JPH11108660A - 距離検出装置 - Google Patents
距離検出装置Info
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- JPH11108660A JPH11108660A JP9271745A JP27174597A JPH11108660A JP H11108660 A JPH11108660 A JP H11108660A JP 9271745 A JP9271745 A JP 9271745A JP 27174597 A JP27174597 A JP 27174597A JP H11108660 A JPH11108660 A JP H11108660A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 光学系の異常を容易に発見でき、それを警報
できるようにする。 【解決手段】 ２つの撮像手段により前方物体を撮像
し、画像処理手段により、前記双方の撮像手段により得
られた前記前方物体の一画像を複数の画素に分解して比
較し、そのずれ量に基づいて前記双方の撮像手段の視差
を導出し、その導出した視差に基づいて前記物体と前記
撮像手段との間の距離を検出する距離検出装置におい
て、前記画像処理手段は、雑音除去手段において除去さ
れた雑音の数量が所定量を越えたとき光学系の異常とし
て警報信号を出力する。
できるようにする。 【解決手段】 ２つの撮像手段により前方物体を撮像
し、画像処理手段により、前記双方の撮像手段により得
られた前記前方物体の一画像を複数の画素に分解して比
較し、そのずれ量に基づいて前記双方の撮像手段の視差
を導出し、その導出した視差に基づいて前記物体と前記
撮像手段との間の距離を検出する距離検出装置におい
て、前記画像処理手段は、雑音除去手段において除去さ
れた雑音の数量が所定量を越えたとき光学系の異常とし
て警報信号を出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、２台のＣＣＤカ
メラ等の撮像手段を用いて物体との距離を検出する距離
検出装置に関するものである。
メラ等の撮像手段を用いて物体との距離を検出する距離
検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の距離検出装置を特開平４
−３０１５１３号に基づいて以下に説明する。すなわ
ち、図４から図１０において、車両１に取り付けられた
双方の撮像手段としてのＣＣＤカメラ２ａ、２ｂによっ
て得られた左画像３ａ、右画像３ｂが図６及び図７にそ
れぞれ示すようになったとすると、後述の画像処理手段
４により、例えば図７の右画像３ｂに所定の微小基準エ
リアＥS の大きさが水平方向に１ライン（縦方向は一画
素分）分連続して連なるｋ画素分とした場合、水平方向
画素番号、垂直方向にライン番号をとると、基準エリア
ＥS は座標（Ｘs ，Ｙs ）から座標（Ｘs ＋ｋ−１，Ｙ
s ）の大きさとなる。但し、図６及び図７においては左
下角部が座標の原点として設定されており、またＸs は
基準座標の最初の画素番号、Ｙs は基準エリアのライン
番号である。
−３０１５１３号に基づいて以下に説明する。すなわ
ち、図４から図１０において、車両１に取り付けられた
双方の撮像手段としてのＣＣＤカメラ２ａ、２ｂによっ
て得られた左画像３ａ、右画像３ｂが図６及び図７にそ
れぞれ示すようになったとすると、後述の画像処理手段
４により、例えば図７の右画像３ｂに所定の微小基準エ
リアＥS の大きさが水平方向に１ライン（縦方向は一画
素分）分連続して連なるｋ画素分とした場合、水平方向
画素番号、垂直方向にライン番号をとると、基準エリア
ＥS は座標（Ｘs ，Ｙs ）から座標（Ｘs ＋ｋ−１，Ｙ
s ）の大きさとなる。但し、図６及び図７においては左
下角部が座標の原点として設定されており、またＸs は
基準座標の最初の画素番号、Ｙs は基準エリアのライン
番号である。
【０００３】そして、画像処理手段４により、図７の右
画像中のＹs 番目の基準エリアＥSと同じ大きさの検索
エリアＥI が図６において図７のラインと同一ラインに
設定され、図７における基準エリアＥS の各画素と、図
６における検索エリアＥI の各画素との輝度の差の絶対
値の合計（差分値）Ｓが、同一ライン上を検索エリアＥ
I を１画素ずつずらしてそれぞれのエリア間の不一致度
に相当する差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）が次の式に従って算
