JPH09251538A - 物体存否判断装置および物体存否判断方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 精度良く物体の有無の判断が行える装置の提
供。 【解決手段】 得られたステレオ画像から各画像間の対
応点どうしとなる画素を複数の条件の下でそれぞれ探索
して抽出する対応点探索部２２と、対応点のうち、複数
の条件の下で位相差が実質的に等しい対応点を合致対応
点として抽出する合致対応点抽出部２６および２８と、
合致対応点の位相差毎の出現頻度を統計処理してしきい
値を算出するしきい値算出部３４および３６と、出現度
数がしきい値よりも高い位相差に相当する距離に物体が
存在すると判断する物体存否判断部３８とを具えてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ステレオ法によ
り得られた位相差画像の位相差の分布から、ステレオ画
像中の物体の存在の有無の判断をする装置および方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の、ステレオ法を用いて物体の存在
する位置の測定を行う装置の一例が、 文献：「画像ラボ、１９９４．１１、ｐｐ．６５−６
７、日本工業出版」に開示されている。この文献に開示
の装置では、視野を４８０方向に分割してそれぞれの方
向に存在する物体のカメラからの距離を算出している。
そして、その距離の算出に当たっては、空間的にサンプ
リングする量を減らしてリアルタイム処理を図るため
に、左右の濃淡画像のそれぞれにおいて走査線を５本毎
に１本だけ選択し、この選択された走査線毎に５方向の
画像データを抽出している。そして、抽出した画像デー
タを用いて左右の濃淡画像の対応点を検出して、この対
応点の位相差に基づいて物体の距離を算出している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の装置では、５本のうち１本の走査線だけを用い
て物体の距離を算出している。このため、画面中に存在
する物体を矩形パタン（ブロックパタン）としてしか捉
えることができない。また、濃淡画像の分解能も、この
ブロックパタンよりも細かくすることができない。

【０００４】ところで、ステレオ画像を得るための左右
のカメラの撮像デバイスとしては、一般にＣＣＤ（Char
ge Coupled Device ）が用いられている。ＣＣＤからの
画像信号は、信号処理のためディジタル化されて記憶さ
れる。このため、記憶された画像信号は、ディジタル化
による量子化誤差を含んでいる。

【０００５】その結果、濃淡画像の分解能を高くするた
めにステレオ画面を構成する画素毎に画像信号に基づい
て物体の距離を算出して距離画像を求めると、この量子
化誤差による量子化雑音の影響を受けてしまう。その結
果、距離画像を求めるための物体の有無の判断を誤る場
合があった。特に、画面中の物体の画像の縁（エッジ部
分）では、量子化雑音の影響が顕著であった。

【０００６】このため、精度良く物体の有無の判断が行
える装置および方法の実現が望まれていた。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

（第１の発明）この出願に係る第１の発明の物体存否判
断装置によれば、ステレオ画像から各画像間の対応点ど
うしとなる画素を複数の条件の下でそれぞれ探索して抽
出する対応点探索部と、対応点のうち、当該対応点の画
素の位相差が複数の条件の下でも実質的に等しい対応点
を合致対応点として抽出する合致対応点抽出部と、合致
対応点の位相差毎の出現頻度を統計処理してしきい値を
算出するしきい値算出部と、しきい値よりも高い出現頻
度を有する位相差に相当する距離に物体が存在すると判
断する物体存否判断部とを具えてなることを特徴とす
る。

【０００８】（第２の発明）また、この出願に係る第２
の発明の物体存否判断方法によれば、ステレオ画像から
各画像間の対応点どうしとなる画素を複数の条件の下で
それぞれ探索して抽出し、対応点のうち、当該対応点の
画素の位相差が複数の条件の下でも実質的に等しい対応
点を合致対応点として抽出し、合致対応点の位相差毎の
出現頻度を統計処理してしきい値を算出し、しきい値よ
りも高い出現頻度を有する位相差に相当する距離に物体
が存在すると判断することを特徴とする。

