JP2726830B2 - 路面凍結検出装置 - Google Patents
路面凍結検出装置Info
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- JP2726830B2 JP2726830B2 JP10020095A JP10020095A JP2726830B2 JP 2726830 B2 JP2726830 B2 JP 2726830B2 JP 10020095 A JP10020095 A JP 10020095A JP 10020095 A JP10020095 A JP 10020095A JP 2726830 B2 JP2726830 B2 JP 2726830B2
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- Japan
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- road surface
- luminance
- frame memory
- variance
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- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は路面の凍結状態を検出
し、例えば、道路情報表示装置に凍結情報を表示する目
的等に利用する路面凍結検出装置に関する。
し、例えば、道路情報表示装置に凍結情報を表示する目
的等に利用する路面凍結検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、路面の凍結を検出する方法として
は、路面に赤外光を投射し、路面からの正反射と乱反射
成分とを検出することにより路面の乾燥状態と凍結状態
とを判別する方法が用いられていた。
は、路面に赤外光を投射し、路面からの正反射と乱反射
成分とを検出することにより路面の乾燥状態と凍結状態
とを判別する方法が用いられていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述したように、従来
の赤外線を用いる方法においては、検出範囲がスポット
的な狭い範囲になるため一般性に欠けるといった問題を
有していた。
の赤外線を用いる方法においては、検出範囲がスポット
的な狭い範囲になるため一般性に欠けるといった問題を
有していた。
【０００４】本発明は前記した問題点を解決せんとする
もので、その目的とするところは、広い範囲を検出する
ことで正確に路面の凍結状態を検出できるようにした路
面凍結検出装置を提供せんとするにある。
もので、その目的とするところは、広い範囲を検出する
ことで正確に路面の凍結状態を検出できるようにした路
面凍結検出装置を提供せんとするにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の路面凍結検出装
置は前記した目的を達成せんとするもので、その手段
は、路面を撮影する撮像手段と、該撮像手段からの画像
出力をデジタル信号に変換して記録するフレームメモリ
と、該フレームメモリに記録された輝度値より輝度のバ
ラツキを算出する輝度分散算出部と、該輝度分散算出部
で算出された特徴値が設定された値より大か否かによっ
て路面状態を判定して出力する凍結判定部とを備えたも
のである。
置は前記した目的を達成せんとするもので、その手段
は、路面を撮影する撮像手段と、該撮像手段からの画像
出力をデジタル信号に変換して記録するフレームメモリ
と、該フレームメモリに記録された輝度値より輝度のバ
ラツキを算出する輝度分散算出部と、該輝度分散算出部
で算出された特徴値が設定された値より大か否かによっ
て路面状態を判定して出力する凍結判定部とを備えたも
のである。
【０００６】
【作用】前記した如く構成した本発明の路面凍結検出装
置は、撮像手段で撮像された路面の輝度値がアナログデ
ィジタル変換手段でデジタル信号に変換されてフレーム
メモリに記録される。輝度分散算出部は、フレームメモ
リに記録されている輝度データより輝度のバラツキを算
出して出力する。凍結判定部は輝度分散算出部で算出さ
れた輝度のバラツキが設定された値より大か否かによっ
て路面状態を判定して出力するものである。
置は、撮像手段で撮像された路面の輝度値がアナログデ
ィジタル変換手段でデジタル信号に変換されてフレーム
メモリに記録される。輝度分散算出部は、フレームメモ
リに記録されている輝度データより輝度のバラツキを算
出して出力する。凍結判定部は輝度分散算出部で算出さ
れた輝度のバラツキが設定された値より大か否かによっ
て路面状態を判定して出力するものである。
【０００７】以上のように、路面を撮像した画像中の画
素における輝度のバラツキを算出し、算出した輝度のバ
ラツキが設定された値より大か否かによって路面状態を
判定して出力するようにした。
素における輝度のバラツキを算出し、算出した輝度のバ
ラツキが設定された値より大か否かによって路面状態を
判定して出力するようにした。
【０００８】
【実施例】本発明の一実施例を図１および図２を参照し
て説明する。図１は本発明の実施例の構成図、図２は同
実施例の動作フローチャートである。図１において、１
１は路面を撮像するテレビカメラ、１２は該テレビカメ
ラよりの画像信号をデジタル信号に変換するアナログデ
ィジタル変換器（ＡＤ）、１３は該ＡＤ変換器１２より
の原画像を記録するフレームメモリ、１４は該フレーム
メモリに記録された輝度値より輝度のバラツキを算出す
る輝度分散算出部、１５は該輝度分散算出部１４で算出
された分散値と予め設定された値との比較する凍結判定
部、１６は該凍結判定部１５よりの判定結果を出力する
出力部、１７はインターフェース（Ｉ／Ｏ）、１８は図
２のフローチャート図に示す処理を行うプロセッサ（Ｃ
ＰＵ）である。
て説明する。図１は本発明の実施例の構成図、図２は同
実施例の動作フローチャートである。図１において、１
１は路面を撮像するテレビカメラ、１２は該テレビカメ
ラよりの画像信号をデジタル信号に変換するアナログデ
ィジタル変換器（ＡＤ）、１３は該ＡＤ変換器１２より
の原画像を記録するフレームメモリ、１４は該フレーム
メモリに記録された輝度値より輝度のバラツキを算出す
る輝度分散算出部、１５は該輝度分散算出部１４で算出
された分散値と予め設定された値との比較する凍結判定
部、１６は該凍結判定部１５よりの判定結果を出力する
出力部、１７はインターフェース（Ｉ／Ｏ）、１８は図
２のフローチャート図に示す処理を行うプロセッサ（Ｃ
ＰＵ）である。
【０００９】次に、図２を参照して実施例の動作を説明
する。処理Ｓ１では、テレビカメラ１１で撮像された路
面画像（図３(A) は乾燥画像であって、この状態におい
ては路面のアスファルトに含まれる小石などの模様があ
るため輝度のバラツキが大きくまた、図３(B) は凍結画
像であって、この状態においては氷によって小石などの
模様が隠されるため輝度のバラツキが小さい）のアナロ
グ信号をＡＤ変換器１２で変換してデジタル信号とな
し、このデジタル信号をフレームメモリ１３に記録す
る。
する。処理Ｓ１では、テレビカメラ１１で撮像された路
面画像（図３(A) は乾燥画像であって、この状態におい
ては路面のアスファルトに含まれる小石などの模様があ
るため輝度のバラツキが大きくまた、図３(B) は凍結画
像であって、この状態においては氷によって小石などの
模様が隠されるため輝度のバラツキが小さい）のアナロ
グ信号をＡＤ変換器１２で変換してデジタル信号とな
し、このデジタル信号をフレームメモリ１３に記録す
る。
【００１０】処理Ｓ２では、フレームメモリ１３のデジ
タル信号を輝度分散算出部１４において輝度値の分散
（σ2 ）を算出する。この輝度値の分散（σ2 ）は以下
のようにして求める。図４のように、画像上の１点の輝
度値をｆ(x,y) とすると、分散の演算式は、
タル信号を輝度分散算出部１４において輝度値の分散
（σ2 ）を算出する。この輝度値の分散（σ2 ）は以下
のようにして求める。図４のように、画像上の１点の輝
度値をｆ(x,y) とすると、分散の演算式は、
【数１】 なお、ＸM ，ＹN はそれぞれ対象とする画像の範囲を示
す。そして、前記分散式により定量的に評価した結果は
図５のようになる。
す。そして、前記分散式により定量的に評価した結果は
図５のようになる。
【００１１】処理Ｓ３では、輝度分散算出部１４によっ
て算出して分散σ2 が設定された値より大か否かを判定
し、判定がＹＥＳ（処理Ｓ５）の場合は出力部１６より
路面が乾燥状態であることを出力する。また、前記前記
判定がＮＯ（処理Ｓ４）の場合には、出力部１６より路
面が凍結状態であることを出力する。
て算出して分散σ2 が設定された値より大か否かを判定
し、判定がＹＥＳ（処理Ｓ５）の場合は出力部１６より
路面が乾燥状態であることを出力する。また、前記前記
判定がＮＯ（処理Ｓ４）の場合には、出力部１６より路
面が凍結状態であることを出力する。
【００１２】なお、前記した輝度のバラツキを分散σ2
ではなく数２の標準偏差σとして求め、設定値の大小比
較を行ってもよい。
ではなく数２の標準偏差σとして求め、設定値の大小比
較を行ってもよい。
【数２】
【００１３】
【発明の効果】本発明は前記したように、路面を撮像し
た画像をフレームメモリに記録し、この記録された輝度
値から分散値を求め、この分散値が設定された値より大
か否かによって路面状態が乾燥か凍結かを判定して出力
するようにしたので、外周の明るさの変化に影響される
ことが少なく、正確に路面の状態を検出することができ
る等の効果を有するものである。
た画像をフレームメモリに記録し、この記録された輝度
値から分散値を求め、この分散値が設定された値より大
か否かによって路面状態が乾燥か凍結かを判定して出力
するようにしたので、外周の明るさの変化に影響される
ことが少なく、正確に路面の状態を検出することができ
る等の効果を有するものである。
【図１】本発明に係る道路凍結検出装置の一実施例を示
す回路ブロック図である。
す回路ブロック図である。
【図２】同上の動作を示すフローチャート図である。
【図３】 路面状態をディスプレー上に表示した中間調
画像である。
画像である。
【図４】分散値を求めるための線図である。
【図５】分散値を定量的に評価したグラフである。
１１ テレビカメラ １２ アナログディジタル変換器（ＡＤ） １３ フレームメモリ １４ 輝度分散算出部 １５ 凍結判定部 １６ 出力部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−77946（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−77945（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−126230（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 路面を撮影する撮像手段と、該撮像手段
からの画像出力をデジタル信号に変換して記録するフレ
ームメモリと、該フレームメモリに記録された輝度値よ
り輝度のバラツキを算出する輝度分散算出部と、該輝度
分散算出部で算出された特徴値が設定された値より大か
否かによって路面状態を判定して出力する凍結判定部と
を備えたことを特徴とする路面凍結検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10020095A JP2726830B2 (ja) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | 路面凍結検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10020095A JP2726830B2 (ja) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | 路面凍結検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08327541A JPH08327541A (ja) | 1996-12-13 |
| JP2726830B2 true JP2726830B2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=14267668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10020095A Expired - Fee Related JP2726830B2 (ja) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | 路面凍結検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2726830B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3462467B2 (ja) | 2000-11-14 | 2003-11-05 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10213674A (ja) * | 1997-01-28 | 1998-08-11 | Hokkaido Gas Co Ltd | 路面積雪検知装置 |
| JP5089448B2 (ja) * | 2008-03-14 | 2012-12-05 | 富士通株式会社 | 反射特性評価装置、反射特性評価方法および反射特性評価プログラム |
-
1995
- 1995-03-31 JP JP10020095A patent/JP2726830B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3462467B2 (ja) | 2000-11-14 | 2003-11-05 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08327541A (ja) | 1996-12-13 |
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Legal Events
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