JP3143291B2 - 画像目標検出装置 - Google Patents
画像目標検出装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、撮像機の出力画像か
ら目標を検出する画像目標検出装置に関するものであ
る。
ら目標を検出する画像目標検出装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図７は、従来の画像目標検出装置の一例
を示す図であって、１は撮像機、２は空間平滑化回路の
一例である平滑化フィルタ回路、３は局所領域輝度計測
回路、４は２値化回路、５は目標検出回路である。
を示す図であって、１は撮像機、２は空間平滑化回路の
一例である平滑化フィルタ回路、３は局所領域輝度計測
回路、４は２値化回路、５は目標検出回路である。
【０００３】図８（ａ）〜（ｄ）は、撮像機の出力画像
及び図７の各構成要素によって処理された画像を説明す
る図であって、６は撮像機１から出力されるデジタル画
像、７は目標、８は画像中心周辺の局所領域、９は撮像
機１から出力されるデジタル画像の一部、１０は目標の
信号、１１は平滑化フィルタ回路２で平滑化された画像
の一部、１２はしきい値、１３は２値化回路４で２値化
された画像の一部であり、９，１１，１３は（ａ）の線
分ＡＢ上の画像の輝度を示したものである。なお６の目
標下部にある白い部分は雲である。
及び図７の各構成要素によって処理された画像を説明す
る図であって、６は撮像機１から出力されるデジタル画
像、７は目標、８は画像中心周辺の局所領域、９は撮像
機１から出力されるデジタル画像の一部、１０は目標の
信号、１１は平滑化フィルタ回路２で平滑化された画像
の一部、１２はしきい値、１３は２値化回路４で２値化
された画像の一部であり、９，１１，１３は（ａ）の線
分ＡＢ上の画像の輝度を示したものである。なお６の目
標下部にある白い部分は雲である。
【０００４】次に動作について図７及び図８を用いて説
明する。撮像機１から出力される図８（ｂ）のデジタル
画像は、平滑化フィルタ回路２によって図８（ｃ）のよ
うに空間的に平滑化され、局所領域輝度計測回路３及び
２値化回路４に出力される。局所領域輝度計測回路３
は、図８（ａ）に示す入力した画像の中心周辺の局所領
域８の各画素の輝度を計測する。
明する。撮像機１から出力される図８（ｂ）のデジタル
画像は、平滑化フィルタ回路２によって図８（ｃ）のよ
うに空間的に平滑化され、局所領域輝度計測回路３及び
２値化回路４に出力される。局所領域輝度計測回路３
は、図８（ａ）に示す入力した画像の中心周辺の局所領
域８の各画素の輝度を計測する。
【０００５】
【数１】
【０００６】２値化回路４は、局所領域輝度計測回路３
にて計測した各画素の輝度から、平均輝度Ｂave 及び輝
度標準偏差Ｓを演算し、さらにしきい値Ｔを”数１”に
従って演算し、それを基に画像を図８（ｄ）のように２
値化する。目標検出回路５は、２値化された画像から有
意な目標を検出する。
にて計測した各画素の輝度から、平均輝度Ｂave 及び輝
度標準偏差Ｓを演算し、さらにしきい値Ｔを”数１”に
従って演算し、それを基に画像を図８（ｄ）のように２
値化する。目標検出回路５は、２値化された画像から有
意な目標を検出する。
【０００７】図９は、従来の画像目標検出装置の別の一
例を示す図であって、１４は時系列平滑化回路の一例で
あるフレーム積分回路である。フレーム積分回路では時
間的に連続する複数フレームの信号レベルの平均を求め
るように動作する。
例を示す図であって、１４は時系列平滑化回路の一例で
あるフレーム積分回路である。フレーム積分回路では時
間的に連続する複数フレームの信号レベルの平均を求め
るように動作する。
【０００８】以下、図１０を用いてフレーム積分回路の
動作について説明する。図１０（ａ）〜（ｃ）は、図９
の各構成要素によって処理された画像を説明する図であ
って、１５は１フレーム前の撮像機の出力画像の一部、
１６は１フレーム前の撮像機の出力画像における目標の
信号、１７は現在の撮像機の出力画像の一部、１８は現
在の撮像機の出力画像における目標の信号、１９は図１
０（ａ）の２フレームの画像をフレーム積分回路１４で
平滑化した画像の一部、２０はフレーム積分回路１４で
平滑化された目標の信号、２１はしきい値、２２は２値
化回路で２値化された画像の一部である。
動作について説明する。図１０（ａ）〜（ｃ）は、図９
の各構成要素によって処理された画像を説明する図であ
って、１５は１フレーム前の撮像機の出力画像の一部、
１６は１フレーム前の撮像機の出力画像における目標の
信号、１７は現在の撮像機の出力画像の一部、１８は現
在の撮像機の出力画像における目標の信号、１９は図１
０（ａ）の２フレームの画像をフレーム積分回路１４で
平滑化した画像の一部、２０はフレーム積分回路１４で
平滑化された目標の信号、２１はしきい値、２２は２値
化回路で２値化された画像の一部である。
【０００９】次に動作について図９及び図１０を用いて
説明する。撮像機１から出力される図１０（ａ）のデジ
タル画像は、フレーム積分回路１４によって図１０
（ｂ）のように時系列で平滑化され、局所領域輝度計測
回路３及び２値化回路４に出力される。以後前例と同様
に、局所領域輝度計測回路３にて画像中心周辺の局所領
域の各画素の輝度を計測し、その各画素の輝度から求め
たしきい値を用いて、２値化回路４にて図１０（ｃ）の
ように画像を２値化し、目標検出回路５で有意な目標を
検出する。
説明する。撮像機１から出力される図１０（ａ）のデジ
タル画像は、フレーム積分回路１４によって図１０
（ｂ）のように時系列で平滑化され、局所領域輝度計測
回路３及び２値化回路４に出力される。以後前例と同様
に、局所領域輝度計測回路３にて画像中心周辺の局所領
域の各画素の輝度を計測し、その各画素の輝度から求め
たしきい値を用いて、２値化回路４にて図１０（ｃ）の
ように画像を２値化し、目標検出回路５で有意な目標を
検出する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】図１１は、従来の画像
目標検出装置で目標を検出できない画像の例であり、２
３は撮像機１から出力されるデジタル画像、２４は画像
中心周辺の局所領域、２５は目標、２６は目標近傍の局
所領域である。なお、２３の目標下部にある白い部分は
雲である。
目標検出装置で目標を検出できない画像の例であり、２
３は撮像機１から出力されるデジタル画像、２４は画像
中心周辺の局所領域、２５は目標、２６は目標近傍の局
所領域である。なお、２３の目標下部にある白い部分は
雲である。
【００１１】図１２（ａ）〜（ｄ）は、空間平滑化回路
の画像平滑化特性を示す図であって、２７は平滑化用マ
スクの面積（幅）、２８は撮像機からの出力画像の一
部、２９は目標の信号、３０は空間平滑化回路によって
平滑化された画像の一部、３１は平滑化された目標の信
号、３２はしきい値、３３は撮像機からの出力画像の一
部、３４は目標の信号、３５は空間平滑化回路によって
平滑化された画像の一部、３６は平滑化された目標の信
号、３７はしきい値である。
の画像平滑化特性を示す図であって、２７は平滑化用マ
スクの面積（幅）、２８は撮像機からの出力画像の一
部、２９は目標の信号、３０は空間平滑化回路によって
平滑化された画像の一部、３１は平滑化された目標の信
号、３２はしきい値、３３は撮像機からの出力画像の一
部、３４は目標の信号、３５は空間平滑化回路によって
平滑化された画像の一部、３６は平滑化された目標の信
号、３７はしきい値である。
【００１２】図１３（ａ），（ｂ）は時系列平滑化回路
の画像平滑化特性を示す図であって、３８は１フレーム
前の撮像機の出力画像の一部、３９は１フレーム前の撮
像機の出力画像における目標の信号、４０は現在の撮像
機の出力画像の一部、４１は現在の撮像機の出力画像に
おける目標の信号、４２は時系列平滑化回路によって平
滑化された画像の一部、４３は平滑化された目標の信
号、４４はしきい値である。
の画像平滑化特性を示す図であって、３８は１フレーム
前の撮像機の出力画像の一部、３９は１フレーム前の撮
像機の出力画像における目標の信号、４０は現在の撮像
機の出力画像の一部、４１は現在の撮像機の出力画像に
おける目標の信号、４２は時系列平滑化回路によって平
滑化された画像の一部、４３は平滑化された目標の信
号、４４はしきい値である。
【００１３】従来の画像目標検出装置は、以上のように
しきい値を求める要素として画像中心周辺の局所領域の
平均輝度及び輝度標準偏差を用いているために、図８
（ａ）のように、目標が画像の中心付近に位置する場合
や、目標近傍の平均輝度及び輝度標準偏差が、画像中心
周辺のそれとほぼ同じような場合は、目標を正確に２値
化するためのしきい値の設定が可能であるが、図１１の
ように画像中心周辺の局所領域２４の平均輝度及び輝度
標準偏差が、目標近傍の局所領域２６のそれより大きい
場合は、しきい値が目標の輝度以上に設定され、目標が
２値化されず検出できないという問題があった。
しきい値を求める要素として画像中心周辺の局所領域の
平均輝度及び輝度標準偏差を用いているために、図８
（ａ）のように、目標が画像の中心付近に位置する場合
や、目標近傍の平均輝度及び輝度標準偏差が、画像中心
周辺のそれとほぼ同じような場合は、目標を正確に２値
化するためのしきい値の設定が可能であるが、図１１の
ように画像中心周辺の局所領域２４の平均輝度及び輝度
標準偏差が、目標近傍の局所領域２６のそれより大きい
場合は、しきい値が目標の輝度以上に設定され、目標が
２値化されず検出できないという問題があった。
【００１４】また、図７のように画像を平滑化する回路
として空間平滑化回路を使用した場合、画像は平滑化用
マスクの面積の範囲ごとに逐次平滑化されるため、図１
２（ａ）のように平滑化マスクの面積より目標の面積が
大きい場合は、図１２（ｂ）のように目標の輝度が低下
することはないが、図１２（ｃ）のように平滑化用マス
クの面積より目標の面積が小さい場合は、図１２（ｄ）
のように著しく目標の輝度が低下し、目標が２値化され
ず、検出できないという問題があった。
として空間平滑化回路を使用した場合、画像は平滑化用
マスクの面積の範囲ごとに逐次平滑化されるため、図１
２（ａ）のように平滑化マスクの面積より目標の面積が
大きい場合は、図１２（ｂ）のように目標の輝度が低下
することはないが、図１２（ｃ）のように平滑化用マス
クの面積より目標の面積が小さい場合は、図１２（ｄ）
のように著しく目標の輝度が低下し、目標が２値化され
ず、検出できないという問題があった。
【００１５】一方、図９のように画像を平滑化する回路
として、時系列平滑化回路を使用した場合、画像はフレ
ーム間で平滑化されるため、図１０（ａ）のようにフレ
ーム間での目標位置変化率が小さい場合は目標の輝度が
低下することはないが、図１３（ａ）のようにフレーム
間での目標位置変化率が大きい場合は、図１３（ｂ）の
ように著しく目標の輝度が低下し、目標が２値化されず
検出できないという問題が生じた。
として、時系列平滑化回路を使用した場合、画像はフレ
ーム間で平滑化されるため、図１０（ａ）のようにフレ
ーム間での目標位置変化率が小さい場合は目標の輝度が
低下することはないが、図１３（ａ）のようにフレーム
間での目標位置変化率が大きい場合は、図１３（ｂ）の
ように著しく目標の輝度が低下し、目標が２値化されず
検出できないという問題が生じた。
【００１６】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、画面内の輝度分布のばらつき及
び目標の諸元に左右されずに、画像から安定して目標検
出を行える画像目標検出装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、画面内の輝度分布のばらつき及
び目標の諸元に左右されずに、画像から安定して目標検
出を行える画像目標検出装置を得ることを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】この発明における画像目
標検出装置は、撮像機以外の他センサが検出した目標の
方位角情報及び距離情報と撮像機の視軸方位角情報とか
ら前記撮像機の出力画像における目標位置を演算する目
標位置演算回路と、前記目標位置演算回路で演算した目
標位置を中心とする前記撮像機の出力画像の局所領域の
各画素の輝度を計測する局所領域輝度計測回路と、前記
撮像機の出力画像と前記局所領域輝度計測回路で計測し
た各画素の輝度とからしきい値を演算し画像を２値化す
る２値化回路とを備えたものである。
標検出装置は、撮像機以外の他センサが検出した目標の
方位角情報及び距離情報と撮像機の視軸方位角情報とか
ら前記撮像機の出力画像における目標位置を演算する目
標位置演算回路と、前記目標位置演算回路で演算した目
標位置を中心とする前記撮像機の出力画像の局所領域の
各画素の輝度を計測する局所領域輝度計測回路と、前記
撮像機の出力画像と前記局所領域輝度計測回路で計測し
た各画素の輝度とからしきい値を演算し画像を２値化す
る２値化回路とを備えたものである。
【００１８】また、上記において、前記撮像機の出力画
像を空間的に平滑化する空間平滑化回路と、前記撮像機
の出力画像を時系列で平滑化する時系列平滑化回路と、
前記２つの平滑化回路により平滑化した画像から前記目
標位置演算回路にて演算した目標位置の輝度を演算する
目標輝度演算回路と、前記目標位置の輝度から目標検出
用画像を選択する画像選択回路とを設けたものである。
像を空間的に平滑化する空間平滑化回路と、前記撮像機
の出力画像を時系列で平滑化する時系列平滑化回路と、
前記２つの平滑化回路により平滑化した画像から前記目
標位置演算回路にて演算した目標位置の輝度を演算する
目標輝度演算回路と、前記目標位置の輝度から目標検出
用画像を選択する画像選択回路とを設けたものである。
【００１９】また、上記において、目標輝度演算回路を
設ける代わりに、目標位置の時系列変化率を演算する目
標位置変化率演算回路を設け、さらに前記目標位置変化
率が所定の値より大きい場合には空間平滑化回路で平滑
化した画像を、小さい場合には時系列平滑化回路で平滑
化した画像を目標検出用画像として選択する画像選択回
路を設けたものである。
設ける代わりに、目標位置の時系列変化率を演算する目
標位置変化率演算回路を設け、さらに前記目標位置変化
率が所定の値より大きい場合には空間平滑化回路で平滑
化した画像を、小さい場合には時系列平滑化回路で平滑
化した画像を目標検出用画像として選択する画像選択回
路を設けたものである。
【００２０】また、上記において、目標位置変化率演算
回路を設ける代わりに、検出した目標の面積をモニタ
し、目標面積が空間平滑化回路の平滑化用マスクの面積
より大きい場合には、空間平滑化回路で平滑化した画像
を、小さい場合には時系列平滑化回路で平滑化した画像
を目標検出用画像として選択する、画像選択回路を設け
たものである。
回路を設ける代わりに、検出した目標の面積をモニタ
し、目標面積が空間平滑化回路の平滑化用マスクの面積
より大きい場合には、空間平滑化回路で平滑化した画像
を、小さい場合には時系列平滑化回路で平滑化した画像
を目標検出用画像として選択する、画像選択回路を設け
たものである。
【００２１】
【作用】この発明においては、撮像機の出力画像におけ
る目標位置を、撮像機以外の他センサが検出した目標の
方位角情報及び距離情報と、前記撮像機の視軸方位角情
報とから目標位置演算回路にて演算し、その目標位置を
中心とする画像の局所領域の各画素の輝度を局所領域輝
度計測回路にて計測し、２値化回路にて局所領域の各画
素の輝度をもとにしきい値を演算し、画像を２値化す
る。
る目標位置を、撮像機以外の他センサが検出した目標の
方位角情報及び距離情報と、前記撮像機の視軸方位角情
報とから目標位置演算回路にて演算し、その目標位置を
中心とする画像の局所領域の各画素の輝度を局所領域輝
度計測回路にて計測し、２値化回路にて局所領域の各画
素の輝度をもとにしきい値を演算し、画像を２値化す
る。
【００２２】また、上記において、空間平滑化回路と時
系列平滑化回路とで各々画像を平滑化し、その各々の画
像の目標位置の輝度を目標輝度演算回路にて演算し、画
像選択回路にて、前記の目標輝度の大きい画像を目標検
出用画像として選択する。
系列平滑化回路とで各々画像を平滑化し、その各々の画
像の目標位置の輝度を目標輝度演算回路にて演算し、画
像選択回路にて、前記の目標輝度の大きい画像を目標検
出用画像として選択する。
【００２３】また、上記において、目標検出用画像の選
択を目標輝度によらず、目標位置変化率演算回路にて目
標位置の時系列変化率を演算し、目標位置変化率が大き
い場合には空間平滑化回路で平滑化した画像を、小さい
場合には時系列平滑化回路で平滑化した画像を目標検出
用画像として選択する。
択を目標輝度によらず、目標位置変化率演算回路にて目
標位置の時系列変化率を演算し、目標位置変化率が大き
い場合には空間平滑化回路で平滑化した画像を、小さい
場合には時系列平滑化回路で平滑化した画像を目標検出
用画像として選択する。
【００２４】また、上記において、目標検出用画像の選
択を目標の位置変化率によらず、検出した面積が、空間
平滑化回路の平滑化用マスクの面積より大きい場合には
空間平滑化回路で平滑化した画像を、小さい場合には時
系列平滑化回路で平滑化した画像を目標検出用画像とし
て選択する。
択を目標の位置変化率によらず、検出した面積が、空間
平滑化回路の平滑化用マスクの面積より大きい場合には
空間平滑化回路で平滑化した画像を、小さい場合には時
系列平滑化回路で平滑化した画像を目標検出用画像とし
て選択する。
【００２５】
【実施例】 実施例１．以下、この発明の一実施例を図を用いて詳細
に説明する。図１は画像目標検出装置の一例を示す図で
あって、４５は例えば追尾レーダ装置などの他センサ、
４６は目標位置演算回路である。
に説明する。図１は画像目標検出装置の一例を示す図で
あって、４５は例えば追尾レーダ装置などの他センサ、
４６は目標位置演算回路である。
【００２６】図２は他センサが検出した目標の方位角及
び距離と、他センサの設置位置と、撮像機の視軸方位角
及び設置位置とに使用する座標系であって、４７は撮像
機の視軸方向、４８は目標位置、４９は緯度及び経度な
らびに高度で表される他センサ及び撮像機の設置位置、
５０は撮像機のアジマス視軸方位角θ2 、５１は撮像機
のエレベーション視軸方位角θ4 、５２は他センサが検
出した目標のアジマス方位角θ1 、５３は他センサが検
出した目標のエレベーション方位角θ3 、５４は他セン
サが検出した目標の距離である。
び距離と、他センサの設置位置と、撮像機の視軸方位角
及び設置位置とに使用する座標系であって、４７は撮像
機の視軸方向、４８は目標位置、４９は緯度及び経度な
らびに高度で表される他センサ及び撮像機の設置位置、
５０は撮像機のアジマス視軸方位角θ2 、５１は撮像機
のエレベーション視軸方位角θ4 、５２は他センサが検
出した目標のアジマス方位角θ1 、５３は他センサが検
出した目標のエレベーション方位角θ3 、５４は他セン
サが検出した目標の距離である。
【００２７】図３は画像における座標系であって、５５
はＸ軸（アジマス）、５６はＹ軸（エレベーション）、
５７は画像における目標アジマス位置ＸTGT 、５８は画
像における目標エレベーション位置ＹTGT 、５９は画像
における目標位置（ＸTGT ，ＹTGT ）、６０は撮像機の
Ｘ軸（アジマス）方向の画角θAZ、６１は撮像機のＹ軸
（エレベーション）方向の画角θEL、６２は目標位置
（ＸTGT ，ＹTGT ）５９を中心とする局所領域、６３は
画像の中心（原点）であり、図２の撮像機の視軸方向４
７と一致している。
はＸ軸（アジマス）、５６はＹ軸（エレベーション）、
５７は画像における目標アジマス位置ＸTGT 、５８は画
像における目標エレベーション位置ＹTGT 、５９は画像
における目標位置（ＸTGT ，ＹTGT ）、６０は撮像機の
Ｘ軸（アジマス）方向の画角θAZ、６１は撮像機のＹ軸
（エレベーション）方向の画角θEL、６２は目標位置
（ＸTGT ，ＹTGT ）５９を中心とする局所領域、６３は
画像の中心（原点）であり、図２の撮像機の視軸方向４
７と一致している。
【００２８】
【数２】
【００２９】次に動作について説明する。目標位置演算
回路４６は、まず撮像機１及び他センサ４５から図２に
おける４９〜５４の各情報を入力し、図３に示す画像に
おける目標アジマス位置ＸTGT ５７を”数２”によって
演算する。
回路４６は、まず撮像機１及び他センサ４５から図２に
おける４９〜５４の各情報を入力し、図３に示す画像に
おける目標アジマス位置ＸTGT ５７を”数２”によって
演算する。
【００３０】
【数３】
【００３１】さらに図３に示す画像における目標エレベ
ーション位置ＹTGT ５８を”数３”によって演算し、演
算したアジマス位置ＸTGT とエレベーション位置ＹTGT
とから決まる画像における目標位置（ＸTGT ，ＹTGT ）
５９を局所領域輝度計測回路３に出力する。
ーション位置ＹTGT ５８を”数３”によって演算し、演
算したアジマス位置ＸTGT とエレベーション位置ＹTGT
とから決まる画像における目標位置（ＸTGT ，ＹTGT ）
５９を局所領域輝度計測回路３に出力する。
【００３２】なお、図２の座標系によれば、撮像機設置
位置と他センサ設置位置とが離れている場合や、互いに
移動している場合においても、撮像機及び他センサなら
びに目標間の各相対距離が決まるため、それを基に、他
センサが検出した目標方位角を、撮像機設置位置基準の
方位角へ変換でき、上記と同様に”数２”及び”数３”
を用いて画像における目標位置を演算することができ
る。
位置と他センサ設置位置とが離れている場合や、互いに
移動している場合においても、撮像機及び他センサなら
びに目標間の各相対距離が決まるため、それを基に、他
センサが検出した目標方位角を、撮像機設置位置基準の
方位角へ変換でき、上記と同様に”数２”及び”数３”
を用いて画像における目標位置を演算することができ
る。
【００３３】局所領域輝度計測回路３は、撮像機１から
デジタル画像を入力し、図３に示す、目標位置（Ｘ
TGT ，ＹTGT ）５９を中心とする局所領域６２の各画素
の輝度を計測し、２値化回路４に出力する。
デジタル画像を入力し、図３に示す、目標位置（Ｘ
TGT ，ＹTGT ）５９を中心とする局所領域６２の各画素
の輝度を計測し、２値化回路４に出力する。
【００３４】２値化回路４は、局所領域輝度計測回路３
にて計測した各画素の輝度から、平均輝度Ｂave 及び輝
度標準偏差Ｓを求め、さらにしきい値Ｔを”数１”に従
って演算し、それを基に撮像機から入力した画像を２値
化する。このように、２値化のためのしきい値を自動的
に目標近傍の局所領域の輝度分布から求めているため、
画面内の輝度がばらついている場合でも、正確に目標を
２値化できる。なお、目標検出回路５は、２値化された
画像から有意な目標を検出する。
にて計測した各画素の輝度から、平均輝度Ｂave 及び輝
度標準偏差Ｓを求め、さらにしきい値Ｔを”数１”に従
って演算し、それを基に撮像機から入力した画像を２値
化する。このように、２値化のためのしきい値を自動的
に目標近傍の局所領域の輝度分布から求めているため、
画面内の輝度がばらついている場合でも、正確に目標を
２値化できる。なお、目標検出回路５は、２値化された
画像から有意な目標を検出する。
【００３５】実施例２．図４はこの発明における画像目
標検出装置の実施例２を示す図であって、６４は目標輝
度演算回路、６５は画像選択回路である。なお図４にお
いて、２は図７に示す従来の装置と同一のものであり、
１４は図９に示す従来の装置と同一のものである。ま
た、１，３，４，５，４５，４６は実施例１と同一のも
のである。
標検出装置の実施例２を示す図であって、６４は目標輝
度演算回路、６５は画像選択回路である。なお図４にお
いて、２は図７に示す従来の装置と同一のものであり、
１４は図９に示す従来の装置と同一のものである。ま
た、１，３，４，５，４５，４６は実施例１と同一のも
のである。
【００３６】次に動作について説明する。撮像機１から
出力されるデジタル画像は、平滑化フィルタ回路２及び
フレーム積分回路１４によってそれぞれ平滑化され、目
標輝度演算回路６４に出力される。
出力されるデジタル画像は、平滑化フィルタ回路２及び
フレーム積分回路１４によってそれぞれ平滑化され、目
標輝度演算回路６４に出力される。
【００３７】目標輝度演算回路６４は、入力した各々の
平滑化画像について、目標位置演算回路４６にて演算し
た、図３に示す画像における目標位置（ＸTGT ，Ｙ
TGT ）５９の輝度を演算し、画像選択回路６５に出力す
る。
平滑化画像について、目標位置演算回路４６にて演算し
た、図３に示す画像における目標位置（ＸTGT ，Ｙ
TGT ）５９の輝度を演算し、画像選択回路６５に出力す
る。
【００３８】画像選択回路６５は、前記の目標位置の輝
度が大きいほうの平滑化画像を、目標検出用画像とし
て、局所領域輝度計測回路３及び２値化回路４に出力す
る。つまり、従来空間平滑化回路または時系列平滑化回
路のどちらか一つの平滑化回路を設けた装置では、目標
の面積または位置変化の大小によって目標の輝度低下が
発生し、目標の輝度がしきい値以下となって２値化され
ないという問題があったが、以上のように空間平滑化回
路と時系列平滑化回路とを設け、さらに目標輝度の高い
方の平滑化画像を自動的に目標検出用画像として選択す
る回路を設けた装置であれば、目標の面積が小さく空間
平滑化回路で目標の輝度低下が発生した場合は時系列平
滑化回路での平滑化画像を、目標の位置変化率が大きく
時系列平滑化回路で目標の輝度低下が発生した場合は空
間平滑化回路での平滑化画像を目標検出用画像として選
択でき、上記の問題は解消されるわけである。
度が大きいほうの平滑化画像を、目標検出用画像とし
て、局所領域輝度計測回路３及び２値化回路４に出力す
る。つまり、従来空間平滑化回路または時系列平滑化回
路のどちらか一つの平滑化回路を設けた装置では、目標
の面積または位置変化の大小によって目標の輝度低下が
発生し、目標の輝度がしきい値以下となって２値化され
ないという問題があったが、以上のように空間平滑化回
路と時系列平滑化回路とを設け、さらに目標輝度の高い
方の平滑化画像を自動的に目標検出用画像として選択す
る回路を設けた装置であれば、目標の面積が小さく空間
平滑化回路で目標の輝度低下が発生した場合は時系列平
滑化回路での平滑化画像を、目標の位置変化率が大きく
時系列平滑化回路で目標の輝度低下が発生した場合は空
間平滑化回路での平滑化画像を目標検出用画像として選
択でき、上記の問題は解消されるわけである。
【００３９】次に、局所領域輝度計測回路３は、入力し
た平滑化画像に対し、図３に示す、目標位置（ＸTGT ，
ＹTGT ）５９を中心とする局所領域６２の各画素の輝度
を計測し、２値化回路４に出力する。
た平滑化画像に対し、図３に示す、目標位置（ＸTGT ，
ＹTGT ）５９を中心とする局所領域６２の各画素の輝度
を計測し、２値化回路４に出力する。
【００４０】２値化回路４は、局所領域輝度計測回路３
にて演算した各画素の輝度から、平均輝度Ｂave 及び輝
度標準偏差Ｓを求め、さらにしきい値Ｔを”数１”に従
って演算し、それを基に入力した平滑化画像を２値化す
る。目標検出回路５は、２値化された画像から有意な目
標を検出する。
にて演算した各画素の輝度から、平均輝度Ｂave 及び輝
度標準偏差Ｓを求め、さらにしきい値Ｔを”数１”に従
って演算し、それを基に入力した平滑化画像を２値化す
る。目標検出回路５は、２値化された画像から有意な目
標を検出する。
【００４１】実施例３．図５はこの発明における画像目
標検出装置の実施例３を示す図であって、６６は目標位
置変化率演算回路である。なお図５において、１〜５，
１４，４５，４６は実施例２と同一のものである。また
６５は、画像を選択する要素として、実施例２では画像
における目標の輝度を用いていたが、本実施例では画像
における目標位置の時系列変化率を用いる。
標検出装置の実施例３を示す図であって、６６は目標位
置変化率演算回路である。なお図５において、１〜５，
１４，４５，４６は実施例２と同一のものである。また
６５は、画像を選択する要素として、実施例２では画像
における目標の輝度を用いていたが、本実施例では画像
における目標位置の時系列変化率を用いる。
【００４２】次に動作について説明する。撮像機１から
出力されるデジタル画像は、平滑化フィルタ回路２及び
フレーム積分回路１４によってそれぞれ平滑化され、画
像選択回路６５に出力される。
出力されるデジタル画像は、平滑化フィルタ回路２及び
フレーム積分回路１４によってそれぞれ平滑化され、画
像選択回路６５に出力される。
【００４３】
【数４】
【００４４】目標位置変化率演算回路６６は、目標位置
演算回路４６にて演算した、図３に示す画像における目
標位置（ＸTGT ，ＹTGT ）５９から、目標位置の時系列
変化率ＶTGT を”数４”にて演算し、画像選択回路６５
に出力する。
演算回路４６にて演算した、図３に示す画像における目
標位置（ＸTGT ，ＹTGT ）５９から、目標位置の時系列
変化率ＶTGT を”数４”にて演算し、画像選択回路６５
に出力する。
【００４５】画像選択回路６５は、フレーム積分回路１
４が目標の輝度を低下せずに画像を平滑化できる、目標
位置の時系列変化率の限界値Ｖ1 を設定してあり、目標
位置の時系列変化率ＶTGT が、Ｖ1 以上であった場合は
平滑化フィルタ回路２で平滑化した画像を、Ｖ1 以下で
あった場合はフレーム積分回路１４で平滑化した画像を
目標検出用画像として選択し、局所領域輝度計測回路３
及び２値化回路４に出力する。
４が目標の輝度を低下せずに画像を平滑化できる、目標
位置の時系列変化率の限界値Ｖ1 を設定してあり、目標
位置の時系列変化率ＶTGT が、Ｖ1 以上であった場合は
平滑化フィルタ回路２で平滑化した画像を、Ｖ1 以下で
あった場合はフレーム積分回路１４で平滑化した画像を
目標検出用画像として選択し、局所領域輝度計測回路３
及び２値化回路４に出力する。
【００４６】つまり、従来時系列平滑化回路のみを設け
た装置では、目標位置の時系列変化率が大きくなると目
標の輝度低下が発生し、目標の輝度がしきい値以下とな
って２値化されないという問題があったが、以上のよう
に空間平滑化回路と時系列平滑化回路とを設け、さらに
前記変化率が大きい場合は、空間平滑化回路の平滑化画
像を目標検出用画像として自動的に選択する回路を設け
た装置であれば、上記の問題は解消されるわけである。
た装置では、目標位置の時系列変化率が大きくなると目
標の輝度低下が発生し、目標の輝度がしきい値以下とな
って２値化されないという問題があったが、以上のよう
に空間平滑化回路と時系列平滑化回路とを設け、さらに
前記変化率が大きい場合は、空間平滑化回路の平滑化画
像を目標検出用画像として自動的に選択する回路を設け
た装置であれば、上記の問題は解消されるわけである。
【００４７】以後、実施例２と同様に、局所領域輝度計
測回路３にて画像における目標位置を中心とする局所領
域の各画素の輝度を計測し、その各画素の輝度から求め
たしきい値を用いて２値化回路４にて画像を２値化し、
目標検出回路５で有意な目標を検出する。
測回路３にて画像における目標位置を中心とする局所領
域の各画素の輝度を計測し、その各画素の輝度から求め
たしきい値を用いて２値化回路４にて画像を２値化し、
目標検出回路５で有意な目標を検出する。
【００４８】実施例４．図６はこの発明における画像目
標検出装置の実施例４を示す図であり、１〜５，１４，
４５，４６は実施例２と同一のものである。また６５
は、画像を選択する要素として、実施例２では画像にお
ける目標の輝度を用いていたが、本実施例では画像にお
ける目標の面積を用いる。
標検出装置の実施例４を示す図であり、１〜５，１４，
４５，４６は実施例２と同一のものである。また６５
は、画像を選択する要素として、実施例２では画像にお
ける目標の輝度を用いていたが、本実施例では画像にお
ける目標の面積を用いる。
【００４９】次に動作について説明する。撮像機１から
出力されるデジタル画像は、平滑化フィルタ回路２及び
フレーム積分回路１４によってそれぞれ平滑化され、画
像選択回路６５に出力される。
出力されるデジタル画像は、平滑化フィルタ回路２及び
フレーム積分回路１４によってそれぞれ平滑化され、画
像選択回路６５に出力される。
【００５０】画像選択回路６５は、初期状態として、フ
レーム積分回路１４で平滑化した画像を目標検出用画像
として局所領域輝度計測回路３及び２値化回路４に出力
する。以後、実施例２と同様に、局所領域輝度計測回路
３にて、画像における目標位置を中心とする局所領域の
各画素の輝度を計測し、その各画素の輝度から求めたし
きい値を用いて２値化回路４にて画像を２値化し、目標
検出回路５で有意な目標を検出する。
レーム積分回路１４で平滑化した画像を目標検出用画像
として局所領域輝度計測回路３及び２値化回路４に出力
する。以後、実施例２と同様に、局所領域輝度計測回路
３にて、画像における目標位置を中心とする局所領域の
各画素の輝度を計測し、その各画素の輝度から求めたし
きい値を用いて２値化回路４にて画像を２値化し、目標
検出回路５で有意な目標を検出する。
【００５１】このとき、画像選択回路６５は、検出した
目標の面積をつねにモニタし、目標の面積が、平滑化フ
ィルタ回路２で使用している平滑化用マスクの面積より
大きい場合は、平滑化フィルタ回路２で平滑化した画像
を目標検出用画像として選択し、小さい場合はフレーム
積分回路１４で平滑化した画像を目標検出用画像として
選択する。
目標の面積をつねにモニタし、目標の面積が、平滑化フ
ィルタ回路２で使用している平滑化用マスクの面積より
大きい場合は、平滑化フィルタ回路２で平滑化した画像
を目標検出用画像として選択し、小さい場合はフレーム
積分回路１４で平滑化した画像を目標検出用画像として
選択する。
【００５２】つまり、従来空間平滑化回路のみを設けた
装置では、目標の面積が平滑化用マスクの面積より小さ
いと目標の輝度低下が発生し、目標の輝度がしきい値以
下となって２値化されないという問題があったが、以上
のように空間平滑化回路と時系列平滑化回路とを設け、
さらに目標の面積が平滑化用マスクの面積より小さい場
合は、時系列平滑化回路の平滑化画像を目標検出用画像
として自動的に選択する回路を設けた装置であれば、上
記の問題は解消できるわけである。
装置では、目標の面積が平滑化用マスクの面積より小さ
いと目標の輝度低下が発生し、目標の輝度がしきい値以
下となって２値化されないという問題があったが、以上
のように空間平滑化回路と時系列平滑化回路とを設け、
さらに目標の面積が平滑化用マスクの面積より小さい場
合は、時系列平滑化回路の平滑化画像を目標検出用画像
として自動的に選択する回路を設けた装置であれば、上
記の問題は解消できるわけである。
【００５３】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、撮像
機の出力画像における目標位置を、他センサからの目標
情報により自動的に特定し、その位置の輝度分布を基に
しきい値決定するように構成したので、画面内の輝度分
布がばらついている場合においても、適切なしきい値で
画像を２値化でき、安定して画像から目標を検出でき
る。
機の出力画像における目標位置を、他センサからの目標
情報により自動的に特定し、その位置の輝度分布を基に
しきい値決定するように構成したので、画面内の輝度分
布がばらついている場合においても、適切なしきい値で
画像を２値化でき、安定して画像から目標を検出でき
る。
【００５４】また、この発明によれば、空間平滑化回路
と時系列平滑化回路とで画像の平滑化を行い、目標の輝
度が大きい方の平滑化画像を、目標検出用画像として自
動的に選択するように構成したので、常に目標輝度の高
い平滑化画像から目標検出を行うことができる。
と時系列平滑化回路とで画像の平滑化を行い、目標の輝
度が大きい方の平滑化画像を、目標検出用画像として自
動的に選択するように構成したので、常に目標輝度の高
い平滑化画像から目標検出を行うことができる。
【００５５】また、この発明によれば、空間平滑化回路
と時系列平滑化回路とで画像の平滑化を行い、目標の位
置変化率が大きい場合は空間平滑化回路で平滑化した画
像を、小さい場合は時系列平滑化回路で平滑化した画像
を目標検出用画像として自動的に選択するよう構成した
ので、前記と同等の効果が得られる。
と時系列平滑化回路とで画像の平滑化を行い、目標の位
置変化率が大きい場合は空間平滑化回路で平滑化した画
像を、小さい場合は時系列平滑化回路で平滑化した画像
を目標検出用画像として自動的に選択するよう構成した
ので、前記と同等の効果が得られる。
【００５６】また、この発明によれば、空間平滑化回路
と時系列平滑化回路とで画像の平滑化を行い、目標の面
積が、空間平滑化回路で使用している平滑化用マスクよ
り大きい場合は空間平滑化回路で平滑化した画像を、小
さい場合は時系列平滑化回路で平滑化した画像を目標検
出用画像として自動的に選択するよう構成したので、前
記と同等の効果が得られる。
と時系列平滑化回路とで画像の平滑化を行い、目標の面
積が、空間平滑化回路で使用している平滑化用マスクよ
り大きい場合は空間平滑化回路で平滑化した画像を、小
さい場合は時系列平滑化回路で平滑化した画像を目標検
出用画像として自動的に選択するよう構成したので、前
記と同等の効果が得られる。
【図１】この発明の実施例１による画像目標検出装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図２】この発明における目標方位を表すための座標系
を説明する図である。
を説明する図である。
【図３】この発明における画像中の目標位置を表すため
の座標系を説明する図である。
の座標系を説明する図である。
【図４】この発明の実施例２による画像目標検出装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図５】この発明の実施例３による画像目標検出装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図６】この発明の実施例４による画像目標検出装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図７】従来の空間平滑化回路を用いた画像目標検出装
置を示す構成図である。
置を示す構成図である。
【図８】従来の空間平滑化回路を用いた画像目標検出装
置の動作を説明する図である。