出される。但し、式中のＩt ，Ｉk は左画像３ａ、右画
像３ｂにおける輝度値である。
画像中のＹs 番目の基準エリアＥSと同じ大きさの検索
エリアＥI が図６において図７のラインと同一ラインに
設定され、図７における基準エリアＥS の各画素と、図
６における検索エリアＥI の各画素との輝度の差の絶対
値の合計（差分値）Ｓが、同一ライン上を検索エリアＥ
I を１画素ずつずらしてそれぞれのエリア間の不一致度
に相当する差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）が次の式に従って算
出される。但し、式中のＩt ，Ｉk は左画像３ａ、右画
像３ｂにおける輝度値である。
【０００４】Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）＝ΣΣ｜Ｉk （Ｘs ＋
Ｊ，Ｙs ）−Ｉt （Ｘs ＋Ｉ＋Ｊ，Ｙs ）｜
Ｊ，Ｙs ）−Ｉt （Ｘs ＋Ｉ＋Ｊ，Ｙs ）｜
【０００５】Ｉ，Ｊは変数で、第１のサンメイションは
Ｉ＝０からｐまで、第２のサンメイションはＪ＝０から
ｋ−１迄行う。次に算出された差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）
が、例えばｋだけずらされたときに相当する画像番号Ｘ
i で最小になるとすると、その最小値Ｃ（Ｘi ，Ｙs ）
が導出されて、予め決められた所定値のしきい値と比較
され、正規データか否かが判断される。
Ｉ＝０からｐまで、第２のサンメイションはＪ＝０から
ｋ−１迄行う。次に算出された差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）
が、例えばｋだけずらされたときに相当する画像番号Ｘ
i で最小になるとすると、その最小値Ｃ（Ｘi ，Ｙs ）
が導出されて、予め決められた所定値のしきい値と比較
され、正規データか否かが判断される。
【０００６】例えば左画像３ａ、右画像３ｂの中に雨滴
がない場合の差分値Ｓの変化曲線は、例えば図８に示す
ようになり、差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）の最小値Ｃは所定
の値β以下となるのに対し、雨滴がある場合の差分値Ｓ
（Ｘi ，Ｙs ）の変化曲線は例えば図９に示すようにな
り、差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）の最小値Ｃはβよりも大き
くなり、フロントガラスへの付着雨滴の有無によって差
分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）の最小値Ｃがβ以下或いはβより
も大きくなることから予め実験によってβが求められ、
付着雨滴の有無を判断する基準となる差分値Ｓ（Ｘi ，
Ｙs ）の最小値Ｃの上限がβに設定される。
がない場合の差分値Ｓの変化曲線は、例えば図８に示す
ようになり、差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）の最小値Ｃは所定
の値β以下となるのに対し、雨滴がある場合の差分値Ｓ
（Ｘi ，Ｙs ）の変化曲線は例えば図９に示すようにな
り、差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）の最小値Ｃはβよりも大き
くなり、フロントガラスへの付着雨滴の有無によって差
分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）の最小値Ｃがβ以下或いはβより
も大きくなることから予め実験によってβが求められ、
付着雨滴の有無を判断する基準となる差分値Ｓ（Ｘi ，
Ｙs ）の最小値Ｃの上限がβに設定される。
【０００７】一方、差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）の最小値Ｃ
の下段は理想的には０であるが、例えば対向車のヘッド
ライトを受けることによって、そのヘッドライトに相当
する位置の画素の輝度が高くなり、その輝度の高い画素
が画面中に局在し、これらの画素では輝度が飽和状態と
なるため、基準エリアＥS がこのような飽和状態の画素
領域に設定された場合、この基準エリアＥS と検索エリ
アＥI との間の差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）の最小値Ｃが０
になる。このように最小値Ｃが０になる場合には画素の
輝度が局所的に飽和していることになり、これらの飽和
画素からは付着雨滴が存在する場合と同様に正確な視野
を得ることができない。
の下段は理想的には０であるが、例えば対向車のヘッド
ライトを受けることによって、そのヘッドライトに相当
する位置の画素の輝度が高くなり、その輝度の高い画素
が画面中に局在し、これらの画素では輝度が飽和状態と
なるため、基準エリアＥS がこのような飽和状態の画素
領域に設定された場合、この基準エリアＥS と検索エリ
アＥI との間の差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）の最小値Ｃが０
になる。このように最小値Ｃが０になる場合には画素の
輝度が局所的に飽和していることになり、これらの飽和
画素からは付着雨滴が存在する場合と同様に正確な視野
を得ることができない。
【０００８】そこで、このような飽和画素を除くため
に、最小値Ｃの下限値αが設定され、差分値Ｓ（Ｘi ，
Ｙs ）の最小値Ｃがαよりも大きければ飽和を生じてい
ない画素であることがわかり、それによって飽和の有無
を判断する基準となる差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）の最小値
Ｃの下限がαに設定される。
に、最小値Ｃの下限値αが設定され、差分値Ｓ（Ｘi ，
Ｙs ）の最小値Ｃがαよりも大きければ飽和を生じてい
ない画素であることがわかり、それによって飽和の有無
を判断する基準となる差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）の最小値
Ｃの下限がαに設定される。
【０００９】従って、式により導出される差分値Ｓ（Ｘ
i ，Ｙs ）の最小値Ｃがα≦Ｃ≦βの関係を満たす場合
には、雨滴の影響もなく、しかも飽和の生じていない正
常な画素であると判断することができ、最小値Ｃを与え
る画素番号Ｘi と基準エリアＥS の最初の画素番号Ｘs
との差から、双方のＣＣＤカメラ２ａ，２ｂの視差Ｕ
（＝｜Ｘi −Ｘs ｜）が導出される。
i ，Ｙs ）の最小値Ｃがα≦Ｃ≦βの関係を満たす場合
には、雨滴の影響もなく、しかも飽和の生じていない正
常な画素であると判断することができ、最小値Ｃを与え
る画素番号Ｘi と基準エリアＥS の最初の画素番号Ｘs
との差から、双方のＣＣＤカメラ２ａ，２ｂの視差Ｕ
（＝｜Ｘi −Ｘs ｜）が導出される。
【００１０】次に、図１０のフローチャートに基づいて
演算処理手段４の作動を説明する。まず、双方のＣＣＤ
カメラ２ａ，２ｂによる左画像３ａ、右画像３ｂから、
画像処理手段４により上記のようにして、例えば右画像
３ｂに基準エリアＥS を設定し、かつその右画像３ｂと
同一ラインの左画像３ａに検索エリアＥI を設定し、そ
れらの基準エリアＥS の右画像３ｂと検索エリアＥI の
左画像３ａとの間の輝度の差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）が導
出される（ステップＳ１）。すなわち、導出された差分
値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）のうちの最小値Ｃ（Ｘi ，Ｙs ）が
導出された後（ステップＳ２），この最小値Ｃ（Ｘi ，
Ｙs ）がα≦Ｃ（Ｘi ，Ｙs ）≦βの関係にあるか否か
の判断がなされる（ステップＳ３）。
演算処理手段４の作動を説明する。まず、双方のＣＣＤ
カメラ２ａ，２ｂによる左画像３ａ、右画像３ｂから、
画像処理手段４により上記のようにして、例えば右画像
３ｂに基準エリアＥS を設定し、かつその右画像３ｂと
同一ラインの左画像３ａに検索エリアＥI を設定し、そ
れらの基準エリアＥS の右画像３ｂと検索エリアＥI の
左画像３ａとの間の輝度の差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）が導
出される（ステップＳ１）。すなわち、導出された差分
値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）のうちの最小値Ｃ（Ｘi ，Ｙs ）が
導出された後（ステップＳ２），この最小値Ｃ（Ｘi ，
Ｙs ）がα≦Ｃ（Ｘi ，Ｙs ）≦βの関係にあるか否か
の判断がなされる（ステップＳ３）。
【００１１】そして、ステップＳ３の判断の結果がＮＯ
と判断され、α＞Ｃ（Ｘi ，Ｙs ）或いはＣ（Ｘi ，Ｙ
s ）＞βである場合には、当該画像が雨滴の影響がある
か、或いは飽和が生じているとして、その後の視差Ｕの
演算は行われずに処理が終了する。またステップＳ３の