【０００９】尚、ここで位相差とは、左右のステレオ画
像の同一エピポーラライン上の対応点がある場合に、左
側のステレオ画像中の当該対応点の画素の画素ナンバー
と、右側のステレオ画像中の当該対応点の画素ナンバー
との差で与えられる。ここで画素ナンバーとは、例え
ば、各ステレオ画面の左端（または右端）の画素から順
次に番号をつけた場合の番号で表わされる。従って、カ
メラから物体までの距離が遠い程、位相差が小さくな
り、一方、距離が近い程、位相差は大きくなる。このた
め、位相差によって実質的に距離を表わすことができ
る。例えば、位相差Ｄは、下記の（１）式によって距離
Ｚに換算することができる。

【００１０】Ｚ＝Ｂ・Ｆ／Ｄ・・・（１） 但し、Ｂは左右のカメラ間の距離を表わし、Ｆはカメラ
の焦点距離を表わす。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、この出願
に係る第１の発明の物体存否判断装置および第２の発明
の物体存否判断方法について併せて説明する。尚、参照
する図面は、これらの発明が理解できる程度に各構成成
分の大きさ、形状および配置関係を概略的に示してある
に過ぎない。従って、これらの発明は、図示例にのみ限
定されるものではない。

【００１２】（装置の構成について）図１に、この実施
の形態の物体存否判断装置の機能ブロック図を示す。こ
の装置は、左カメラ１０、右カメラ１２、対応点探索部
１４、探索条件設定部１６、第１左対応点メモリ（図１
中では第１左メモリと表記）１８、第１右対応点メモリ
（図１中では第１右メモリと表記）２０、第２左対応点
メモリ（図１中では第２左メモリと表記）２２、第２右
対応点メモリ（図１中では第２右メモリと表記）２４、
左合致対応点抽出部２６、右合致対応点抽出部２８、左
合致対応点メモリ３０、右合致対応点メモリ３２、左し
きい値算出部３４、右しきい値算出部３６および物体存
否判断部３８を具えている。

【００１３】この左カメラ１０および右カメラ１２はス
テレオ画像を撮像するためのものである。

【００１４】また、この対応点探索部１４は、左カメラ
１０で撮像された左画像および右カメラ１２で撮像され
た右画像からなるステレオ画像から各画像中の対応点ど
うしとなる画素を複数の条件の下で探索してそれぞれ抽
出するためのものである。また、探索条件設定部１６
は、対応点探索にあたって、複数の条件（ここでは条件
１および条件２）の設定の切り替えをするためのもので
ある。

【００１５】また、この第１左対応点メモリ１８は、条
件１の下で抽出された、左画像中の対応点の画素の座標
（例えば画素ナンバー）を格納（記憶）するためのもの
である。また、第１右対応点メモリ２０は、条件１の下
で抽出された、右画像中の対応点の画素の座標を格納す
るためのものである。また、第２左対応点メモリ２２
は、左画像中の条件２の下で抽出された、左画像中の対
応点の画素の座標を格納するためのものである。第２右
対応点メモリ２４は、条件２の下で抽出された、右画像
中の対応点の画素の座標を格納するものである。

【００１６】また、この左合致対応点抽出部２６は、第
１の条件および第２の条件の下でそれぞれ抽出された、
左画像中の対応点のうち、両条件の下で位相差が実質的
に等しい対応点を合致対応点として抽出するためのもの
である。また、右合致対応点抽出部２８、第１の条件お
よび第２の条件の下でそれぞれ抽出された、右画像中の
対応点のうち、両条件の下で位相差が実質的に等しい対
応点を合致対応点として抽出するためのものである。

【００１７】また、この左合致対応点メモリ３０、左合
致対応点抽出部２６において抽出された合致対応点を格
納するためのものである。また、右合致対応点メモリ３
２は、右合致対応点２８において抽出された合致対応点
を格納するためのものである。

【００１８】また、この左しきい値算出部３４は、左合
致対応点抽出部２６において抽出された合致対応点の位
相差毎の出現頻度を統計処理して、しきい値を算出する
ためのものである。また、この右しきい値算出部３６
は、右合致対応点抽出部２８において抽出された合致対
応点の位相差毎の出現頻度を統計処理して、しきい値を
算出するためのものである。

