JP3085500B2

JP3085500B2 - 圧延機制御方法および装置

Info

Publication number: JP3085500B2
Application number: JP05249549A
Authority: JP
Inventors: 恭紀片山; 高重渡引; 健一吉岡; 裕斉藤; 俊之柏木; 岡田　　隆; ヒョンチョルキム; ビョンチョチェ; ホァシクイ
Original assignee: Hitachi Ltd; Posco Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Posco Co Ltd
Priority date: 1993-10-05
Filing date: 1993-10-05
Publication date: 2000-09-11
Anticipated expiration: 2015-09-11
Also published as: KR950013243B1; JPH07100515A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は圧延制御システムに係
り、特に制御モデルの適応修正に関する。

【０００２】

【従来の技術】多変数制御理論によるＤＤＣ制御系の設
計は、正確な圧延モデルやそれに基づく制御モデルの作
成が難しく、モデルが狂うと１入力１出力の古典制御の
方がロバスト性がよくなるなどの問題があった。

【０００３】このため、たとえば特開平１−１３３６０
６号には、圧延機の実績値とセットアップ値の誤差デー
タからセットアップモデル（圧延モデル）を補正し、シ
ミュレーションによる検証後に、次コイルの制御に際し
てセットアップモデルを修正する方法が提案されてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術には、近
似式である圧延モデルのパラメータ類が圧延状態によっ
て実情と相違し、所定の制御精度が得られなくなること
への考慮がない。したがって、トップスピードなど定常
状態で行われる次コイルの圧延動作の精度は改善できて
も、圧延速度の可減速時などの非定常運転状態はもちろ
んのこと、外的要因や内部パラメータの変化によって圧
延状態が急変するような異常状態での精度の低下は避け
がたい。

【０００５】本発明の目的は、圧延中の制御モデルの適
応修正によって、特に加減速運転時や非定常状態などで
の圧延精度を向上する圧延制御方法と装置を提供するこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、圧延モデルに
基づいて計算されるセットアップ値と所定周期で検出さ
れる圧延プロセス状態の実測値との偏差を求め、この偏
差値を所定の制御パラメータでフィードバック制御して
アクチュエータの操作指令を決定する圧延機の制御方法
において、前記実測値を基に逆セットアップ計算によっ
て前記圧延モデルの複数の圧延パラメータを同定し、同
定後の圧延モデルに基づいて前記セットアップ値を再計
算し、このセットアップ値によりフィードバック制御モ
デル（状態方程式）を修正して前記制御パラメータを変
更する。前記実測値は圧下位置、ロール速度、後方張
力、出側板厚及び圧延荷重を含み、また前記圧延パラメ
ータは圧延荷重の適応修正係数を含み、この適応修正係
数が前記圧延モデルによる圧延荷重の予測値と実測値を
基に回帰法によって求める。また、前記実測値である圧
下位置、ロール速度、後方張力及び出側板厚の全部また
は一部と対応するセットアップ値との偏差値を求め、こ
れら偏差値の自乗平均誤差等による評価値が予め定めた
閾い値を超えるとき、前記圧延プロセスが特定運転状態
にあると判定し、少なくとも前記特定運転状態にある期
間には、上記の逆セットアップ計算に始まって制御パラ
メータ変更に至る適応修正を実行することを特徴とす
る。さらに、圧延速度の加速時または減速時を前記特定
運転状態と判定するように前記評価値の閾い値を定め
る。

【０００７】上記した本発明方法を実現する圧延機制御
装置は、圧延機の状態量や制御量の実績値を所定周期で
検出する検出装置と、圧延モデルを有してセットアップ
値を決定するセットアップ制御装置と、動作点の変更の
度に設定されるセットアップ値に対応する前記実績値の
偏差を無くすようにアクチュエータの操作指令を決定す
るＤＤＣ制御装置を備え、前記圧延モデルによる逆セッ
トアップ計算によって圧延荷重の適応修正係数などの圧
延パラメータを前記実測値に適応させる圧延パラメータ
計算手段と、前記圧延モデルによるセットアップ計算に
よって制御モデルの状態方程式を求める線形化手段と、
この状態方程式に基づいてＤＤＣ制御装置の制御パラメ
ータを変更する制御パラメータ計算手段を有する制御モ
デル適応修正装置と、圧延プロセスの所定状態を判定し
たときに前記制御モデル適応修正装置を実行する起動信
号を出力する起動装置と、を具備することを特徴とす
る。また、前記所定周期毎に、前記実測値の全部または
一部について対応するセットアップ値との偏差値を求
め、これら偏差値に基づいて求められる評価値が予め定
めた閾い値を超えるとき前記所定状態と判定して前記起
動信号を出力するイベント検出装置と、圧延速度の加速
または減速時などの非定常運転状態を検出したときに前
記所定状態と判定して、この非定常運転状態の継続中は
前記イベント検出装置に優先して前記所定周期より短い
周期で前記起動信号を出力する非定常運転検出装置とか
ら、前記起動装置を構成したことを特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明によれば、状態量や制御量とそのセット
アップ値の偏差による誤差が一定値を超える異常時、あ
るいは圧延機が非定常運転されている圧延状態を判定し
て、圧延パラメータの再計算に基づく制御モデルの適応
修正を的確なタイミングで実行する。

【０００９】この結果、急変している圧延状態や、予め
大きな変動の生じることが分かっている非定常運転の圧
延状態に対応して、制御パラメータをオンラインかつ、
リアルタイムに最適化できるので、制御動作に対する外
的要因や内部パラメータの変化の影響を回避し、圧延精
度を向上できる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。

【００１１】図２に、本発明を適用する圧延機制御シス
テムの構成図を示す。制御対象である圧延機１は制御装
置２からの制御指令９を受けて動作する。制御装置２は
圧延機１の動作状態を検出装置３で検出した状態量を用
いて、アクチュエータ８に対する指令を生成する。圧延
機１は非線形性が強く、線形制御方式を適用することが
できない。そこで、制御装置２は動作点を決定するセッ
トアップ制御系４、前記セットアップ制御系４より目標
値を受けて目標値からの偏差をゼロにするように動作す
るＤＤＣ制御系５、およびセットアップ制御系４が動作
点を決定するために利用する圧延モデル６、および検出
装置３からの出力を用い、制御に必要だが直接計測でき
ない状態量を推定する観測装置７から構成される。

【００１２】図３は圧延機１の構成を示す図である。圧
延機１のスタンドは対向する１対のワークロール１０、
中間ロール１１、バックアップロール１２から構成され
る。バックアップロール１２には圧下装置１３が接続さ
れ、圧下装置１３の位置を制御することで、中間ロール
１１、ワークロール１０の間隔が変化して、圧延材１４
の板厚が変化させることができる。ワークロール１０の
軸には歯車装置１５を介してロール駆動装置１６が接続
されている。これら油圧圧下装置１３、およびロール駆
動装置１６からアクチュエータ８が構成される。

【００１３】図４に前記ワークロール１３と圧延材１４
の関係を示す。圧延材１４は同図の左側から右側に移動
する。圧延材１４の入側板厚Ｈ、出側板厚ｈ、ワークロ
ールの間隔Ｓ、ワークロール１０にかかる荷重Ｐとす
る。これらの量のうち、圧延荷重の物理的関係を表した
のが、（数１）に示すＨｉｌｌの近似式である。下付き
添え字ｉは多段圧延機システムにおいてｉスタンドの物
理量を表す。なお、（数１）式の摩擦補正項は（数２）
式である。

