JPH0383474A - 車両検出装置 - Google Patents
車両検出装置Info
- Publication number
- JPH0383474A JPH0383474A JP1220794A JP22079489A JPH0383474A JP H0383474 A JPH0383474 A JP H0383474A JP 1220794 A JP1220794 A JP 1220794A JP 22079489 A JP22079489 A JP 22079489A JP H0383474 A JPH0383474 A JP H0383474A
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- JP
- Japan
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- histogram
- straight edge
- vehicle
- differential
- outputted
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 11
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 8
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 claims description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000013139 quantization Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用骨幹〕
本発明は、画像処理の技術を応用することにより、監視
領域中に車両が存在しているかどうか及び車両が停止し
ているかどうかを自動的に検出する車両検出装置に関す
るものである。
領域中に車両が存在しているかどうか及び車両が停止し
ているかどうかを自動的に検出する車両検出装置に関す
るものである。
従来、この種の画像処理を応用した車両検出装置に比較
的近い装置として、動体検出装置（モーションデテクタ
）が提案されている。これば時間的に連続した画像の差
分を演算し、変化のあった画素数をカウントし、変化が
大きいときにアラームを発するものである。
的近い装置として、動体検出装置（モーションデテクタ
）が提案されている。これば時間的に連続した画像の差
分を演算し、変化のあった画素数をカウントし、変化が
大きいときにアラームを発するものである。
ところが、上述のような検出装置では、車両以外の検出
対象、例えば人間等が出現した場合でも、画像の変化を
検出してアラームを発してしまうという問題がある。ま
た、車両が停止した場合には、画像の変化がなくなるの
で、失報してしまうという問題がある。
対象、例えば人間等が出現した場合でも、画像の変化を
検出してアラームを発してしまうという問題がある。ま
た、車両が停止した場合には、画像の変化がなくなるの
で、失報してしまうという問題がある。
本発明は上記のような点に鑑みてなされたものであり、
その目的とするところは、車両が移動しているか否かに
かかわらず、車両だけを確実に検出することのできる車
両検出装置を提供することにある。
その目的とするところは、車両が移動しているか否かに
かかわらず、車両だけを確実に検出することのできる車
両検出装置を提供することにある。
〔課題を解決するための手段］
本発明の車両検出装置は、監視領域を撮影して画像信号
を得る撮像手段と、前記撮像手段により得られた画像信
号をデジタル化するＡ／Ｄ変換手段と、デジタル化され
た画像データに対して空間１次微分処理を施して微分方
向コードと微分絶対値を出力する空間微分手段と、前記
微分絶対値と予め設定された設定値とを比較する比較手
段と、前記比較手段により得られた比較結果に応じて微
分方向コードをゲートするゲート手段と、前記ゲート手
段の出力を一時記憶する現画像メモリと、前記現画像メ
モリからの出力により微分方向コードのヒストグラムを
計測するヒストグラム計測手段と、前記ヒストグラム計
測手段と前記現画像メモリの出力により、前記ヒストグ
ラムを所定の閾値と比較することにより、ヒストグラム
のピーク値を求めるとともに、前記ピーク値に対応する
直線エツジを抽出する直線エツジ抽出手段と、前記直線
エツジ抽出手段から出力される直線エツジを一時記憶す