【００１９】また、この物体存否判断部３８は、しきい
値よりも高い出現頻度を有する位相差に相当する距離に
物体が存在すると判断するためのものである。

【００２０】（動作について）次に、図２を参照して、
この実施の形態の物体存否判断方法の例について説明す
る。図２は、物体存否判断方法の説明に供する流れ図で
ある。

【００２１】（ａ）先ず、左カメラ１０および右カメラ
１２で被写体を撮像してステレオ画像を取り込む。

【００２２】（ｂ１）次に、対応点探索部１４におい
て、左カメラ１０で撮像された左画像および右カメラ１
２で撮像された右画像からなるステレオ画像から各画像
中の対応点どうしとなる画素を、濃淡等の特徴値を比較
して条件１の下で探索して抽出する。

【００２３】（ｃ１）次に、条件１の下で抽出された対
応点を第１左対応点メモリ１８および第１右対応点メモ
リ２０にそれぞれ格納する。

【００２４】ここで、図３の（Ａ）および（Ｂ）に、条
件１の下での対応点の探索の結果得られた対応点の位相
差画像の模式例を示す。図３の（Ａ）に左画像から得ら
れた対応点の左位相差画像を示し、図３の（Ｂ）に、右
画像から得られた右位相差画像を示す。位相差画像では
抽出された対応点の画素の位置にのみ位相差を示す。ま
た、左右の位相差画像中の対応点どうしには、同一の符
号（アルファベット）を付している。また、左右の位相
差画像中のＳで示された破線で囲まれた領域に被写体が
存在する。この被写体は、位相差３に相当する距離に存
在している。この位相差は、左右の位相差画像中の対応
点どうしの画素ナンバーの差で表わされる。 ここで、
図４を参照して、位相差の説明をする。図４の（Ａ）
に、左右画像のエピポーララインＩを示す。このエピポ
ーララインＩは、図３の（Ａ）のエピポーララインＩに
相当する。そして、図４の（Ｂ）に、このエピポーララ
インＩの拡大図を示す。ここでは、画像中の左側の画素
から順に画素ナンバーを付してある。エピポーラライン
Ｉのうち、左側の画素ナンバー８の画素と、右側の画素
ナンバー５の画素とが互いに対応点どうしとなってい
る。画素ナンバーの差は８−５−３であるので、この対
応点の位相差は３である。また、エピポーララインＩの
うち、左側の画素ナンバー１０の画素と右側の画素ナン
バー９の画素とが互いに対応点どうしとなっている。こ
の画素ナンバーの差は１０−９＝１であるので、この対
応点位相差は１である。そして、図４の（Ｂ）では、各
対応点の画素を表わす升目にその対応点の位相差を表示
している。また、図３の（Ａ）に示す位相差画像でも同
様に、各対応点の升目にその対応点の位相差を表示して
いる。

【００２５】そして、条件１の下では、図３の（Ａ）に
示すように、Ｓで示す被写体の範囲内に、位相差３の対
応点ａ、ｂ、ｃおよびｄを抽出し、画像の右寄りの領域
に位相差１の対応点ｅおよびｆを抽出し、画像の下寄り
の領域に位相差５の対応点ｇおよびｈを抽出している。

【００２６】（ｂ２）また、対応点探索部１４におい
て、左カメラ１０で撮像された左画像および右カメラ１
２で撮像された右画像からなるステレオ画像から各画像
中の対応点どうしとなる画素を、条件２の下で探索して
抽出する。尚、条件１および条件２の設定は探索条件設
定部１６によって切り替えられる。

【００２７】（ｃ２）次に、条件２の下で抽出された対
応点を第２左対応点メモリ２２および第２右対応点メモ
リ２４にそれぞれ格納する。

【００２８】ここで、図３の（Ｃ）および（Ｄ）に、条
件２の下での対応点の探索の結果得られた対応点の位相
差画像の模式例を示す。図３の（Ｃ）に、左画像から得
られた対応点の左位相差画像を示し、図３の（Ｄ）に、
右画像から得られた右位相差画像を示す。位相差画像で
は抽出された対応点の画素の位置にのみ位相差を示す。
また、左右の位相差画像中の対応点どうしには、同一の
符号（アルファベット）を付している。

【００２９】条件２の下では、図３の（Ｂ）に示すよう
に、位相差３の対応点ａ、ｂ、ｃおよびｄの他に、画像
の左上の領域の位相差１の対応点ｉ、画像の下よりの領
域に位相差２の対応点ｊ位相差１の対応点ｅおよびｆを
抽出し、画像の下よりの領域に位相差５の対応点ｇおよ
びｈを抽出している。

【００３０】尚、対応点の探索にあたっては、従来周知
の方法のうちから任意好適な方法を用いることができ
る。例えば、文献：「情報処理学会研究報告 ＣＶ ７
０−３ｐｐ．１５−２２ １９９１．１．２４」に記載
の方法を用いることができる。この方法では、左右の画
像のエピポーラライン上の各画素の対応を調べて対応点
を探索するにあたって、ローカルミニマムによる誤対応
を低減するために、多重スケールの弛緩法（多重スケー
ル法）を用いて反復的に視差を推定して画素の対応点を
探索する。多重スケール法ではピラミッド型データ構造
を用い、粗い解像度から細かい解像度へと反復計算を行
って処理を進める。

【００３１】（ｄ）次に、各対応点メモリに格納された
対応点を読出して、先ず、左合致対応点抽出部２６にお
いて、第１の条件および第２の条件の下でそれぞれ抽出
された、左画像中の対応点のうち、両条件の下で位相差
が実質的に等しい対応点を合致対応点として抽出する。
また、右合致対応点抽出部２８において、第１の条件お
よび第２の条件の下でそれぞれ抽出された、右画像中の
対応点のうち、両条件の下で位相差が実質的に等しい対
応点を合致対応点として抽出する。

【００３２】（ｅ）次に、左合致対応点抽出部２６で抽
出された合致対応点を左合致対応点メモリ３０に格納
し、一方、右合致対応点抽出部２８で抽出された合致対
応点を右合致対応点メモリ３２に格納する。

【００３３】ここで、図５の（Ａ）および（Ｂ）に、抽
出された合致対応点の合致位相差画像の模式例を示す。
図５の（Ａ）は、図３の（Ａ）および（Ｃ）の左位相差
画像から得られた左合致位相差画像を示し、図５の
（Ｂ）は、図３の（Ｂ）および（Ｄ）の右位相差画像か
ら得られた右合致位相差画像を示す。左右の合致位相差
画像とも、各条件で共通の対応点である合致対応点とし
て、被写体Ｓ上の対応点ａ〜ｄおよび対応点ｅおよびｆ
のみが抽出されている。従って、図３の（Ａ）および
（Ｂ）の条件１の下での位相差画像に示された対応点ｇ
およびｈ、並びに、図３の（Ｃ）および（Ｄ）の条件２
の下での位相差画像に示された対応点ｉおよびｊは、図
５の（Ａ）および（Ｂ）の合致位相差画像では対応不明
点（ｊ）として削除されている。

【００３４】このように、複数の互いに異なる条件の下
で対応点を検出し、各条件毎に得られた対応点の集合に
おいて、共通集合となる合致対応点のみを正しい対応点
（即ち、誤対応でない対応点）として抽出する（以下、
合致をとるとも称する）。一方、共通集合とならなかっ
た対応点は対応不明点（ｊ）とし、位相差画像から削除
する。その結果、対応点の誤対応の除去を図ることがで
きる。