【００１４】

【数１】

【００１５】

【数２】

【００１６】一方、ゲージメータ式は次式（数３）で表
すことができる。上記の圧延モデル６は、この（数１）
〜（数３）によって表される。

【００１７】

【数３】

【００１８】図５は、（数１）と（数３）の関係を表す
グラフで、縦軸には圧延荷重、横軸は圧下位置及び板厚
をとっている。（数１）と横軸の交点が入側板厚Ｈとな
る。（数１）と（数３）の交点が動作点で、その横軸の
位置が出側板厚ｈ、縦軸の位置が荷重Ｐとなる。

【００１９】図６に示すように、母材の板厚がＨ０から
Ｈ１に変化した場合、圧延荷重式とゲージメータ式の交
点である動作点が変化してしまい、板厚はｈ０からｈ１
に、荷重はＰ０からＰ１に変化する。その結果、板厚が
目標値ｈからづれてしまう。そこで、圧延機の圧下位置
を移動させて板厚を所定の精度にするための板厚制御を
実施する。その時の指令の変化分はΔＳとなり、図７に
示すように圧下制御装置の位置をＳ１からＳへ制御す
る。その結果、ゲージメータ式が点線の位置から実線の
位置に平行移動して、荷重式との交点が板厚ｈ１から板
厚ｈ、荷重Ｐ１から荷重Ｐに移動する。

【００２０】このように、各種の圧延条件で、圧延荷重
式とゲージメータ式の交点である動作点を求めるのがセ
ットアップ制御系４である。セットアップ計算の具体的
な方法として、方程式の根を求めるアルゴリズムが適用
でき、例えば繰り返しの数値解を求めるニュートン・ラ
プソン（Newton-Raphson）の方法などがある。

【００２１】セットアップ制御系４は、圧延モデル６に
より各状態における動作点、すなわちセットアップ値を
計算してＤＤＣ制御系５に与える。一方、ＤＤＣ制御系
５は動作点の周りの線形近似できる範囲で、制御量や状
態量のセットアップ値（動作点）とそれらの計測値との
偏差をゼロにするように動作する、所謂レギュレータ系
として構成される。したがって、ＤＤＣ制御系５の制御
モデルは、セットアップ値からの偏差を求める偏差値系
として、以下に求める状態方程式により記述される。

【００２２】（数３）を偏差値系で示したゲージメータ
式と、（数１）を動作点近傍でテーラー展開し微小変化
分で示した圧延荷重式は、（数４）と（数５）により表
される。

【００２３】

【数４】

【００２４】

【数５】

【００２５】（数４）と（数５）から（数６）が導かれ
る。

【００２６】

【数６】

【００２７】アクチュエータの圧下装置１３及びロール
駆動装置１６の応答を、それぞれ１次遅れ系で近似する
と、（数７）、（数８）となる。

【００２８】

【数７】

【００２９】

【数８】

【００３０】圧延機の後方張力は（数９）で示され、マ
スフロー式からその微小変化分を求めると（数１０）に
なる。

【００３１】

【数９】

【００３２】

【数１０】

【００３３】出側板速及びその微小変化分を（数１１）
に、入側板速の微小変化分を（数１２）に示す。

【００３４】

【数１１】

【００３５】

【数１２】

【００３６】（数１１）と（数１２）を（数９）に代入
して（数１３）を導く。

【００３７】

【数１３】

【００３８】先進率式をテーラー展開した微小変化式を
（数１４）に示す。

【００３９】

【数１４】

【００４０】（数１４）を（数１３）に代入すると（数
１５）が得られる。

【００４１】

【数１５】

【００４２】ここで、（数１６）に示す等しい情報を統
合して（数１７）を得る。

【００４３】

【数１６】

【００４４】

【数１７】

【００４５】（数１７）に（数１１）を代入すると（数
１８）となる。

【００４６】

【数１８】

【００４７】これらの式をまとめ、行列式で表わすと
（数１９）の状態方程式となる。

【００４８】

【数１９】

【００４９】（数１９）の各項の行列と変数ベクトル
を、（数２０）と（表１）に示す記号で表し、制御周期
Ｔ_Sで離散化すると、（数２１）の状態方程式が得られ
る。この（数２１）が、ＤＤＣ５の制御モデルを示し、
動作点での行列要素を求めることで線形近似が行われ
る。