判定の結果がＹＥＳであれば、当該画像が雨滴の影響も
なく、しかも飽和の生じていない正常な画像であるとし
て、最小値Ｃ（Ｘi ，Ｙs ）を与える画素番号Ｘi と基
準エリアＥS の最初の画素番号Ｘs との差の大きさ｜Ｘ
i −Ｘs ｜が視差Ｕとして導出され（ステップ４）、こ
の視差Ｕから前述の式に基づいて物体と双方のＣＣＤカ
メラ２ａ，２ｂとの間の距離が算出される。
と判断され、α＞Ｃ（Ｘi ，Ｙs ）或いはＣ（Ｘi ，Ｙ
s ）＞βである場合には、当該画像が雨滴の影響がある
か、或いは飽和が生じているとして、その後の視差Ｕの
演算は行われずに処理が終了する。またステップＳ３の
判定の結果がＹＥＳであれば、当該画像が雨滴の影響も
なく、しかも飽和の生じていない正常な画像であるとし
て、最小値Ｃ（Ｘi ，Ｙs ）を与える画素番号Ｘi と基
準エリアＥS の最初の画素番号Ｘs との差の大きさ｜Ｘ
i −Ｘs ｜が視差Ｕとして導出され（ステップ４）、こ
の視差Ｕから前述の式に基づいて物体と双方のＣＣＤカ
メラ２ａ，２ｂとの間の距離が算出される。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記に
示す如き距離検出方法にあっては、異常データが発生し
たら距離信号に係るデータとして扱わないだけであるの
で、光学系に異常が発生しても分からないという問題点
があった。
示す如き距離検出方法にあっては、異常データが発生し
たら距離信号に係るデータとして扱わないだけであるの
で、光学系に異常が発生しても分からないという問題点
があった。
【００１３】そこで、この発明は、上記問題点に着目し
てなされたもので、光学系の異常を容易に発見でき、そ
れを警報できるようにすることを目的とする。
てなされたもので、光学系の異常を容易に発見でき、そ
れを警報できるようにすることを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】この発明に係る距離検出
装置は、２つの撮像手段により前方物体を撮像し、２つ
の撮像手段により得られた前記前方物体の一画像を画像
処理手段により複数の画素に分解して比較し、その輝度
の差に基づいて前記双方の撮像手段の視差を導出し、そ
の導出した視差に基づいて前記物体と前記撮像手段との
間の距離を検出する距離検出装置において、前記画像処
理手段は、雑音除去手段が除去した雑音の数量が所定量
を越えたとき光学系の異常として警報信号を出力するこ
とを特徴とする。
装置は、２つの撮像手段により前方物体を撮像し、２つ
の撮像手段により得られた前記前方物体の一画像を画像
処理手段により複数の画素に分解して比較し、その輝度
の差に基づいて前記双方の撮像手段の視差を導出し、そ
の導出した視差に基づいて前記物体と前記撮像手段との
間の距離を検出する距離検出装置において、前記画像処
理手段は、雑音除去手段が除去した雑音の数量が所定量
を越えたとき光学系の異常として警報信号を出力するこ
とを特徴とする。
【００１５】
実施の形態１．この発明による実施の形態１を説明する
が、その構成は従来例で説明した構成のものと同一で、
異なる点は画像処理手段４のフローチャートのみである
ので、その違いをを以下に説明する。すなわち、図１に
示したフローチャートは、図１０に示したフローチャー
トに対してステップＳ５，Ｓ６，Ｓ７が追加されている
ので、これを以下に説明する。ステップＳ３の判定の結
果がＹＥＳであれば、従来と同様に視差算出を続け、算
出終了後ステップＳ１に戻る。
が、その構成は従来例で説明した構成のものと同一で、
異なる点は画像処理手段４のフローチャートのみである
ので、その違いをを以下に説明する。すなわち、図１に
示したフローチャートは、図１０に示したフローチャー
トに対してステップＳ５，Ｓ６，Ｓ７が追加されている
ので、これを以下に説明する。ステップＳ３の判定の結
果がＹＥＳであれば、従来と同様に視差算出を続け、算
出終了後ステップＳ１に戻る。
【００１６】一方、ステップＳ３の判断の結果がＮＯと
判断され、α＞Ｃ（Ｘi ，Ｙs ）或いはＣ（Ｘi ，Ｙ
s ）＞βであると、当該画像が雨滴の影響があるか、或
いは飽和が生じているとして、その後ステップＳ５に進
み、画像処理装置４のメモリ（不図示）に記憶せしめた
異常データ数に１を加算する。その後ステップＳ６に進
み、画像処理装置４のメモリに記憶された異常データの
数が所定量越えているか否かを判断して、ＮＯであるな
らばステップＳ１に戻り、また光学系の異常であると判
断する場合には、ステップＳ７で異常フラグをセットし
て画像処理装置４から故障信号を出力して終了する。雑