【００３５】条件１および条件２の一例として、例えば
特徴値として画像の濃淡に着目し、この濃淡について互
いに異なる２つの階調で対応点を抽出する。具体的に
は、先ず、条件１２５６階調の濃淡画像として得た左右
の原画像から、左右の原画像の同一エピポーラライン上
の画素どうしであって、濃度差が所定の閾値以下となる
画素どうしを対応点として検出する。次に、条件２の１
６階調の濃淡画像として得た左右の原画像から、左右の
原画像の同一エピポーラライン上の画素どうしであっ
て、濃度差が所定の閾値以下となる画素どうしを対応点
として検出する。そして、条件１としての２５６階調の
下で検出された対応点の集合と、条件２としての１６階
調の下で検出された対応点の集合との共通集合となる対
応点を正しい対応点として検出する。

【００３６】また、条件１および条件２の他の例を挙げ
れば、左右の原画像をカラー画像として、赤色、緑色お
よび青色の各色の濃度について各色毎に対応点を検出す
る。この場合、赤色の場合が条件１、緑色の場合が条件
２および青色の場合が条件３にそれぞれ対応する。各色
毎に検出された対応点の集合において、各色での共通集
合となる対応点を正しい対応点として検出する。

【００３７】具体的には、先ず、条件１として赤色の濃
度に着目して、左右の原画像の同一エピポーラライン上
の画素どうしであって、赤色の濃度差が所定の閾値以下
となる画素どうしを対応点として検出する。次に、条件
２として緑色の濃度に着目して、赤色と同様に、緑色の
濃度差が所定の閾値以下となる画素どうしを対応点とし
て検出する。さらに、条件３として青色の濃度に着目し
て、赤色と同様に、青色の濃度差が所定の閾値以下とな
る画素どうしを対応点として検出する。そして、条件１
の下で検出された対応点の集合と、条件２の下で検出さ
れた対応点の集合と、条件３の下で検出された対応点の
集合とにおいて、共通集合となる対応点を正しい対応点
として検出する。

【００３８】このように、この発明では、しきい値の算
出に先立ち合致対応点を抽出している。その結果、統計
処理の対象となる対応点（合致対応点）に含まれる誤対
応の割合を低減することができる。このため、しきい値
を統計処理して算出する際に、誤対応の影響によってし
きい値が不適切な値になることを抑制することができ
る。従って、対応点の抽出状況に応じた適切なしきい値
の算出を図ることができる。

【００３９】尚、しきい値として単に固定値を与えるこ
とも考えられるが、物体存否判断に好適なしきい値は、
被写体によって大きく異なっている。このため、しきい
値を固定値としたのでは、被写体によっては物体存否判
断が適切に行えない場合が起こり得る。この点、本願に
かかる発明では、後述するように、しきい値を統計処理
によって算出しているため、処理対象の画像ごとに適切
なしきい値を用いて物体の存否の判断を行うことが可能
となる。

【００４０】（ｆ）次に、左しきい値算出部３４および
右しきい値算出部３６において、合致対応点の位相差毎
の出現頻度を統計処理してしきい値を算出する。尚、し
きい値は、左右どちらかのしきい値算出部で算出された
ものだけ、あるいは、左右両方の画像を合わせて処理し
て三種されたものを用いても良い。また、しきい値はま
た、統計処理にあたっては、全画面を対象とせずに、画
面の一部領域のみを対象としても良い。

【００４１】ここで、図６を参照して、しきい値とし
て、各位相差での出現頻度の標準偏差σを算出して、最
大出現頻度からこの標準偏差σを差し引いた値を用いる
例について説明する。図６は、位相差毎の出現頻度の分
布の説明に供するグラフであって、位相差毎の画素の出
現頻度（出現個数とも称する）を棒グラフにして出現頻
度順に並べたグラフである。このグラフの横軸に沿っ
て、各棒グラフ毎に位相差の値を示し、グラフの縦軸は
出現頻度を表わしている。

【００４２】図６のグラフに示すように、位相差１００
の出現個数５０００個の棒グラフ、位相差５０の出現個
数４０００個の棒グラフ、位相差１２０の出現頻度１０
００個の棒グラフ、および、位相差６０の出現個数５０
０個の棒グラフ示している。そして、これらの出現個数
を統計処理して算出した標準偏差σは１９１６個とな
る。そして、最大出現個数５０００から標準偏差σを差
し引いた値３０８４個をしきい値とする。また、図６
中、一点鎖線IIでしきい値（３０８４個）の出現個数を
示す。