る前画像メモリと、前記直線エツジ抽出手段から出力さ
れるヒストグラムのピーク値から車両の有無を判断する
とともに、前記直線エツジ抽出手段から出力される直線
エツジを示す画像データを、前記前画像メモリに記憶さ
れた前回の画像データと比較することにより、車両が停
止しているかどうかを判断するようにしたことを特徴と
する。
を得る撮像手段と、前記撮像手段により得られた画像信
号をデジタル化するＡ／Ｄ変換手段と、デジタル化され
た画像データに対して空間１次微分処理を施して微分方
向コードと微分絶対値を出力する空間微分手段と、前記
微分絶対値と予め設定された設定値とを比較する比較手
段と、前記比較手段により得られた比較結果に応じて微
分方向コードをゲートするゲート手段と、前記ゲート手
段の出力を一時記憶する現画像メモリと、前記現画像メ
モリからの出力により微分方向コードのヒストグラムを
計測するヒストグラム計測手段と、前記ヒストグラム計
測手段と前記現画像メモリの出力により、前記ヒストグ
ラムを所定の閾値と比較することにより、ヒストグラム
のピーク値を求めるとともに、前記ピーク値に対応する
直線エツジを抽出する直線エツジ抽出手段と、前記直線
エツジ抽出手段から出力される直線エツジを一時記憶す
る前画像メモリと、前記直線エツジ抽出手段から出力さ
れるヒストグラムのピーク値から車両の有無を判断する
とともに、前記直線エツジ抽出手段から出力される直線
エツジを示す画像データを、前記前画像メモリに記憶さ
れた前回の画像データと比較することにより、車両が停
止しているかどうかを判断するようにしたことを特徴と
する。
本発明の車両検出装置は、エツジ画像を生成すると、車
両の場合、直線的なエツジが多く、しかも２方向の直線
が多くなることに着目し、画像信号から微分方向コード
を求め、ヒスト・ダラムを生成し、ヒストグラムのピー
ク値が２つあるか否かにより、車両の有無を判断し、さ
らに、前記２つのピーク値に対応する微分方向コードを
有する直線エツジだけについて、前回のものと比較し、
その−政変を求め、−政変が高ければ、車両が停止して
いると判断するようにしている。
両の場合、直線的なエツジが多く、しかも２方向の直線
が多くなることに着目し、画像信号から微分方向コード
を求め、ヒスト・ダラムを生成し、ヒストグラムのピー
ク値が２つあるか否かにより、車両の有無を判断し、さ
らに、前記２つのピーク値に対応する微分方向コードを
有する直線エツジだけについて、前回のものと比較し、
その−政変を求め、−政変が高ければ、車両が停止して
いると判断するようにしている。
以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明する。第１
図は、本発明の一実施例の概略構成を示すブロック図で
ある。１は撮像手段であり、例えば、ＣＣＤ撮像素子や
ビジコン等を用いたテレビカメラよりなる。２はＡ／Ｄ
変換手段であり、撮像手段１により得られた画像信号を
デジタル化して、各画素毎に１ピント又は複数ビットの
デジタル信号を得るものである。３は空間微分手段であ
り、デジタル化された画像データに空間１次微分処理を
施して、微分方向コードと微分絶対値を出力する。
図は、本発明の一実施例の概略構成を示すブロック図で
ある。１は撮像手段であり、例えば、ＣＣＤ撮像素子や
ビジコン等を用いたテレビカメラよりなる。２はＡ／Ｄ
変換手段であり、撮像手段１により得られた画像信号を
デジタル化して、各画素毎に１ピント又は複数ビットの
デジタル信号を得るものである。３は空間微分手段であ
り、デジタル化された画像データに空間１次微分処理を
施して、微分方向コードと微分絶対値を出力する。
第２図は空間微分手段３の動作説明図である。
同図に示すように、画像中の局所ブロックＳの画素の輝
度の値をそれぞれＡ−１で表すと、縦方向についての輝
度変化は、 ΔＶ＝ （Ａ＋Ｂ＋Ｃ）−（Ｃ；＋Ｈ＋１）と表され、
横方向の輝度変化は、 ΔＨ＝ （Ａ＋Ｄ＋Ｇ）−（Ｃ十Ｆ＋ １）と表される
。これより、微分絶対値ｌｅｌは、ｅ ＝（ΔＨ２＋
Δ■ｚ）０．ｓ となる。この微分絶対値ｌｅｌにより輝度変化の大きさ
、つまりエツジ強度が判る。また、微分方向値ｅは、 ｅ＝ｔａｒｒ’（Δ■／ΔＨ）−１−π／２となる。こ
の微分方向値ｅを、例えば１６段階に量子化し、それぞ
れにＯ〜１５のコー）・を割り付けることにより、微分
方向コードが生成される。
度の値をそれぞれＡ−１で表すと、縦方向についての輝
度変化は、 ΔＶ＝ （Ａ＋Ｂ＋Ｃ）−（Ｃ；＋Ｈ＋１）と表され、
横方向の輝度変化は、 ΔＨ＝ （Ａ＋Ｄ＋Ｇ）−（Ｃ十Ｆ＋ １）と表される
。これより、微分絶対値ｌｅｌは、ｅ ＝（ΔＨ２＋
Δ■ｚ）０．ｓ となる。この微分絶対値ｌｅｌにより輝度変化の大きさ
、つまりエツジ強度が判る。また、微分方向値ｅは、 ｅ＝ｔａｒｒ’（Δ■／ΔＨ）−１−π／２となる。こ
の微分方向値ｅを、例えば１６段階に量子化し、それぞ
れにＯ〜１５のコー）・を割り付けることにより、微分
方向コードが生成される。
このようにして求められた微分絶対値ｔｅｌと微分方向
値ｅは、局所ブロックＳの中央の画素已に対するもので
ある。この局所ブロックＳを走査していけば、全画素の
微分絶対値ｔｅｌと微分方向コードが求まるのである。
値ｅは、局所ブロックＳの中央の画素已に対するもので
ある。この局所ブロックＳを走査していけば、全画素の
微分絶対値ｔｅｌと微分方向コードが求まるのである。
なお、微分方向コードの量子化は更に細かくしても良い
。この微分方向コードよりエツジの方向が判る。
。この微分方向コードよりエツジの方向が判る。
４は比較手段であり、空間微分手段３から各画素毎に出
力される微分絶対値を予め設定された設定値と比較し、
微分絶対値が設定値よりも大きいときには出力を出すも
のである。
力される微分絶対値を予め設定された設定値と比較し、
微分絶対値が設定値よりも大きいときには出力を出すも
のである。
５はゲート手段であり、比較手段４から出力が出された
ときの微分方向コードを出力するものである。つまり、
エツジ強度の大きな画素の微分方向コードだけが出力さ
れるのである。
ときの微分方向コードを出力するものである。つまり、
エツジ強度の大きな画素の微分方向コードだけが出力さ
れるのである。
６は現画像メモリであり、ゲート手段５から出力された
微分方向コードを一時的に記憶するものである。
微分方向コードを一時的に記憶するものである。
８はヒストグラム計測手段であり、現画像メモリ６の出
力を計Ｉ１１することにより、どの方向のエツジが何個
存在するかを計測し、ヒストグラムを生成するのである
。
力を計Ｉ１１することにより、どの方向のエツジが何個
存在するかを計測し、ヒストグラムを生成するのである
。
９は直線エツジ抽出手段であり、ヒストグラム計測手段
８で生成したヒストグラムに対し、予め閾値を設けてお
いて、強いピーク、つまり、どの微分方向コードを有す
る画素が多いかが抽出されるのである。
８で生成したヒストグラムに対し、予め閾値を設けてお
いて、強いピーク、つまり、どの微分方向コードを有す
る画素が多いかが抽出されるのである。
第３図（ａ）は、直線と円の強いエツジ（微分絶対値が
大きい）が存在している画像を示す。第３図（ｂ）は、
第３図（ａ）の画像の微分方向ヒストグラムである。図
かられかるように、直線の方向を示す微分方向コードの
ところで１つのピークＰが存在している。その他は円に
よる微分方向コードであり、平坦な分布となっている。
大きい）が存在している画像を示す。第３図（ｂ）は、
第３図（ａ）の画像の微分方向ヒストグラムである。図
かられかるように、直線の方向を示す微分方向コードの
ところで１つのピークＰが存在している。その他は円に
よる微分方向コードであり、平坦な分布となっている。
直線エツジ抽出手段９で、閾値ＴＨと比較することによ
り、直線の方向を示す微分方向コードに対応する直線エ
ツジだけが抽出されるのである。実際には、第３図（Ｃ
）に示すように、直線だけでなく、円の内で直線と同一
方向の部分も抽出されるが、二の円の一部は微小である
ので、無視し・うるのである。
り、直線の方向を示す微分方向コードに対応する直線エ
ツジだけが抽出されるのである。実際には、第３図（Ｃ
）に示すように、直線だけでなく、円の内で直線と同一
方向の部分も抽出されるが、二の円の一部は微小である
ので、無視し・うるのである。
７は前画像メモリであり、直線エツジ抽出手段９から出
力される抽出された直線エツジ画像を記憶しておくもの
である。
力される抽出された直線エツジ画像を記憶しておくもの
である。
１０は判定手段であり、直線エツジ抽出手段９から出力
される微分方向コードのピーク値がいくつ存在するかに
より、車両の有無を判定する。つまり、ピーク値が２つ
のとき、車両が存在すると判断するのである。さらに、
直線エツジ抽出手段９から出力される直線エツジ画像と
、前画像メモリ７から出力される前回の直線エツジ画像
を比較して、変化の有った画素数を閾値と比較して、−
成度が高いか、低いかにより、車両が移動しているか、
停止しているかを判定するのである。つまり、−成度が
高ければ車両は停止していると判断するのである。
される微分方向コードのピーク値がいくつ存在するかに
より、車両の有無を判定する。つまり、ピーク値が２つ
のとき、車両が存在すると判断するのである。さらに、
直線エツジ抽出手段９から出力される直線エツジ画像と
、前画像メモリ７から出力される前回の直線エツジ画像
を比較して、変化の有った画素数を閾値と比較して、−
成度が高いか、低いかにより、車両が移動しているか、
停止しているかを判定するのである。つまり、−成度が
高ければ車両は停止していると判断するのである。
例えば、第４図（ａ）は、車両のエツジ画像を示す。車
両の場合は、エツジは直線的なものが多く、しかも、２
方向の直線が多いのである。従って、微分方向ヒストグ
ラムは、第４図（ｂ）に示すように、２つのピークＰ、
、Ｐ、が生しる。このピークＰ＋ 、Ｐｚを判定手段
１０により検出し車両の存在を判断する。また、ピーク
Ｐ、 、Ｐ２の微分方向コードにより、直線エツジ抽出
手段９で、第４図（Ｃ）のように、２方向の直線エツジ
が抽出され、判定手段１０で、前画像メモリに記憶され
た前回の画像と比較され、直線エツジの一致度が高けれ
ば、車両が停止していると１′１１断するのである。
両の場合は、エツジは直線的なものが多く、しかも、２
方向の直線が多いのである。従って、微分方向ヒストグ
ラムは、第４図（ｂ）に示すように、２つのピークＰ、
、Ｐ、が生しる。このピークＰ＋ 、Ｐｚを判定手段
１０により検出し車両の存在を判断する。また、ピーク
Ｐ、 、Ｐ２の微分方向コードにより、直線エツジ抽出
手段９で、第４図（Ｃ）のように、２方向の直線エツジ
が抽出され、判定手段１０で、前画像メモリに記憶され
た前回の画像と比較され、直線エツジの一致度が高けれ
ば、車両が停止していると１′１１断するのである。
このように、直線エツジだけを抽出して停止判定を行っ
ているので、エツジとして、誤差を生じやすい車両の細
かいエツジが消去され、確実な停止の検出ができるので
ある。
ているので、エツジとして、誤差を生じやすい車両の細
かいエツジが消去され、確実な停止の検出ができるので
ある。
以上のように、本発明の車両検出装置によれば、車両の
場合、直線的なエツジが多く、しかも、２方向の直線が
多くなることに着目し、その２方向の直線の検出により
、車両の有無を判断し、さらに、直線エツジを示す画像
データを、前画像のものと比較することにより、車両の
停止を判断するようにしたので、車両だけを確実に検出
するとともに、車両が停止しているか否かをも確実に検
出することのできる車両検出装置が提供できた。
場合、直線的なエツジが多く、しかも、２方向の直線が
多くなることに着目し、その２方向の直線の検出により
、車両の有無を判断し、さらに、直線エツジを示す画像
データを、前画像のものと比較することにより、車両の
停止を判断するようにしたので、車両だけを確実に検出
するとともに、車両が停止しているか否かをも確実に検
出することのできる車両検出装置が提供できた。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、同上に係る空間微分手段を示す模式図第３図は、同
上に係る直線エツジ抽出の説明図、第４図は、同上に係
る車両の直線上・ンジ抽出の説明図である。 １−撮像手段 ２ ＝−Ａ ／ Ｄ変換手段３−
・空間微分手段 ４−比較手段 ５−ゲート手段 ６−・−現画像メモリ７・・・前
画像メモリ ８・・・ヒストグラム計測手段９・・直
線エツジ抽出手段 １０・・−判定手段
は、同上に係る空間微分手段を示す模式図第３図は、同
上に係る直線エツジ抽出の説明図、第４図は、同上に係
る車両の直線上・ンジ抽出の説明図である。 １−撮像手段 ２ ＝−Ａ ／ Ｄ変換手段３−
・空間微分手段 ４−比較手段 ５−ゲート手段 ６−・−現画像メモリ７・・・前
画像メモリ ８・・・ヒストグラム計測手段９・・直
線エツジ抽出手段 １０・・−判定手段
Claims (1)
- （１）監視領域を撮影して画像信号を得る撮像手段と、
前記撮像手段により得られた画像信号をデジタル化する
Ａ／Ｄ変換手段と、デジタル化された画像データに対し
て空間１次微分処理を施して微分方向コードと微分絶対
値を出力する空間微分手段と、前記微分絶対値と予め設
定された設定値とを比較する比較手段と、前記比較手段
により得られた比較結果に応じて微分方向コードをゲー
トするゲート手段と、前記ゲート手段の出力を一時記憶
