JPH0766447B2 - 画像処理方法 - Google Patents
画像処理方法Info
- Publication number
- JPH0766447B2 JPH0766447B2 JP19740086A JP19740086A JPH0766447B2 JP H0766447 B2 JPH0766447 B2 JP H0766447B2 JP 19740086 A JP19740086 A JP 19740086A JP 19740086 A JP19740086 A JP 19740086A JP H0766447 B2 JPH0766447 B2 JP H0766447B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- density
- image
- image processing
- screen
- area
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、視覚センサから画像処理装置に画像を取込ん
で画像処理を行ない、これにより物体の位置を検出する
場合の画像処理方法に関する。
で画像処理を行ない、これにより物体の位置を検出する
場合の画像処理方法に関する。
（従来技術） 従来、被測定物における穴またはピンの存在位置または
面積等を検出する場合には、例えば特開昭60−91204号
公報に開示されているように、被測定物をテレビカメラ
で撮像し、この画像信号を所定の濃度レベルのしきい値
で２値化し、この２値化により、検出すべき物体と背景
部分との濃度差が明瞭になることを利用して上記物体の
位置または面積を検出している。
面積等を検出する場合には、例えば特開昭60−91204号
公報に開示されているように、被測定物をテレビカメラ
で撮像し、この画像信号を所定の濃度レベルのしきい値
で２値化し、この２値化により、検出すべき物体と背景
部分との濃度差が明瞭になることを利用して上記物体の
位置または面積を検出している。
しかしながら、認識すべき物体の画像が、同一画面内に
おいて互いに大きい濃度差を有する複数の領域に亘って
存在している場合には、全画面に単一のしきい値を設定
しても、このしきい値に適合した濃度領域の物体を認識
することができるだけで、他の領域における物体の認識
は不可能であるから、２値化処理をそれぞれの領域の濃
度に応じて行なうことが必要となる。したがって、画像
処理が複雑になり、処理に時間を要するものであった。
おいて互いに大きい濃度差を有する複数の領域に亘って
存在している場合には、全画面に単一のしきい値を設定
しても、このしきい値に適合した濃度領域の物体を認識
することができるだけで、他の領域における物体の認識
は不可能であるから、２値化処理をそれぞれの領域の濃
度に応じて行なうことが必要となる。したがって、画像
処理が複雑になり、処理に時間を要するものであった。
（発明の目的） 上述の事情に鑑み、本発明は、濃度差の大きい複数の領
域に存在する物体を容易に認識しうる画像処理方法を提
供することを目的とする。
域に存在する物体を容易に認識しうる画像処理方法を提
供することを目的とする。
（発明の構成） 本発明は、テレビカメラのような視覚センサから画像を
取込み、この取込んだ画像に対して濃度検出を行なっ
て、上記画面内の物体毎の濃度パターン領域を分別し、
各濃度パターン領域における上記物体の画像の背景部分
の濃度を各濃度パターン領域の濃度として、上記複数の
濃度パターン領域間の濃度差を求め、該複数の濃度パタ
ーン領域の濃度がほぼ同一になるように、上記濃度差に
基づいて濃度変換を行ない、この濃度変換のなされた画
像に対して設定した濃度しきい値により全画面を２値化
し、この２値化された画面について上記複数の物体の位
置を検出することを特徴とする。
取込み、この取込んだ画像に対して濃度検出を行なっ
て、上記画面内の物体毎の濃度パターン領域を分別し、
各濃度パターン領域における上記物体の画像の背景部分
の濃度を各濃度パターン領域の濃度として、上記複数の
濃度パターン領域間の濃度差を求め、該複数の濃度パタ
ーン領域の濃度がほぼ同一になるように、上記濃度差に
基づいて濃度変換を行ない、この濃度変換のなされた画
像に対して設定した濃度しきい値により全画面を２値化
し、この２値化された画面について上記複数の物体の位
置を検出することを特徴とする。
（発明の効果） 本発明によれば、互いに濃度の異なる領域にそれぞれ位
置を検知すべき物体が存在する場合であっても、複数回
の２値化を必要とせず、全画面同一の濃度レベルのしき
い値により１回の２値化を行えばよいから、画像処理の
高速化を図ることができる。
置を検知すべき物体が存在する場合であっても、複数回
の２値化を必要とせず、全画面同一の濃度レベルのしき
い値により１回の２値化を行えばよいから、画像処理の
高速化を図ることができる。
（実 施 例） 以下本発明の実施例について図面を参照にして詳細に説
明する。
明する。
第１図（ａ）はテレビカメラで撮像された画面Ｐの一例
を示し、線Ｌを境にして低濃度領域P1と高濃度領域P2と
に分れており、低濃度領域P1には穴H1が、また高濃度領
域P2には穴H2がそれぞれ存在しているものとする。次に
この画像を画像処理装置に取込み、Ｘ軸方向のＡ−Ａ′
線およびＢ−Ｂ′線に沿って走査を行なうことにより、
それぞれ第１図（ｂ）および第２図に示すような画像信
号が得られる。またＹ軸方向のＣ−Ｃ′線に沿って走査
を行なうことにより、第３図に示すような画像信号が得
られる。第１図（ｂ）、第２図および第３図の画像信号
から、穴H1を含んで第１図（ｂ）の左側に示すような濃
度パターンを有する領域P1と、穴H2を含んで第１図
（ｂ）の右側に示すような濃度パターンを有する領域P2
とを分別し、かつ線Ｌが両領域の境界線であることを検
出する。第１図（ｂ）から明らかなように、左側の領域
P1は、穴H1の背景部分の濃度がD1である低濃度領域であ
り、右側の領域P2は、穴H2の背景部分の濃度がD2である
高濃度領域である。そして、領域P1における穴H1の背景
部分の濃度D1と、領域P2における穴２の背景部分の濃度
D2との濃度差ΔＤを求める。なお、第１図（ｂ）の画像
信号を参照すると、穴H1および穴H2がそれぞれ凹部h1お
よびh2として示されている。
を示し、線Ｌを境にして低濃度領域P1と高濃度領域P2と
に分れており、低濃度領域P1には穴H1が、また高濃度領
域P2には穴H2がそれぞれ存在しているものとする。次に
この画像を画像処理装置に取込み、Ｘ軸方向のＡ−Ａ′
線およびＢ−Ｂ′線に沿って走査を行なうことにより、
それぞれ第１図（ｂ）および第２図に示すような画像信
号が得られる。またＹ軸方向のＣ−Ｃ′線に沿って走査
を行なうことにより、第３図に示すような画像信号が得
られる。第１図（ｂ）、第２図および第３図の画像信号
から、穴H1を含んで第１図（ｂ）の左側に示すような濃
度パターンを有する領域P1と、穴H2を含んで第１図
（ｂ）の右側に示すような濃度パターンを有する領域P2
とを分別し、かつ線Ｌが両領域の境界線であることを検
出する。第１図（ｂ）から明らかなように、左側の領域
P1は、穴H1の背景部分の濃度がD1である低濃度領域であ
り、右側の領域P2は、穴H2の背景部分の濃度がD2である
高濃度領域である。そして、領域P1における穴H1の背景
部分の濃度D1と、領域P2における穴２の背景部分の濃度
D2との濃度差ΔＤを求める。なお、第１図（ｂ）の画像
信号を参照すると、穴H1および穴H2がそれぞれ凹部h1お
よびh2として示されている。
次に領域P1、P2のうちの一方の領域、この場合は低濃度
領域P1の全体に対し、あるいは領域P1内に穴H1を含むウ
インドウＷを設定してこのウインドウＷに対し、領域P1
内に存在する穴H1を高濃度領域P2内に存在する穴H2と同
一レベルの濃度のしきい値で２値化することが可能なよ
うに、濃度差ΔＤにもとづいて濃度変換を行なって、第
１図（ｃ）に示すように領域P1の濃度D1を領域P2の濃度
D2まで上昇させて、両領域P1、P2がほぼ同一の濃度レベ
ルを呈するような処理を行なう。そして両領域P1、P2に
対し同一の濃度のしきい値ｄを設定し、このしきい値ｄ
で全画面の２値化を行えば、第１図（ｄ）に示す状態と
なり、穴H1、H2を認識することができる。
領域P1の全体に対し、あるいは領域P1内に穴H1を含むウ
インドウＷを設定してこのウインドウＷに対し、領域P1
内に存在する穴H1を高濃度領域P2内に存在する穴H2と同
一レベルの濃度のしきい値で２値化することが可能なよ
うに、濃度差ΔＤにもとづいて濃度変換を行なって、第
１図（ｃ）に示すように領域P1の濃度D1を領域P2の濃度
D2まで上昇させて、両領域P1、P2がほぼ同一の濃度レベ
ルを呈するような処理を行なう。そして両領域P1、P2に
対し同一の濃度のしきい値ｄを設定し、このしきい値ｄ
で全画面の２値化を行えば、第１図（ｄ）に示す状態と
なり、穴H1、H2を認識することができる。
なお、上記濃度変換のために、領域P1、P2の範囲を決定
し、かつ各領域P1、P2の濃度を検出する方法として、上
述の実施例では、Ｘ軸方向の線Ａ−Ａ′およびＢ−
Ｂ′、およびＹ軸方向の線Ｃ−Ｃ′に沿って走査を行な
っているが、それ以外に、画面Ｐ上に設定したｎ×ｎ個
のウインドウを走査し、各位置における濃度値を検出す
る方法によってもいい。またさらに、Ｘ軸およびＹ軸に
対して傾斜した２本の線に沿って走査を行なってもよ
く、あるいは、両領域P1、P2内にそれぞれ穴H1およびH2
を含むウインドウを設定しておき、このウインドウの４
隅の濃度を検出する方法によってもいい。
し、かつ各領域P1、P2の濃度を検出する方法として、上
述の実施例では、Ｘ軸方向の線Ａ−Ａ′およびＢ−
Ｂ′、およびＹ軸方向の線Ｃ−Ｃ′に沿って走査を行な
っているが、それ以外に、画面Ｐ上に設定したｎ×ｎ個
のウインドウを走査し、各位置における濃度値を検出す
る方法によってもいい。またさらに、Ｘ軸およびＹ軸に
対して傾斜した２本の線に沿って走査を行なってもよ
く、あるいは、両領域P1、P2内にそれぞれ穴H1およびH2
を含むウインドウを設定しておき、このウインドウの４
隅の濃度を検出する方法によってもいい。
次に第４図は画像処理装置が行なう画像処理の一例のフ
ローチャートを示すもので、めずステップS1で視覚セン
サから画像を入力し、ステップS2でｎ本の走査を行な
う。そして次のステップS3で濃度領域P1、P2を分別し、
ステップS4で領域別濃度D1、D2を検出する。次に、検出
濃度により物体別のしきい値情報が格納されているメモ
リから物体情報を読み出してステップS5でしきい値を算
出する。次にステップS6で濃度変換領域を決定し、ステ
ップS7で濃度変換率を算出し、ステップS8で上記濃度変
換率を用いて濃度変換し、ステップS9で上記しきい値に
より全画面を２値化し、次のステップS10で、上記２値
化された画面について穴H1およびH2の位置を検出してい
る。
ローチャートを示すもので、めずステップS1で視覚セン
サから画像を入力し、ステップS2でｎ本の走査を行な
う。そして次のステップS3で濃度領域P1、P2を分別し、
ステップS4で領域別濃度D1、D2を検出する。次に、検出
濃度により物体別のしきい値情報が格納されているメモ
リから物体情報を読み出してステップS5でしきい値を算
出する。次にステップS6で濃度変換領域を決定し、ステ
ップS7で濃度変換率を算出し、ステップS8で上記濃度変
換率を用いて濃度変換し、ステップS9で上記しきい値に
より全画面を２値化し、次のステップS10で、上記２値
化された画面について穴H1およびH2の位置を検出してい
る。
本発明の方法によれば、同一画面内に互いに濃度の異な
る領域が存在する場合であっても、速やかに物体の位置
を検出することができる。
る領域が存在する場合であっても、速やかに物体の位置
を検出することができる。
なお、上記実施例では、低濃度領域P1を高濃度領域P2の
濃度レベルに濃度変換しているが、領域P1、P2内にある
物体の状態によっては、高濃度領域P2を濃度変換しても
よい。
濃度レベルに濃度変換しているが、領域P1、P2内にある
物体の状態によっては、高濃度領域P2を濃度変換しても
よい。
第１図〜第３図は本発明による画像処理方法の説明図、
第４図は画像処理のフローチャートである。 P1……低濃度領域、P2……高濃度領域、 H1、H2……穴。
第４図は画像処理のフローチャートである。 P1……低濃度領域、P2……高濃度領域、 H1、H2……穴。
Claims (1)
- 【請求項１】位置を検出すべき複数の物体の画像が、同
一画面内において大きい濃度差を有する複数の領域に亘
って存在する場合の画像処理方法であって、 視覚センサから画像を取込む工程と、 上記取込んだ画像に対して濃度検出を行なって、上記画
面内の物体毎の濃度パターン領域を分別する工程と、 各濃度パターン領域における上記物体の画像の背景部分
の濃度を各濃度パターン領域の濃度として、上記複数の
濃度パターン領域間の濃度差を求め、該複数の濃度パタ
ーン領域の濃度がほぼ同一になるように、上記濃度差に
基づいて濃度変換を行なう工程と、 上記濃度変換のなされた画像に対して設定した濃度しき
い値により全画面を２値化する工程と、 該２値化された画面について上記複数の物体の位置を検
出する工程とよりなることを特徴とする画像処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19740086A JPH0766447B2 (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | 画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19740086A JPH0766447B2 (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | 画像処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6354679A JPS6354679A (ja) | 1988-03-09 |
| JPH0766447B2 true JPH0766447B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
ID=16373883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19740086A Expired - Fee Related JPH0766447B2 (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | 画像処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0766447B2 (ja) |
-
1986
- 1986-08-25 JP JP19740086A patent/JPH0766447B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6354679A (ja) | 1988-03-09 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |