JPH01248080A - 目標検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的１ （産業上の利用分野） この発明は、イメージセンサで撮像した画像信号をイメ
ージ信号処理することによって目標を検出する目標検出
装置に関する。

（従来の技術） 周知のように、目標検出装置では、画像の中から目標像
を検出し、これにロックオンさせる場合、−旦検出した
後は目標像の周辺にゲートを設け、ゲート外を検出対象
としないことによって、ゲート外に発生した背景や妨害
へのミスロックオンを防止する方法がよく用いられてい
る。このゲートの領域を決める方法として最も単純なも
のは、目標面積や目標の上下端、左右端の座標を基準と
して、正方形あるいは長方形のゲートを設ける方法があ
げられる。この方法でゲートを設けた場合の例を第６図
（ａ）〜（ｅ）に示す。尚、図中１１ａ〜１１ｃは目標
像、１２ａ〜１２ｃはゲート、１３は画面を表している
。

（発明が解決しようとする課題） ところで、第６図（、）に示すように目標像１１ａが比
較的固や方形に近い場合は問題はないが、同図（ｂ）に
示すように細長い目標像１１ｂが斜めに存在する場合は
デー）　１２ｂ内に空間ができ、背景等へのミスロック
オンの確率が増加する。さらに、同図（ｃ）に示すよう
に空白を減少させると目標像１１ｃがデー）１２ｃの外
へはみ出してしまい、目標像ｌｉｅの追尾点（重心位置
等）が不定となって目標座標を安定に得ることができな
くなる。

この点を改善するために、従来ではゲート形状を第７図
に示すように４つの小ゲート１４ａ〜１４ｄの合成とし
て生成する方法も提案されている（特開昭６０−５０１
３２６号公報、「４象限ゲートサイジング技術」、発明
者：アッサエル・ダビット（米国））。しかしながら、
この方法によっても、第６図（ｂ）に示した空白はがな
り改善されるものの依然として空白が存在し、特に目標
像１１ｂが長くなればなるほど影響が大きくなる。

この発明は、上記のように従来細長い形状の目標像にゲ
ートを設けたとき、広範囲に空白部分ができてしまって
いた魚を改善し、目標像の形状に類似したゲートを生成
することができ、これよって背景や妨害物の像にミスロ
ックオンされる確率を著しく低下させることのできる目
標検出装置を提供することを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） すなわち、この発明に係る目標検出装置は、目標物を撮
像するイメージセンサから出力された画像信号をその明
るさに応じて２値化することにより目標像を検出する２
値化回路と、この２値化回路から出力される２値化信号
のうち指定されるゲート領域内の信号のみを取り出すゲ
ート回路と、このゲート回路の出力信号のうち目標像の
ある画素座標を検出し、該画素座標を所定領域拡張する
拡張回路と、この拡張回路で生成された拡張領域を記憶
し、この記憶された拡張領域を前記ゲート回路に送り、
次画面のゲート領域を指定するゲート領域決定手段とを
具備したことを特徴とするものである。

（作用） つまり、上記構成による目標検出装置は、イメージセン
サがら出力される画像信号をその明るさに応じて２値化
することにより目標像を検出し、その２値化信号をゲー
ト回路に入力して指定されるゲート領域内の信号のみを
取り出し、このゲート回路の出力信号を拡張回路に入力
して目標像のある画素座標を所定領域拡張し、この拡張
領域をゲート領域決定手段に記憶させ、ここで記憶した
拡張領域を前記ゲート回路に送って次画面のゲート領域
を指定するものである。

（実施例） 以下、第１図乃至第５図を参照してこの発明の一実施例
を詳細に説明する。

第１図は実施例の構成を示すもので、目標物を撮像する
イメージセンサから出力された画像信号Ｓｉｎは２値化
回路１５に送られる。この２値化回路１５は入力映像信
号をその明るさに応じて２値化するもので、このとき目
標像ありとみなされる画素は“１”、なしとみなされる
画素は“Ｏ″と判定される。この２値化信号はゲート回
路１６に送られる。このゲート回路１６は、スイッチ１
７ａを介して第１あるいは第２のゲート領域マツプ１８
゜１９から送られてくる情報に基づいて２値化信号にゲ
ートをかけ、このゲート内の信号のみを通過させるもの
である。上記第１及び第２のゲート領域マツプ１８．１
９は、例えば半導体メモリ（７レームメモリ）で構成さ
れ、ゲート領域に対応する座標が記憶されている。

上記ゲート回路１６を通過した２値化信号は、出力信号
５ｏｕｔとして図示しない画像処理装置に送られるとと
もに拡張回路２０に送られる。この拡張回路２０は“１
”の画素を入力したとき、その画素に対応する座標を所
定領域拡張するもので、ここで拡張された領域はスイッ
チ１７ｂを介して第１あるいは第２のゲート領域マツプ
１８．１９に送られて書き込まれる。上記スイッチ１７
ａ、１７ｂはゲート領域マツプ１８．１９を交互に書き
込み状態、読出し状態に設定するもので、その切り換え
は１フレーム毎（１画面毎）に行なわれる。これらのデ
ー）ＩＪｊ域マツプ１８．１９及びスイッチ１７ａ、１
７ｂが次画面のゲート領域を指定するゲート領域決定手
段となる。

上記構成において、以下第２図乃至第５図を参照してそ
の動作について説明する。

第２図はこの発明の志向する望ましいゲート形状を示す
もので、画面１３中のデー）１２ｄは目標像１１ｃｌに
極めて相似しているため、不要な空白部が少ない。この
ように、ゲートの形状を目標像に近付けることができれ
ば、背景や妨害像にミスロックオンする確率を低減でき
る。実際には、目標像ｌｉｄは！￥Ｓ３図に示すように
撮像素子の画素単位で得られる。

以下、この目標像１１ｄｉ：対してゲートをかける場合
について説明する。尚、拡張回路２０は１つの座標Ｘを
第４図に示すように拡張するものとする。

まず、画像信号Ｓｉｎを２値化して第３図に示す目標像
ｌｉｄが得られたとする。このとき、斜線部分が“１”
、それ以外が“０”である。この目標像１１ｄの各画素
信号はそれぞれゲート回路１６を通過して拡張回路２０
に送られる。そして、この拡張回路２０で第４図に示し
た領域だけ拡張され、拡張された領域の座標が第１のゲ
ート領域マツプ１８　（あるいは第２のゲート領域マツ
プ１９、以下同様）に＠き込まれる。この様子を第５図
に示す。

今、画像信号Ｓｉｎが入力され、第３図の左上の１個の
画素に達したとき、ゲート領域マツプ１８には第５図（
ａ）の実線で囲まれた領域２１ａの座標が書き込まれる
。さらに入力が進み（時間が経過し）、目標像ｌｉｄの
左上４画素が入力されたとき、ゲート領域マツプ１８に
は第５図（ｂ）の実線で囲まれた領域２１ｂの座標が書
き込まれる。そして、目標像１１ｄがすべて入力された
とき、ゲート領域マツプ１８には第５図（Ｃ）の実線で
囲まれた領域２１ｃの座標が書き込まれる。

画像信号Ｓｉｎの１画面の入力が終了すると、スイッチ
１７ａ、１７ｂが切換わり、１１及び第２のゲート領域
マツプ１８．１９はその役割を交替する。つまり、次の
画面に対しては、第１のゲート領域マツプ１８に上記の
ように書き込まれた領域がスイッチ１７ａを介してゲー
ト回路１６に送られ、ゲートとして入力信号にかけられ
る。第２のゲート領域マツプ１９には上記と同様にして
新しい画面のゲート領域が書き込まれる。

従って、上記のように構成した目標検出装置は、第５図
（ｃ）を見てもわかるように、ゲート領域が目標像ｌｉ
ｄに類鉄した形状となって不要の空白部分を押さえてい
る。このため、背景や妨害物等へのミスロックオンの確
率を者しく低下させることができる。

尚、上記実施例では拡張回路２０の拡張領域を１５４図
に示すものとしたが、これに限らず大きさや形状を種々
変形しても同様に実施可能であることは言うまでもない
。

［発明の効果１ 以上詳述したように、この発明によれば、目標像の形状
に類似したゲートを生成することができ、これによって
背景や妨害物の像にミスロックオンされる確率を著しく
低下させることのできる目標検出装置を得ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る目標検出装置の一実施例を示す
ブロック図、第２図はこの発明が志向する理想的なゲー
トの形状を示す説明図、第３図乃至＠５図はそれぞれ上
記実施例の動作を説明するための説明図、第６図及び第
７図はそれぞれ従来の目標検出装置の目標像とゲートの
関係を説明するための説明図である。 １１ａ−１１ｄ−目標像、１２ａ−１２ｄ、１４ａ−１
４ｄ・・・ゲート、１３・・・画面、１５・・・２値化
回路、１６・・・ゲート回路、１７ａ、１７ｂ・・・ス
イッチ、１８．１９・・・ゲート領域マツプ、２０・・
・拡張回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）目標物を撮像するイメージセンサから出力された
   画像信号をその明るさに応じて２値化することにより目
   標像を検出する２値化回路と、この２値化回路から出力
   される２値化信号のうち指定されるゲート領域内の信号
   のみを取り出すゲート回路と、このゲート回路の出力信
   号のうち目標像のある画素座標を検出し、該画素座標を
   所定領域拡張する拡張回路と、この拡張回路で生成され
   た拡張領域を記憶し、この記憶された拡張領域を前記ゲ
   ート回路に送り、次画面のゲート領域を指定するゲート
   領域決定手段とを具備したことを特徴とする目標検出装
   置。