KR950009911B1

KR950009911B1 - 압연기용 두께 제어 시스템

Info

Publication number: KR950009911B1
Application number: KR1019900021277A
Authority: KR
Inventors: 히로아끼 구와노
Original assignee: 이시가와지마하리마 쥬고교 가부시끼가이샤; 이나바 고오사꾸
Priority date: 1989-12-25
Filing date: 1990-12-21
Publication date: 1995-09-01
Also published as: EP0435595B1; EP0435595A3; DE69002745T3; US5142891A; CN1040073C; CN1052803A; DE69002745D1; EP0435595B2; EP0435595A2; KR910011349A; DE69002745T2

Abstract

내용 없음.

Description

압연기용 두께 제어 시스템

제1도는 종래 시스템의 전체 블록선도.

제2도는 제1도의 시스템에 대한 컴퓨터 시뮬레이션의 결과를 도시한 다이어그램.

제3도는 본 발명의 제1실시예의 시스템의 전체 블록선도.

제4도는 제3도의 장력 제어기의 특정예의 도시도.

제5도 내지 제7도는 릴모터 장력 제어기의 응답이 제1도의 종래 시스템보다 3배일때의 응답을 나타내는 컴퓨터 시뮬레이션의 결과를 도시한 도시도로서,

제5도는 응답이 입구 및 출구측상에서의 장력 제어기보다 높은 경우를 도시한 도시도.

제6도는 응답이 출구측상의 장력 제어기보다 높은 경우를 도시한 도시도.

제7도는 응답이 입구측상의 장력 제어기보다 높은 경우를 도시한 도시도.

제8도는 본 발명의 제2실시예의 시스템의 전체 블록선도.

제9도는 제8도의 장력 제어기의 특정 실시예를 도시한 도시도.

제10도는 본 발명의 제3실시예의 장력 제어기의 특정 실시예를 도시한 도시도.

제11도는 본 발명의 제4실시예의 장력 제어기로서 전자석이나 선형 모터를 사용한 특정 실시예의 블록선도.

제12도는 릴의 장력 제어 원리를 설명한 다이어그램.

제13도는 롤 간격이 변화될때 출구측 두께의 변화를 도시한 블록선도.

제14도는 본 발명의 장력 제어기의 작동을 설명한 블록선도.

제15도는 코일 반경에 따라 수정 제어 이득을 갖는 본 발명의 제5실시예의 블록선도.

제16도는 밀 속도에 따라 수정 제어 이득을 갖는 본 발명의 제6실시예의 블록선도.

제17도는 입구측 두께 변화에 대한 입구측 장력 변동과 출구측 두께 변화에 대한 컴퓨터 시뮬레이션의 결과를 도시한 다이어그램.

제18도는 제3도의 시스템에서 입구측 두께 변화에 대한 입구측 장력 변동과 출구측 두께 변화에 대한 컴퓨터 시뮬레이션의 결과를 도시한 다이어그램.

제19도는 제1도의 종래 시스템에서 롤 편심도에 대한 입구측 장력 변동과 출구측 두께 변화의 컴퓨터 시뮬레이션의 결과를 도시한 다이어그램.

제20도는 제1도의 종래 시스템에서 롤 편심도에 대한 변동과 출구측 두께 변화의 컴퓨터 시뮬레이션의 결과를 도시한 다이어그램.

제21도는 본 발명의 제7실시예의 시스템을 도시한 전체 블록선도.

제22도는 압연율이 제21도의 시스템에 비해 3배 증가된 경우의 컴퓨터 시뮬레이션의 결과를 도시한 다이어그램.

제23도는 보통의 압연율이 제21도의 시스템에 사용된 경우의 컴퓨터 시뮬레이션의 결과를 도시한 다이어그램.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

3,4 : 모터 6 : 실린더

6' : 램 18,29,33,34 : 장력 제어기

19,28 : 모터 20,27 : 릴

32 : 압연기 67 : 코일

[발명의 배경]

본 발명은 공작물의 고응답 두께 제어를 위한 유압식 압연기용 두께 제어 시스템에 관한 것이다.

제1도는 종래의 유압식 압연기의 일예로서 입구측에 풀기릴(20)과 출구측에 감기릴(27)를 구비한 단일스탠드형 가역성 냉간 압연기(32)를 도시한다. 특히, 압연할려는 공작물(30)은 모터(19)로 구동되는 릴(20)로부터 공급되고 편향롤(21)을 통과하여 상하 작업롤(3,4)사이에서 압연된다. 압연된 공작물(30)은 또다른 편향롤(26)을 통과하여 모터(28)로 구동되는 릴(27)로 감긴다. 릴 구동용 모터(19,28)는 각각 릴-모터간장력 제어기(18,29)와 결합되어 입구와 출구측의 공작물에 일정한 장력을 유지시킨다. 일반적으로 장력 제어기(18,29)는 모터 전류에 비례하여 장력을 제어한다. 압연라인에서의 압연 속도는 제어기(24)에 의해 작업롤 구동용 모터(23)를 제어함으로써 예정된 값으로 제어된다.

제1도에서 도면부호 1은 압연 압력 탐지용 부하실, 2와 5는 상하 덧누름롤, 6은 작업롤(3,4)사이의 압연 간격을 조절하는 유압 실린더, 8은 실린더(6)에 파이프(7)로 연결된 서보 밸브, 9는 실린더(6)의 견인 램(6')의 배기량을 감지하는 배기량 측정기, 10은 서보 밸브(8)에 전류 신호로된 명령을 전달하는 서보 증폭기, 11은 램(6')의 견인 위치(S')를 제어하기 위하여 비교회로(12)로부터의 출력 신호를 증폭시키기 위한 제어 이득(K_G)을 제공하는 계수 배율기를 표시한다.

기본 위치 제어 회로에서 지시 신호(R)는 변환 측정기(9)로부터의 출력 신호(S)와 비교되고 파생된 모든 편차 신호(e)는 계수 배율기(11)의 제어 이득(K_G)으로 곱해진다. 서보 밸브의 개방은 곱해진 신호와 더불어 파이프(7)를 통하여 실린더(6)에 공급되는 유압 오일을 양적으로 제어하는 서보 증폭기를 통해 제어되며 그럼으로써 램(6')의 견인 위치(S')를 제어한다. 결과적으로, 하부 덧누름롤(5)과 작업롤(4)은 예정된 값으로 작업롤(3,4)의 간격을 조절하도록 이동배치된다. 그렇게하여 유압롤 간격 제어 시스템(66)이 제공된다.