置の動作を説明する図である。
【図９】従来の時系列平滑化回路を用いた画像目標検出
装置を示す構成図である。
装置を示す構成図である。
【図１０】従来の時系列平滑化回路を用いた画像目標検
出装置の動作を説明する図である。
出装置の動作を説明する図である。
【図１１】従来の画像目標検出装置で目標を検出できな
い画像の例を示す図である。
い画像の例を示す図である。
【図１２】空間平滑化回路の画像平滑化特性を示す図で
ある。
ある。
【図１３】時系列平滑化回路の画像平滑化特性を示す図
である。
である。
１ 撮像機 ２ 平滑化フィルタ回路 ３ 局所領域輝度計測回路 ４ ２値化回路 ５ 目標検出回路 ６ 撮像機から出力されるデジタル画像 ７ 目標 ８ 画像中心周辺の局所領域 ９ 撮像機から出力されるデジタル画像の一部 １０ 目標の信号 １１ 平滑化フィルタ回路で平滑化された画像の一部 １２ しきい値 １３ ２値化回路で２値化された画像の一部 １４ フレーム積分回路 １５ １フレーム前の撮像機の出力画像の一部 １６ １フレーム前の撮像機の出力画像における目標の
信号 １７ 現在の撮像機の出力画像の一部 １８ 現在の撮像機の出力画像における目標の信号 １９ フレーム積分回路で平滑化された画像の一部 ２０ フレーム積分回路で平滑化された目標の信号 ２１ しきい値 ２２ ２値化回路で２値化された画像の一部 ２３ 撮像機から出力されるデジタル画像 ２４ 画像中心周辺の局所領域 ２５ 目標 ２６ 目標近傍の局所領域 ２７ 平滑化用マスクの面積（幅） ２８ 撮像機からの出力画像の一部 ２９ 目標の信号 ３０ 空間平滑化回路によって平滑化された画像の一部 ３１ 平滑化された目標の信号 ３２ しきい値 ３３ 撮像機からの出力画像の一部 ３４ 目標の信号 ３５ 空間平滑化回路によって平滑化された画像の一部 ３６ 平滑化された目標の信号 ３７ しきい値 ３８ １フレーム前の撮像機の出力画像の一部 ３９ １フレーム前の撮像機の出力画像における目標の
信号 ４０ 現在の撮像機の出力画像の一部 ４１ 現在の撮像機の出力画像における目標の信号 ４２ 時系列平滑化回路によって平滑化された画像の一
部 ４３ 平滑化された目標の信号 ４４ しきい値 ４５ 他センサ ４６ 目標位置演算回路 ４７ 撮像機の視軸方向 ４８ 目標位置 ４９ 緯度及び経度ならびに高度で表される他センサ及
び撮像機の設置位置 ５０ 撮像機のアジマス視軸方位角θ2 ５１ 撮像機のエレベーション視軸方位角θ4 ５２ 他センサが検出した目標のアジマス方位角θ1 ５３ 他センサが検出した目標のエレベーション方位角
θ3 ５４ 他センサが検出した目標の距離 ５５ Ｘ軸（アジマス） ５６ Ｙ軸（エレベーション） ５７ 画像における目標アジマス位置ＸTGT ５８ 画像における目標エレベーション位置ＹTGT ５９ 画像における目標位置（ＸTGT ，ＹTGT ） ６０ 撮像機のＸ軸（アジマス）方向の画角θAZ ６１ 撮像機のＹ軸（エレベーション）方向の画角θEL ６２ 目標位置（ＸTGT ，ＹTGT ）を中心とする局所領
域 ６３ 画像の中心（原点） ６４ 目標輝度演算回路 ６５ 画像選択回路 ６６ 目標位置変化率演算回路
信号 １７ 現在の撮像機の出力画像の一部 １８ 現在の撮像機の出力画像における目標の信号 １９ フレーム積分回路で平滑化された画像の一部 ２０ フレーム積分回路で平滑化された目標の信号 ２１ しきい値 ２２ ２値化回路で２値化された画像の一部 ２３ 撮像機から出力されるデジタル画像 ２４ 画像中心周辺の局所領域 ２５ 目標 ２６ 目標近傍の局所領域 ２７ 平滑化用マスクの面積（幅） ２８ 撮像機からの出力画像の一部 ２９ 目標の信号 ３０ 空間平滑化回路によって平滑化された画像の一部 ３１ 平滑化された目標の信号 ３２ しきい値 ３３ 撮像機からの出力画像の一部 ３４ 目標の信号 ３５ 空間平滑化回路によって平滑化された画像の一部 ３６ 平滑化された目標の信号 ３７ しきい値 ３８ １フレーム前の撮像機の出力画像の一部 ３９ １フレーム前の撮像機の出力画像における目標の
信号 ４０ 現在の撮像機の出力画像の一部 ４１ 現在の撮像機の出力画像における目標の信号 ４２ 時系列平滑化回路によって平滑化された画像の一
部 ４３ 平滑化された目標の信号 ４４ しきい値 ４５ 他センサ ４６ 目標位置演算回路 ４７ 撮像機の視軸方向 ４８ 目標位置 ４９ 緯度及び経度ならびに高度で表される他センサ及
び撮像機の設置位置 ５０ 撮像機のアジマス視軸方位角θ2 ５１ 撮像機のエレベーション視軸方位角θ4 ５２ 他センサが検出した目標のアジマス方位角θ1 ５３ 他センサが検出した目標のエレベーション方位角
θ3 ５４ 他センサが検出した目標の距離 ５５ Ｘ軸（アジマス） ５６ Ｙ軸（エレベーション） ５７ 画像における目標アジマス位置ＸTGT ５８ 画像における目標エレベーション位置ＹTGT ５９ 画像における目標位置（ＸTGT ，ＹTGT ） ６０ 撮像機のＸ軸（アジマス）方向の画角θAZ ６１ 撮像機のＹ軸（エレベーション）方向の画角θEL ６２ 目標位置（ＸTGT ，ＹTGT ）を中心とする局所領
域 ６３ 画像の中心（原点） ６４ 目標輝度演算回路 ６５ 画像選択回路 ６６ 目標位置変化率演算回路
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−291189（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−29785（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−195463（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−294184（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−123291（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 3/78 - 3/789
Claims (5)
- 【請求項１】 撮像機の出力画像内から目標を検出する
装置において、撮像機以外の他センサが検出した目標の
方位角情報及び距離情報と前記撮像機の視軸方位角情報
とから前記撮像機の出力画像における目標位置を演算す
る目標位置演算回路と、前記目標位置演算回路で演算し
た目標位置を中心とする前記撮像機の出力画像の局所領