音除去の方法としては、他にもいろいろ考えられる。例
えば、あるエリアの視差Ｕがその周囲のエリアのいずれ
の視差にも近くない場合には、雑音として除去する等、
この場合も同様に除去された雑音によって光学異常を検
出できる。
判断され、α＞Ｃ（Ｘi ，Ｙs ）或いはＣ（Ｘi ，Ｙ
s ）＞βであると、当該画像が雨滴の影響があるか、或
いは飽和が生じているとして、その後ステップＳ５に進
み、画像処理装置４のメモリ（不図示）に記憶せしめた
異常データ数に１を加算する。その後ステップＳ６に進
み、画像処理装置４のメモリに記憶された異常データの
数が所定量越えているか否かを判断して、ＮＯであるな
らばステップＳ１に戻り、また光学系の異常であると判
断する場合には、ステップＳ７で異常フラグをセットし
て画像処理装置４から故障信号を出力して終了する。雑
音除去の方法としては、他にもいろいろ考えられる。例
えば、あるエリアの視差Ｕがその周囲のエリアのいずれ
の視差にも近くない場合には、雑音として除去する等、
この場合も同様に除去された雑音によって光学異常を検
出できる。
【００１７】実施の形態２．この発明による実施の形態
２を説明するが、その構成は従来例で説明したものと同
一で、異なる点は画像処理手段４で差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙ
s ）を算出する点にあるので、それを図２及び図３に基
づいて以下に説明する。すなわち、この実施の形態では
従来例及び実施の形態１で説明した基準エリアＥS と検
索エリアＥI は、縦方向に１画素ラインを抽出して差分
値を算出していたが、基準エリアＥS を図２で示す如
く、例えば（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，ａ，ｂ，ｃ，ｄ）で示さ
れる基準エリアＥS に設定し、かつ縦方向同一ライン上
に位置するエリア（図３参照）に検索エリアＥI ，すな
わち縦方向に２画素分（３画素以上であってもよい）か
らなり、かつ横方向に４画素分からなる検索ラインＥI
を抽出して、その検索ラインＥI と図３に示す如く矢印
方向に一画素分ずつずらしながら差分値を算出している
点が異なっている。この差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）は、例
えば｜Ａ−Ｂ1 ｜＋｜Ｂ−Ｃ1 ｜＋｜Ｃ−Ｄ1 ｜＋｜Ｄ
−Ｅ1 ｜＋｜ａ−ｂ1｜＋｜ｂ−ｃ1 ｜＋｜ｃ−ｄ1 ｜
＋｜ｄ−ｅ1 ｜の計算、すなわち基準エリアＥS と検索
エリアＥI とのそれぞれを構成する各画素のうち、対応
する画素の明暗の差の絶対値の和を、図３の矢印方向に
ずらしながら求め、その差分値量が最小になる点が求め
る視差になる。
２を説明するが、その構成は従来例で説明したものと同
一で、異なる点は画像処理手段４で差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙ
s ）を算出する点にあるので、それを図２及び図３に基
づいて以下に説明する。すなわち、この実施の形態では
従来例及び実施の形態１で説明した基準エリアＥS と検
索エリアＥI は、縦方向に１画素ラインを抽出して差分
値を算出していたが、基準エリアＥS を図２で示す如
く、例えば（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，ａ，ｂ，ｃ，ｄ）で示さ
れる基準エリアＥS に設定し、かつ縦方向同一ライン上
に位置するエリア（図３参照）に検索エリアＥI ，すな
わち縦方向に２画素分（３画素以上であってもよい）か
らなり、かつ横方向に４画素分からなる検索ラインＥI
を抽出して、その検索ラインＥI と図３に示す如く矢印
方向に一画素分ずつずらしながら差分値を算出している
点が異なっている。この差分値Ｓ（Ｘi ，Ｙs ）は、例
えば｜Ａ−Ｂ1 ｜＋｜Ｂ−Ｃ1 ｜＋｜Ｃ−Ｄ1 ｜＋｜Ｄ
−Ｅ1 ｜＋｜ａ−ｂ1｜＋｜ｂ−ｃ1 ｜＋｜ｃ−ｄ1 ｜
＋｜ｄ−ｅ1 ｜の計算、すなわち基準エリアＥS と検索
エリアＥI とのそれぞれを構成する各画素のうち、対応
する画素の明暗の差の絶対値の和を、図３の矢印方向に
ずらしながら求め、その差分値量が最小になる点が求め
る視差になる。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、光学系に異常があればそれを検出できるので警報が
容易になるという効果が発揮される。
ば、光学系に異常があればそれを検出できるので警報が
容易になるという効果が発揮される。