단지 램(6')의 견인 위치(S')만을 제어하는 것을 압연 압력을 지탱하고 있는 압연기의 신장으로 인해 작업롤(3,4)사이의 압연 간극에 오차를 유발할 수 있다. 이러한 문제를 극복하기 위하여 일반적으로 아래와 같은 보정이 이루어진다. 기준 압연 압력(P_ref)이 압연 시작후 적당한 시각에 기억된다. 부하실(1)에서 감지되는 신호(P)의 형태로된 압연중의 기준 압연 압력(P_ref)과 실제 압연 압력사이의 차이(ΔP)는 압연기의 신장치를 계산하기 위한 압연율 제어 유닛(54)의 계수 배율기(16)에서 비교 회로, 즉 가감산기(17)로 계산되어 스프링 상수와 같은 압연기에 있어서의 특성치인 밀 탐지된 압연율(Km)로 나뉘어진다. 계산된 신장치는 수정비를 조절할 수정 이득(C)으로 곱해짐으로써 램(6')의 위치(S')를 조정하는 조정 신호(Cp)를 얻는다. 이러한 신호(Cp)는 램(')의 위치(S')를 수정하기 위한 상기 기본 위치 제어 회로에 대한 지시치로 가산기(13)에 제공된다. 이러한 공정은 압연율 제어로 총칭된다.

또한, 압연기의 출구측 공작물(30)의 전두께를 소정치, 즉 기준수치(h_ref)로 만들기 위하여 압연기(32)의 출구측의 두께 측정기(25 ; 역방항 압연시에는 22)에 의해 감지된 공작물의 실제 두께를 나타내는 신호(h)가 비료 회로, 즉 가감산기(31)에 의해 기준수치(h_ref)와 비교되어 두께 편차(Δh)가 얻어진다. 이러한 편차는 적분 제어기(15)를 통하여 실제 견인 위치로 수정되기 위해 계수 배율기(14)에서 수정 이득으로 곱해짐으로써 램(6')의 위치(S')를 수정하기 위한 조정 신호(C_h)가 얻어진다. 조정 신호(C_h)는 또한 상기 기본위치 제어 회로의 지시치로서 가산기(13)에 주어져 램(6')의 위치(S')를 교정한다. 이러한 과정은 모니터 AGC라 불린다. 여기서, M은 공작물(30)의 경도를 나타내는 상수이며 미리 탐지된다. Ke는 제어된 압연율이며 방정식을 만족시킨다.

견인 램(6')의 위치(S')가 제1도의 압연기의 공작물(30)의 두께를 제어하기 위하여 변화될때 입구 및 출구측의 공작물(30)에 가해지는 장력은 변동한다. 예를들어, 작업롤(3,4)사이의 롤 간격이 공작물(30)의 두께를 감소시키기 위해 좁혀질때 공작물(30)은 신장되고 입구 및 출구측의 장력은 감소될 것이다. 그러한 장력 변동은 큰 관성을 갖는 릴(20,27)의 원주 속도 변화에 의해 흡수될 수 있지만, 그러한 흡수 응답은 유압식 롤 간격 제어에 비해 1지폭(digit ; 약 0.75in)이상 느리다. 이것은 롤 간격이 변화되고 입구 및 출구측 공작물(30)의 장력이 변동할때 장력이 유압식 롤 간격 제어만큼 빨리 미리 조절된 값으로 복귀할 수 없음을 의미한다. 결과적으로, 입구 및 출구측의 장력 감소는 공작물(30)에 기형적 저항을 증가시켜 롤 간격 협소화 효과를 무용하게 하고 공작물의 두께가 감소되지 않는 불리한 결과를 유발할 것이 명백하다. 즉, 고응답 유압식 롤 간격 제어에 의해 공작물 두께를 줄이려는 시도가 행해질때 공작물의 두께는 릴(20,27)의 원주 속도의 반응 변화율 보다 더 높은 비율로 가늘어질 수 없다. 따라서, 이를테면 2 내지 3Hz의 입구측의 두께 침해는 전술한 이유로 인해 두께 제어에 응답하기 어려우므로 상술의 압연율 제어에 의해 압연기를 고정시킴으로써 제거되지 않는다.

램(6')의 위치(S')가 유압식 롤 간격 제어 시스템으로 재빨리 제어되더라도 두께 제어 정확도는 기대한 만큼 개선될 수 없음이 압연 분야에 널리 공지되어 있다. 이는 전술한 이유에 기인할 것이다.

제2도는 본 발명자에 의해 행해진 전술한 사실을 뒷받침해줄 컴퓨터 시뮬레이션예를 도시한다. 시뮬레이션 대상은 폭이 1800mm, 입구측 두께 0.53mm 입구측 조절 압력 1.36톤, 출구측 조절 압력 2.35톤인 공작물이 롤 간격이 도중에 10㎛씩 단계적으로 감소되는 상태에서 1800m/min의 압연 속도로 0.3mm의 두께로 압연되고 있는 제1도에 도시된 단일 스탠드형 가역성 냉간 압연기이다. 유압식 롤 간격 제어의 응답은 90°의 주파수 응답 위상지체를 갖는 20Hz이고 요구치는 0.04초 이내에 단계 응답에 도달한다고 가정한다. 시뮬레이션 결과에 따르면 출구측 두께 변화 Δh는 롤 간격이 10㎛씩 변화될때 약 1초만에 안정치에 도달한다. 실제 유압식 롤간격 제어 시스템에서는 두께가 이러한 속도로 25회 변호되는 동안 시스템의 요구치가 0.04초만에 도달되었으며, 이는 입구 및 출구측 릴(20,27)의 원주 속도 변화에 의한 응답이 상술한 바와 같이 느리다는 사실에 기인한다. 즉, 장력이 모터 전류의 일정하게 함으로써 제어되는 릴(20,27)은 모터(19,28)를 포함하여 상당히 큰 관성을 가지므로 장력 변동의 억제를 위한 어떤 안정치로의 릴의 원주 속도 변화는 약 1초만에 도달한다.

본 발명은 종래 기술에서 조우하게 되는 전술 및 기타의 문제점을 극복하기 위해 개발되었고, 고도로 정확한 공작물 두께를 얻기 위해 두께 제어 응답을 개선할 압연기용 두께 제어 시스템을 제공한다.

[발명의 개요]

본 발명은 상하부 작업롤의 간격을 조절하기 위한 유압식 롤 간격 제어 시스템과 압연중에 부하실에서 탐지되는 기준 압연 압력과 실제 압연 압력 사이의 모든 차이에 근거하여 상기 유압식 롤 간격 제어 시스템에 대한 지시 신호를 출력하기 위한 압연율 제어 유닛을 구비한 압연기용 두께 제어 시스템에서 공정물에 가해지는 장력을 조절하도록 압연기의 입구측이나 또는 입구 및 출구측 모두에 장력 조절기를 구비한 두께 제어시스템을 제공한다. 또한, 본 발명은 압연할 공작물 두께를 탐지하기 위한 입구측의 두께 측정기와 공작물의 공급 속도를 탐지하기 위한 입구측의 의 속도 탐지기와, 압연된 공작물의 두께를 탐지하기 위한 출구측의 또다른 두께 측정기와, 두께 측정기로부터의 신호에 의해 롤 간격 변화치를 얻고, 속도 탐지기로부터의 신호에 의해 롤 간격 변화 시각을 계산하며, 상기 유압식 롤 간격 제어 시스템에 대해 롤 간격 변화량 신로를 출력해주기 위한 출구측의 롤 간격 변화량 계산 소자와, 상기 부하실이나 또는 출구측의 두께 측정기 또는 물 모두로부터의 신호에 의해 최적의 압연율을 얻기 위한 압연율 계산 소자 및 상기 압연을 제어 유닛에 수정 증폭비 신호를 출력해주기 위하여 압연율 계산 소자로부터의 압연율 신호에 근거하여 수정 증폭비율 얻기 위한 수정 증폭비 조절기를 포함한다.

압연기의 입구측 또는 입출구측 모두에 장력 조절기를 제공하는 것은 롤 간격의 변화로 인한 모든 장력 변동을 재빨리 억제하는데 기여할 것이다.

입구측 두께 변동은 입구측 두께 측정기로 측정되고 공장물의 공급 속도는 속도 탐지기로 측정된다. 두께 측정기와 속도 탐지기로부터의 신호에 근거하여 롤 간격 변화 계산 소자가 상하부 작업롤 사이를 통과한 롤 간격 변화량과 입구측 두께 변동 시각을 계산한다. 롤 간격 변화 신호(C_F)가 유압식 롤 간격 제어 시스템에 출력되어 작업롤 사이의 롤 간격을 조절함으로써 입구측 두께 변동을 제거한다. 상기 부하실로부터의 신호 및 두께 측정을 기초로해 출구측 두께의 롤 편심도와 같은 압연기 자체에 의해 야기된 방해 성분의 영향을 제거하는 최적 압연율이 압연율 계산 소자에 의해 얻어진다. 수정 이득은 상기 압연율 계산 소자로부터의 압연율 신호에 기초하는 수정 이득 설정치에 의해 얻어지며, 압연율 제어 유닛의 수정 이득은 상기 수정 이득 설정치로부터의 수정 이득 신호에 의해 변화된다. 그결과, 유압식 롤 간격 제어의 고응답 제어 특성은 두께 제어에서의 응답을 강화시키도록 최대로 이용되므로써 고정밀도의 공작물 두께를 얻는다.

[양호한 실시예의 상세한 설명]

[제1실시예]

제3도는 장력 제어기(33,34)가 제1도의 종래 압연기의 입구 및 출구측에 배치되어 있는 단일 스탠드형 가역성 냉간 압연기에 적용된 본 발명의 제1실시예를 도시한다. 제1도에 도시된 부품은 사용된 다른 도면 부호와 동일하다.

제4도는 가압롤(35)이 아암(36)상에 회전가능하게 지지되어 공작물(30)을 지지하는 장력 제어기(33,34)의 실시예를 도시한다. 부하 탐지기 또는 부하실(37)은 공작물(30)로부터의 반작용력을 탐지하는 가압롤(35)용으로 베어링상에 장착된다. 아암(36)은 레버(38)에 연결되어 롤(35)의 수직 운동을 위한 축(39)주위에 피봇가능하게 되어 있다. 레버(38)는 유압 실린더(40)를 통하여 연장되는 피스톤 로드(41)에 부가로 연결되어 서보 밸브(42)에 의해 실린더(40)에 제공된 유체의 흐름비를 조정하므로써 축(39)에 대하여 선회가능하다. 레버(38)의 선회 운동은 거기에 연결된 아암(36)을 선회시키므로써 가압롤(35)을 수직으로 이동시킨다. 서보 밸브(42)의 개구는 하기와 같이 조정된다. 부학실(37)에 의해 탐지된 공작물(30)의 반작용력에 따라, 공작물(T)의 장력은 장력 계산 소자(46)에 의해 얻어지며 편차(ΔT)를 제공하는 비교기나 가감기에 의해 미리 설정된 장력갑(T_ref)과 비교된다. 편차(ΔT)는 계수 배율기(44)에서의 계수(K_T)에 의해 증가되며 편차(ΔT)가 제로로 되도록 서보 증폭기(43)를 통하여 서보 밸브(42)를 제어하는데 사용된다.

제4도의 장력 제어기(33,34)에 따르면, 롤 간격의 변화는 가압롤(35)에 대한 베어링상에서 부하실(37)에 의해 탐지되는 최종 장력 변동을 초래한다. 이것을 요구치(T_ref)와 일치시키기 위해, 유압 실린더(40)로부터의 유입 및 유출은 공응답 서보 밸브(42)에 의해 조정되므로 가압롤(35)은 수직으로 이동되며 공작물(30)의 장력은 신속히 변화된다. 따라서, 유체롤 간격 제어에서의 롤 간격 변화는 공작물(30)의 출구측 두께에 즉시 영향을 미치기 때문에 고응답 두께 제어는 모터 전류를 통하여 종래 장력 제어와 비교되어 영향을 받는다. 제3도의 시스템에서, 릴모터 장력 제어기(18,29)는 저속 장력 변동을 억제하며 장력 제어기(33,34)는 고속 장력 변동을 흡수한다.

제5도는 제1도의 압연기(32)의 입구 및 출구측에서의 릴모터 장력 제어기(18,29)의 응답이 제2도에 도시된 동일 조건하에서 3배 이상인 시뮬레이션 실시예를 도시한다. 롤 간격이 10㎛씩 점진적으로 감소될 때, 출구측부 두께(Δh)는 약 0.3초후에 안정값 즉, 제2도의 시뮬레이션 실시예의 3배의 빠르기로 도달한다.

유압롤 간격 제어와 같은 고속으로 응답하는 제4도의 장력 제어기(33,34)는 제5도의 시뮬레이션 실시예 보다 빠른 속도로 장력 변동을 억제하므로써 공작물의 두께를 제어할 수 있다.

제6도는 제1도의 압연기에서 출구측부 릴모터 장력 제어기(29)가 3배 높은 경우와 입구측 릴모터 장력제어기(18)의 응답이 제2도와 동일한 경우의 시뮬레이션 실시예를 도시한다. 역으로, 제7도는 입구측부 장력 제어기(18)의 응답이 3배 높은 경우와 출구측부 장력 제어기(29)의 응답이 제2도와 동일한 경우의 시뮬레이션 실시예를 도시한다.

제6도 및 제7도에 도시된 것처럼, 출구측 장력 제어기보다 공작물상에 보다 큰 영향을 미치는 입구측 장력 제어기의 신속 응답시간의 제어는 제5도의 입구 및 출구측 제어기 양쪽의 신속 제어처럼 거의 동일한 효과를 얻는다. 이것은 제3도의 실시예의 입구 및 출구측 장력 제어기(33,34)와 마찬가지로 입구측 장력 제어기(33)만의 제어는 도시된 롤링 방향의 경우에서 동일한 효과를 충분히 얻는 것을 의미한다. 따라서, 가역성 압연기가 롤링 방향의 전환을 위해 밀의 대응축에 있는 장력 제어기를 필요로 함에도 불구하고, 단지 입구측 장력 제어기는 단지 일방향으로 롤링을 실시하기 위한 비가역 압연기만으로 충분하다.

[제2실시예]

제8도는 편향롤(21,26)을 위한 베어링상의 부하실(50)이 공작물(30)상의 장력을 탐지하는 본 발명의 제2실시에를 도시한다. 탐지된 장력에 따라 장력 제어기(48,49)는 공작물(30)의 장력을 제어하도록 가압롤(35)(제9도 참조)의 저하를 조정한다. 제3도 및 제4도에 도시된 제1실시예의 동일 부품은 동일 도면부호로 인용되었다.

제9도는 가압롤(35)용 부하실(37) 대신에 공작물(30)로부터의 반작용력을 탐지하는 탐지롤(21,26)을 위한 각 베어링에 부하실(50)이 장착된 것을 제외하고는 제3도 및 제4도에 도시된 제1실시예의 제어기(33,34)와 거의 유사한 제8도의 장력 제어기(48,49)의 실시예가 도시되어 있다.

제9도의 장력 제어기(48,49)에 따르면, 롤 간격이 변화될때 최종 장력 변동은 변동롤(21,26)용 베어링상의 부하실(50)에 의해 감지된다. 이것을 요구치(T_ref)와 일치시키기 위하여 유압 실린더(40)로부터의 유입 및 유출은 고응답 서보 밸브(42)에 의해 조정되므로써 가압롤(35)은 공작물(30)상의 장력을 순간적으로 변화시키도록 수직으로 변위된다. 따라서, 유체를 간격 제어에 의한 롤 간격 변화는 공작물(30)의 출구 두께 변화에 신속하게 영향을 끼친다. 제1실시예의 경우처럼 장력 제어기(48,49)는 모터 전류를 사용하는 종래 릴모터 장력 제어기와 결합되므로써 고응답 두께 제어를 얻는다.

[제3실시예]

제10도는 본 발명의 제3실시예를 도시한 것으로 가압롤 대신에 유체막이 제공되어 있는 장력 제어기(61)는 유체 패드(57), 제어 밸브(58), 유체원(59) 및 이들 부품들을 연결한 파이핑(60)을 포함하고 있다. 제1 및 제2실시예에 도시된 바와 같이 상기 부품들은 동일 도면부호로 기술되어 있다.

유체 패드(57)는 유체원(59)으로부터 밸브(58)를 통하여 공작물(30)의 저면에 막형태의 유체를 분사하고, 압력에 의해 공작물(30)을 지지하며, 이에 장력이 제공된다. 편향롤(21,26)에 의해 베어링상의 부하실(50)은 공작물(30)로부터 반작용력을 탐지한다.

부하실(50)의 출력 탐지는 공작물(30)상의 장력(T)을 얻도록 장력 계산 소자(62)안으로 입력된다. 이들 장력(T)은 이들로부터 편차(ΔT)를 얻도록 비교기 또는 가감산기(63)에 의한 장력 기준치(T_ref)와 비교된다. 계수 가산기(64)는 계수(K_TV)와 함께 상기 편차(ΔT)를 복합하여 입력 신호에 의한 제어 밸브(58)의 개구를 조절하여 유체 패드(57)로부터 분사된 유체를 양적으로 제어하는 제어 밸브 조절기(65)내로 입력된다. 특히, 탐지된 장력(T)이 장력 기준치(T_ref)보다 더 작은 경우에 있어서, 제어 밸브(58)는 장력을 상승시키도록 유체 흐름비를 증가시켜 개방된다. 이에 반하여, 탐지된 장력(T)이 장력 기준치(T_ref)보다 더 크다면, 제어 밸브(58)는 장력을 상승시키도록 유체 흐름비를 증가시켜 조절한다. 이 방법에 있어서, 공작물(30)에 가해진 장력은 편차(ΔT)가 0이 되도록 유체막의 압력에 의해 제어된다.

[제4실시예]

이는 장력 제어기(100)가 제11도에 도시된 전자석(101)의 흡입력을 사용하는 경우이고, 압연할 공작물은 철과 같은 강자성 재료로 국한된다. 제10도에 도시된 동일 부품에는 동일한 도면부호를 사용하였다. 도면부호 103은 전자석 출력의 조절기를 도시하고 있다. 전자석(101)은 장력 제어를 위해 공작물(30)상에서 수직 흡입력을 발생시키도록 장력 기준치(T_ref)로부터 탐지된 장력(T)의 편차(ΔT)에 따라 구동된다. 전자석(101) 대신에, 선형 모터는 흡입 또는 반발력에 의해 공작물상에 장력을 제공하도록 공작물을 상하로 배치한다. 이러한 경우에 있어서, 공작물은 전도체 재료로 국한된다.

제5도, 제6도, 제7도 및 제2도를 기준하면 장력 제어의 응답 속도를 증가함으로써 두께 제어의 응답을 향상시키는 방법이 기술되어 있다. 하기에 있어서 더 상세한 기술은 본 발명의 장력 제어기의 성능을 설명하고 있다.

제12도는 릴(20,27)용 장력 ㅈ어기의 원리를 기술하고 있다. 코일(67)반경이 D일때 코일(67) 장력(T)을 발생하는데 필요한 모터(19,28)의 토오크(τ)는 T와 D의 곱에 비례하며 다음과 같은 방정식이 주어진다.

τ ∞ T ·D (1)

한편, 모터(19,28)의 출력 토오크는 다음과 같다.

τ ∞ i ·φ (2)

방정식(1)과 (2)로부터

τ ∞ i ·(φ/D) (3)

여기서, i는 모터 전류이고, φ는 모터의 장자속이다. 만일 코일 반경(D)이 모터의 장자속(φ,field magnetic flux)에 비례하도록 제어되어 있다면, (φ/D)는 상수이고 장력(T)은 모터 전류(i)에 비례한다. 그런후, 릴(20,27)용 장력 제어에 있어서, 코일 반경(D)은 모터의 장자속(φ)에 비례하고 필요 장력(T)은 모터 전류를 설정하므로써 달성된다. 이러한 것은 가속된 후 롤링 속도가 일정하게된는 일정 압연동안 릴(20,27)용 종래의 장력 제어이다.

제2도에 도시된 바와 같이, 종래의 장력 제어에 대해 어떤 롤 간격 변경은 릴(20,27)이 큰 관성을 갖고 장력 제어 응답이 느리므로 장력 제어 응답시간에 있어서 출구측 두께만의 변화를 초래한다. 따라서, 두께 정밀성은 높은 응답 유압롤 간격 제어로 증가하지 않는다.

제13도는 롤 간격(ΔS)이 변할때 출구측 두께(Δh)에 대한 영향을 도시한 블록선도이다. 점선은 종래의 장력 제어기가 사용되는 경우를 도시하고 있는 반면에, 실선은 본 발명의 장력 제어기[예를들어, 제9도의 장력 제어기(48)]가 압연기의 입구측상에 배치된 경우를 기술하고 있다. 점선으로 도시된 종래의 실시예에 있어서, 롤 간격(ΔS)의 영향은 3.75Hz에서 1/10,000로 감소된다. 후자에 기술된 바와 같이, 하향으로 뾰족한 피크는 릴(20,27)의 관성에 기인한 것과 공작물(30)의 스프링 상수에 의한 공명에 기인한 것에 의해 발생한다. 적선에 의해 도시된 본 발명에 대해서, 하향 피크는 느린 진동으로 분리되어 피크 감소력이 약 1/10로 감소한다. 2 내지 10Hz에서, 지표는 Δh/ΔS≒1 이하에서 완전히 편평해지고 롤 간격(ΔS)은 두께(Δh)에 영향을 미친다.

제14도는 본 발명의 장력 제어기의 성능 및 기능을 설명하는 블록선도를 도시하고 있다. 상기 제어기는 빠른 응답에 의해 생략된다. 점선내의 영역은 롤 작동중 본 발명 및 종래 기술에 따른 물리적 현상등 장력 제어기의 특성을 표시한다. 사용된 부호는

E : 공작물의 탄성계수

b : 공작물 폭

H : 공작물 두께

L : 압연기와 릴사이의 거리

J : 코일을 포함한 릴의 관성 모멘트

R : 코일 반경(=D/2)

Kt : 장력 제어기의 이득

S : 라플라스 작동기

V : 롤링 속도 편차

T_b: 후향 장력 변도

상기 블럭선도 사용에 있어서, 롤링 작동중 실제 장력 변동의 발생은 본 발명의 장력 제어기의 기능과 성능을 기술하고 있다. 먼저, 코일(67)(제12도 참조)을 포함하는 릴(20,27)은 블록(69)에서 릴의 주변 속도(V)를 발생시키는 전류 제어기(도시않음)로부터 모터 전류 수치에 비례하는 장력 수치(Tb)에 의해 가속된다. 릴 주변 속도(V)는 압연기(32)의 입구 및 출구측상에서 장력 변동과 공작물(30)의 두께 편차에 기인한 공작물(30)의 속도 변화(ΔV)에 의해 방해받아, 불균일한 속도로 가산기(72)를 통과하게 한다. 이것은 장력 응력 변화 Δσ가 블록(76)에서 계산되어 공작물(30)의 길이방향으로의 신장도 차이(Δl)로 적분된다[적분기(73)에 의해]. 계산된 장력 응력 변화(Δσ)는 후향 장력 변동(Tb)이 편차(Tb-ΔTb)를 얻도록 가산기(80)에서 장력수치(Tb)와 비교하여 얻도록 블록(78)에서 b.H와 곱해진다. 그런후, 릴(20,27)은 ΔV의 영향을 보정하도록 편차(Tb-ΔTb)에 의해 구동된다. 보정 응답은 블럭(69)에 도시된 바와 같이 릴(20,27)의 큰 관성에 의해 이미 전술한 바와 같이 느리다. 롤링 작동중 장력 변동과 릴(20,27)에 의해 종래의 장력 변동 보상이 실제로 발생한다. 이와 대조로, 본 발명의 장력 제어 시스템에 따라서, 장력 변동(ΔTb)이 탐지되고 신장도 변화(Δlr)로 블럭(82)에 의해 주어진 변환 계수가 곱해진다. 신장도 변환(Δlr)는 장력 제어에 사용될 제어량(Δlc)을 얻도록 블록(84)에서 제어 이득(Kt)와 곱해진다. 제14도에 도시된 바와 같이, 릴(블럭 69)의 관성을 포함하지 않을때 상기 응답은 빠르다.

제14도의 점선내에 있는 특성이 고려되지 않을때 ΔV로부터 ΔTb까지의 전달 함수는 다음 방정식으로 구해진다.

식(4)로부터, 공명 진동수(Wn)는 다음 방정식으로 얻어진다. 즉,

이 수치는 제13도의 점선으로 도시된 종래 장치에서는 3.75Hz이다.

다음에, 점선내에 있는 본 발명의 장력 제어 시스템의 특성을 고려하여 ΔV로부터 ΔTb까지의 전달 함수는

로 주어진다.

