JPH09145368A - ステレオ画像による物体の移動追跡方法 - Google Patents
ステレオ画像による物体の移動追跡方法Info
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- JPH09145368A JPH09145368A JP7310391A JP31039195A JPH09145368A JP H09145368 A JPH09145368 A JP H09145368A JP 7310391 A JP7310391 A JP 7310391A JP 31039195 A JP31039195 A JP 31039195A JP H09145368 A JPH09145368 A JP H09145368A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ステレオ画像の物体が移動した場合でもこれ
を追跡できるようにする。 【解決手段】 ステレオ画像撮像部１から得た画像信号
に基づいて特定物体高計測部４が物体の実際の高さを求
める。所定の時間遅延した後特定物体高計測部４により
物体の高さを求め、この高さと以前に求めた高さとの差
を求め、この差が閾値以内であれば同一物体と判断し
て、物体移動追跡部５が物体を追跡する。
を追跡できるようにする。 【解決手段】 ステレオ画像撮像部１から得た画像信号
に基づいて特定物体高計測部４が物体の実際の高さを求
める。所定の時間遅延した後特定物体高計測部４により
物体の高さを求め、この高さと以前に求めた高さとの差
を求め、この差が閾値以内であれば同一物体と判断し
て、物体移動追跡部５が物体を追跡する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は画像処理技術、特に
空間内の特定の距離範囲にある物体の像を抽出して、そ
の物体の高さを計測し、その物体の移動を追跡するステ
レオ画像による物体の移動追跡方法に関するものであ
る。
空間内の特定の距離範囲にある物体の像を抽出して、そ
の物体の高さを計測し、その物体の移動を追跡するステ
レオ画像による物体の移動追跡方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】テレビジョン画像に表示された物体が人
物である場合、時間の経過に伴い通常移動する。かかる
場合、物体の正確な位置及び軌跡を知るためには物体の
移動を追跡する必要がある。
物である場合、時間の経過に伴い通常移動する。かかる
場合、物体の正確な位置及び軌跡を知るためには物体の
移動を追跡する必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、奥行き
のある物体の高さを計測するためにステレオビデオカメ
ラを用いて計測する場合には、ステレオ画像の対応点を
求めてこれらを距離情報として変換するには、複雑かつ
処理時間が長いという不都合がある。したがって、物体
の移動の追跡も複雑かつ処理時間が長くなる。
のある物体の高さを計測するためにステレオビデオカメ
ラを用いて計測する場合には、ステレオ画像の対応点を
求めてこれらを距離情報として変換するには、複雑かつ
処理時間が長いという不都合がある。したがって、物体
の移動の追跡も複雑かつ処理時間が長くなる。
【０００４】本発明の目的は、簡単かつ短い処理時間で
物体の移動を追跡することができるステレオ画像による
物体の移動追跡方法を提供することである。
物体の移動を追跡することができるステレオ画像による
物体の移動追跡方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるステレオ画
像による物体の移動追跡方法は、空間内の物体の像を抽
出し、この物体の像の画像情報を処理して物体の高さを
計測し、この物体の移動を追跡するに当たり、この物体
の像を、前景及び背景を含めてステレオ撮像して第１及
び第２の画像信号を得る画像信号形成工程と、これら第
１及び第２の画像信号から物体の実際の高さを求める第
１高さ演算工程と、この第１高さ演算工程後所定の時間
遅延させる遅延工程と、この遅延工程後物体の実際の高
さを求める第２高さ演算工程と、前記第１高さ演算工程
で求めた高さと前記第２高さ演算工程で求めた高さとを
比較し、これらの高さの差の絶対値が所定の値以内であ
れば同一の物体であると判断する物体追跡判断工程とを
具えることを特徴とするものである。
像による物体の移動追跡方法は、空間内の物体の像を抽
出し、この物体の像の画像情報を処理して物体の高さを
計測し、この物体の移動を追跡するに当たり、この物体
の像を、前景及び背景を含めてステレオ撮像して第１及
び第２の画像信号を得る画像信号形成工程と、これら第
１及び第２の画像信号から物体の実際の高さを求める第
１高さ演算工程と、この第１高さ演算工程後所定の時間
遅延させる遅延工程と、この遅延工程後物体の実際の高
さを求める第２高さ演算工程と、前記第１高さ演算工程
で求めた高さと前記第２高さ演算工程で求めた高さとを
比較し、これらの高さの差の絶対値が所定の値以内であ
れば同一の物体であると判断する物体追跡判断工程とを
具えることを特徴とするものである。
【０００６】物体の高さは空間中の位置に関係なく一定
である。本発明はこの性質を利用するものであり、第１
高さ演算工程により求めた物体の高さ情報をその物体の
固有の情報とし、この高さ情報と第２高さ演算工程にお
いて求めた物体の高さとを比較し、これらの高さの差の
絶対値が所定の値以内であれば同一の物体であると判断
することにより、物体がどの位置に存在してもこの物体
を追跡することができるようにする。したがって、物体
の画面中の移動軌跡を簡単かつ短い処理時間で得ること
ができる。
である。本発明はこの性質を利用するものであり、第１
高さ演算工程により求めた物体の高さ情報をその物体の
固有の情報とし、この高さ情報と第２高さ演算工程にお
いて求めた物体の高さとを比較し、これらの高さの差の
絶対値が所定の値以内であれば同一の物体であると判断
することにより、物体がどの位置に存在してもこの物体
を追跡することができるようにする。したがって、物体
の画面中の移動軌跡を簡単かつ短い処理時間で得ること
ができる。
【０００７】本発明によるステレオ画像による物体の移
動追跡方法の好適例は、前記第１高さ算出工程及び第２
高さ算出工程はそれぞれ、前記第１及び第２の画像信号
からそれぞれエッジ画像信号を抽出して第１及び第２の
