方
向を用いてエッジ画像を投影すれば、車両の検出が可能
となる。
動方向を記憶しておけば、監視領域内で車両が停止した
場合でも、移動方向として、前記記憶した前回の移動方
向を用いてエッジ画像を投影すれば、車両の検出が可能
となる。
以上のように、本発明によれば、監視領域を撮影して
画像信号を得る撮像手段と、前記撮像手段により得られ
た画像信号をデジタル化するA/D変換手段と、デジタル
化された画像データに対して微分絶対値を求める空間微
分手段と、前記微分絶対値を予め設定した閾値と比較し
２値化する２値化手段と、前記２値化手段の出力を一時
記憶するフレームメモリ手段と、前記フレームメモリ手
段の出力から画像中のエッジの重心を求める重心計測手
段と、前記重心計測手段により求められた重心と前回の
重心から車両の移動方向を求める移動方向算出手段と、
前記移動方向へ前記フレームメモリ手段の出力を用いて
エッジを投影する方向投影手段とからなり、前記方向投
影手段の出力を用いて車両の検出を行うようにしたの
で、車両以外の対象は検出せず、車両が静止していても
検出可能な車両検出装置が提供できた。
画像信号を得る撮像手段と、前記撮像手段により得られ
た画像信号をデジタル化するA/D変換手段と、デジタル
化された画像データに対して微分絶対値を求める空間微
分手段と、前記微分絶対値を予め設定した閾値と比較し
２値化する２値化手段と、前記２値化手段の出力を一時
記憶するフレームメモリ手段と、前記フレームメモリ手
段の出力から画像中のエッジの重心を求める重心計測手
段と、前記重心計測手段により求められた重心と前回の
重心から車両の移動方向を求める移動方向算出手段と、
前記移動方向へ前記フレームメモリ手段の出力を用いて
エッジを投影する方向投影手段とからなり、前記方向投
影手段の出力を用いて車両の検出を行うようにしたの
で、車両以外の対象は検出せず、車両が静止していても
検出可能な車両検出装置が提供できた。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、 第２図は、同上に係る空間フィルタの説明図、 第３図は、同上に係る移動方向算出手段の説明図、 第４図は、同上に係る方向投影手段の説明図である。 １……撮影手段、２……A/D変換手段 ３……空間微分手段、４……２値化手段 ５……フレームメモリ手段 ６……重心計測手段、７……移動方向算出手段 ８……方向投影手段、９……判定手段
Claims (1)
- 【請求項１】監視領域を撮影して画像信号を得る撮像手
段と、前記撮像手段により得られた画像信号をデジタル
化するA/D変換手段と、デジタル化された画像データに
対して微分絶対値を求める空間微分手段と、前記微分絶
対値を予め設定した閾値と比較し２値化する２値化手段
と、前記２値化手段の出力を一時記憶するフレームメモ
リ手段と、前記フレームメモリ手段の出力から画像中の
エッジの重心を求める重心計測手段と、前記重心計測手
段により求められた重心と前回の重心から車両の移動方
向を求める移動方向算出手段と、前記移動方向へ前記フ
レームメモリ手段の出力を用いてエッジを投影する方向
投影手段とからなり、前記方向投影手段の出力を用いて
車両の検出を行うようにした車両検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1164175A JP2833021B2 (ja) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | 車両検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1164175A JP2833021B2 (ja) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | 車両検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0329063A JPH0329063A (ja) | 1991-02-07 |
| JP2833021B2 true JP2833021B2 (ja) | 1998-12-09 |
Family
ID=15788148
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1164175A Expired - Fee Related JP2833021B2 (ja) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | 車両検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2833021B2 (ja) |
-
1989
- 1989-06-27 JP JP1164175A patent/JP2833021B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0329063A (ja) | 1991-02-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071002 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081002 Year of fee payment: 10 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |