JPH0556329A - 画像ぶれ量検出装置 - Google Patents
画像ぶれ量検出装置Info
- Publication number
- JPH0556329A JPH0556329A JP3211753A JP21175391A JPH0556329A JP H0556329 A JPH0556329 A JP H0556329A JP 3211753 A JP3211753 A JP 3211753A JP 21175391 A JP21175391 A JP 21175391A JP H0556329 A JPH0556329 A JP H0556329A
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- Japan
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- model
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Abstract
(57)【要約】
【目的】撮像装置で撮像された画像のぶれ量を検出する
画像ぶれ量検出装置において、ぶれ量検出に要する処理
時間を短縮する。 【構成】モデル２値画像Ｓ２を数回平行移動させて重ね
合わせたモデル多値画像Ｓ３を画像生成回路１５で生成
し、画像積演算回路１６においてこのモデル多値画像Ｓ
３と２値化回路１４によって生成される２値画像Ｓ１と
を積算し、その積算結果に応じたヒストグラムをヒスト
グラムジェネレータ１７で生成することにより、このヒ
ストグラムの最頻値からモデル２値画像Ｓ２に対する２
値画像Ｓ１のぶれ量を検出する。
画像ぶれ量検出装置において、ぶれ量検出に要する処理
時間を短縮する。 【構成】モデル２値画像Ｓ２を数回平行移動させて重ね
合わせたモデル多値画像Ｓ３を画像生成回路１５で生成
し、画像積演算回路１６においてこのモデル多値画像Ｓ
３と２値化回路１４によって生成される２値画像Ｓ１と
を積算し、その積算結果に応じたヒストグラムをヒスト
グラムジェネレータ１７で生成することにより、このヒ
ストグラムの最頻値からモデル２値画像Ｓ２に対する２
値画像Ｓ１のぶれ量を検出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、輸送機器等に搭載され
た撮像装置で撮像された画像のぶれ量を検出し、補正す
る画像ぶれ量検出装置に関する。
た撮像装置で撮像された画像のぶれ量を検出し、補正す
る画像ぶれ量検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来のこの種の画像ぶれ検出装置
の構成を示すブロック図である。図４において、画像は
撮像装置１１によって取り込まれ、アナログビデオ信号
に変換される。このアナログビデオ信号は、Ａ／Ｄ変換
器１２によってデジタル化されてデジタル画像となる。
このデジタル画像は、原画像としてフレームメモリ１３
に記憶される。このフレームメモリ１３から読み出され
た原画像は、２値化回路１４によって２値化される。こ
の２値化処理により、目標物の２値画像Ｓ１が生成さ
れ、ぶれ量検出回路１９に出力される。
の構成を示すブロック図である。図４において、画像は
撮像装置１１によって取り込まれ、アナログビデオ信号
に変換される。このアナログビデオ信号は、Ａ／Ｄ変換
器１２によってデジタル化されてデジタル画像となる。
このデジタル画像は、原画像としてフレームメモリ１３
に記憶される。このフレームメモリ１３から読み出され
た原画像は、２値化回路１４によって２値化される。こ
の２値化処理により、目標物の２値画像Ｓ１が生成さ
れ、ぶれ量検出回路１９に出力される。
【０００３】ここで、従来の装置では、別の知識による
目標物の存在位置を線画で表したモデル２値画像Ｓ２を
ぶれ量検出回路１９に与えることにより、２値画像Ｓ１
に対してモデル２値画像Ｓ２を上下または左右に任意の
幅で数回平行移動を行い、それぞれの場合について相関
値を求め、その結果、相関値が最大となる平行移動量を
ぶれ量として検出している。
目標物の存在位置を線画で表したモデル２値画像Ｓ２を
ぶれ量検出回路１９に与えることにより、２値画像Ｓ１
に対してモデル２値画像Ｓ２を上下または左右に任意の
幅で数回平行移動を行い、それぞれの場合について相関
値を求め、その結果、相関値が最大となる平行移動量を
ぶれ量として検出している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような従来の方法では、２値画像Ｓ１とモデル２値画
像Ｓ２間でのぶれ量検出に際し、モデル２値画像Ｓ２を
平行移動する回数だけ、相関値計算が必要となり、この
ため、ぶれ量検出に多くの処理時間を要する問題があっ
た。本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、ぶ
れ量検出に要する処理時間を短縮することのできる画像
ぶれ量検出装置を提供することを目的とする。
たような従来の方法では、２値画像Ｓ１とモデル２値画
像Ｓ２間でのぶれ量検出に際し、モデル２値画像Ｓ２を
平行移動する回数だけ、相関値計算が必要となり、この
ため、ぶれ量検出に多くの処理時間を要する問題があっ
た。本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、ぶ
れ量検出に要する処理時間を短縮することのできる画像
ぶれ量検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る画像ぶれ量
検出装置は、外部より与えられたモデル２値画像を数回
平行移動させて重ね合わせたモデル多値画像を生成し、
このモデル多値画像と原画像中の目標物を２値化した２
値画像とを積算し、その積算結果に応じたヒストグラム
を生成することにより、このヒストグラムに基づいて上
記モデル２値画像に対する上記２値画像のぶれ量を検出
するようにしたものである。
検出装置は、外部より与えられたモデル２値画像を数回
平行移動させて重ね合わせたモデル多値画像を生成し、
このモデル多値画像と原画像中の目標物を２値化した２
値画像とを積算し、その積算結果に応じたヒストグラム
を生成することにより、このヒストグラムに基づいて上
記モデル２値画像に対する上記２値画像のぶれ量を検出
するようにしたものである。
【０００６】
【作用】上記のような構成によれば、ヒストグラムで最
頻値となるモデル多値画像の値からモデル２値画像に対
する２値画像のぶれ量を検出できる。したがって、ヒス
トグラムで最頻値を求めることにより、従来のようなモ
デル２値画像の平行移動毎の相関値計算を必要とせず
に、相関値が最大となるモデル２値画像の平行移動量す
なわちぶれ量を検出することができる。
頻値となるモデル多値画像の値からモデル２値画像に対
する２値画像のぶれ量を検出できる。したがって、ヒス
トグラムで最頻値を求めることにより、従来のようなモ
デル２値画像の平行移動毎の相関値計算を必要とせず
に、相関値が最大となるモデル２値画像の平行移動量す
なわちぶれ量を検出することができる。
【０００７】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の画像ぶれ量検
出装置を説明する。
出装置を説明する。
【０００８】図１は本発明の一実施例に係る画像ぶれ量
検出装置の構成を示すブロック図である。図１におい
て、撮像装置１１は、画像をビデオ信号に変換する。Ａ
／Ｄ変換器１２は、このビデオ信号をアナログ信号から
ディジタル信号に変換する。フレームメモリ１３は、Ａ
／Ｄ変換器１２によってデジタル化された画像を原画像
として記憶する。２値化回路１４は、フレームメモリ１
３に記憶された原画像を２値化して２値画像Ｓ１を生成
する。
検出装置の構成を示すブロック図である。図１におい
て、撮像装置１１は、画像をビデオ信号に変換する。Ａ
／Ｄ変換器１２は、このビデオ信号をアナログ信号から
ディジタル信号に変換する。フレームメモリ１３は、Ａ
／Ｄ変換器１２によってデジタル化された画像を原画像
として記憶する。２値化回路１４は、フレームメモリ１
３に記憶された原画像を２値化して２値画像Ｓ１を生成
する。
【０００９】画像生成回路１５は、目標物の存在位置を
線画で表したモデル２値画像Ｓ２を外部から得て、この
モデル２値画像Ｓ２を上下または左右に任意の幅を持た
せて数回平行移動を行うことことにより、それぞれに所
定の値を持たせて重ね合わせたモデル多値画像Ｓ３を生
成する。画像積演算回路１６は、２値化回路１４によっ
て生成された２値画像Ｓ１と画像生成回路１５によって
生成されたモデル多値画像Ｓ３とを積算する。ヒストグ
ラムジェネレータ１７は、画像積演算回路１６の積算結
果に応じたヒストグラムを生成する。ぶれ量決定回路１
８は、ヒストグラムジェネレータ１７によって生成され
たヒストグラムに基づいてモデル２値画像Ｓ２に対する
２値画像Ｓ１のぶれ量を検出する。
線画で表したモデル２値画像Ｓ２を外部から得て、この
モデル２値画像Ｓ２を上下または左右に任意の幅を持た
せて数回平行移動を行うことことにより、それぞれに所
定の値を持たせて重ね合わせたモデル多値画像Ｓ３を生
成する。画像積演算回路１６は、２値化回路１４によっ
て生成された２値画像Ｓ１と画像生成回路１５によって
生成されたモデル多値画像Ｓ３とを積算する。ヒストグ
ラムジェネレータ１７は、画像積演算回路１６の積算結
果に応じたヒストグラムを生成する。ぶれ量決定回路１
８は、ヒストグラムジェネレータ１７によって生成され
たヒストグラムに基づいてモデル２値画像Ｓ２に対する
２値画像Ｓ１のぶれ量を検出する。
【００１０】次に、同実施例の動作を説明する。ここで
は、図２に示すように、走行中の鉄道車両前面に設置さ
れた撮像装置により前方のレールを含む画像を取り込む
例を考える。
は、図２に示すように、走行中の鉄道車両前面に設置さ
れた撮像装置により前方のレールを含む画像を取り込む
例を考える。
【００１１】走行中の鉄道車両前方の画像は撮像装置１
１によって取り込まれ、アナログビデオ信号に変換され
る。このアナログビデオ信号は、Ａ／Ｄ変換器１２によ
ってデジタル化されてデジタル画像となる。このデジタ
ル画像は、原画像としてフレームメモリ１３に記憶され
る。このときの原画像を図２（ａ）に示す。このフレー
ムメモリ１３から読み出された原画像は２値化回路１４
により２値化される。これにより、図２（ｂ）に示すよ
うな２値画像Ｓ１が生成される。
１によって取り込まれ、アナログビデオ信号に変換され
る。このアナログビデオ信号は、Ａ／Ｄ変換器１２によ
ってデジタル化されてデジタル画像となる。このデジタ
ル画像は、原画像としてフレームメモリ１３に記憶され
る。このときの原画像を図２（ａ）に示す。このフレー
ムメモリ１３から読み出された原画像は２値化回路１４
により２値化される。これにより、図２（ｂ）に示すよ
うな２値画像Ｓ１が生成される。
【００１２】一方、路線建築データより計算した現在見
えているべきレール位置を線画で描いたモデル２値画像
Ｓ２が外部から画像生成回路１５に与えられ、この画像
生成回路１５によってモデル２値画像Ｓ２に対するモデ
ル多値画像Ｓ３が生成される。このときのモデル２値画
像Ｓ２を図２（ｃ）に、また、モデル多値画像Ｓ３を図
２（ｄ）に示す。このモデル多値画像Ｓ３は、先の２値
画像Ｓ１と共に画像積演算回路１６に与えられる。これ
により、画像積演算回路１６において、２値画像Ｓ１と
モデル多値画像Ｓ３とが積算される。
えているべきレール位置を線画で描いたモデル２値画像
Ｓ２が外部から画像生成回路１５に与えられ、この画像
生成回路１５によってモデル２値画像Ｓ２に対するモデ
ル多値画像Ｓ３が生成される。このときのモデル２値画
像Ｓ２を図２（ｃ）に、また、モデル多値画像Ｓ３を図
２（ｄ）に示す。このモデル多値画像Ｓ３は、先の２値
画像Ｓ１と共に画像積演算回路１６に与えられる。これ
により、画像積演算回路１６において、２値画像Ｓ１と
モデル多値画像Ｓ３とが積算される。
【００１３】ここで、２値画像Ｓ１とモデル多値画像Ｓ
３との積算とは、簡単に言えば、２値画像Ｓ１とモデル
多値画像Ｓ３との間で、一致する画素（ピクセル）がい
くつ存在するかを求めることである。演算的に説明する
と、例えば図３に示すような値を有するモデル多値画像
Ｓ３において（太線はモデル２値画像Ｓ２）、２値画像
Ｓ１で「１」となっている画素について、その画素をモ
デル多値画像Ｓ３が有していれば、 「１」×「各々のモデル多値画像Ｓ３の値（図３に示す
値）」
３との積算とは、簡単に言えば、２値画像Ｓ１とモデル
多値画像Ｓ３との間で、一致する画素（ピクセル）がい
くつ存在するかを求めることである。演算的に説明する
と、例えば図３に示すような値を有するモデル多値画像
Ｓ３において（太線はモデル２値画像Ｓ２）、２値画像
Ｓ１で「１」となっている画素について、その画素をモ
デル多値画像Ｓ３が有していれば、 「１」×「各々のモデル多値画像Ｓ３の値（図３に示す
値）」
【００１４】の計算を行う。例えば該値が「１」の場合
には「１」×「１」＝１の計算を行い、該値が「ｎ」の
場合には「１」×「ｎ」＝ｎの計算を行う。その演算結
果「１」がいくつあり、「ｎ」がいくつあるかを求め
る。
には「１」×「１」＝１の計算を行い、該値が「ｎ」の
場合には「１」×「ｎ」＝ｎの計算を行う。その演算結
果「１」がいくつあり、「ｎ」がいくつあるかを求め
る。
【００１５】このようにして求めた積算結果をヒストグ
ラムで表したものが図２（ｅ）である。このヒストグラ
ムは、ヒストグラムジェネレータ１７によって生成され
る。このヒストグラムで最頻値となるモデル多値画像Ｓ
３の値からモデル２値画像Ｓ２に対する２値画像Ｓ１の
ぶれ量を検出することができる。ぶれ量決定回路１８
は、このヒストグラムの最頻値をヒストグラムジェネレ
ータ１７から得、その最頻値に基づいてぶれ量を検出す
る。
ラムで表したものが図２（ｅ）である。このヒストグラ
ムは、ヒストグラムジェネレータ１７によって生成され
る。このヒストグラムで最頻値となるモデル多値画像Ｓ
３の値からモデル２値画像Ｓ２に対する２値画像Ｓ１の
ぶれ量を検出することができる。ぶれ量決定回路１８
は、このヒストグラムの最頻値をヒストグラムジェネレ
ータ１７から得、その最頻値に基づいてぶれ量を検出す
る。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、従来のよ
うなモデル２値画像の平行移動毎の相関値計算を必要と
せずに、１回の計算で相関値が最大となるモデル２値画
像の平行移動量すなわちぶれ量を検出することができ
る。これにより、従来よりも高速な画像ぶれ量検出装置
を提供できる。
うなモデル２値画像の平行移動毎の相関値計算を必要と
せずに、１回の計算で相関値が最大となるモデル２値画
像の平行移動量すなわちぶれ量を検出することができ
る。これにより、従来よりも高速な画像ぶれ量検出装置
を提供できる。
【図１】本発明の一実施例に係る構成を示すブロック
図。
図。
【図２】同実施例の動作を説明するための図。
【図３】同実施例のモデル多値画像を示す図。
【図４】従来の構成を示すブロック図。
１１…撮像装置、１２…Ａ／Ｄ変換器、１３…フレーム
メモリ、１４…２値化回路、１５…モデル多値画像生成
回路、１６…画像積演算回路、１７…ヒストグラムジェ
ネレータ、１８…ぶれ量決定回路、１９…ぶれ量検出回
路、Ｓ１…２値画像、Ｓ２…モデル２値画像、Ｓ３…モ
デル多値画像。
メモリ、１４…２値化回路、１５…モデル多値画像生成
回路、１６…画像積演算回路、１７…ヒストグラムジェ
ネレータ、１８…ぶれ量決定回路、１９…ぶれ量検出回
路、Ｓ１…２値画像、Ｓ２…モデル２値画像、Ｓ３…モ
デル多値画像。
Claims (1)
- 【請求項１】 原画像中の目標物を２値化して２値画像
を生成する２値化手段と、 外部より与えられた目標物のモデル２値画像に基づき、
このモデル２値画像を数回平行移動させて重ね合わせた
モデル多値画像を生成する画像生成手段と、 上記２値化手段によって生成された２値画像と上記画像
生成手段によって生成されたモデル多値画像とを積算す
る画像積演算手段と、 この画像積演算手段の積算結果に応じたヒストグラムを
生成するヒストグラム生成手段と、 このヒストグラム生成手段によって生成されたヒストグ
ラムに基づいて上記モデル２値画像に対する上記２値画
像のぶれ量を検出するぶれ量決定手段とを具備したこと
を特徴とする画像ぶれ量検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3211753A JPH0556329A (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 画像ぶれ量検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3211753A JPH0556329A (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 画像ぶれ量検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0556329A true JPH0556329A (ja) | 1993-03-05 |
Family
ID=16611014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3211753A Withdrawn JPH0556329A (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 画像ぶれ量検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0556329A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000070934A (ja) * | 1998-08-27 | 2000-03-07 | Tsukishima Kikai Co Ltd | テレフタル酸廃液の処理方法およびその処理装置 |
| JP2011515386A (ja) * | 2008-03-20 | 2011-05-19 | ダウ イタリア ソチエタ レスポンサビリタ リミテ | 芳香族カルボン酸の生産における廃水からの水および価値のある有機物の回収の方法 |
-
1991
- 1991-08-23 JP JP3211753A patent/JPH0556329A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000070934A (ja) * | 1998-08-27 | 2000-03-07 | Tsukishima Kikai Co Ltd | テレフタル酸廃液の処理方法およびその処理装置 |
| JP2011515386A (ja) * | 2008-03-20 | 2011-05-19 | ダウ イタリア ソチエタ レスポンサビリタ リミテ | 芳香族カルボン酸の生産における廃水からの水および価値のある有機物の回収の方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19981112 |