エッジ画像信号を得るエッジ画像信号形成工程と、これ
ら第１及び第２のエッジ画像信号から、前記物体の互い
に対応する点が一致するまでシフト量を求め、このシフ
ト量に基づいて物体撮像位置から前記物体までの距離を
演算により求める距離演算工程と、画面上における仮想
無限遠点での床位置を設定する床位置設定工程と、前記
物体の像の頂点位置座標を求める頂点位置座標算出工程
と、前記物体撮像位置から前記仮想無限遠点までの距離
及び撮像位置の高さから、前記仮想無限遠点から前記物
体撮像位置への仰角を求める仰角演算工程と、前記物体
撮像位置から前記仮想無限遠点までの距離と前記物体撮
像位置から前記物体までの距離との差の正接を、前記仰
角を用いて求める正接演算工程と、この正接を画面上の
正接に変換する正接変換工程と、前記頂点位置座標、前
記床位置及び前記画面上の正接から画面上の前記物体の
高さを算出する高さ算出工程と、前記画面上の物体の高
さを物体の実際の高さに変換する高さ変換工程とを具え
ることを特徴とするものである。
動追跡方法の好適例は、前記第１高さ算出工程及び第２
高さ算出工程はそれぞれ、前記第１及び第２の画像信号
からそれぞれエッジ画像信号を抽出して第１及び第２の
エッジ画像信号を得るエッジ画像信号形成工程と、これ
ら第１及び第２のエッジ画像信号から、前記物体の互い
に対応する点が一致するまでシフト量を求め、このシフ
ト量に基づいて物体撮像位置から前記物体までの距離を
演算により求める距離演算工程と、画面上における仮想
無限遠点での床位置を設定する床位置設定工程と、前記
物体の像の頂点位置座標を求める頂点位置座標算出工程
と、前記物体撮像位置から前記仮想無限遠点までの距離
及び撮像位置の高さから、前記仮想無限遠点から前記物
体撮像位置への仰角を求める仰角演算工程と、前記物体
撮像位置から前記仮想無限遠点までの距離と前記物体撮
像位置から前記物体までの距離との差の正接を、前記仰
角を用いて求める正接演算工程と、この正接を画面上の
正接に変換する正接変換工程と、前記頂点位置座標、前
記床位置及び前記画面上の正接から画面上の前記物体の
高さを算出する高さ算出工程と、前記画面上の物体の高
さを物体の実際の高さに変換する高さ変換工程とを具え
ることを特徴とするものである。
【０００８】この好適例では、画像全体の距離情報を求
めるのではなく、物体の像の頂点位置座標、床位置座標
及び画面上の正接から画面上の物体の高さを算出し、こ
の高さを物体の実際の高さに変換しているので、簡単か
つ短い処理時間で物体の高さを計測することができる。
めるのではなく、物体の像の頂点位置座標、床位置座標
及び画面上の正接から画面上の物体の高さを算出し、こ
の高さを物体の実際の高さに変換しているので、簡単か
つ短い処理時間で物体の高さを計測することができる。
【０００９】好適には、前記正接演算工程で正接を求め
るに当たり、前記仰角にレンズ歪み補正係数を乗算した
ものを用いる。このようにレンズ歪みを考慮することに
より、特定物体が画面の左右端に存在する場合の物体の
高さの計測誤差を減少できる。
るに当たり、前記仰角にレンズ歪み補正係数を乗算した
ものを用いる。このようにレンズ歪みを考慮することに
より、特定物体が画面の左右端に存在する場合の物体の
高さの計測誤差を減少できる。
【００１０】より好適には、物体撮像手段を光軸回りに
９０°回転させて空間内の物体の像を撮像する。対応エ
ッジ画像を水平方向にシフトして基準エッジ画像と比較
する場合、画像中に水平方向に延在するエッジが存在す
ると広い範囲で一致が検出され、エラーとなるおそれが
ある。一般に部屋の中には水平なエッジが多く含まれる
ので、その影響は比較的大きなものとなる。このような
場合、物体撮像手段を光軸回りに９０°回転させて撮像
することにより水平なエッジ成分が減少するので、エラ
ーを軽減することができる。
９０°回転させて空間内の物体の像を撮像する。対応エ
ッジ画像を水平方向にシフトして基準エッジ画像と比較
する場合、画像中に水平方向に延在するエッジが存在す
ると広い範囲で一致が検出され、エラーとなるおそれが
ある。一般に部屋の中には水平なエッジが多く含まれる
ので、その影響は比較的大きなものとなる。このような
場合、物体撮像手段を光軸回りに９０°回転させて撮像
することにより水平なエッジ成分が減少するので、エラ
ーを軽減することができる。
【００１１】さらに好適には、空間内の複数の物体の像
を像ごとに抽出する。これにより、複数の物体の高さを
一度の撮像で計測することができる。
を像ごとに抽出する。これにより、複数の物体の高さを
一度の撮像で計測することができる。
【００１２】また好適には、前記遅延工程中、物体の出
入りを判別する。したがって物体が空間からいなくなっ
た場合や空間に新たな物体が入ってきた場合でも物体の
移動を正確に追跡することができる。この場合、出入り
した物体の身長を判別することにより物体の移動の追跡
をより正確にすることができる。
入りを判別する。したがって物体が空間からいなくなっ
た場合や空間に新たな物体が入ってきた場合でも物体の
移動を正確に追跡することができる。この場合、出入り
した物体の身長を判別することにより物体の移動の追跡
をより正確にすることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明によるステレオ画像による
物体の移動追跡方法の実施の形態を図面を参照して詳細
に説明する。なお、以下の実施例において同一部材には
同一符号を付すものとする。図１は、本発明のステレオ
画像による物体の移動追跡方法を実施する装置の構成を
示すブロック図である。この装置は、ステレオ画像を撮
像するステレオ画像撮像部１と、このステレオ画像撮像
部１からの画像信号に基づいて特定物体を抽出する特定
物体抽出部２と、この特定物体抽出部２により抽出され
た特定物体の奥行き距離を計測する奥行き距離計測部３
と、この特定物体の高さを計測する特定物体高計測部４
と、物体の移動を追跡する物体移動追跡部５とを具え
る。
物体の移動追跡方法の実施の形態を図面を参照して詳細
に説明する。なお、以下の実施例において同一部材には
同一符号を付すものとする。図１は、本発明のステレオ
画像による物体の移動追跡方法を実施する装置の構成を
示すブロック図である。この装置は、ステレオ画像を撮
像するステレオ画像撮像部１と、このステレオ画像撮像
部１からの画像信号に基づいて特定物体を抽出する特定
物体抽出部２と、この特定物体抽出部２により抽出され