【００５０】

【数２０】

【００５１】

【表１】

【００５２】

【数２１】

【００５３】図８は、最適サーボ系により構成したＤＤ
Ｃ制御系５の機能ブロック図である。検出装置３または
観測装置７からの状態量ｘは加算機構２０に入力され、
セットアップ制御系４からの状態量のセットアップ値ｘ
_s（動作点）に対する偏差値△ｘが求められる。本例の
状態量は圧下位置Ｓ、ロール速度ｖ_R、後方張力τ_bであ
る。

【００５４】状態量の偏差値△ｘは、比例制御機構２１
に入力されてフィードバック係数（比例ゲイン）ｆｘを
乗じられ、圧下位置成分（△Ｓ_p）と速度成分（△
ｖ_Rp）各々の状態量に対応する制御指令（操作量）△Ｕ
を生成する。

【００５５】同様に、本例の制御量ｙである出側板厚ｈ
と後方張力τ_bは、加算機構２２でセットアップ値ｙ
_s（目標値）に対する偏差値ｅ（誤差）が求められ、積
分機構２３でフィードバック係数（比例ゲイン）ｆｅを
乗じられて積分され、圧下位置成分（Ｓ_p’）と速度成
分（ｖ_Rp’）各々の制御量に対応する制御指令Ｕｅとな
る。

【００５６】指令生成機構２４は、状態量に対応する制
御指令△Ｕ、制御量に対応する制御指令Ｕｅと、セット
アップ制御系４からのセットアップ値Ｕｓを、圧下位置
成分と速度成分毎に加算して、圧下装置１３とロール駆
動装置１６に出力する操作指令Ｕを生成する。

【００５７】ここで、制御パラメータのフィードバック
係数ｆｘやｆｅは、（数１９）の拡大行列を考えて周知
のリカッチ方程式を解くと、（数２２）のフィードバッ
ク行列ｆｘ、ｆｅが求められる。セットアップ制御系４
による制御パラメータの計算については、例えば土谷武
士著「現代制御理論」に詳しい。

【００５８】

【数２２】

【００５９】上記の圧延荷重式（数１）や、動作点の周
りを線形化機構によって近似した状態方程式（数２１）
は近似式であることから、圧延中に摩擦係数（μ）や変
形抵抗（ｋ）等の設定値が実状態と相違してくる。この
ため所期の制御性能が得られなくなり、圧延状態に応じ
た適応修正が必要になる。

【００６０】図１に、本発明の一実施例である制御モデ
ル適応修正装置１０の機能ブロック図を示す。修正装置
１０は、状態量ｘや制御量ｙの実績値に基づいて制御モ
デルをオンラインで修正する適応修正手段２８と、圧延
状態を評価して必要時に、適応修正手段を起動する起動
手段２９からなる。

【００６１】まず、適応修正手段２８について説明す
る。圧延パラメータ計算機構３３は、検出装置３から入
力される状態量ｘ、制御量ｙ等と、セットアップ制御系
４を介して参照される圧延モデル３５により、同定が難
しい圧延パラメータ類を逆セットアップ計算によって求
める。この圧延パラメータには、圧延荷重の適応修正係
数Ｚ_pi，圧下位置の零点補正△Ｓ_0i，油膜厚みＣ_pi，配
分率比α_i，先進率比ｆα_i等がある。

【００６２】これら圧延パラメータの計算は、圧延モデ
ルの圧延荷重式（数１）を用い、最小自乗近似の回帰法
による。以下、適応修正係数Ｚ_pを例に、圧延パラメー
タの計算方法を説明する。