域の各画素の輝度を計測する局所領域輝度計測回路と、
前記撮像機の出力画像と前記局所領域輝度計測回路で計
測した各画素の輝度とからしきい値を演算し画像を２値
化する２値化回路とを備えたことを特徴とする画像目標
検出装置。 - 【請求項２】 撮像機の出力画像内から目標を検出する
装置において、撮像機以外の他センサが検出した目標の
方位角情報及び距離情報と前記撮像機の視軸方位角情報
とから前記撮像機の出力画像における目標位置を演算す
る目標位置演算回路と、前記撮像機の出力画像を空間的
に平滑化する空間平滑化回路と、前記撮像機の出力画像
を時系列で平滑化する時系列平滑化回路と、前記２つの
平滑化回路により平滑化して得られた目標の特徴量から
前記空間平滑化回路および時系列平滑化回路のいずれか
を選択し出力する画像選択回路と、前記目標位置演算回
路で演算した目標位置を中心とする前記画像選択回路の
出力画像の局所領域の各画素の輝度を計測する局所領域
輝度計測回路と、前記画像選択回路の出力画像と前記局
所領域輝度計測回路で計測した各画素の輝度とからしき
い値を演算し画像を２値化する２値化回路とを備えたこ
とを特徴とする画像目標検出装置。 - 【請求項３】 撮像機の出力画像内から目標を検出する
装置において、撮像機以外の他センサが検出した目標の
方位角情報及び距離情報と前記撮像機の視軸方位角情報
とから前記撮像機の出力画像における目標位置を演算す
る目標位置演算回路と、前記撮像機の出力画像を空間的
に平滑化する空間平滑化回路と、前記撮像機の出力画像
を時系列で平滑化する時系列平滑化回路と、前記２つの
平滑化回路により平滑化した画像から前記目標位置演算
回路にて演算した目標位置の輝度を演算する目標輝度演
算回路と、前記目標位置の輝度から前記空間平滑化回路
および時系列平滑化回路の出力画像を選択し出力する画
像選択回路と、前記目標位置演算回路で演算した目標位
置を中心とする前記画像選択回路の出力画像の局所領域
の各画素の輝度を計測する局所領域輝度計測回路と、前
記画像選択回路の出力画像と前記局所領域輝度計測回路
で計測した各画素の輝度とからしきい値を演算し画像を
２値化する２値化回路とを備えたことを特徴とする画像
目標検出装置。 - 【請求項４】 撮像機の出力画像内から目標を検出する
装置において、撮像機以外の他センサが検出した目標の
方位角情報及び距離情報と前記撮像機の視軸方位角情報
とから前記撮像機の出力画像における目標位置を演算す
る目標位置演算回路と、前記目標位置演算回路で演算し
た目標位置の時系列変化率を演算する目標位置変化率演
算回路と、前記撮像機の出力画像を空間的に平滑化する
空間平滑化回路と、前記撮像機の出力画像を時系列で平
滑化する時系列平滑化回路と、前記目標位置の時系列変
化率から前記空間平滑化回路および時系列平滑化回路の
出力画像を選択し出力する画像選択回路と、前記目標位
置演算回路で演算した目標位置を中心とする前記画像選
択回路の出力画像の局所領域の各画素の輝度を計測する
局所領域輝度計測回路と、前記画像選択回路の出力画像
と前記局所領域輝度計測回路で計測した各画素の輝度と
からしきい値を演算し画像を２値化する２値化回路とを
備えたことを特徴とする画像目標検出装置。 - 【請求項５】 撮像機の出力画像内から目標を検出する
装置において、撮像機以外の他センサが検出した目標の
方位角情報及び距離情報と前記撮像機の視軸方位角情報
とから前記撮像機の出力画像における目標位置を演算す
る目標位置演算回路と、前記撮像機の出力画像を空間的
に平滑化する空間平滑化回路と、前記撮像機の出力画像
を時系列で平滑化する時系列平滑化回路と、検出した目
標の面積から前記空間平滑化回路及び時系列平滑化回路
の出力画像を選択し出力する画像選択回路と、前記目標
位置演算回路で演算した目標位置を中心とする前記画像
選択回路の出力画像の局所領域の各画素の輝度を計測す
る局所領域輝度計測回路と、前記画像選択回路の出力画
像と前記局所領域輝度計測回路で計測した各画素の輝度
とからしきい値を演算し画像を２値化する２値化回路と
を備えたことを特徴とする画像目標検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05282756A JP3143291B2 (ja) | 1993-11-11 | 1993-11-11 | 画像目標検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05282756A JP3143291B2 (ja) | 1993-11-11 | 1993-11-11 | 画像目標検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07134170A JPH07134170A (ja) | 1995-05-23 |
| JP3143291B2 true JP3143291B2 (ja) | 2001-03-07 |
Family
ID=17656658
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05282756A Expired - Fee Related JP3143291B2 (ja) | 1993-11-11 | 1993-11-11 | 画像目標検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3143291B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005088962A1 (ja) * | 2004-03-16 | 2005-09-22 | Hiroshi Arisawa | 追尾装置、及びモーションキャプチャ装置 |
-
1993
- 1993-11-11 JP JP05282756A patent/JP3143291B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005088962A1 (ja) * | 2004-03-16 | 2005-09-22 | Hiroshi Arisawa | 追尾装置、及びモーションキャプチャ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07134170A (ja) | 1995-05-23 |
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