た特定物体の奥行き距離を計測する奥行き距離計測部３
と、この特定物体の高さを計測する特定物体高計測部４
と、物体の移動を追跡する物体移動追跡部５とを具え
る。
【００１４】本例では、ステレオ画像撮像部１は、２台
のテレビカメラ６及び７を設け、テレビカメラ６を基準
としてその光軸を固定し、テレビカメラ７の光軸を、基
準のカメラ６の光軸に対する角度を調整できるようにし
たもの、として構成するが、１台のテレビカメラを水平
方向に移動させて２回撮像するものや一つのレンズ系の
前面にプリズムを配置し、２分割された画像を別個の撮
像面へ導くようにしたものなども使用できる。
のテレビカメラ６及び７を設け、テレビカメラ６を基準
としてその光軸を固定し、テレビカメラ７の光軸を、基
準のカメラ６の光軸に対する角度を調整できるようにし
たもの、として構成するが、１台のテレビカメラを水平
方向に移動させて２回撮像するものや一つのレンズ系の
前面にプリズムを配置し、２分割された画像を別個の撮
像面へ導くようにしたものなども使用できる。
【００１５】一般に、２台のテレビカメラを用いる場合
には、視差を大きく取ることができるので奥行き分解能
を高くすることができるが、左右の画像の間で光学歪み
などに差異が生じるおそれがある。また、１台のテレビ
カメラとプリズムを用いるものでは、視差を大きく取る
ことができないので、奥行き分解能を高くすることには
向いていないが、光学系が一つであるため、左右の光学
像にばらつきがなく、特定距離範囲内のエッジを抽出す
るための水平方向のシフト操作に求められる前提条件に
適合したものであるとともに廉価である。
には、視差を大きく取ることができるので奥行き分解能
を高くすることができるが、左右の画像の間で光学歪み
などに差異が生じるおそれがある。また、１台のテレビ
カメラとプリズムを用いるものでは、視差を大きく取る
ことができないので、奥行き分解能を高くすることには
向いていないが、光学系が一つであるため、左右の光学
像にばらつきがなく、特定距離範囲内のエッジを抽出す
るための水平方向のシフト操作に求められる前提条件に
適合したものであるとともに廉価である。
【００１６】ここで、画像信号を水平方向にシフトして
一致する部分を抽出する前提条件として、被写体を光学
的に同じ状態で撮像することが必要となる。背景が有限
の距離にあるほぼ平面の場合には、この背景を２台のテ
レビカメラで撮像した場合ほぼ同一の画像が得られるよ
うに撮像する必要がある。したがって、同一のテレビカ
メラを２台使用する場合には、これらテレビカメラの光
軸を互いに平行にすることが求められ、使用する撮影レ
ンズが広角レンズの場合には特にこのことが必要とな
る。
一致する部分を抽出する前提条件として、被写体を光学
的に同じ状態で撮像することが必要となる。背景が有限
の距離にあるほぼ平面の場合には、この背景を２台のテ
レビカメラで撮像した場合ほぼ同一の画像が得られるよ
うに撮像する必要がある。したがって、同一のテレビカ
メラを２台使用する場合には、これらテレビカメラの光
軸を互いに平行にすることが求められ、使用する撮影レ
ンズが広角レンズの場合には特にこのことが必要とな
る。
【００１７】特定物体抽出部２では、ステレオ画像撮像
部１からステレオ画像を抽出した後、この画像から対象
となる物体（例えば人物）を抽出する処理を行う。抽出
方法は、対象となる物体が動いている場合と、静止して
いる場合とで変わってくる。対象となる物体が動いてい
る場合、例えば時間的に異なる２画像の画像間の差分を
求めることで物体が動いた領域を特定することができ、
この領域を特定物体（例えば人物頭部）として抽出す
る。それに対して対象となる物体が静止している場合、
対象となる物体が画像として予め登録されているときに
はその登録画像が現在の画像中にあるか否か探すことに
より特定物体を抽出したり、ステレオ画像を用いた画像
処理方法を行ったりすることにより抽出する。また、対
象となる物体が複数存在する場合でも、抽出処理を複数
回行うことにより空間内の複数の物体の像を各像ごとに
抽出することができる。
部１からステレオ画像を抽出した後、この画像から対象
となる物体（例えば人物）を抽出する処理を行う。抽出
方法は、対象となる物体が動いている場合と、静止して
いる場合とで変わってくる。対象となる物体が動いてい
る場合、例えば時間的に異なる２画像の画像間の差分を
求めることで物体が動いた領域を特定することができ、
この領域を特定物体（例えば人物頭部）として抽出す
る。それに対して対象となる物体が静止している場合、
対象となる物体が画像として予め登録されているときに
はその登録画像が現在の画像中にあるか否か探すことに
より特定物体を抽出したり、ステレオ画像を用いた画像
処理方法を行ったりすることにより抽出する。また、対
象となる物体が複数存在する場合でも、抽出処理を複数
回行うことにより空間内の複数の物体の像を各像ごとに
抽出することができる。
【００１８】奥行き距離計測部３は、物体のステレオ画
像でこれらの位置がどれだけ離れているかにより特定物
体（例えば人物頭部）の奥行きを算出する。特定物体の
ステレオ画像におけるそれぞれの位置関係は、図２に示
すカメラ配置の場合、特定物体が仮想無限遠点上にある
ときにはステレオ画像でいずれも物体は画像の同一位置
に存在する。ここで仮想無限遠点とは、二つの画像の中
心に対応する光軸が被写体で交差する位置をいう。
像でこれらの位置がどれだけ離れているかにより特定物
体（例えば人物頭部）の奥行きを算出する。特定物体の
ステレオ画像におけるそれぞれの位置関係は、図２に示
すカメラ配置の場合、特定物体が仮想無限遠点上にある
ときにはステレオ画像でいずれも物体は画像の同一位置
に存在する。ここで仮想無限遠点とは、二つの画像の中
心に対応する光軸が被写体で交差する位置をいう。
【００１９】しかしながら、特定物体がテレビカメラ６
及び７（図２）の手前方向に移動するとカメラ視差によ
り、ステレオ画像においてこの視差に応じた分物体は離
れていく。このことを原理として、このステレオ画像に
おいて特定物体の存在する位置が離れている距離（シフ
ト量）を、カメラの設置条件から実際の奥行き距離に変
換することができる。
及び７（図２）の手前方向に移動するとカメラ視差によ
り、ステレオ画像においてこの視差に応じた分物体は離
れていく。このことを原理として、このステレオ画像に
おいて特定物体の存在する位置が離れている距離（シフ
ト量）を、カメラの設置条件から実際の奥行き距離に変
換することができる。
【００２０】図３は３次元空間の特定物体の位置関係を
示す側面図であり、図４は２次元画面上の特定物体の位
置関係を示す図である。なお、図４において、左上角部
を原点とし、水平方向にｘ座標を取り、垂直方向にｙ座
標を取る。ｘ座標は図４において右方向に進むに従って
増大するものとし、ｙ座標は図４において下方向に進む
に従って増大するものとする。
示す側面図であり、図４は２次元画面上の特定物体の位
置関係を示す図である。なお、図４において、左上角部
を原点とし、水平方向にｘ座標を取り、垂直方向にｙ座
標を取る。ｘ座標は図４において右方向に進むに従って
増大するものとし、ｙ座標は図４において下方向に進む
に従って増大するものとする。
【００２１】特定物体高計測部４（図１）は、特定物体
８（図３）の身長すなわち高さＨdvを算出するに当た
り、画面上における仮想無限遠点での床位置ｙ＝ｂmax
及び画面上の特定物体９（図４）の頂部座標ｔｄ（これ
らの値はいずれも初期値である）と、特定物体８（図
３）の奥行き距離Ｄh における画面上の床位置の補正バ
イアス値ｂbiasとから画面上の特定物体９（図４）の高
さｈdvを求め、この高さｈdvを算出身長の実寸である特
定物体８の高さＨdvに変換する。
８（図３）の身長すなわち高さＨdvを算出するに当た
り、画面上における仮想無限遠点での床位置ｙ＝ｂmax
及び画面上の特定物体９（図４）の頂部座標ｔｄ（これ
らの値はいずれも初期値である）と、特定物体８（図
３）の奥行き距離Ｄh における画面上の床位置の補正バ
イアス値ｂbiasとから画面上の特定物体９（図４）の高
さｈdvを求め、この高さｈdvを算出身長の実寸である特
定物体８の高さＨdvに変換する。
【００２２】物体移動追跡部５（図１）は、特定物体高
計測部４（図１）により計測された特定物体８の高さＨ
dvと、所定の時間遅延後に算出した特定物体の高さとを
比較し、これらの高さの差の絶対値が所定の値以内であ
れば同一物体として判断し、追跡する。
計測部４（図１）により計測された特定物体８の高さＨ
dvと、所定の時間遅延後に算出した特定物体の高さとを
比較し、これらの高さの差の絶対値が所定の値以内であ
れば同一物体として判断し、追跡する。
【００２３】本例の動作を説明する。図５は本発明によ
るステレオ画像による物体の移動追跡方法を実施するフ
ローチャートである。本ルーチンでは先ず、ステップＳ
１において、空間中に抽出すべき特定物体が存在するか
否か判断する。存在すると判断すると次に説明するステ
ップＳ２に進み、そうでない場合には後に説明するステ
ップＳ９に進む。
るステレオ画像による物体の移動追跡方法を実施するフ
ローチャートである。本ルーチンでは先ず、ステップＳ
１において、空間中に抽出すべき特定物体が存在するか
否か判断する。存在すると判断すると次に説明するステ
ップＳ２に進み、そうでない場合には後に説明するステ
ップＳ９に進む。
【００２４】ステップＳ２において、特定物体の高さＨ
ｄｖ１を設定する。この場合、空間中に複数の特定物体
が存在する場合には、像ごとに高さＨｄｖ１を設定す
る。こられの高さＨｄｖ１は、本ルーチンにおいて最初
に計測する場合には後に説明する図６のフローチャート
に従って計測し、２回目以降については後に説明するス
テップＳ５で算出した特定物体の高さＨｄｖ２を高さＨ
ｄｖ１として用いる。
ｄｖ１を設定する。この場合、空間中に複数の特定物体
が存在する場合には、像ごとに高さＨｄｖ１を設定す
る。こられの高さＨｄｖ１は、本ルーチンにおいて最初
に計測する場合には後に説明する図６のフローチャート
に従って計測し、２回目以降については後に説明するス
テップＳ５で算出した特定物体の高さＨｄｖ２を高さＨ
ｄｖ１として用いる。
【００２５】次いでステップＳ３に進み、装置に内蔵さ
れたタイマ（図示せず）を用いて所定時間遅延させる。
なお、遅延中、空間中の特定物体の出入りを、本例では
平成７年１０月１９日に本出願人により出願された「入
退室監視装置」を使用して判断する。また、この「入退
室監視装置」を使用して出入りした物体の身長を判別す
ることにより特定物体を識別することができ、空間中の
特定物体の出入りがない場合には、このような「入退室
監視装置」を必要としない。
れたタイマ（図示せず）を用いて所定時間遅延させる。
なお、遅延中、空間中の特定物体の出入りを、本例では
平成７年１０月１９日に本出願人により出願された「入
退室監視装置」を使用して判断する。また、この「入退
室監視装置」を使用して出入りした物体の身長を判別す
ることにより特定物体を識別することができ、空間中の
特定物体の出入りがない場合には、このような「入退室
監視装置」を必要としない。
【００２６】次いでステップＳ４に進み、高さを算出す
べき特定物体が存在するか否か判断する。存在するすな
わち空間中の特定物体の出入りがない場合又は空間中の
特定物体の出入りがあったが空間中に特定物体がまだ存
在すると判断すると次に説明するステップＳ５に進む。
そうでない場合すなわち特定物体が空間から全て出てい
った場合には後に説明するステップＳ１０に進む。
べき特定物体が存在するか否か判断する。存在するすな
わち空間中の特定物体の出入りがない場合又は空間中の
特定物体の出入りがあったが空間中に特定物体がまだ存
在すると判断すると次に説明するステップＳ５に進む。
そうでない場合すなわち特定物体が空間から全て出てい
った場合には後に説明するステップＳ１０に進む。
【００２７】ステップＳ５において、算出すべき特定物
体のうちの一つの高さＨｄｖ２を算出し、次いで、ステ
ップＳ２で設定した高さＨｄｖ１のうちの一つとの差の
絶対値｜Ｈｄｖ１−Ｈｄｖ２｜を算出する（ステップＳ
６）。
体のうちの一つの高さＨｄｖ２を算出し、次いで、ステ
ップＳ２で設定した高さＨｄｖ１のうちの一つとの差の
絶対値｜Ｈｄｖ１−Ｈｄｖ２｜を算出する（ステップＳ
６）。
【００２８】次いでステップＳ７において、ステップＳ
６で求めた差分値｜Ｈｄｖ１−Ｈｄｖ２｜が閾値Ａ以上
であるか否か判断する。閾値Ａ以上でない場合には、ス
テップＳ６で選択した高さＨｄｖ１を有する特定物体と
算出した高さＨｄｖ２を有する特定物体とが同一である
と判断し、高さＨｄｖ１を高さＨｄｖ２に更新し（ステ
ップＳ８）、ステップＳ４に戻る。
６で求めた差分値｜Ｈｄｖ１−Ｈｄｖ２｜が閾値Ａ以上
であるか否か判断する。閾値Ａ以上でない場合には、ス
テップＳ６で選択した高さＨｄｖ１を有する特定物体と
算出した高さＨｄｖ２を有する特定物体とが同一である
と判断し、高さＨｄｖ１を高さＨｄｖ２に更新し（ステ
ップＳ８）、ステップＳ４に戻る。
【００２９】閾値Ａ以上である場合には、ステップＳ６
で選択した高さＨｄｖ１を有する特定物体と算出した高
さＨｄｖ２を有する特定物体とが相違すると判断し、ス
テップＳ２で設定した高さＨｄｖ１のうちの他のものと
の差の絶対値｜Ｈｄｖ１−Ｈｄｖ２｜を算出するため
に、ステップＳ２で設定した高さＨｄｖ１が他に存在す
るか否かをステップＳ９で判断する。存在すると判断し
た場合にはステップＳ６に戻り、それに対して存在しな
いと判断した場合には算出した高さＨｄｖ２を有する特
定物体は、ステップＳ３の遅延中に入退室した特定物体
であると判断し、ステップＳ８において、算出した特定
物体の高さＨｄｖ２を高さＨｄｖ１とし、ステップＳ４
に戻る。
で選択した高さＨｄｖ１を有する特定物体と算出した高
さＨｄｖ２を有する特定物体とが相違すると判断し、ス
テップＳ２で設定した高さＨｄｖ１のうちの他のものと
の差の絶対値｜Ｈｄｖ１−Ｈｄｖ２｜を算出するため
に、ステップＳ２で設定した高さＨｄｖ１が他に存在す
るか否かをステップＳ９で判断する。存在すると判断し
た場合にはステップＳ６に戻り、それに対して存在しな
いと判断した場合には算出した高さＨｄｖ２を有する特
定物体は、ステップＳ３の遅延中に入退室した特定物体
であると判断し、ステップＳ８において、算出した特定
物体の高さＨｄｖ２を高さＨｄｖ１とし、ステップＳ４
に戻る。
【００３０】ステップＳ１又はステップＳ４からステッ
プＳ１０に進むと、本ルーチンを継続するか否かを判断
する。継続すると判断した場合にはステップＳ３に戻
り、それに対して継続しないと判断した場合には本ルー
チンを終了する。この判断は、高さＨｄｖ１を所定の回
数更新した場合に終了すると判断してもよく、また、電
源をオフにした場合に終了するようにしてもよい。
プＳ１０に進むと、本ルーチンを継続するか否かを判断
する。継続すると判断した場合にはステップＳ３に戻
り、それに対して継続しないと判断した場合には本ルー
チンを終了する。この判断は、高さＨｄｖ１を所定の回
数更新した場合に終了すると判断してもよく、また、電
源をオフにした場合に終了するようにしてもよい。
【００３１】図６はステレオ画像による物体の高さ計測
を行うフローチャートである。本ルーチンでは先ず、ス
テップＳ１１において、ステレオ画像をステレオ画像撮
像部１（図１）により撮像する。次いで、ステップＳ１
２において、ステレオ画像撮像部１（図１）からの画像
信号に基づいて、特定物体抽出部２（図１）が特定物体
９（図４）を抽出する。ステップＳ１２では、特定物体
８，９（図３及び４）が複数存在する場合（本例では一
つ）には像ごとに抽出を行う。
を行うフローチャートである。本ルーチンでは先ず、ス
テップＳ１１において、ステレオ画像をステレオ画像撮
像部１（図１）により撮像する。次いで、ステップＳ１
２において、ステレオ画像撮像部１（図１）からの画像
信号に基づいて、特定物体抽出部２（図１）が特定物体
９（図４）を抽出する。ステップＳ１２では、特定物体
８，９（図３及び４）が複数存在する場合（本例では一
つ）には像ごとに抽出を行う。
【００３２】次いで、ステップＳ１３において、特定物
体抽出部２（図１）により抽出された特定物体８（図
３）の奥行き距離Ｄh を奥行き距離計測部３（図１）に
より計測する。ステップＳ１３でも、特定物体８，９
（図３及び４）が複数存在する場合（本例では一つ）に
は像ごとに奥行き距離Ｄh を計測する。
体抽出部２（図１）により抽出された特定物体８（図
３）の奥行き距離Ｄh を奥行き距離計測部３（図１）に
より計測する。ステップＳ１３でも、特定物体８，９
（図３及び４）が複数存在する場合（本例では一つ）に
は像ごとに奥行き距離Ｄh を計測する。
【００３３】次いで、ステップＳ１４において、特定物
体８（図３）の高さＨdvを算出する際の初期条件を設定
する。この初期条件として先ず、カメラ６及び７（図
３）の位置から仮想無限遠点までの水平距離Ｄmax にお
ける画像上の床ラインを、ｙ＝ｂmax で設定する。本例
では設定したｂmax は画面上で一致するものとする。レ
ンズ歪みを考慮する場合には、画像上の床ラインをｙ＝
ｆ（ｘ）なる曲線とし、画面上で歪んだ床に一致させる
ことにより、特定物体が画面の左右端に存在するときの
高さの計測誤差を減少させることができる。
体８（図３）の高さＨdvを算出する際の初期条件を設定
する。この初期条件として先ず、カメラ６及び７（図
３）の位置から仮想無限遠点までの水平距離Ｄmax にお
ける画像上の床ラインを、ｙ＝ｂmax で設定する。本例
では設定したｂmax は画面上で一致するものとする。レ
ンズ歪みを考慮する場合には、画像上の床ラインをｙ＝
ｆ（ｘ）なる曲線とし、画面上で歪んだ床に一致させる
ことにより、特定物体が画面の左右端に存在するときの
高さの計測誤差を減少させることができる。
【００３４】またステップＳ１４では、上記初期条件と
して、特定物体８，９（図３及び４）の頭頂座標ｔｄ、
奥行き距離Ｄh 及びカメラ設置高さＨcamvをそれぞれ設
定する。頭頂座標ｔｄ及び奥行き距離Ｄh は、ステップ
Ｓ１２において特定物体９（図４）を抽出する際に既知
であり、カメラ設置高さＨcamvはカメラ設定時に既知で
ある。なお、特定物体８，９（図３及び４）が複数存在
する場合には、これらに対応する頭頂座標ｔｄ及び奥行
き距離Ｄh をそれぞれ設定する。
して、特定物体８，９（図３及び４）の頭頂座標ｔｄ、
奥行き距離Ｄh 及びカメラ設置高さＨcamvをそれぞれ設
定する。頭頂座標ｔｄ及び奥行き距離Ｄh は、ステップ
Ｓ１２において特定物体９（図４）を抽出する際に既知
であり、カメラ設置高さＨcamvはカメラ設定時に既知で
ある。なお、特定物体８，９（図３及び４）が複数存在
する場合には、これらに対応する頭頂座標ｔｄ及び奥行
き距離Ｄh をそれぞれ設定する。
【００３５】次いで、ステップＳ１５において、奥行き
距離Ｄh における計算上の画面上の補正バイアス値ｂbi
asを算出する。補正バイアス値ｂbiasを算出するに当た
り、先ず、仮想無限遠点からカメラ６，７（図３）への
仰角θdmaxを
距離Ｄh における計算上の画面上の補正バイアス値ｂbi
asを算出する。補正バイアス値ｂbiasを算出するに当た
り、先ず、仮想無限遠点からカメラ６，７（図３）への
仰角θdmaxを
【数１】θdmax＝tan -1（Ｈcamv／Ｄmax ） 〔°〕 により算出する。
【００３６】次いで、奥行き距離Ｄh における床位置補
正バイアスＢbiasを
正バイアスＢbiasを
【数２】 Ｂbias＝（Ｄmax −Ｄh ）・tan （θdmax・γ） により算出する。ここで、γをレンズ歪み補正係数と
し、補正がないときはγ＝１とする。
し、補正がないときはγ＝１とする。
【００３７】次いで、奥行き距離Ｄh における計算上の
画面上の補正バイアス値ｂbiasを
画面上の補正バイアス値ｂbiasを
【数３】ｂbias＝（Ｂbias・ｄccd ）／（Ｄh ・Δｃｃ
ｄｖ） 〔ｄｏｔ〕 により算出する。ここでｄccd を、レンズ焦点からＣＣ
Ｄ撮像面までの距離を表し、Δｃｃｄｖを、ＣＣＤ撮像
素子の１画素当たりの垂直方向の長さとし、これらにつ
いては後に説明する。
ｄｖ） 〔ｄｏｔ〕 により算出する。ここでｄccd を、レンズ焦点からＣＣ
Ｄ撮像面までの距離を表し、Δｃｃｄｖを、ＣＣＤ撮像
素子の１画素当たりの垂直方向の長さとし、これらにつ
いては後に説明する。
【００３８】図７は特定物体の実寸長とＣＣＤ撮像部に
おける長さとの関係図であり、図８はＣＣＤ撮像面にお
ける水平及び垂直画素サイズを示す図である。ＣＣＤ撮
像素子の１画素当たりの垂直方向の長さであるΔｃｃｄ
ｖを求めるに当たり、ＣＣＤ面の垂直長Ｄccdvを、
おける長さとの関係図であり、図８はＣＣＤ撮像面にお
ける水平及び垂直画素サイズを示す図である。ＣＣＤ撮
像素子の１画素当たりの垂直方向の長さであるΔｃｃｄ
ｖを求めるに当たり、ＣＣＤ面の垂直長Ｄccdvを、
【数４】Ｄccdv＝（Ｄccdsize ・Ｄccdvdot ）／（Ｄcc
dvdot2＋Ｄccdhdot2）1/2 により算出する。ただし、Ｄccdsize をＣＣＤ面の対角
寸法とし、本例では１／３インチ＝（１／３）・０．０
２５４〔ｍ〕である。また、Ｄccdhdot 及びＤccdvdot
をそれぞれＣＣＤ撮像板の水平方向及び垂直方向の画素
数〔ｄｏｔ〕とする。したがって、ＣＣＤ撮像素子の１
画素当たりの垂直方向の長さΔｃｃｄｖは、
dvdot2＋Ｄccdhdot2）1/2 により算出する。ただし、Ｄccdsize をＣＣＤ面の対角
寸法とし、本例では１／３インチ＝（１／３）・０．０
２５４〔ｍ〕である。また、Ｄccdhdot 及びＤccdvdot
をそれぞれＣＣＤ撮像板の水平方向及び垂直方向の画素
数〔ｄｏｔ〕とする。したがって、ＣＣＤ撮像素子の１
画素当たりの垂直方向の長さΔｃｃｄｖは、
【数５】Δｃｃｄｖ＝Ｄccdv／Ｄccdvdot 〔ｍ〕 から求めることができる。
【００３９】次いで、ステップＳ１６において、画面上
での特定物体９（図４）の高さｈdvを
での特定物体９（図４）の高さｈdvを
【数６】ｈdv＝（ｂmax ＋ｂbias）−ｔｄ 〔ｄｏｔ〕 から求める。
【００４０】次いで、ステップＳ１７において、特定物
体８（図３）の高さＨdvを求める。特定物体８（図３）
の高さＨdvを求めるに当たり、先ず、ＣＣＤ面上の特定
物体の高さｈd2v を
体８（図３）の高さＨdvを求める。特定物体８（図３）
の高さＨdvを求めるに当たり、先ず、ＣＣＤ面上の特定
物体の高さｈd2v を
【数７】ｈd2v ＝ｈdv・Δｃｃｄｖ 〔ｍ〕 から求める。ここで、レンズ焦点とＣＣＤ面との間の距
離をｄccd とすると、特定物体８（図３）の高さＨdvと
ＣＣＤ面上の特定物体の高さｈd2v との間には、
離をｄccd とすると、特定物体８（図３）の高さＨdvと
ＣＣＤ面上の特定物体の高さｈd2v との間には、
【数８】Ｈdv：ｈd2v ＝Ｄh ：ｄccd の関係があるので、特定物体８（図３）の高さＨdvは、
【数９】Ｈdv＝（ｈd2v ・Ｄh ）／ｄccd となる。
【００４１】次いで、ステップＳ１８において、ステッ
プＳ１２で抽出した物体がまだ存在するか否か判断す
る。存在すると判断した場合にはステップＳ１５に戻
り、それに対して存在しないと判断した場合には本ルー
チンを終了する。なお、ステップＳ１４〜Ｓ１８は特定
物体高計測部４（図１）によって行われる。
プＳ１２で抽出した物体がまだ存在するか否か判断す
る。存在すると判断した場合にはステップＳ１５に戻
り、それに対して存在しないと判断した場合には本ルー
チンを終了する。なお、ステップＳ１４〜Ｓ１８は特定
物体高計測部４（図１）によって行われる。
【００４２】以上説明したように、本例では、画面上の
特定物体の頂部座標ｔｄ、画面上における仮想無限遠点
での床位置ｙ＝ｂmax 及び仮想無限遠点からカメラへの
仰角θdmaxから画面上の特定物体９（図４）の高さｈdv
を算出し、これを実際の特定物体８（図３）の高さＨdv
に変換しているので、簡単かつ短い処理時間で物体の高
さを計測することができる。また、レンズ歪みを考慮し
ているので、特定物体が画面の左右端に存在する場合の
物体の高さの計測誤差を減少できる。さらに、空間内の
複数の物体の像を像ごとに抽出するために、複数の物体
の高さを一度の撮像で計測することができる。
特定物体の頂部座標ｔｄ、画面上における仮想無限遠点
での床位置ｙ＝ｂmax 及び仮想無限遠点からカメラへの
仰角θdmaxから画面上の特定物体９（図４）の高さｈdv
を算出し、これを実際の特定物体８（図３）の高さＨdv
に変換しているので、簡単かつ短い処理時間で物体の高
さを計測することができる。また、レンズ歪みを考慮し
ているので、特定物体が画面の左右端に存在する場合の
物体の高さの計測誤差を減少できる。さらに、空間内の
複数の物体の像を像ごとに抽出するために、複数の物体
の高さを一度の撮像で計測することができる。
【００４３】本発明は上記実施例に限定されるものでは
なく、幾多の変更及び変形が可能である。対応するエッ
ジ画像を水平方向にシフトして基準エッジ画像と比較す
る場合、水平方向に延在するエッジが画像中に存在する
と広い範囲で一致が検出され、エラーとなるおそれがあ
る。一般に室内では水平なエッジが多く含まれるのでそ
の影響が比較的大きくなる。このような場合には、テレ
ビカメラを光軸回りに９０°回転させて物体を撮像する
と、水平なエッジ成分が減少し、したがってエラーを低
減することができる。
なく、幾多の変更及び変形が可能である。対応するエッ
ジ画像を水平方向にシフトして基準エッジ画像と比較す
る場合、水平方向に延在するエッジが画像中に存在する
と広い範囲で一致が検出され、エラーとなるおそれがあ
る。一般に室内では水平なエッジが多く含まれるのでそ
の影響が比較的大きくなる。このような場合には、テレ
ビカメラを光軸回りに９０°回転させて物体を撮像する
と、水平なエッジ成分が減少し、したがってエラーを低
減することができる。
【００４４】また、空間中の特定物体が人物である場合
には、人物の起立時の高さだみだけでなく椅子等の着座
時の高さを考慮して判断することにより誤判断を低減す
ることができる。
には、人物の起立時の高さだみだけでなく椅子等の着座
時の高さを考慮して判断することにより誤判断を低減す
ることができる。
【図１】本発明のステレオ画像による物体の高さ測定方
法を実施する装置の構成を示すブロック図である。
法を実施する装置の構成を示すブロック図である。
【図２】ステレオビデオカメラの一例を示す図である。
【図３】３次元空間の特定物体の位置関係を示す側面図
である。
である。
【図４】２次元画面上の特定物体の位置関係を示す図で
ある。
ある。
【図５】本発明のステレオ画像による物体の移動追跡方
法を実施するフローチャートである。
法を実施するフローチャートである。
【図６】ステレオ画像による物体の高さを計測するフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図７】特定物体の実寸長とＣＣＤ撮像部における長さ
との関係図である。
との関係図である。
【図８】ＣＣＤ撮像面における水平及び垂直画素サイズ
を示す図である。
を示す図である。
１ ステレオ画像撮像部 ２ 特定物体抽出部 ３ 奥行き距離計測部 ４ 特定物体高計測部 ５ 物体移動追跡部 ６，７ テレビカメラ ８，９ 特定物体 Ｂbias 奥行き距離における床位置補正バイアス ｂbias 画面上の床位置の補正バイアス Ｄh 特定物体の奥行き距離 Ｄccdh ＣＣＤ面の水平長 Ｄccdv ＣＣＤ面の垂直長 Ｄccdsise ＣＣＤ面の対角寸法 Ｄccdhdot ＣＣＤ撮像板水平画素数 Ｄccdvdot ＣＣＤ撮像板垂直画素数 Ｄmax カメラから仮想無限遠点までの水平距離 ｄccd レンズ焦点とＣＣＤ面との間の距離 Ｈcamv カメラ設置高さ Ｈdv 特定物体の実際の高さ ｈdv 画面上の特定物体の高さ ｈd2v ＣＣＤ面上の特定物体の高さ ｔｄ 画面上の特定物体の頂部座標 ｙ＝ｂmax 画面上における仮想無限遠点での床位置 θcamv カメラの垂直視野の範囲 θdmax 仮想無限遠点からカメラへの仰角 Δccdv ＣＣＤの１画素当たりの垂直方向の長さ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉岡 高秀 東京都中央区銀座２丁目16番７号 株式会 社ビデオ・リサーチ内
Claims (7)
- 【請求項１】 空間内の物体の像を抽出し、この物体の
像の画像情報を処理して物体の高さを計測し、この物体
の移動を追跡するに当たり、 この物体の像を、前景及び背景を含めてステレオ撮像し
て第１及び第２の画像信号を得る画像信号形成工程と、 これら第１及び第２の画像信号から物体の実際の高さを
求める第１高さ演算工程と、 この第１高さ演算工程後所定の時間遅延させる遅延工程
と、 この遅延工程後物体の実際の高さを求める第２高さ演算
工程と、 前記第１高さ演算工程で求めた高さと前記第２高さ演算
工程で求めた高さとを比較し、これらの高さの差の絶対
値が所定の値以内であれば同一の物体であると判断する
物体追跡判断工程とを具えることを特徴とするステレオ
画像による物体の移動追跡方法。 - 【請求項２】 前記第１高さ算出工程及び第２高さ算出
工程はそれぞれ、 前記第１及び第２の画像信号からそれぞれエッジ画像信
号を抽出して第１及び第２のエッジ画像信号を得るエッ
ジ画像信号形成工程と、 これら第１及び第２のエッジ画像信号から、前記物体の
互いに対応する点が一致するまでシフト量を求め、この
シフト量に基づいて物体撮像位置から前記物体までの距
離を演算により求める距離演算工程と、 画面上における仮想無限遠点での床位置を設定する床位
置設定工程と、 前記物体の像の頂点位置座標を求める頂点位置座標算出
工程と、 前記物体撮像位置から前記仮想無限遠点までの距離及び
撮像位置の高さから、前記仮想無限遠点から前記物体撮
像位置への仰角を求める仰角演算工程と、 前記物体撮像位置から前記仮想無限遠点までの距離と前
記物体撮像位置から前記物体までの距離との差の正接
を、前記仰角を用いて求める正接演算工程と、 この正接を画面上の正接に変換する正接変換工程と、 前記頂点位置座標、前記床位置及び前記画面上の正接か
ら画面上の前記物体の高さを算出する高さ算出工程と、 前記画面上の物体の高さを物体の実際の高さに変換する
高さ変換工程とを具えることを特徴とする請求項１記載
のステレオ画像による物体の移動追跡方法。 - 【請求項３】 前記正接演算工程で正接を求めるに当た
り、前記仰角にレンズ歪み補正係数を乗算したものを用
いることを特徴とする請求項２記載のステレオ画像によ
る物体の移動追跡方法。 - 【請求項４】 物体撮像手段を光軸回りに９０°回転さ
せて空間内の物体の像を撮像することを特徴とする請求
項１から３のうちのいずれかに記載のステレオ画像によ
る物体の移動追跡方法。 - 【請求項５】 空間内の複数の物体の像を像ごとに抽出
することを特徴とする請求項１から４のうちのいずれか
に記載のステレオ画像による物体の移動追跡方法。 - 【請求項６】 前記遅延工程中、物体の出入りを判別す
ることを特徴とする請求項１から５のうちのいずれかに
記載のステレオ画像による物体の移動追跡方法。 - 【請求項７】 出入りした物体の身長を判別することを
特徴とする請求項６記載のステレオ画像による物体の移
動追跡方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31039195A JP3631541B2 (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | ステレオ画像による物体の移動追跡方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31039195A JP3631541B2 (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | ステレオ画像による物体の移動追跡方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09145368A true JPH09145368A (ja) | 1997-06-06 |
| JP3631541B2 JP3631541B2 (ja) | 2005-03-23 |
Family
ID=18004702
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31039195A Expired - Lifetime JP3631541B2 (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | ステレオ画像による物体の移動追跡方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3631541B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007078354A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-29 | Toa Corp | 長さ測定装置 |
| JP2007233908A (ja) * | 2006-03-03 | 2007-09-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | オブジェクトサイズ算出装置、それを用いたオブジェクト検索装置およびオブジェクト分類装置ならびにオブジェクトサイズ算出方法 |
| WO2011136405A1 (ko) * | 2010-04-28 | 2011-11-03 | (주)아이티엑스시큐리티 | 3ｄ 카메라를 이용한 영상인식장치 및 방법 |
| WO2011136407A1 (ko) * | 2010-04-28 | 2011-11-03 | (주)아이티엑스시큐리티 | 스테레오 카메라를 이용한 영상인식장치 및 방법 |
| US10387618B2 (en) | 2006-07-12 | 2019-08-20 | The Nielsen Company (Us), Llc | Methods and systems for compliance confirmation and incentives |
| CN111599018A (zh) * | 2019-02-21 | 2020-08-28 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种目标追踪方法、系统及电子设备和存储介质 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9332363B2 (en) | 2011-12-30 | 2016-05-03 | The Nielsen Company (Us), Llc | System and method for determining meter presence utilizing ambient fingerprints |
| CN102813516B (zh) * | 2012-08-24 | 2014-08-27 | 武汉世纪金桥安全技术有限公司 | 基于光学成像的非接触式人体身高测量方法 |
-
1995
- 1995-11-29 JP JP31039195A patent/JP3631541B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007078354A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-29 | Toa Corp | 長さ測定装置 |
| JP4628910B2 (ja) * | 2005-09-09 | 2011-02-09 | ティーオーエー株式会社 | 長さ測定装置および身長測定装置 |
| JP2007233908A (ja) * | 2006-03-03 | 2007-09-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | オブジェクトサイズ算出装置、それを用いたオブジェクト検索装置およびオブジェクト分類装置ならびにオブジェクトサイズ算出方法 |
| JP4687506B2 (ja) * | 2006-03-03 | 2011-05-25 | パナソニック株式会社 | オブジェクトサイズ算出装置、それを用いたオブジェクト検索装置およびオブジェクト分類装置ならびにオブジェクトサイズ算出方法 |
| US10387618B2 (en) | 2006-07-12 | 2019-08-20 | The Nielsen Company (Us), Llc | Methods and systems for compliance confirmation and incentives |
| US11741431B2 (en) | 2006-07-12 | 2023-08-29 | The Nielsen Company (Us), Llc | Methods and systems for compliance confirmation and incentives |
| WO2011136405A1 (ko) * | 2010-04-28 | 2011-11-03 | (주)아이티엑스시큐리티 | 3ｄ 카메라를 이용한 영상인식장치 및 방법 |
| WO2011136407A1 (ko) * | 2010-04-28 | 2011-11-03 | (주)아이티엑스시큐리티 | 스테레오 카메라를 이용한 영상인식장치 및 방법 |
| KR101139389B1 (ko) * | 2010-04-28 | 2012-04-27 | 주식회사 아이티엑스시큐리티 | 스테레오 카메라를 이용한 영상인식장치 및 방법 |
| CN111599018A (zh) * | 2019-02-21 | 2020-08-28 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种目标追踪方法、系统及电子设备和存储介质 |
| CN111599018B (zh) * | 2019-02-21 | 2024-05-28 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种目标追踪方法、系统及电子设备和存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3631541B2 (ja) | 2005-03-23 |
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