する現画像メモリと、前記現画像メモリからの出力によ
り微分方向コードのヒストグラムを計測するヒストグラ
ム計測手段と、前記ヒストグラム計測手段と前記現画像
メモリの出力により、前記ヒストグラムを所定の閾値と
比較することにより、ヒストグラムのピーク値を求める
とともに、前記ピーク値に対応する直線エッジを抽出す
る直線エッジ抽出手段と、前記直線エッジ抽出手段から
出力される直線エッジを一時記憶する前画像メモリと、
前記直線エッジ抽出手段から出力されるヒストグラムの
ピーク値から車両の有無を判断するとともに、前記直線
エッジ抽出手段から出力される直線エッジを示す画像デ
ータを、前記前画像メモリに記憶された前回の画像デー
タと比較することにより、車両が停止しているかどうか
を判断するようにした車両検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1220794A JPH0383474A (ja) | 1989-08-28 | 1989-08-28 | 車両検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1220794A JPH0383474A (ja) | 1989-08-28 | 1989-08-28 | 車両検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0383474A true JPH0383474A (ja) | 1991-04-09 |
Family
ID=16756672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1220794A Pending JPH0383474A (ja) | 1989-08-28 | 1989-08-28 | 車両検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0383474A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU664052B2 (en) * | 1991-11-08 | 1995-11-02 | Kabushiki Kaisha Ace Denken | Paper piece conveying system |
| US6625300B1 (en) | 1998-10-09 | 2003-09-23 | Nec Corporation | Car sensing method and car sensing apparatus |
| JP2007156626A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Nissan Motor Co Ltd | 物体種別判定装置及び物体種別判定方法 |
| JP2009276910A (ja) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Toyota Central R&D Labs Inc | 画像処理装置、方法及びプログラム |
-
1989
- 1989-08-28 JP JP1220794A patent/JPH0383474A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU664052B2 (en) * | 1991-11-08 | 1995-11-02 | Kabushiki Kaisha Ace Denken | Paper piece conveying system |
| US6625300B1 (en) | 1998-10-09 | 2003-09-23 | Nec Corporation | Car sensing method and car sensing apparatus |
| JP2007156626A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Nissan Motor Co Ltd | 物体種別判定装置及び物体種別判定方法 |
| JP2009276910A (ja) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Toyota Central R&D Labs Inc | 画像処理装置、方法及びプログラム |
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