【図１】本発明による距離検出装置の実施の形態１の画
像処理装置４のフローチャートである。
像処理装置４のフローチャートである。
【図２】本発明による実施の形態２を説明するための説
明図である。
明図である。
【図３】本発明による実施の形態２を説明するための説
明図である。
明図である。
【図４】距離検出装置が車両に取り付けられている状態
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図５】距離検出装置の回路構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図６】図５の左ＣＣＤカメラ３ａの動作を説明するた
めの説明図である。
めの説明図である。
【図７】図５の右ＣＣＤカメラ３ｂの動作を説明するた
めの説明図である。
めの説明図である。
【図８】視差の求め方を説明するための波形説明図であ
る。
る。
【図９】視差の求め方を説明するための波形説明図であ
る。
る。
【図１０】視差を求めるためのフローチャートである。
２ａ，２ｂ ＣＣＤカメラ ４ 画像処理手段
Claims (1)
- 【請求項１】 ２つの撮像手段により前方物体を撮像
し、２つの撮像手段により得られた前記前方物体の一画
像を画像処理手段により複数の画素に分解して比較し、
その輝度の差に基づいて前記双方の撮像手段の視差を導
出し、その導出した視差に基づいて前記物体と前記撮像
手段との間の距離を検出する距離検出装置において、前
記画像処理手段は、雑音除去手段が除去した雑音の数量
が所定量を越えたとき光学系の異常として警報信号を出
力することを特徴とする距離検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9271745A JPH11108660A (ja) | 1997-10-03 | 1997-10-03 | 距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9271745A JPH11108660A (ja) | 1997-10-03 | 1997-10-03 | 距離検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11108660A true JPH11108660A (ja) | 1999-04-23 |
Family
ID=17504250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9271745A Pending JPH11108660A (ja) | 1997-10-03 | 1997-10-03 | 距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11108660A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002022439A (ja) * | 2000-07-12 | 2002-01-23 | Fuji Heavy Ind Ltd | フェールセーフ機能を有する車外監視装置 |
| JP2002374524A (ja) * | 2002-02-27 | 2002-12-26 | Fuji Heavy Ind Ltd | フェールセーフ機能を有するステレオ式車外監視装置 |
| JP2005010353A (ja) * | 2003-06-18 | 2005-01-13 | Seiko Precision Inc | プロジェクタ |
| JP2007037011A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Toyota Motor Corp | 画像処理装置 |
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| JP2017146309A (ja) * | 2017-04-07 | 2017-08-24 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ステレオカメラ |
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-
1997
- 1997-10-03 JP JP9271745A patent/JPH11108660A/ja active Pending
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