여기서, G는 장력 제어기(제14도의 블록 86)의 동력 특성이다. 즉,

방정식(5)으로부터, 공명 진동수(Wn)는 다음 방정식으로 얻어진다. 즉,

본 발명의 장력 제어기는 릴(20,27)의 관성에 의해 나타나는 공명 진동수(Wn)를 이탈하도록 공작물(30)의 탄성계수와 두께 제어에 더이상 영향을 미치지 않는 영역에서 공작물(30)의 스프링 상수(탄성계수)를 변화시키도록 작용한다. Kt값이 양수이면, 상기 공명 진동수는 실제 공명 진동수보다 낮은쪽으로 편향된다.

또한, Kt값이 음수이면 상기 공명 진동수는 실제 공명 진동수보다 높은쪽으로 편향된다. 종래의 시스템에서 알 수 있듯이 장력이 릴(20,27)의 공명에 의해 변화하고 를 간격이 빠른 진동수에 의해 변할때에도 두께가 변화하지 않는 상기 현상이 제거된다. 롤 간격의 제어는 두께 변화에 직접 영향을 끼치므로 ACG 또는 BISRA(영국 철강 조사협회) AGC등의 종래의 두께 제어 형태에도 효과적으로 사용될 수 있다.

[제5실시예]

제15도는 전술한 개념을 기초로한 본 발명의 전개도이다. 상기 방정식(6)으로부터 알 수 있듯이 코일 반경 R이 변할때 상기 릴의 관성도 변할것이다. 제15도에서, 상기 반경 R은 예를들어 광센서(90)에 의해 탐지된다. 감지 수치를 기초로해 계산 소자(91)는 상기 제어 이득 Kt의 정확한 수치(ΔKt)을 얻고 상기 제어 이득 Kt는 그와 상응해 변경된다.

[제6실시예]

제16도는 공작물(30)의 속도(V)가 탐지기(93)에 의해 탐지되는 본 발명의 다른 전개도이다. 방정식(6)을 사용하여 변경된 제어 이득 Kt에 대한 요구 제어 이득의 정확한 양(ΔKt)을 다시 계산하여 요구수치(Wn)을 얻기 위해서 탐지속도를 기초로하여 입구측 두께 침해의 진동수가 계산된다.

[제7실시예]

압연기가 압연율 제어에 의한 입구측 두께 침해를 제거하도록 하중을 받으면 밀 자체에 의해 생성된 롤의 편심도와 같은 상기 침해는 두께 정일도에 영향을 끼친다. 이런 문제점을 해결하기 위해서 롤 압력 신호로 부터 상기 롤 편심도를 얻고 롤 편심도를 기초로해 편심 운동방향과 역방향으로 이동시킴으로써 상기 롤 간격을 정확히하는데 소위, 롤 편심제거 제어기가 실제적으로 사용되었다. 그렇지만, 롤 편심도의 변동 주기가 너무 빨라서 유압식 롤 간격 제어에 대응할 수 없으므로 고속 압연시 상기 방법도 편심도의 영향을 제거할 수 없다.

제7도 내지 제20도는 상기 문제점들을 해결한 컴퓨터 시뮬레이션의 결과를 도시한다. 상기 시뮬레이션은 제1도 및 제3도에 도시한 바와 같이 단일 스탠드형 냉간 압연기에 의해 실행되었다. 입구측 두께가 0.28mm, 폭이 1800mm, 입구측 설정 장력이 1.42ton 및 출구측 설정 장력이 3.04ton인 조건하에서 입구측 두께 침해는 ±4㎛의 진폭 및 5Hz의 변동 진동수를 포함하고 롤의 편심도는 ±3㎛의 진폭 및 6.53Hz이 변동 진동수를 포함한다는 가정하에서 계산되었다.

제17도 및 제8도는 입구측 두께 변동에 대해 영향을 받는 경우만을 도시한다.

제17도는 제1도의 종래 압연기(32)에 있어서의 압연율 제어보다 10배 향상되었음을 도시하며 입구측 두께 변동이 8㎛^P-P에서 출구측 두께 변동이 5.4㎛^P-P로 됨을 도시한다. 제3도에 도시한 바와 같이 압연기의 입구측에 장력 제어기(33)를 갖는 본 발명에 따른 시스템에 있어서, 입구측 두께 변동은 제18도에서 알 수 있듯이 3.4㎛^P-P으로 감소된다. 이것은 상기 입구측 장력 변동이 장력 제어기(33)에 의해 억압될 수 있듯이 입구측 두께 변동은 압연율 제어에 의해 상기 밀을 가압함으로써 감소되기 때문이다.

그와반대로, 제19도 및 제20도는 롤의 편심도의 영향만을 받는 경우를 도시한다.

제19도는 제1도의 종래 압연기(32)에 있어서의 압연율 제어보다 10배 향상된 도시하고 6㎛^P-P의 롤 편심도에서는 출구측 두께 변동을 거의 포함하지 않는다. 입구측 장력 변동에 관해서, 상기 장력은 롤의 편심도가 두께에 영향을 끼치지 않도록 최고 0.88ton^P-P로 변동한다. 반대로, 제20도에 도시한 바와 같이 상기 장력 제어기(33)가 압연기(32)의 입구측에 배열되면 상기 입구측 장력 변동은 0.2ton^P-P로 감소되어 출구측 두께 변동은 3.2ton^P-P까지 증가한다. 환언하면, 입구측 장력 변동의 억제는 공작물의 두께에 영향을 주는 롤 편심도 때문에 롤 간격의 변화를 일으킬 것이다.

장력 제어기(33,34)가 공작물(30)에 가해진 장력을 조절하기 위해 입구측 또는 입구 및 출구측에 배열되면, 상기 인자들은 입구측 두께 침해와 같이 공작물 자체에 유리하고 롤의 편심도를 고려함으로써 기계에 유리하다는 것을 상기 결과로 알 수 있다.

제21도는 본 발명의 제6실시예를 도시한 블록선도이다. 제3도에 도시한 부품은 동일 도면 부호로 나타냈다.

제21도에 도시한 바와 같이, 공작물(30)상에 가해진 장력을 조절하는 장력 제어기(33,34)는 압연기(32)의 입구측 또는 입구 및 출구측에 배열된다. 공작물(30)의 두께를 탐지하는 두께 측정기(22)와 공작물(30)의 공급 속도 V를 탐지하는 속도 탐지기는 압연기(32)의 입구측에 배열된다. 또한 공작물(30)의 두께를 탐지하는 두께 측정기(25)는 압연기(32)의 출구측에 배열된다.

입구측의 두께 측정기(22)로부터의 신호(t)를 기초로해 롤 간격 변화를 계산하는 소자(51)는 입구측 두께 침해를 상쇄하는 롤 간격 변화량을 계산한다. 속도 탐지기(55)로부터의 신호(Vs)를 기초로해 계산 소자(51)는 롤 간격을 변화시킬 타이밍 즉, 압연기(32)의 작업롤(3,4)사이에 일어날 타이밍을 계산한다. 기본 위치 제어시 지시하는 것과 같이 상기 계산 소자(51)는 기본 위치 제어에 대한 지시로서 계산된 양을 나타내는 롤 간격의 변화 신호 C_F를 계산된 타이밍으로 가산기(13)로 전송한다.

또한, 부하실(1)로부터의 압연 압력을 나타내는 출력 신호(P) 및 출구측의 두께 측정기(25)로부터의 출구측 두께를 나타내는 신호(h)가 출구측 두께 변동의 진동수 성분을 얻도록 분석되고 최적 압연율을 계산하도록 압연을 계산 소자(52)가 배열된다. 최적 암연율을 나타내는 압연율 신호(K_B)는 계산 소자(51)로부터 신호(K_B)를 기초로해 정확한 이득을 얻고 정확한 이득 신호(C)를 압연율 제어 유닛(54)으로 출력시키는 수정 이득 세터(53)로 전송된다.

다음 설명은 상기 실시예의 작동에 관한 것이다.

상기 장력 제어기(33,34)는 공작물(30)상의 장력 변동을 계산하고 변동을 감소시키도록 제4도에 도시한 가압롤(35)을 이동시킨다. 따라서, 롤 간격 변화에 따른 장력 변동은 급속히 억제되고 롤 간격의 변화는 출구측 두께에 영향을 준다.

또한, 입구측 두께 변동은 압연기(32)의 입구측에 있는 두께 측정기(22)에 의해 측정되고 공작물(30)의 공급 속도(V)는 속도 탐지기(55)에 의해 측정된다. 상기 두께 측정기(22) 및 속도 탐지기(55)로부터의 각 신호(t,Vs)를 기초로해 상부 및 하부 작업롤(3,4)사이를 통과한 입구측 두께 변동의 타이밍과 간격 변화량은 상기 롤 간격 변화량 계산 소자(51)에 의해 계산된다. 상기 롤 간격 변화량의 신호(C_F)는 기본 위치 제어 회로의 가산기(13)로 아웃풋된다. 따라서, 작업롤(3,4)사이의 롤 간격이 조정되고 입구측 두께 변동이 제거된다. 상기 부하실(1)로부터의 신호(P) 및 출구측 두께 측정기(25)로부터의 신호(h)를 기초로해 출구측 두께 변동의 진동수 성분이 얻어지고 롤 편심도등의 압연기(32) 자체에 의한 침해 성분의 영향을 제거하기 위한 최적 압연율이 상기 압연율 계산 소자(52)에 의해 얻어진다. 상기 압연율 계산 소자(52)로부터 아웃풋된 압연율 신호(K_B)를 기초로해 수정 이득은 압연율 제어 유닛(54)내의 상기 계수 배율기(16)의 수정 이득을 차례로 변화시킨 값을 기초로해 상기 수정 이득 신호(C)를 아웃풋하는 상기 수정 이득 세터(53)에 의해 얻어진다. 상기 압연율 계산 소자(52)내에서 부하실(1)로부터의 신호(P)와 출구측 두께 측정기(25)로부터의 신호(h)를 일체화할 필요는 없으며 그중 하나만으로도 충분하다.

제19도 및 제20도에 도시된 바와 같이, 롤 편심도가 출구측 두께 변동의 주원인이라면 출구측 두께 변동을 더욱 악화시키므로 압연율 제어에 의한 밀을 가압하는 것을 바람직하지 않다. 그렇지만, 제21도의 실시예에서 롤 편심도의 영향을 강하게 받는 경우에는 밀을 다소 부드럽게 하도록 압연율은 압연율 제어에 의해 설정된다. 따라서, 롤 편심도 때문에 출구측 두께 변동은 억제된다.

한편, 밀을 다소 부드럽게 하기 위해 압연율 제어에 의해 압연율을 설정하는 것은 출구측 두께 변동에 대해 입구측 두께 침해의 영향이 더 강하다는 것을 의미한다.

그렇지만, 제21도의 실시예에서 입구측 두께 변동은 압연기(32)의 입구측상의 두께 측정기(22)에 의해 측정되고 공작물(30)의 속도는 속도 탐지기(55)에 의해 측정된다. 압연기(32)의 작업롤(3,4)사이를 통과한 입구측 두께 변동의 타이밍은 롤 간격 변화량 계산 소자(51)에 의해 얻어지고 상기 롤 간격은 타이밍에 따라 때때로 변화한다. 그래서, 입구측 두께 침해는 억제되고 출구측 두께 침해에 대한 입구측 두께 침해의 영양을 감소할 수 있다.

제22도 및 제23도는 입구측 두께 변동과 롤 편심도가 침해로서 동시에 포함되는 경우에, 본 발명의 실시예의 영향을 보여주도록 실행된 컴퓨터 시뮬레이션의 결과를 도시한 것이다. 조건은 제17도 내지 제20도의 경우와 동일하다. 제22도는 압연율이 제21도 실시예[Ke=Km/(1-C)일때, C=0.67]에서 압연율 조절에 의해 3배까지 증가된 경우를 도시한 것이다. 제23도는 보통 압연율이 사용되는 경우(C=0)이다. 제22도에서 출구 두께 변동은 롤 편심도의 영향으로 약 3.4㎛인 반면에 제23도에서의 압연율은 최적의 값으로 설정되고 상기 변동은 2.6㎛로 감소되므로 본 발명의 우수한 효과를 가져다 준다.

최적의 압연율을 언제나 계산할 필요는 없고, 압연력이나 출구측 두께에 따라 한번만 최적의 압연율을 계산하고 동일 압연율을 예정시키는 것으로 충분하다.

상기 실시예에서, 본 발명이 단일 스탠트형 가역성 냉간 압연기에 적용되는 경우만 설명되었지만, 일방향으로 롤링하는 비가역성 압연기, 2개 이상의 스탠드를 포함하는 직렬식 압연기와, 종래 기술에 대해 전술한 문제가 발생될 수 있는 다른 형태의 압연기에도 적용 가능하다. 장력은 가압롤 및 편향롤 대신에 공작물의 이동 통로상의 롤이나 다른 성분상의 공작물의 반작용력으로부터 감지된다. 본 발명의 정신에 이탈함이 없이 다른 개조가 가능하다.

전술한 바와 같이, 본 발명에 다른 압연기용 두께 제어 시스템은 공작물의 제어를 위한 밀의 견인 위치변경으로 인한 입구 또는 입구 및 출구측상의 장력 변동이 신속히 억제되도록 압연기의 입구나 입구 및 출구상에 장력 제어기를 제공한다. 더나아가, 입구측 두께 침해는 동일한 제거를 위해 입구측상의 두께 게이지에 의해 측정되고 롤 편심도등의 영향은 두께 제어의 응답이 높는 정밀도를 갖는 공작물 두께를 얻도록 수정이득을 통해 압연율을 변화시킴으로써 억제된다.

Claims

압연중 부하실(1)에 의해 감지된 실제 압연력(P)과 기준 압연력(P_ref)사이의 차를 기초로하여 유압식 롤 간격 제어 시스템(66)에서 지시 신호(R)를 출력시키기 위한 압연율 제어 유닛(54)과 상, 하부 작업롤(3,4)사이에 롤 간격을 설정하기 위한 유압식 롤 간격 제어 시스템(66)을 갖는 압연기(32)용 두께 제어 시스템에 있어서, 공작물(30)에 적용된 장력을 조절하는 적어도 입구측 압연기(32)상에 장력 제어기(33,34,48,49,61,100)를 포함하는 것을 특징으로 하는 두께 제어 시스템.
제1항에 있어서, 압연할 공작물(30)의 두께(t)를 탐지하기 위한 입구측상의 두께 측정기(22)와, 공작물(30)의 공급 속도(Vs)를 탐지하기 위한 입구측상의 속도 탐지기(55)와, 유압식 롤 간격 제어 시스템(66)에 롤 간격 변화량 신호(C_F)를 출력시키고 속도 탐지기(55)로부터의 신호(Vs)에 의해 롤 간격 변화의 타이밍을 계산하기 위해 입구측상의 두께 측정기(22)로부터의 신호(t)에 의해 롤 간격 변화량(C_F)을 구하는 출구측상의 롤 간격 변화 계산 소자(51)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 두께 제어 시스템.
제1항에 있어서, 압연할 공작물(30)의 두께(t)를 탐지하는 입구측상의 두께 측정기(22)와, 공작물(30)의 공급 속도(Vs)를 탐지하는 입구측부상의 속도 탐지기(55)와, 압연할 공작물(30)의 두께를 탐지하는 출구측상의 부가의 두께 측정기(25)와, 유압식 롤 간격 제어 시스템(66)에 롤 간격 변화량 신호(C_F)를 출력시키고 속도 탐지기(55)로부터의 신호(Vs)에 의해 롤 간격 변화의 타이밍을 계산하기 위해, 입구측상의 두께 측정기(22)로부터의 신호(t)에 의해 롤 간격 변화량(C_F)을 구하는 출구측상의 롤 간격 변화 계산 소자(51)와, 출구측상의 두께 측정기(25)로부터의 신호(h)와 부하실(1)로부터의 하나 이상의 신호(P)에 의해 최적의 압연율 신호(K_B)를 구하는 압연율 계산 소자(52)와, 수정 이득 신호(C)를 압연율 제어 유닛(54)에 출력시키도록 압연율 계산 소자(52)로부터의 압연율 신호(K_B)를 기초로 하여 수정 이득(C)을 구하는 수정이득 세터(53)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 두께 제어 시스템.
제1항에 있어서, 상기 장력 제어기(33,34,48,49)는 공작물(30)에 적용된 장력(T)을 탐지하는 부하실(37,50)과, 공작물(30)을 가압하는 가압롤(35)과, 공작물(30)쪽으로 가압롤(35)을 구동시키는 유압 실린더(40)와, 부하실(37)에 의해 탐지된 장력(T)과 예정된 기준 장력(T_ref)사이의 차를 기초로 하여 유압 실린더(40)에 대한 흐림비를 제어하는 서보 밸브(42)를 포함하는 것을 특징으로 하는 두께 제어 시스템.
제1항에 있어서, 상기 장력 제어기(61)는 공작물(30)에 적용된 장력(T)을 탐지하는 부하실(50)과, 공작물(30)을 지지하도록 유체막을 형성하는 패드(57)와, 부하실(50)에 의해 탐지된 장력(T)과 예정된 기준 장력(T_ref)사이의 차를 기초로 하여 패드(57)의 출력양을 제어하는 제어 밸브(58)를 포함하는 것을 특징으로 하는 두께 제어 시스템.
제1항에 있어서, 장력 제어기(100)는 공작물(30)에 적용된 장력(T)을 탐지하는 부하실(50)과, 공작물(30)에 반작용력이나 흡인력을 적용하기 위한 전자석 또는 선형 모터 수단(101)과, 부하실(50)에 의해 탐지된 장력(T)과 예정된 기준 장력(T_ref)사이의 차를 기초로 하여 상기 수단(101)의 힘을 조절하는 조절기(103)를 포함하는 것을 특징으로 하는 두께 제어 시스템.
제1항 내지 제6항중 어느 한 항에 있어서, 부하실(37,50)은 롤 또는 가압롤(35)과 같은 다른 부재 및 공작물(30) 통로에 배열되는 편향롤에 적용된 반작용력을 탐지하는 부하 탐지기를 포함하는 것을 특징으로 하는 두께 제어 시스템.
제1항 내지 제6항중 어느 한 항에 있어서, 장력 제어기(33,34,48,49,61,100)용 제어 이득의 크기와 양 또는 음 신호는 릴(20) 주변의 코일 권선된 공작물(30)의 탐지 반경을 기초로 하여 변화되는 것을 특징으로 하는 두께 제어 시스템.
제1항 내지 제6항중 어느 한 항에 있어서, 장력 제어기(33,34,48,49,61,100)용 제어 이득의 크기 및 음 또는 양 신호는 공작물(30)의 공급 속도(V)를 탐지하는 속도 탐지기(93)로부터의 신호(V)에 기초하여 변화되는 것을 특징으로 하는 두께 제어 시스템.