【００６３】適応修正係数Ｚ_pは、実際の圧延荷重Ｐと
圧延モデルで求めた予測圧延荷重Ｐ’の誤差を吸収する
係数で、この誤差はモデルで定量的に表現できない現象
に起因して生じる。予測圧延荷重Ｐ’は、（数１）、
（数２）に板厚、板幅等の実測値を代入して計算した値
で、この時点の圧延荷重検出計による実荷重Ｐとの間
に、（数２３）の関係式が成立する。

【００６４】

【数２３】

【００６５】適応修正係数Ｚ_pは、（表２）のように
Ｐ’，Ｐ，Ｚ_pのデータをｎ個集め、評価関数（数２
４）を満足するように求める。（数２４）の最小解は、
変数Ｚ_pに関して１階微分を行えばよいので、この１階
微分式より得られる（数２５）により、Ｚ_pを求めるこ
とができる。

【００６６】

【表２】

【００６７】

【数２４】

【００６８】

【数２５】

【００６９】このように求められた圧延パラメータは、
セットアップ制御系４に渡され、以後のセットアップ計
算に利用される。

【００７０】一方、線形化機構３４は、圧延パラメータ
計算機構３３からの圧延パラメータを渡されると、圧延
モデル３５を参照して（数４）〜（数２１）の演算を実
行し、制御モデルである状態方程式（数２１）の行列要
素を求める。制御パラメータ計算機構３６は、この状態
方程式の行列について周知のリカッチ方程式を解いて、
制御パラメータｆｘ，ｆｅを求め、ＤＤＣ制御系５の比
例機構２１や積分機構２３の係数を更新する。

【００７１】つぎに、起動手段２９について説明する。
図９はイベント検出機構３１の機能ブロック図である。
検出装置３から状態量及び制御量を合わせた拡大状態量
ベクトル（圧下位置Ｓ，ロール速度ｖ_R，後方張力τ_b，
出側板厚ｈ）が入力される。また、セットアップ制御系
４からは、拡大状態量ベクトルに対応する基準値ベクト
ル（Ｓ_s，ｖ_Rs，τ_bs，ｈ_s）が入力され、差分機構３０
１で（数２６）のように要素毎の偏差が求められる。

【００７２】

【数２６】

【００７３】拡大偏差状態ベクトル△Ｚはフィルタ機構
３０２に入力され、ベクトルに重畳されているノイズ成
分が除去される。この除去は△Ｚの移動平均を求めるな
ど、周知の平均化処理によって行う。

【００７４】異常検出機構３０３は、拡大偏差状態ベク
トル△Ｚの評価値を求め、それが一定値（閾い値）を超
えるときイベント信号を出力する。評価値として、（数
２４）に示す全状態量と制御量による拡大状態偏差の自
乗平均誤差εが計算される。誤差εは一部の状態量また
は制御量について求めるようにしてもよいが、挙動が複
雑な圧延現象では、本実施例による方が状態を正しく反
映できる。

【００７５】

【数２７】

【００７６】起動機構３１は、イベント検出機構３０か
らのイベント信号を受けたとき、適応修正手段を起動し
て、ＤＤＣ制御系５の制御パラメータを修正する。な
お、起動機構３１は、適応修正手段２８の起動に先立
ち、セットアップ制御系４を起動し、セットアップ制御
系４は圧延状態に応じてその目標値を修正する。

【００７７】図１０に、本実施例による圧延制御システ
ムの動作を示す。

【００７８】同図（ａ）は圧延速度ｖ、同図（ｂ）、
（ｃ）は板厚ｈの基準値ｈs に対する推移を示す。圧延
速度が低下すると（数１）の圧延荷重Ｐが大きくなり、
従来は同図（ｂ）のように板厚が厚くなる。

【００７９】本実施例の場合は、同図（ｃ）のように板
厚ｈが増加して２乗平均誤差ε（斜線部の面積）が、
のタイミングでしきい値を超えると、イベント信号が
出力されて、制御モデル適応修正装置１０が起動され
る。図（ｄ）はセットアップ制御系４からの圧下位置の
基準値（目標値）で、の動作点に対応して計算された
ものである。同図（ｅ）はフィードバック係数ｆｘ₁₁を
示し、の動作点に対応して最適化される。この結果、
同図（ｃ）のように基準値ｈｓに対する板厚偏差が抑制
できる。

【００８０】これによれば、制御モデルの修正の必要な
ときが正しく特定できるので、パラメータ修正による精
度の向上が可能になり、また、不必要なモデル変更処理
とそれによる制御系の擾乱を回避できる。

【００８１】ところで、圧延機の運転状態には、板速が
トップスピードでほぼ一定している定常運転状態と、板
速の加速状態や減速状態あるいは母材板厚が変動する溶
接点通過などの非定常運転状態とがあり、非定常時には
圧延状態が大きく変動することは予め知られている。タ
イマー機構３２は、検出装置３からの板速や溶接点など
を監視し、非定常運転状態の継続時には、所定周期で適
応修正手段２８を起動する。

【００８２】たとえば、サンプリング周期Ｔ、一定過速
度αの加速状態では、板速度がαＴ増加する毎に、タイ
マー機構３２はトリガ信号を出力し、起動機構３１を通
じて圧延パラメータ修正機構３３を起動する。

【００８３】これによれば、圧延状態が大きく変動する
非定常運転状態では、制御パラメータの再計算が必要で
あり、上記のイベント検出によらずあるいは優先して、
所定周期による簡単な起動決定が行われる。

【００８４】

【発明の効果】本発明によれば、圧延異常や非定常運転
の圧延状態において、制御パラメータをオンラインか
つ、リアルタイムに最適化できるので、制御システムの
動作が外的要因や内部パラメータの変化の影響を回避で
きるようになり、圧延精度を向上できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の制御モデル修正装置を含む
圧延制御システムの構成図である。

【図２】本発明を適用する圧延制御システムの基本構成
図である。

【図３】圧延機のスタンドの構成図である。

【図４】圧延機の動作説明図である。

【図５】圧延機の動作点の説明図である。

【図６】母材変化時の動作点の説明図である。

【図７】母材変化時の制御動作の説明図である。

【図８】最適サーボ系として構成されたＤＤＣコントロ
ーラの制御系の構成を説明する模式図である。

【図９】イベント検出機構の機能ブロック図である。

【図１０】本実施例による圧延制御動作を説明する説明
図である。

【符号の説明】

１…圧延機、２…制御装置、２−１…フィードフォワー
ド制御部、２−２…フィードバック制御部、３…検出装
置、３−１…板厚検出計、３−２…板速検出計、４…ア
クチュエータ、５…ＤＤＣコントローラ、７…観測装
置、１０…制御モデル適応修正装置、１３…圧下装置、
１６…ロール駆動装置、２０…減算機構、２１…比例機
構、２２…減算機構、２３…積分機構、２４…指令生成
機構、２８…適応修正手段、２９…起動手段、３０…イ
ベント検出機構、３１…起動機構、３２…タイマー機
構、３３…圧延パラメータ計算機構、３４…線形化機
構、３５…圧延モデル、３６…制御パラメータ計算機
構。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者片山恭紀茨城県日立市大みか町五丁目２番１号株式会社日立情報制御システム内 (72)発明者渡引高重茨城県日立市大みか町五丁目２番１号株式会社日立情報制御システム内 (72)発明者吉岡健一茨城県日立市大みか町五丁目２番１号株式会社日立情報制御システム内 (72)発明者斉藤裕茨城県日立市大みか町五丁目２番１号株式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者柏木俊之茨城県日立市大みか町五丁目２番１号株式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者岡田隆茨城県日立市大みか町七丁目１番１号株式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者キムヒョンチョル大韓民国慶北浦項市槐東洞１番地浦項綜合製鐵株式会社内 (72)発明者チェビョンチョ大韓民国慶北浦項市槐東洞１番地浦項綜合製鐵株式会社内 (72)発明者イホァシク大韓民国慶北浦項市槐東洞１番地浦項綜合製鐵株式会社内 (56)参考文献特開平２−137606（ＪＰ，Ａ) 特公平３−8843（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B21B 37/16 - 37/20 B21B 37/52

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】圧延モデルに基づいて計算されるセットア
ップ値と所定周期で検出される圧延プロセス状態の実測
値との偏差を求め、この偏差値を所定の制御パラメータ
でフィードバック制御してアクチュエータの操作指令を
決定する圧延機の制御方法において、圧下位置、ロール速度、後方張力、出側板厚及び圧延荷
重を含む前記実測値を基に、逆セットアップ計算によっ
て前記圧延モデルの複数の圧延パラメータを同定する場
合に、前記圧延パラメータに含まれる圧延荷重の適応修
正係数を前記圧延荷重の予測値と前記実測値を基に回帰
法によって求め、前記圧延パラメータを同定後の圧延モ
デルに基づいて前記セットアップ値を再計算し、このセ
ットアップ値によりフィードバック制御モデルを修正し
て前記制御パラメータを変更することを特徴とする圧延
制御方法。
【請求項２】圧延モデルに基づいて計算されるセット
アップ値と所定周期で検出される圧延プロセス状態の実
測値との偏差を求め、この偏差値を所定の制御パラメー
タでフィードバック制御してアクチュエータの操作指令
を決定する圧延機の制御方法において、前記実測値である圧下位置、ロール速度、後方張力及び
出側板厚の全部または一部と対応するセットアップ値と
の偏差値を求め、これら偏差値の自乗平均誤差等による
評価値が予め定めた閾い値を超えるとき、前記圧延プロ
セス状態が特定状態にあると判定し、少なくとも前記特定状態にある期間には、前記実測値を
基に逆セットアップ計算によって前記圧延モデルの複数
の圧延パラメータを同定し、同定後の圧延モデルに基づ
いて前記セットアップ値を再計算し、このセットアップ
値によりフィードバック制御モデルを修正して前記制御
パラメータを変更することを特徴とする圧延機制御方
法。
【請求項３】請求項２において、圧延速度の加速時または減速時は前記特定状態と判定さ
れるように、前記評価値の閾い値を定める圧延機制御方
法。
【請求項４】圧延機の状態量や制御量の実績値を所定周
期で検出する検出装置と、圧延モデルを有してセットア
ップ値を決定するセットアップ制御装置と、動作点の変
更の度に設定されるセットアップ値に対応する前記実績
値の偏差を無くすようにアクチュエータの操作指令を決
定するＤＤＣ制御装置を備える圧延機制御装置におい
て、前記圧延モデルによる逆セットアップ計算によって圧延
荷重の適応修正係数などの圧延パラメータを前記実測値
に適応させる圧延パラメータ計算手段と、前記圧延モデ
ルによるセットアップ計算によって制御モデルの状態方
程式を求める線形化手段と、この状態方程式に基づいて
ＤＤＣ制御装置の制御パラメータを変更する制御パラメ
ータ計算手段を有する制御モデル適応修正装置と、圧延プロセスの所定状態を判定したときに前記制御モデ
ル適応修正装置を実行する起動信号を出力する起動装置
と、を具備することを特徴とする圧延機制御装置。
【請求項５】請求項４において、前記所定周期毎に、
前記実測値の全部または一部について対応するセットア
ップ値との偏差値を求め、これら偏差値に基づいて求め
られる評価値が予め定めた閾い値を超えるとき前記所定
状態と判定して前記起動信号を出力するイベント検出装
置と、圧延速度の加速または減速時などの非定常運転状
態を検出したときに前記所定状態と判定して、この非定
常運転状態の継続中は前記イベント検出装置に優先して
前記所定周期より短い周期で前記起動信号を出力する非
定常運転検出装置とから、前記起動装置を構成したこと
を特徴とする圧延機制御装置。