【００４３】（ｇ）および（ｈ）次に、物体存否判断部
３８において、出現度数がしきい値よりも高い位相差に
相当する距離に物体が存在すると判断する。

【００４４】例えば、図６に示した例では、そして、し
きい値（３０８４個）よりも出現頻度の高い位相差を有
する合致対応点として、位相差が１００および５０の対
応点をそれぞれ抽出する。そして、この抽出された対応
点の位相差に相当する距離に被写体が存在すると判断す
る。

【００４５】また、上述の図５の（Ａ）および（Ｂ）に
示した合致位相差画像の場合は、例えば、統計処理の結
果しきい値が３個となったとすると、位相差３の対応点
は、ａ、ｂ、ｃおよびｄの４個、一方、位相差１の対応
点は、ｅおよびｆの２個であるので、位相差３の対応点
のみが抽出され、位相差１の対応点ｅおよびｆは対応不
明点として除去される。このようにして、しきい値によ
ってふるいに掛けられた出力位相差画像を図５の（Ｃ）
および（Ｄ）に示す。図５の（Ｃ）は、左合致位相差画
像から得られた左出力位相差画像であり、一方、図５の
（Ｄ）は、右合致位相差画像から得られた右出力位相差
画像である。

【００４６】（ｉ）次に、物体存否判断の結果を出力す
る。出力にあたっては、例えば、図５の（Ｃ）および
（Ｄ）に示すような出力位相差画像をそのまま出力して
も良い。また、検出結果出力装置で検出結果を出力して
も良い。検出結果出力装置には、例えば、一定の距離範
囲に物体が存在する場合に音や光による警報を発する報
知機能を持たせると良い。また、この報知機能を有する
検出結果出力装置を設ければ、この発明の物体存否判断
装置は監視装置として利用することもできる。

【００４７】また、ステレオ画像において、物体が存在
すると判断された位相差の画素の輝度を他の画素の輝度
よりも明るく若しくは暗くして表示することにより、あ
るいは判断された画素を特定の色で表示することによっ
て、マークキングを行えば、物体の存在の指示を明確に
することができる。

【００４８】また、前述の従来例に比べて、この発明で
は、全画面に対して全走査線にわたって画素毎にあらゆ
る方向で、物体の存否判断により被写体の距離検出をす
ることができる。このため、例えば濃淡画像の分解能お
よび方向の固定化されない距離検出が可能となる。

【００４９】上述した実施の形態では、これらの発明を
特定の条件で構成した例についてのみ説明したが、これ
らの発明は多くの変更および変形を行うことができる。
例えば、上述した実施の形態では、しきい値として最大
出現頻度から標準偏差σを差し引いた値を用いたが、こ
れらの発明では、しきい値はこれに限定されるものでは
なく、対応点の位相差毎の出現頻度の分布を統計処理し
て算出された好適な値を用いることができる。例えば、
対応点の位相差毎の出現頻度の分布を統計処理した値と
して、２σや３σを用いた数値をしきい値とすることも
できる。さらには、対応点の位相差毎の出現頻度の分布
として、正規分布ではなくχ² 分布を仮定して統計処理
を行っても良い。

【００５０】また、上述した実施の形態では、左右２つ
のカメラで得たステレオ画像中の物体存否判断の例につ
いて説明したが、これらの発明は、３つ以上の多数のカ
メラで撮像されたステレオ画像に適用しても良い。

【００５１】また、上述した実施の形態では、メモリを
独立の機能ブロックとして表示しているが、メモリは、
対応点探索部、合致対応点抽出部の各部にそれぞれ内蔵
させてあっても良い。

【００５２】また、上述した実施の形態では、しきい値
算出部を左右個別に設けたが、第１の発明出は、左右合
わせて１つのしきい値算出部を設けても良い。

【００５３】また、上述した実施の形態では、物体存否
判断部において、位相差毎に出現頻度を計数したが、第
１の発明では、物体存否判断部以外に、例えば統計処理
部を個別に設けて、ここで出現頻度等の統計処理を行わ
せても良い。

【００５４】また、上述した実施の形態では、合致対応
点を抽出するにあたり、異なる条件の下で位相差が等し
い対応点を抽出したが、この発明では、位相差は実質的
等しければ良く、必要とされる精度によっては、異なる
条件の下での位相差どうしに差がある場合でも合致対応
点として選択することができる。

【００５５】

【発明の効果】この出願にかかる発明によれば、ステレ
オ画像の対応点のうち、複数の互いに異なる条件の下で
それぞれ抽出された当該対応点の位相差が互いに実質的
に等しい対応点（即ち、共通集合となる対応点）を合致
対応点として抽出する。その結果、対応点の中から誤対
応の画素の除去を図ることによって、誤対応率の低減を
図ることができる。これは、対応点探索によって抽出さ
れた対応点が正しい対応点ならば、その位相差は、対応
点探索の条件によらずに、実質的に等しくなる確率が高
いからであり、一方、誤った対応点の場合は、対応点探
索の条件が異なるとその対応点の位相差が異なる確率が
高いからである。

【００５６】さらに、これらの発明では、しきい値を統
計処理によって算出する。このため、しきい値として画
像によらず固定値を設定する場合に比べて、処理対象の
画像ごとに適切なしきい値を用いて物体の存否の判断を
精度良く行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の物体存否判断装置の説明に供する機
能ブロック図である。

【図２】この発明の物体存否判断方法の説明に供する流
れ図である。

【図３】（Ａ）は、条件１の下で得られた左位相差画像
であり、（Ｂ）は、条件１の下で得られた右位相差画像
であり、（Ｃ）は、条件２の下で得られた左位相差画像
であり、（Ｄ）は、条件２の下で得られた右位相差画像
である。

【図４】（Ａ）は、エピポーララインの説明図であり、
（Ｂ）は、対応点の位相差の説明図である。

【図５】（Ａ）は、左合致位相差画像であり、（Ｂ）
は、右合致位相差画像であり、（Ｃ）は、左出力位相差
画像であり、（Ｄ）は、右出力位相差画像である。

【図６】物体存否判断の説明に供するグラフである。

【符号の説明】

１０：左カメラ １２：右カメラ １４：対応点探索部 １６：探索条件設定部 １８：第１左対応点メモリ（第１左メモリ） ２０：第１右対応点メモリ（第１右メモリ） ２２：第２左対応点メモリ（第２左メモリ） ２４：第２右対応点メモリ（第２右メモリ） ２６：左合致対応点抽出部 ２８：右合致対応点抽出部 ３０：左合致対応点メモリ ３２：右合致対応点メモリ ３４：左しきい値算出部 ３６：右しきい値算出部 ３８：物体存否判断部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステレオ画像から各画像間の対応点どう
   しとなる画素を複数の条件の下でそれぞれ探索して抽出
   する対応点探索部と、 前記対応点のうち、当該対応点の画素の位相差が複数の
   条件の下でも実質的に等しい対応点を合致対応点として
   抽出する合致対応点抽出部と、 前記合致対応点の位相差毎の出現頻度を統計処理してし
   きい値を算出するしきい値算出部と、 前記しきい値よりも高い出現頻度を有する位相差に相当
   する距離に物体が存在すると判断する物体存否判断部と
   を具えてなることを特徴とする物体存否判断装置。
2. 【請求項２】 ステレオ画像から各画像間の対応点どう
   しとなる画素を複数の条件の下でそれぞれ探索して抽出
   し、 前記対応点のうち、当該対応点の画素の位相差が複数の
   条件の下でも実質的に等しい対応点を合致対応点として
   抽出し、 前記合致対応点の位相差毎の出現頻度を統計処理してし
   きい値を算出し、 前記しきい値よりも高い出現頻度を有する位相差に相当
   する距離に物体が存在すると判断することを特徴とする
   物体存否判断方法。